JPH04335810A - Rice transplanter - Google Patents
Rice transplanterInfo
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して昇降
自在に苗植付装置を連結し、前記苗植付装置における植
付機構に断続自在に動力を供給するよう構成するととも
に、前記苗植付装置に接地追従型の対地高さ検出センサ
を設けてある田植機に関する。[Industrial Field of Application] The present invention has a structure in which a seedling planting device is connected to a traveling machine so that it can be raised and lowered, and power is supplied intermittently to a planting mechanism in the seedling planting device. The present invention relates to a rice transplanter in which a seedling planting device is equipped with a ground-following type height-above-the-ground detection sensor.
【０００２】0002
【従来の技術】上記田植機において、従来では、走行機
体からの動力を人為操作により入り切り操作自在な植付
クラッチを介して苗植付装置に伝えるよう構成するのが
一般的であった。BACKGROUND OF THE INVENTION Conventionally, the rice transplanting machine described above has generally been constructed so that power from the traveling body is transmitted to a seedling planting device via a planting clutch that can be turned on and off manually.
【０００３】0003
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造によると、圃場での植付作業において枕地旋回する場
合、走行機体の速度制御、旋回用操向操作等と共に植付
クラッチの切り操作をほぼ同時に行う必要があり、未熟
練者にとっては作業が煩わしいものであった。そこで、
このような欠点を解消する方法として、前記植付クラッ
チを電気制御式に構成し、植付作業状態即ち苗植付装置
が泥面に接地している状態にあるときのみ植付クラッチ
を入り操作するよう制御することが考えられた。つまり
、この種の田植機では従来より苗植付装置の対地姿勢の
安定化を図るために接地追従型の接地センサが備えられ
るので、この接地センサの出力を利用して前記植付クラ
ッチの制御を行うものである。しかし、上記改良構造に
おいては、苗植付装置が常に田面に接地している場合だ
けしか植付クラッチが作動しないので、例えば植付条の
端部を位置合わせするために苗植付装置が接地する手前
から駆動を開始したい場合や施肥装置を備えたものにお
いて苗植付装置を上昇させて空運転しながら施肥量を計
測する場合等においては、対応することができず、未だ
改善の余地があった。本発明は上記した不具合点を解消
することを目的としている。[Problems to be Solved by the Invention] However, according to the above-mentioned conventional structure, when turning on a headland during planting work in a field, the disengagement operation of the planting clutch is required in addition to the speed control of the traveling aircraft and the steering operation for turning. It was necessary to perform the operations almost simultaneously, which made the work cumbersome for unskilled workers. Therefore,
As a method to eliminate such drawbacks, the planting clutch is configured to be electrically controlled, and the planting clutch is engaged and operated only when the seedling planting device is in contact with the mud surface. The idea was to control it so that In other words, this type of rice transplanter is conventionally equipped with a ground sensor of the ground tracking type in order to stabilize the posture of the seedling planting device on the ground, so the output of this ground sensor is used to control the planting clutch. This is what we do. However, in the above improved structure, the planting clutch only operates when the seedling planting device is always in contact with the field surface, so for example, the seedling planting device is in contact with the ground in order to align the ends of the planting rows. However, there is still room for improvement in cases where the driver wants to start the drive before the fertilizer is applied, or when measuring the amount of fertilizer applied while raising the seedling planting device and running it dry in a device equipped with a fertilizer application device. there were. The present invention aims to solve the above-mentioned problems.
【０００４】0004
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機において、前記対地高さ検出センサ
が地面から離間した状態にあることを検出すると、前記
植付機構に対する動力伝達を切り状態に牽制する駆動牽
制手段を設けるとともに、接地状態にある前記対地高さ
検出センサの信号レベルと同等の疑似信号を発生する疑
似信号発生手段を備え、この疑似信号発生手段からの信
号が与えられると、前記駆動牽制手段による牽制作動を
解除する牽制解除手段を設けてある点にある。[Means for Solving the Problems] A characteristic configuration of the present invention is that in the rice transplanter described at the beginning, when the height above the ground detection sensor detects that it is in a state separated from the ground, power is transmitted to the planting mechanism. In addition to providing a driving check means for checking the cut-off state, a pseudo signal generating means for generating a pseudo signal equivalent to the signal level of the height above ground detection sensor in the grounded state is provided, and the signal from the pseudo signal generating means is If provided, a check release means for canceling the check operation by the drive check means is provided.
【０００５】[0005]
【作用】対地高さ検出センサが地面から離間した状態に
あるとき、即ち苗植付装置が上昇駆動されている場合に
は、植付機構の駆動が牽制され作動しないので、苗を載
置した状態で誤って植付機構が駆動され一株づつの苗を
空中に放り投げるといった不都合がなく、常に圃場への
植付が可能な位置でのみ駆動状態に設定されることにな
る。そして、苗植付装置を上昇させた状態で植付機構を
作動させる必要があるときは、前記疑似信号発生手段か
らの信号を与えることで、対地高さ検出センサが地面か
ら離間した状態にあっても、接地した場合と同様の信号
が与えられるので、上記したような牽制が解除され、植
付機構を駆動状態に設定できる。[Operation] When the ground height detection sensor is separated from the ground, that is, when the seedling planting device is being driven upward, the driving of the planting mechanism is checked and does not operate, so the seedlings cannot be placed. This eliminates the inconvenience of accidentally driving the planting mechanism and throwing the seedlings one by one into the air, and it is always set to the driving state only at a position where planting in the field is possible. When it is necessary to operate the planting mechanism with the seedling planting device raised, a signal from the pseudo signal generating means is applied to ensure that the height detection sensor above the ground is in a state separated from the ground. Even if the plant touches the ground, the same signal as when it touches the ground is given, so the above-mentioned restraint is released and the planting mechanism can be set to the driving state.
【０００６】[0006]
【発明の効果】従って、圃場での植付作業にあたっては
、苗植付装置が田面に接地しているときのみ植付機構が
作動し、苗植付装置が上昇すると、植付機構の作動が停
止するので、苗の損失等の弊害を生じることなく人為的
な動力入り切り操作を不要にできて操作性を向上できる
ものとなる。しかも、出力信号を切り換えることで、植
付開始時の条合わせや施肥量調節等の付随的な作業を容
易に行えるものとなった。[Effect of the invention] Therefore, during planting work in the field, the planting mechanism operates only when the seedling planting device is in contact with the field surface, and when the seedling planting device rises, the planting mechanism does not operate. Since the machine stops, it is possible to eliminate the need for artificial power on/off operations without causing any harmful effects such as loss of seedlings, thereby improving operability. Furthermore, by switching the output signal, incidental tasks such as row alignment at the start of planting and adjustment of the amount of fertilizer applied can be easily performed.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体１の後部に平行四連リンク機構２を介して苗植付
装置３を昇降自在並びに前後軸芯周りでローリング自在
に連結して構成してある。走行機体１の前部にエンジン
４を搭載し、このエンジン４の動力をギア式変速装置５
を介して前後車輪６，７に伝えるとともに、植付クラッ
チＣＬを介して苗植付装置３に伝えるよう伝動系を構成
してある。[Example] Hereinafter, an example will be explained based on the drawings. Figure 3
A riding rice transplanter is shown. This rice transplanter is constructed by connecting a seedling planting device 3 to the rear of a riding-type traveling body 1 via a parallel quadruple link mechanism 2 so as to be able to move up and down as well as roll freely around the front and back axis. An engine 4 is mounted on the front of the traveling aircraft 1, and the power of the engine 4 is transmitted through a gear type transmission 5.
A transmission system is configured to transmit the information to the front and rear wheels 6, 7 via the planting clutch CL, and to the seedling planting device 3 via the planting clutch CL.
【０００８】前記苗植付装置３は、フレーム兼用の植付
伝動ケース８に対して一定ストロークで往復横移動する
苗のせ台９、苗のせ台９の下端部から一株植付分づつ苗
を取り出して圃場に植付ける回転ケース式植付機構１０
、植付伝動ケース８の前方側下方位置の左右両側部に配
設され、一対の接地追従しながら揺動変位して対地高さ
を検出する揺動アーム式接地センサ１１Ｒ，１１Ｌ〔対
地高さ検出センサの一例〕等を備えて成り、この苗植付
装置３は、リフトシリンダ１２の駆動により昇降駆動し
、かつ、前記四連リンク機構２の後リンク２ａと苗のせ
台９の左右両側部との間に横架連結したローリングシリ
ンダ１３により左右ローリング駆動するよう構成してあ
る。The seedling planting device 3 includes a seedling platform 9 that moves back and forth horizontally at a constant stroke with respect to a planting transmission case 8 that also serves as a frame, and plants seedlings one by one from the lower end of the seedling platform 9. Rotating case type planting mechanism 10 that is taken out and planted in the field
, a pair of swing arm type ground sensors 11R and 11L are arranged on the left and right sides of the lower front position of the planting transmission case 8, and detect the height above the ground by swinging while following the ground contact. This seedling planting device 3 is driven up and down by the drive of a lift cylinder 12, and the rear link 2a of the quadruple link mechanism 2 and the left and right sides of the seedling stand 9. A rolling cylinder 13 horizontally connected between the rollers and the rollers is configured to perform rolling drive from side to side.
【０００９】図１に示すように、前記苗植付装置３は、
機体操縦部１４に設けた操作スイッチＳＷ１を上昇位置
に設定することで、強制的に最大上昇位置まで上昇し、
中立位置に設定するとその状態を維持し、下降位置に設
定することで接地位置まで下降し、植付位置に設定する
ことで接地下降状態でかつ図示しない植付クラッチが入
り作動して植付駆動状態になるよう構成してある。又、
前記各接地センサ１１Ｒ，１１Ｌは、接地追従しながら
揺動する揺動アーム１５Ｒ，１５Ｌの上下揺動量を夫々
ポテンショメータＰＭ１，ＰＭ２により検出して対地高
さを検出するよう構成し、前記操作スイッチＳＷ１が下
降位置及び植付位置において、各接地センサ１１Ｒ，１
１Ｌの出力の平均値が所定の設定値に合致するよう前記
リフトシリンダ１２を駆動して苗植付装置３を所定高さ
に維持する昇降制御手段Ａと、両センサ１１Ｒ，１１Ｌ
の出力がほぼ一致するよう前記ローリングシリンダ１３
を駆動して苗植付装置３の左右傾斜姿勢を所定姿勢に維
持するローリング制御手段Ｂとを備えてある。つまり、
各シリンダ１２，１３の油圧制御弁Ｖ１，Ｖ２を夫々電
磁駆動式に構成するとともに、前記操作スイッチＳＷ１
、各接地センサ１１Ｒ，１１Ｌの出力が入力され、各油
圧制御弁Ｖ１，Ｖ２を駆動制御する制御装置１６を設け
、上記各制御手段Ａ，Ｂは、この制御装置１６に制御プ
ログラムの形式で備えられる。As shown in FIG. 1, the seedling planting device 3 includes:
By setting the operation switch SW1 provided in the aircraft control section 14 to the raised position, the aircraft is forcibly raised to the maximum raised position,
When set to the neutral position, the state is maintained; when set to the lower position, it descends to the grounding position; when set to the planting position, the planter is in the grounding and lowering state, and the planting clutch (not shown) engages and operates to drive the planting. It is configured to be in the state. or,
Each of the ground sensors 11R and 11L is configured to detect the height above the ground by detecting the vertical swing amount of the swing arms 15R and 15L, which swing while following the ground contact, using potentiometers PM1 and PM2, respectively. is in the lowered position and the planting position, each ground sensor 11R, 1
Lifting control means A that maintains the seedling planting device 3 at a predetermined height by driving the lift cylinder 12 so that the average value of the output of 1L matches a predetermined set value, and both sensors 11R and 11L.
The rolling cylinder 13
and a rolling control means B for driving the seedling planting device 3 to maintain the left-right tilted posture of the seedling planting device 3 at a predetermined posture. In other words,
The hydraulic control valves V1 and V2 of each cylinder 12 and 13 are configured to be electromagnetically driven, respectively, and the operation switch SW1
, a control device 16 is provided to which the outputs of the respective ground sensors 11R and 11L are inputted and drive and control the respective hydraulic control valves V1 and V2, and each of the control means A and B is provided in the control device 16 in the form of a control program. It will be done.
【００１０】前記接地センサ１１Ｒ，１１Ｌが地面から
離間した状態にあることを検出すると、前記植付機構１
０に対する動力伝達を切り状態に牽制する駆動牽制手段
Ｃを設けるとともに、接地状態にある接地センサ１１Ｒ
，１１Ｌの信号レベルと同等の疑似信号を発生する疑似
信号発生回路１７〔疑似信号発生手段の一例〕を備え、
この疑似信号発生回路１７からの信号が与えられると、
前記駆動牽制手段Ｃによる牽制作動を解除する牽制解除
手段Ｄを設けてある。詳述すると、接地センサ１１Ｒ，
１１Ｌにおける各ポテンショメータＰＭ１，ＰＭ２の出
力電圧レベルが接地状態に対応する値になると、その電
圧レベルを判断して地面から離間した状態を判断するよ
う構成するとともに、前記疑似信号発生回路１７が、接
地状態に対応する電圧レベルと同等の電圧レベルの信号
を発生するよう構成し、前記植付クラッチＣＬを電磁駆
動式に構成してこの植付クラッチＣＬを前記制御装置１
６により駆動するよう構成してある。又、機体操縦部１
４に動作切り換えスイッチＳＷ２を設け、この動作切り
換えスイッチＳＷ２の入り切りによって、ポテンショメ
ータＰＭ１，ＰＭ２からの出力信号を入力する状態と、
前記疑似信号発生回路１７からの信号を入力する状態と
に切り換えるよう構成してある。そして、前記駆動牽制
手段Ｃと牽制解除手段Ｄは前記制御装置１６に制御プロ
グラムの形式で備えられ、制御装置１６は以下のように
制御を実行する。When it is detected that the ground sensors 11R and 11L are separated from the ground, the planting mechanism 1
A drive restraining means C is provided for restraining the power transmission to 0 in a cut state, and a grounding sensor 11R in a grounding state is provided.
, 11L;
When the signal from this pseudo signal generation circuit 17 is given,
A restraint release means D for releasing the restraint operation by the drive restraint means C is provided. To explain in detail, the ground sensor 11R,
When the output voltage level of each potentiometer PM1, PM2 in 11L reaches a value corresponding to the grounded state, the voltage level is determined to determine whether the potentiometer is separated from the ground. The planting clutch CL is configured to generate a signal at a voltage level equivalent to the voltage level corresponding to the state, and the planting clutch CL is configured to be electromagnetically driven.
6. Also, the aircraft control section 1
4 is provided with an operation changeover switch SW2, and the output signals from the potentiometers PM1 and PM2 are input by turning on and off the operation changeover switch SW2;
It is configured to switch to a state in which a signal from the pseudo signal generating circuit 17 is input. The drive check means C and the check release means D are provided in the control device 16 in the form of a control program, and the control device 16 executes control as follows.
【００１１】図２に示すように、操作スイッチＳＷ１が
上昇位置に操作され、かつ、動作切り換えスイッチＳＷ
２が切り作動されている場合には（ステップＳ１，Ｓ２
）、苗植付装置３を最大上昇位置になるまでリフトシリ
ンダ１２を上昇駆動する（ステップＳ３）。操作スイッ
チＳＷ１が中立位置に操作され、かつ、動作切り換えス
イッチＳＷ２が切り作動されている場合には（ステップ
Ｓ４，Ｓ５）、ローリングシリンダ１３とリフトシリン
ダ１２の駆動を停止してその状態を維持する（ステップ
Ｓ６）。操作スイッチＳＷ１が下降位置に操作されてい
ると、各ポテンショメータＰＭ１，ＰＭ２の出力信号が
接地レベルにあるかどうかを判断し（ステップＳ７，Ｓ
８）、接地レベルになければ苗植付装置３が接地状態に
なるまでリフトシリンダ１２を下降制御駆動する（ステ
ップＳ９）。そして、操作スイッチＳＷ１が植付位置に
操作され、かつ、各ポテンショメータＰＭ１，ＰＭ２の
出力信号が接地レベルにあれば（ステップＳ１０，Ｓ１
１）、植付クラッチＣＬを入り作動させ、植付作業状態
に設定するとともに、上記したようなローリング制御及
び昇降制御を実行する（ステップＳ１２，Ｓ１３）。
そして、前記ステップＳ２，Ｓ５において、動作切り換
えスイッチＳＷ２が入り作動されているときは、各ポテ
ンショメータＰＭ１．ＰＭ２からの出力信号に代えて前
記疑似信号発生回路１７からの信号を入力し、かつ、こ
の信号により苗植付装置３が接地状態にあると見做して
（ステップＳ１４，１５）、植付クラッチＣＬを入り作
動させる（ステップＳ１６）。尚、このような制御にお
いては、走行機体の主クラッチは入り状態に設定されて
いる。前記ステップＳ１１により前記駆動牽制手段Ｃを
構成し、前記ステップＳ２，Ｓ５，Ｓ１４ないしＳ１６
により前記牽制解除手段Ｄを構成する。このようにして
、圃場での植付作業において、植付条の先端位置を合わ
せるために、苗植付装置３が田面から浮き上がっている
ときであっても、植付機構１０を作動状態に設定するこ
とが可能となる。又、施肥量の調節時においても植付機
構を作動状態に設定することができる。As shown in FIG. 2, when the operation switch SW1 is operated to the raised position and the operation changeover switch SW
2 is turned off (steps S1, S2
), the lift cylinder 12 is driven upward until the seedling planting device 3 reaches the maximum raised position (step S3). When the operation switch SW1 is operated to the neutral position and the operation changeover switch SW2 is turned on (steps S4, S5), the driving of the rolling cylinder 13 and the lift cylinder 12 is stopped and that state is maintained. (Step S6). When the operation switch SW1 is operated to the lower position, it is determined whether the output signal of each potentiometer PM1, PM2 is at the ground level (steps S7, S
8) If the seedling planting device 3 is not at the ground level, the lift cylinder 12 is driven downward until the seedling planting device 3 reaches the ground level (step S9). If the operation switch SW1 is operated to the planting position and the output signals of the potentiometers PM1 and PM2 are at the ground level (steps S10 and S1
1) The planting clutch CL is engaged and activated to set the planting work state, and the above-described rolling control and elevation control are executed (steps S12, S13). In steps S2 and S5, when the operation changeover switch SW2 is turned on and operated, each potentiometer PM1. The signal from the pseudo signal generation circuit 17 is input in place of the output signal from the PM 2, and the seedling planting device 3 is assumed to be in the grounded state due to this signal (steps S14, 15), and the planting is started. Clutch CL is engaged and operated (step S16). In addition, in such control, the main clutch of the traveling aircraft is set to an engaged state. The step S11 constitutes the drive restraining means C, and the steps S2, S5, S14 to S16
This constitutes the check release means D. In this way, in order to align the tip position of the planting row during planting work in the field, the planting mechanism 10 is set to the operating state even when the seedling planting device 3 is floating above the field surface. It becomes possible to do so. Moreover, the planting mechanism can be set to the operating state even when adjusting the amount of fertilizer applied.
【００１２】〔別実施例〕前記動作切り換えスイッチＳ
Ｗ２は、専用の人為操作スイッチを設けるものにかえて
、走行機体１の変速装置５の変速操作レバーが中立位置
に操作されたことを検出するスイッチを設けて、このス
イッチの検出作動に伴って上記したような動作切り換え
を行わせるよう構成してもよい。[Another embodiment] The operation changeover switch S
Instead of having a dedicated manual operation switch, W2 is equipped with a switch that detects when the gear shift operation lever of the transmission 5 of the traveling aircraft 1 is operated to the neutral position, and when the detection operation of this switch is activated, It may be configured to perform the operation switching as described above.
【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。Although reference numerals are written in the claims to facilitate comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.
【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]
【図１】制御ブロック図[Figure 1] Control block diagram
【図２】制御フローチャート[Figure 2] Control flowchart
【図３】田植機の全体側面図[Figure 3] Overall side view of rice transplanter
Claims (1)
植付装置（３）を連結し、前記苗植付装置（３）におけ
る植付機構（１０）に断続自在に動力を供給するよう構
成するとともに、前記苗植付装置（３）に接地追従型の
対地高さ検出センサ（１１Ｒ），（１１Ｌ）を設けてあ
る田植機であって、前記対地高さ検出センサ（１１Ｒ）
，（１１Ｌ）が地面から離間した状態にあることを検出
すると、前記植付機構（１０）に対する動力伝達を切り
状態に牽制する駆動牽制手段（Ｃ）を設けるとともに、
接地状態にある前記対地高さ検出センサ（１１Ｒ），（
１１Ｌ）の信号レベルと同等の疑似信号を発生する疑似
信号発生手段（１７）を備え、この疑似信号発生手段（
１７）からの信号が与えられると、前記駆動牽制手段（
Ｃ）による牽制作動を解除する牽制解除手段（Ｄ）を設
けてある田植機。Claim 1: A seedling planting device (3) is connected to the traveling body (1) so as to be able to rise and fall freely, and power is intermittently supplied to a planting mechanism (10) in the seedling planting device (3). The rice transplanter is configured as follows, and the seedling planting device (3) is provided with ground following type height above ground detection sensors (11R), (11L),
, (11L) is in a state where it is separated from the ground, a driving restraining means (C) is provided that cuts off power transmission to the planting mechanism (10) and restrains it,
The height above the ground detection sensor (11R), which is in the grounded state
The pseudo signal generating means (17) generates a pseudo signal having a signal level equivalent to the signal level of the pseudo signal generating means (11L).
17), the drive check means (
A rice transplanter equipped with a check release means (D) for canceling the check action caused by C).
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP10783491A JP2622204B2 (en) | 1991-05-14 | 1991-05-14 | Rice transplanter |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP10783491A JP2622204B2 (en) | 1991-05-14 | 1991-05-14 | Rice transplanter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04335810A true JPH04335810A (en) | 1992-11-24 |
| JP2622204B2 JP2622204B2 (en) | 1997-06-18 |
Family
ID=14469226
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP10783491A Expired - Lifetime JP2622204B2 (en) | 1991-05-14 | 1991-05-14 | Rice transplanter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2622204B2 (en) |
-
1991
- 1991-05-14 JP JP10783491A patent/JP2622204B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2622204B2 (en) | 1997-06-18 |
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