JPH04347704A - Driving controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To obtain a driving controller which operates in accordance with a program analyzed by means of an interpreter and a program converted by means of a compiler. CONSTITUTION:When a program 2 controlling a motor 13 is generated in an external computer 1, CPU 11 reads the program 4 analyzed by the interpreter 3 from an interpreter interface 8 by one command by one so as to control the driving of the motor 13. When the program 2 is converted into the program 6 of a machine wore by the compiler 5 of the external computer 1 and it is stored in a memory 9, CPU 11 reads the program 6 of the memory 9 through a compiler interface 10 and controls a driving amplifier 12. Thus, the operation of the motor 13 can be recognized at every command when a system is controlled by the program 4 analyzed by the interpreter 3, and it can be controlled at high speed in the case of the program 6 converted by the compiler 5.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

【０００１】0001

【産業上の利用分野】この発明は、インタプリタに解析
された機械語のプログラムおよびコンパイラによって変
換された機械語のプログラムに対応した駆動制御装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drive control device that is compatible with machine language programs analyzed by an interpreter and machine language programs converted by a compiler.

【０００２】0002

【従来の技術】従来、この種の装置は特開昭６２−２６
０２０４号公報、特開昭６４−６２７０５号公報等に開
示されている。図２は特開昭６２−２６０２０４号公報
に開示されているブロック図であり、この装置は、紙テ
ープ２４に書き込まれたＮＣプログラムがテープリーダ
２３を介して入力されると、外付けされているコンパイ
ラカセット２９でそのＮＣプログラムを機械語に変換さ
せてＲＡＭ２２に一端記憶させ、次いで、その機械語を
ＲＡＭ２２から読み出してＲＯＭライタ２７によってＲ
ＯＭカセット２８に書き込む。駆動制御装置の制御を実
行させるときは、そのＲＯＭカセット２８を破線で示す
ように駆動制御装置に直接接続する。駆動制御装置は、
そのカセット２８が接続されると、破線のＲＯＭカセッ
ト２８から機械語のＮＣプログラムを読み出してＲＡＭ
２２に記憶させ、それに基づいて制御を実行する。[Prior Art] Conventionally, this type of device was
This is disclosed in JP-A No. 0204, Japanese Patent Application Laid-open No. 64-62705, and the like. FIG. 2 is a block diagram disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 62-260204, and this device is configured so that when an NC program written on a paper tape 24 is inputted via a tape reader 23, The compiler cassette 29 converts the NC program into machine language, which is temporarily stored in the RAM 22.Then, the machine language is read out from the RAM 22 and read out by the ROM writer 27.
Write to OM cassette 28. When controlling the drive control device, the ROM cassette 28 is directly connected to the drive control device as shown by the broken line. The drive control device is
When the cassette 28 is connected, the machine language NC program is read from the ROM cassette 28 indicated by the broken line and stored in the RAM.
22, and control is executed based on it.

【０００３】また、図３は特開昭６４−６２７０５号公
報等に開示されているブロック図であり、この場合は、
メーカによって作成された自動運転タスク４０とカスタ
ムソフト実行タスク５０とを用いて駆動制御装置を実行
させたもので、自動運転タスク４０のカスタムソフト制
御部４１は、指令の中のカスタムソフト命令を読み取る
と、カスタムソフトのプログラム番号（通常０に続く数
値で表される。）やローカル変数をカスタムソフト実行
タスク５０に転送して、そのカスタムソフト実行タスク
５０をスタートさせる。実行タスク制御部５１は、カス
タムソフト制御部４１からのタスク・スタート信号によ
ってカスタムソフト実行部５２へジャンプしてカスタム
ソフトの制御を実行し、そして、実行が終了するとリタ
ーンしてタスク・ストップ状態に戻り、制御を自動運転
タスク４０に戻す。カスタムソフト実行部５２は、カス
タムソフトのプログラム容量が小さく高速処理が必要な
ときには、カスタムソフトを機械語５２ａにコンパイル
する。また、カスタムソフトのプログラム容量が割合大
きくそれほど高速処理を必要としないときには、中間言
語５２ｂにコンパイルしてインタプリタ５２ｃで解読し
実行する。FIG. 3 is a block diagram disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 64-62705, etc., and in this case,
The drive control device is executed using an automatic driving task 40 and a custom software execution task 50 created by the manufacturer, and the custom software control unit 41 of the automatic driving task 40 reads the custom software command in the command. Then, the custom software program number (usually expressed as a number following 0) and local variables are transferred to the custom software execution task 50, and the custom software execution task 50 is started. The execution task control unit 51 jumps to the custom software execution unit 52 in response to a task start signal from the custom software control unit 41 and executes control of the custom software, and when the execution is finished, returns to the task stop state. Returning, control is returned to the automatic driving task 40. The custom software execution unit 52 compiles the custom software into machine language 52a when the program capacity of the custom software is small and high-speed processing is required. Further, when the program capacity of the custom software is relatively large and high-speed processing is not required, the program is compiled into an intermediate language 52b, decoded and executed by an interpreter 52c.

【０００４】カスタムソフトの中にＮＣ指令があると、
カスタムソフト実行部５２からＮＣ指令制御部５３にジ
ャンプする。ＮＣ指令制御部５３は、直接ＮＣ指令を実
行せずにＮＣ指令そのものを自動運転タスク４０内のＮ
Ｃ指令実行処理部４２に送り、実行タスク制御部５１を
タスク・ストップ状態にする。ＮＣ指令を受けたＮＣ指
令実行処理部４２はその指令に基づいて実行する。この
ＮＣ指令の実行が終了したときは、カスタムソフト制御
部４１から実行タスク制御部５１にタスク・スタートが
かかる。このとき、実行タスク制御部５１はＮＣ指令制
御部５３に制御を戻し、ＮＣ指令制御部５３は他にＮＣ
指令がなければカスタムソフト実行部５２にリターンす
る。このように、カスタムソフトの容量及びその内容に
応じてカスタムソフトを機械語５２ａ或いは中間言語５
２ｂにコンパイルして、カスタムソフトの実行を高速に
行う。[0004] If there is an NC command in the custom software,
A jump is made from the custom software execution section 52 to the NC command control section 53. The NC command control unit 53 does not directly execute the NC command, but executes the NC command itself as the N in the automatic driving task 40.
The command is sent to the C command execution processing unit 42, and the execution task control unit 51 is placed in a task stop state. Upon receiving the NC command, the NC command execution processing unit 42 executes the command based on the command. When the execution of this NC command is completed, the custom software control unit 41 issues a task start to the execution task control unit 51. At this time, the execution task control unit 51 returns control to the NC command control unit 53, and the NC command control unit 53
If there is no command, the process returns to the custom software execution section 52. In this way, depending on the capacity and content of the custom software, the custom software can be written in machine language 52a or intermediate language 52a.
2b to run custom software at high speed.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上記の先行技術のうち
特開昭６２−２６０２０４号公報においては、紙テープ
２４に書き込まれているＮＣプログラムがＲＯＭカセッ
ト２８に記憶されるまで、テープリーダ２３、コンパイ
ラカセット２９、ＲＡＭ２２およびＲＯＭライタ２７を
介しており、処理に時間を要するという欠点があった。 更に、ＮＣプログラムを記憶しているＲＯＭカセット２
８は制御装置に接続するようになっているので、外の制
御装置にセットするという危険性が伴っていた。また、
特開昭６４−６２７０５号公報においては、制御を高速
にすることができるが、ユーザが作成したカスタムソフ
トを機械語５２ａ或いは中間言語５２ｂにコンパイルす
るため、そのソフトの内容をチェックすることができず
動作確認が困難であるという問題があった。この発明は
、かかる課題を解決するためになされたもので、作成し
たプログラムを一指令毎に実行させて装置の動作確認が
でき、また、そのプログラムを迅速に処理して制御でき
る駆動制御装置を得ることを目的とする。[Problems to be Solved by the Invention] Among the above-mentioned prior arts, in Japanese Patent Application Laid-open No. 62-260204, the tape reader 23, compiler The process is carried out through the cassette 29, RAM 22, and ROM writer 27, which has the drawback of requiring time for processing. Furthermore, a ROM cassette 2 that stores the NC program
8 was designed to be connected to a control device, so there was a risk of setting it to an external control device. Also,
In Japanese Patent Application Laid-open No. 64-62705, control can be made faster, but since custom software created by the user is compiled into machine language 52a or intermediate language 52b, the contents of the software cannot be checked. However, there was a problem in that it was difficult to confirm the operation. This invention was made in order to solve this problem, and provides a drive control device that can check the operation of the device by executing a created program for each command, and can quickly process and control the program. The purpose is to obtain.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】この発明に係る駆動制御
装置は、動作確認時に外部計算機のインタプリタにより
解析された機械語のプログラムが一指令毎に入力される
インタプリタ・インタフェースと、動作確認後、上記外
部計算機のコンパイラにより変換された機械語のプログ
ラムを格納するメモリと、該メモリに格納された機械語
のプログラムが入力されるコンパイル・インタフェース
と、上記インタプリタ・インタフェースに入力された機
械語のプログラムを順次に入力し、又は上記コンパイル
・インタフェースに入力された機械語のプログラムを入
力して、モータの駆動アンプを制御するＣＰＵとを備え
たものである。[Means for Solving the Problems] A drive control device according to the present invention includes an interpreter interface through which a machine language program analyzed by an interpreter of an external computer is inputted for each command during operation confirmation, and after operation confirmation, A memory for storing a machine language program converted by the compiler of the external computer, a compile interface to which the machine language program stored in the memory is input, and a machine language program input to the interpreter interface. or a machine language program input to the compile interface to control the motor drive amplifier.

【０００７】[0007]

【作用】この発明においては、モータを制御するための
プログラムが外部計算機で作成されると、ＣＰＵは、イ
ンタプリタにより解析された機械語のプログラムをイン
タプリタ・インタフェースから一指令づつ読み込んで、
モータの駆動アンプを制御する。このときはモータは一
指令づつ動作するので確認が可能である。動作確認後、
外部計算機のコンパイラで上記プログラムを機械語のプ
ログラムに変換してメモリに格納すると、ＣＰＵはメモ
リに格納されている機械語のプログラムをコンパイラ・
インタフェースを介して読み込んで駆動アンプを制御す
る。[Operation] In this invention, when a program for controlling the motor is created by an external computer, the CPU reads the machine language program analyzed by the interpreter one command at a time from the interpreter interface.
Controls the motor drive amplifier. At this time, the motor operates one command at a time, so confirmation is possible. After confirming the operation,
When the above program is converted into a machine language program using the compiler of an external computer and stored in memory, the CPU converts the machine language program stored in memory into a machine language program using the compiler.
Control the drive amplifier by reading through the interface.

【０００８】[0008]

【実施例】図１はこの発明の一実施例を示す駆動制御装
置のブロック図であり、図において、１は外部計算機で
、インタプリタ３とコンパイラ５とを有し、モータ１３
を制御するために作成したプログラム２をインタプリタ
３に一指令づつ解析させ、また、解析終了後にはそのプ
ログラム２をコンパイラ５にコンパイルさせる。７は制
御装置本体で、インタプリタ・インタフェース８、メモ
リ９、コンパイル・インタフェース１０およびＣＰＵ１
１有し、モータ１３を駆動する駆動アンプ１２を制御す
る。インタプリタ・インタフェース８はインタプリタ３
により解析された機械語のプログラム（以下、「制御プ
ログラム４」という。）が一指令毎に入力され、メモリ
９はコンパイラ５により変換された機械語のプログラム
（以下、「実行プログラム６」という。）を格納し、コ
ンパイル・インタフェース１０はメモリ９に格納された
実行プログラム６が入力される。Embodiment FIG. 1 is a block diagram of a drive control device showing an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is an external computer having an interpreter 3 and a compiler 5,
An interpreter 3 is made to analyze a program 2 created for controlling the system, one instruction at a time, and after the analysis is completed, the program 2 is made to be compiled by a compiler 5. 7 is the main body of the control device, which includes an interpreter interface 8, a memory 9, a compile interface 10, and a CPU 1.
1, which controls the drive amplifier 12 that drives the motor 13. Interpreter interface 8 is interpreter 3
A machine language program analyzed by the compiler 5 (hereinafter referred to as "control program 4") is input for each command, and the memory 9 stores a machine language program (hereinafter referred to as "execution program 6") converted by the compiler 5. ), and the execution program 6 stored in the memory 9 is input to the compile interface 10.

【０００９】上記のように構成された駆動制御装置の動
作を説明する。作業者がモータ１３を制御するためのプ
ログラム２を外部計算機１で作成すると、インタプリタ
３は、作成されたプログラム２を一指令づつ解析して制
御プログラム４に変換し、制御装置本体７のインタプリ
タ・インタフェース８に送出する。ＣＰＵ１１は、イン
タプリタ・インタフェース８に入力された制御プログラ
ム４を順次に読み込んで、駆動アンプ１２にデータとし
て送出する。データを入力した駆動アンプ１２は、その
データに基づいてモータ１３を制御する。この一連の制
御は、モータ１３の動作を確認するためであり、外部計
算機１で作成されたプログラム２が終了するまで繰り返
される。なお、動作確認中にプログラム２の作成に間違
があった場合は、インタプリタ３がその旨を作業者に知
らせると同時に実行を停止するので、プログラム２の訂
正が可能である。The operation of the drive control device configured as described above will be explained. When a worker creates a program 2 for controlling the motor 13 on the external computer 1, the interpreter 3 analyzes the created program 2 one command at a time and converts it into a control program 4, Send to interface 8. The CPU 11 sequentially reads the control program 4 input to the interpreter interface 8 and sends it to the drive amplifier 12 as data. The drive amplifier 12 that receives the data controls the motor 13 based on the data. This series of controls is for checking the operation of the motor 13, and is repeated until the program 2 created by the external computer 1 is completed. If there is an error in the creation of the program 2 during the operation check, the interpreter 3 notifies the operator of the error and at the same time stops execution, allowing the program 2 to be corrected.

【００１０】プログラム２の作成が終了すると、そのプ
ログラム２をコンパイラ５によって実行プログラム６に
コンパイルし、制御装置本体７のメモリ９に格納する。 この状態において作業者により起動信号が制御装置本体
７に入力されたときは、ＣＰＵ１１が、メモリ９に格納
されている実行プログラム６をコンパイル・インタフェ
ース１０を介して読み込み、データとして駆動アンプ１
２に送出する。駆動アンプ１２はそのデータに基づいて
モータ１３を制御する。なお、上記の実施例では外部計
算機１でプログラム２を作成したことに就いて例示した
が、一般的なパソコンを用いても良い。When the creation of the program 2 is completed, the program 2 is compiled into an executable program 6 by the compiler 5 and stored in the memory 9 of the control device main body 7. In this state, when an operator inputs a start signal to the control device main body 7, the CPU 11 reads the execution program 6 stored in the memory 9 via the compile interface 10, and outputs it as data to the drive amplifier 1.
Send to 2. Drive amplifier 12 controls motor 13 based on the data. In the above embodiment, the program 2 was created using the external computer 1, but a general personal computer may also be used.

【００１１】[0011]

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、プログ
ラムが作成されたときはインタプリタにより解析された
機械語のプログラムがインタプリタ・インタフェースを
介して入力されるようにしたので、モータの動作を一指
令毎に確認でき、また、作成されたプログラムはコンパ
イラで機械語のプログラムに変換されてコンパイル・イ
ンタフェースに入力されるようにしたので、プログラム
の解析に要する時間が短縮され、高速性が要求される制
御に対応できるという効果が得られている。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, when a program is created, the machine language program analyzed by the interpreter is inputted via the interpreter interface, so that the operation of the motor can be controlled. Each command can be checked, and the created program is converted into a machine language program by the compiler and input to the compilation interface, reducing the time required to analyze the program and achieving high speed. This has the effect of being able to respond to various types of control.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

【図１】この発明の一実施例を示す駆動制御装置のブロ
ック図である。FIG. 1 is a block diagram of a drive control device showing one embodiment of the present invention.

【図２】従来の駆動制御装置のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a conventional drive control device.

【図３】従来の駆動制御装置のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a conventional drive control device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１　　　　外部計算機 ２　　　　プログラム ３　　　　インタプリタ ４　　　　制御プログラム ５　　　　コンパイラ ６　　　　実行プログラム ７　　　　制御装置本体 ８　　　　インタプリタ・インタフェース９　　　　メ
モリ １０　　コンパイル・インタフェース １１　　ＣＰＵ １２　　駆動アンプ １３　　モータ1 External computer 2 Program 3 Interpreter 4 Control program 5 Compiler 6 Execution program 7 Control device body 8 Interpreter interface 9 Memory 10 Compile interface 11 CPU 12 Drive amplifier 13 Motor

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】　　動作確認時に外部計算機のインタプリ
タにより解析された機械語のプログラムが一指令毎に入
力されるインタプリタ・インタフェースと、動作確認後
、上記外部計算機のコンパイラにより変換された機械語
のプログラムを格納するメモリと、該メモリに格納され
た機械語のプログラムが入力されるコンパイル・インタ
フェースと、上記インタプリタ・インタフェースに入力
された機械語のプログラムを順次に入力し、又は上記コ
ンパイル・インタフェースに入力された機械語のプログ
ラムを入力して、モータの駆動アンプを制御するＣＰＵ
とを備えたことを特徴とする駆動制御装置。Claims: 1. An interpreter interface in which a machine language program analyzed by an interpreter of an external computer is input for each command during operation confirmation, and a machine language program converted by a compiler of the external computer after operation confirmation. a compile interface into which the machine language program stored in the memory is input; and the machine language program input into the interpreter interface is sequentially input or input into the compile interface. A CPU that inputs the machine language program and controls the motor drive amplifier.
A drive control device comprising: