JPH04322993A - Object handler - Google Patents
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- JPH04322993A JPH04322993A JP8552791A JP8552791A JPH04322993A JP H04322993 A JPH04322993 A JP H04322993A JP 8552791 A JP8552791 A JP 8552791A JP 8552791 A JP8552791 A JP 8552791A JP H04322993 A JPH04322993 A JP H04322993A
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】この発明は対象物取扱装置に関し
、さらに詳細にいえば、外力に応じて相対位置が変化す
る２つの部材のうち、一方の部材側において対象物の回
転、把持等を行なうものであって、例えば、産業用ロボ
ットのロボット・アーム等に装着された状態でワーク、
ツール等の対象物を支持し、対象物を所望の位置、姿勢
に制御すべく取扱うための装置に関する。[Field of Industrial Application] This invention relates to an object handling device, and more specifically, the present invention relates to an object handling device, and more specifically, among two members whose relative positions change according to an external force, rotation, gripping, etc. of an object is performed on one member side. For example, a workpiece is attached to a robot arm of an industrial robot, etc.
The present invention relates to a device for supporting an object such as a tool and handling the object in order to control the object to a desired position and posture.
【０００２】0002
【従来の技術】従来から、対象物の回転、把持等を行な
うための対象物取扱装置として、外力に応じて相対位置
が１方向にのみ変化する２つの部材を含む構成のものが
提供されており、特殊な用途に適用される場合には、外
力に応じて相対位置が２方向に変化する２つの部材を含
む構成のものが提供されている。例えば、産業用ロボッ
トによりワーク、ツール等の対象物を支持して位置、姿
勢等を制御するためにロボット・アームの先端部にロボ
ット・ハンドが装着されている。2. Description of the Related Art Conventionally, object handling devices for rotating, gripping, etc. objects have been provided that include two members whose relative positions change only in one direction in response to an external force. However, when applied to a special purpose, a structure including two members whose relative positions change in two directions in response to an external force is provided. For example, a robot hand is attached to the tip of a robot arm in order to support an object such as a work or a tool and control the position, posture, etc. of the industrial robot.
【０００３】そして、ロボット・ハンドの構成として、
（Ｉ）ロボット・アームに一体的に支持される基部部材
に対して、対象物を支持する先部部材が一体的に強固に
連結された構成のものおよび（ＩＩ）基部部材に対して
先部部材をフローティング支持させた構成のものが提案
されている。（ＩＩ）の構成のロボット・ハンドのフロ
ーティング支持機構としては、基部部材の所定位置に比
較的大径の複数の透孔を形成し、先部部材の所定位置に
透孔と対応して突設された比較的小径の突軸を有し、各
軸を対応する透孔に貫通させるとともに、軸の透孔から
突出した部分にコイルバネを設けて各軸を付勢する構成
が採用される。[0003]The configuration of the robot hand is as follows:
(I) A structure in which the tip member supporting the object is integrally and firmly connected to the base member that is integrally supported by the robot arm, and (II) A structure in which members are supported in a floating manner has been proposed. The floating support mechanism for the robot hand having the configuration (II) includes forming a plurality of relatively large-diameter through holes at predetermined positions in the base member, and protruding holes corresponding to the through holes at predetermined positions in the tip member. The shaft has relatively small diameter protruding shafts, each shaft is passed through a corresponding through hole, and a coil spring is provided in a portion of the shaft protruding from the through hole to bias each shaft.
【０００４】したがって、（Ｉ）の構成のロボット・ハ
ンドは産業用ロボットの各軸を制御することにより得ら
れた位置、姿勢に基づいて対象物の取扱いを正確に達成
できる用途に適用され、高精度の対象物取扱いを達成で
きる。（ＩＩ）の構成のロボット・ハンドは、他の装置
、他の対象物等の影響を受けて産業用ロボットの各軸の
制御が著しく複雑化する場合、産業用ロボットの各軸を
制御してもロボット・ハンドの追従性が十分ではない場
合等に適用され、フローティング支持機構によりロボッ
ト・ハンドの位置、姿勢の自由度をある程度持たせ、こ
の自由度により産業用ロボットの各軸の制御の簡素化、
ロボット・ハンドの追従性向上を達成できる。Therefore, the robot hand having the configuration (I) is applied to applications in which it is possible to accurately handle objects based on the position and orientation obtained by controlling each axis of an industrial robot, and Accurate object handling can be achieved. The robot hand with the configuration (II) should be used to control each axis of the industrial robot when the control of each axis of the industrial robot becomes significantly complicated due to the influence of other devices, other objects, etc. This is applied in cases where the followability of the robot hand is insufficient, and the floating support mechanism allows the robot hand to have a certain degree of freedom in position and posture, and this degree of freedom simplifies the control of each axis of the industrial robot. transformation,
It is possible to improve the followability of the robot hand.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】（ＩＩ）の構成のロボ
ット・ハンドは、フローティング支持機構が突軸および
コイルバネを必須の構成要素としているとともに、自由
度を増大させようとすれば突軸の長大化が必須であるか
ら、ロボット・ハンド全体としての薄形化に限界があり
、狭い空間内における作業が要求される用途には全く適
用できないという不都合がある。そして、２方向の自由
度を持たせようとすれば構成が一層複雑化するのみなら
ず、著しく大型化することになる。したがって、３方向
以上の自由度を持たせることは実際上、不可能である。[Problem to be Solved by the Invention] In the robot hand having the configuration (II), the floating support mechanism has a protruding shaft and a coil spring as essential components, and if the degree of freedom is to be increased, the protruding shaft must be long and large. Since it is essential to reduce the thickness of the robot hand, there is a limit to how thin the robot hand can be as a whole, and it is inconvenient that it cannot be applied to applications that require work within a narrow space. If an attempt is made to provide degrees of freedom in two directions, the structure will not only become more complicated, but also become significantly larger. Therefore, it is practically impossible to provide degrees of freedom in three or more directions.
【０００６】また、無負荷時のロボット・ハンドの姿勢
が透孔、突軸の加工精度および複数のコイルバネの弾性
力等により定まるのであるとともに、多数製造されるロ
ボット・ハンド間における姿勢のばらつきを可能な限り
少なくしなければならないのであるから、各部品の精度
のみならず加工精度をも高めなければならず、ロボット
・ハンドのコストアップを招いてしまうという不都合も
ある。[0006] Furthermore, the posture of the robot hand under no load is determined by the machining accuracy of the through hole and the protruding shaft, the elastic force of the plurality of coil springs, etc., and the variation in posture among the robot hands manufactured in large numbers is also determined. Since it is necessary to reduce the number of parts as much as possible, not only the accuracy of each part but also the processing accuracy must be increased, which causes the inconvenience of increasing the cost of the robot hand.
【０００７】さらに、フローティング支持が必要な用途
と不必要な用途とに対応させて（ＩＩ）の構成のロボッ
ト・ハンド、（Ｉ）の構成のロボット・ハンドを選択す
るのであるから、これら用途が混在している場合には予
め準備しておくべきロボット・ハンドの数が多くなって
しまうという不都合もある。以上にはフローティング支
持機構を含むロボット・ハンドについてのみ説明したが
、ロボット・ハンド以外の対象物取扱装置においてもフ
ローティング支持機構を含む場合には同様の不都合が生
じる。Furthermore, since the robot hand with the configuration (II) and the robot hand with the configuration (I) are selected depending on the application that requires floating support and the application that does not require it, these applications If they are mixed, there is also the disadvantage that the number of robot hands that must be prepared in advance increases. Although only a robot hand including a floating support mechanism has been described above, similar problems occur when an object handling device other than a robot hand includes a floating support mechanism.
【０００８】[0008]
【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、構成の簡素化および全体としての薄形化
を簡単に達成できる新規な対象物取扱装置を提供するこ
とを目的としている。[Object of the Invention] This invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a novel object handling device that can easily achieve a simplified configuration and a thinner overall design. There is.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１の対象物取扱装置は、先部部材と駆動源
に連結される基部部材とを含み、先部部材、基部部材の
一方が平板状に形成されているとともに、他方の部材の
平面形状よりも大きい内部空間を有し、一方の部材が内
部空間に位置する他方の部材に対して複数の弾性部材を
介して連結されている。Means for Solving the Problems To achieve the above object, an object handling device according to claim 1 includes a tip member and a base member connected to a drive source, the tip member, the base member One of the members is formed into a flat plate shape and has an internal space larger than the planar shape of the other member, and one member is connected to the other member located in the internal space via a plurality of elastic members. has been done.
【００１０】請求項２の対象物取扱装置は、弾性部材に
よる弾性支持状態を解消すべく一方の部材を他方の部材
と係合させる係合部材をさらに含んでいる。[0010] The object handling device according to the second aspect further includes an engaging member for engaging one member with the other member in order to eliminate the elastic support state by the elastic member.
【００１１】[0011]
【作用】請求項１の対象物取扱装置であれば、駆動源に
連結される基部部材に対して先部部材が複数の弾性部材
を介して連結されることにより何れか一方の部材が平板
状の他方の部材の内部空間に位置する状態で弾性支持さ
れる。したがって、無負荷時には複数の弾性部材の弾性
力がバランスする状態で基部部材と先部部材との相対位
置が定まり、外部から負荷が与えられた場合には負荷と
複数の弾性部材の弾性力がバランスする状態で基部部材
と先部部材との相対位置が定まる。この結果、基部部材
の位置、姿勢を変更しなくても、外部から与えられる負
荷の有無、負荷の程度に応じて先部部材がスムーズに移
動し、先部部材が外部から与えられる負荷に適合する状
態になる。[Operation] In the object handling device according to claim 1, the tip member is connected to the base member connected to the drive source via a plurality of elastic members, so that one of the members is shaped like a flat plate. is elastically supported while being located in the internal space of the other member. Therefore, when no load is applied, the relative positions of the base member and the tip member are determined in a state where the elastic forces of the plurality of elastic members are balanced, and when a load is applied from the outside, the load and the elastic forces of the plurality of elastic members are balanced. The relative positions of the base member and the tip member are determined in a balanced state. As a result, without changing the position or posture of the base member, the tip member moves smoothly according to the presence or absence of an external load and the degree of the load, and the tip member adapts to the external load. be in a state of doing so.
【００１２】また、基部部材と先部部材とを単に複数の
弾性部材で連結しているだけであるから、弾性部材に許
容される自由度の全ての方向について先部部材を移動さ
せることができ、フローティング支持機構の自由度を著
しく高めることができるとともに構成の簡素化を達成で
きる。さらに、一方の部材が平板状の他方の部材の内部
空間に位置するのであるから全体としての薄形化を簡単
に達成できる。Furthermore, since the base member and the tip member are simply connected by a plurality of elastic members, the tip member can be moved in all directions within the degrees of freedom allowed by the elastic members. , the degree of freedom of the floating support mechanism can be significantly increased, and the configuration can be simplified. Furthermore, since one member is located in the internal space of the other plate-shaped member, the overall thickness can be easily reduced.
【００１３】請求項２の対象物取扱装置であれば、係合
部材により一方の部材と他方の部材とを係合させること
ができ、この状態において弾性部材による弾性支持状態
を解消できるので、フローティング支持機構を含まない
対象物取扱装置として機能させることができる。したが
って、弾性支持が必須である対象物取扱装置および弾性
支持が不要である対象物取扱装置が必要な場合であって
も、これら対象物取扱装置を予め準備しておく必要がな
くなる。[0013] With the object handling device of the second aspect, one member can be engaged with the other member by the engaging member, and in this state, the elastic support state by the elastic member can be canceled, so that floating It can function as an object handling device that does not include a support mechanism. Therefore, even if an object handling device that requires elastic support and an object handling device that does not require elastic support are required, there is no need to prepare these object handling devices in advance.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図１はこの発明の対象物取扱装置の一実施例
としてのプレスブレーキ用平板材料取扱ロボット・ハン
ド（以下、ＰＢ用ロボット・ハンドと略称する）を示す
概略斜視図であり、プレスブレーキ用平板材料取扱ロボ
ットのロボット・アームに連結された基部部材１と、基
部部材１の平面形状よりも大きい内部空間２ａを有する
平板状の先部部材２と、基部部材１と先部部材２とをそ
れぞれ対象位置において連結する４本のコイルバネ３と
、基部部材１に対する先部部材２の弾性支持を解消する
ための複数のシリンダ装置２ｂとを有している。尚、先
部部材２の所定位置にはプレスブレーキ用平板材料を吸
着保持するための複数の吸着パッド２ｃが配置されてい
る。Embodiments Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic perspective view showing a press brake flat plate material handling robot hand (hereinafter abbreviated as PB robot hand) as an embodiment of the object handling device of the present invention. The base member 1 connected to the robot arm of the handling robot, the flat tip member 2 having an internal space 2a larger than the planar shape of the base member 1, and the base member 1 and the tip member 2 are targeted, respectively. It has four coil springs 3 connected in position, and a plurality of cylinder devices 2b for canceling the elastic support of the tip member 2 with respect to the base member 1. A plurality of suction pads 2c are arranged at predetermined positions on the tip member 2 to suction and hold the flat plate material for the press brake.
【００１５】図２は図１の構成のＰＢ用ロボット・ハン
ドが装着されたプレスブレーキ用平板材料取扱ロボット
（以下、ＰＢ用ロボットと略称する）とプレスブレーキ
とを含むプレスブレーキ・システムの構成を概略的に示
す斜視図であり、上型４１、下型４２および図示しない
バックゲージ等を有するプレスブレーキ４の正面および
側面の何れとも正対しない所定位置にＰＢ用ロボット５
が配置されているとともに、プレスブレーキ４の正面と
正対する所定位置に複数枚の平板材料６１を積重状態で
支持する材料支持部６が配置されている。FIG. 2 shows the configuration of a press brake system including a press brake and a press brake flat material handling robot (hereinafter referred to as PB robot) equipped with a PB robot hand configured as shown in FIG. This is a schematic perspective view, in which a PB robot 5 is placed at a predetermined position not directly facing either the front or side surfaces of the press brake 4, which has an upper die 41, a lower die 42, and a back gauge (not shown).
A material support section 6 that supports a plurality of flat plate materials 61 in a stacked state is also arranged at a predetermined position directly facing the front of the press brake 4.
【００１６】ＰＢ用ロボット５は、図３に詳細を示すよ
うに、所定長さの基台５１上を往復動する往復動アーム
５２と、往復動アーム５２の先端部に設けられた第１回
転軸５３により往復動アーム５２の先部と直交する平面
内において回動される第１アーム５４と、第１回動アー
ム５４の先端部に設けられた第２回転軸５５により第１
回動アーム５４の先部と直交する平面内において回動さ
れる第２回動アーム５６と、第２回動アーム５６の先端
部に設けられた第３回転軸５７により第２回動アーム５
６の先部と平行な平面内において回動される第３回動ア
ーム５８と、第３回動アーム５８の先端部に設けられた
第４回転軸５９により第３回動アーム５８の先部と平行
な平面内において回動されるＰＢ用ロボット・ハンド６
０とを有している。尚、このＰＢ用ロボット・ハンド６
０の構成は図１に示すとおりである。The PB robot 5, as shown in detail in FIG. A first arm 54 is rotated by a shaft 53 in a plane perpendicular to the tip of the reciprocating arm 52, and a second rotating shaft 55 provided at the tip of the first rotating arm 54 rotates the first arm 54.
The second rotating arm 56 rotates in a plane perpendicular to the tip of the rotating arm 54, and the third rotating shaft 57 provided at the tip of the second rotating arm 56 causes the second rotating arm 5 to rotate.
The tip of the third rotating arm 58 is rotated by the third rotating arm 58 that rotates in a plane parallel to the tip of the third rotating arm 58 and the fourth rotating shaft 59 provided at the tip of the third rotating arm 58. PB robot hand 6 rotated in a plane parallel to
0. In addition, this PB robot hand 6
The configuration of 0 is as shown in FIG.
【００１７】上記構成のプレスブレーキ・システムの作
用は次のとおりである。ＰＢ用ロボット５の各軸を制御
することにより、材料支持部６に積重されている複数枚
の平板材料のうち最上位の平板材料にＰＢ用ロボット・
ハンド６０の吸着パッド２ｃを接触させ、吸着パッド２
ｃにより平板材料を吸着保持する。尚、この場合には、
比較的重量が大きい平板材料を把持する必要があるので
、シリンダ装置２ｂを動作させて基部部材１に対する先
部部材２の弾性保持を解消し、ＰＢ用ロボット５により
平板材料の位置、姿勢を高精度に制御できる状態にして
おく。The operation of the press brake system having the above structure is as follows. By controlling each axis of the PB robot 5, the PB robot attaches the topmost flat material among the plurality of flat materials stacked on the material support section 6.
The suction pad 2c of the hand 60 is brought into contact with the suction pad 2c.
c holds the flat plate material by suction. In this case,
Since it is necessary to grip a relatively heavy flat material, the cylinder device 2b is operated to release the elastic hold of the tip member 2 against the base member 1, and the PB robot 5 raises the position and posture of the flat material. Keep it in a state where it can be controlled accurately.
【００１８】次いで、ＰＢ用ロボットの各軸を制御する
ことにより最上位の平板材料を持ち上げ、プレスブレー
キ４の上型４１と下型４２との間に挿入して端縁をバッ
クゲージに押圧することによりプレスブレーキ４に対す
る位置決めを達成する（図４参照）。位置決めが達成さ
れた後は、平板材料が上型４１と下型４２とにより挟圧
されるタイミングに合せてシリンダ装置２ｂの動作を停
止させることにより先部部材２が基部部材１に対して弾
性支持される状態にする。即ち、ＰＢ用ロボット５に対
して平板材料が弾性支持される状態にする。そして、プ
レスブレーキ４により端縁部が折り曲げられる平板材料
の動作にほぼ追従するようにＰＢ用ロボット５の各軸を
制御する。この場合において、平板材料のうち、ＰＢ用
ロボット・ハンド６０により吸着保持されている部分の
移動速度はプレスブレーキ４の動作速度、即ち、上型４
１の移動速度と比較して著しく大きいのであるからＰＢ
用ロボット５の各軸の制御のみによりＰＢ用ロボット・
ハンド６０を高精度に平板材料に追従されることが殆ど
不可能である。しかし、ＰＢ用ロボット・ハンド６０は
、先部部材２が基部部材１に対して弾性支持された状態
であるからＰＢ用ロボット・ハンド６０が平板材料の移
動を阻害するという不都合を解消し、先部部材２と共に
吸着パッド２ｃを平板材料に追従させて（図５参照）、
腰折れ、２番曲げ等の発生を確実に防止して平板材料の
高精度の折り曲げを達成できる。また、平板材料の厚み
に起因する折り曲げ前後における位置ずれにも先部部材
２を高精度に追従させることができ、この面からも高精
度の折り曲げを達成できる。Next, by controlling each axis of the PB robot, the uppermost flat plate material is lifted, inserted between the upper die 41 and the lower die 42 of the press brake 4, and the edge is pressed against the back gauge. This achieves positioning with respect to the press brake 4 (see FIG. 4). After the positioning is achieved, the operation of the cylinder device 2b is stopped in synchronization with the timing at which the flat plate material is compressed by the upper die 41 and the lower die 42, so that the tip member 2 is made elastic with respect to the base member 1. Make it supported. That is, the flat material is elastically supported by the PB robot 5. Then, each axis of the PB robot 5 is controlled so as to substantially follow the motion of the flat plate material whose edge portion is bent by the press brake 4. In this case, the moving speed of the portion of the flat plate material that is sucked and held by the PB robot hand 60 is the operating speed of the press brake 4, that is, the upper die 4
Since it is significantly larger than the moving speed of 1, PB
PB robot/
It is almost impossible for the hand 60 to follow the flat material with high precision. However, the PB robot hand 60 eliminates the inconvenience that the PB robot hand 60 obstructs the movement of the flat material because the tip member 2 is elastically supported with respect to the base member 1. The suction pad 2c is made to follow the flat plate material together with the part member 2 (see FIG. 5),
It is possible to reliably prevent the occurrence of waist bending, second bending, etc., and achieve highly accurate bending of flat plate materials. Further, the tip member 2 can be made to accurately follow positional deviations before and after bending due to the thickness of the flat plate material, and from this aspect as well, highly accurate bending can be achieved.
【００１９】そして、折り曲げが完了し、ＰＢ用ロボッ
ト・ハンド６０が平板材料に完全に追従した時点におい
てシリンダ装置２ｂを動作させることにより基部部材１
に対する先部部材２の弾性支持を解除する。その後、プ
レスブレーキ４の上型４１と下型４２を離して平板材料
を解放し、ＰＢ用ロボット５の各軸を制御することによ
り平板材料を所望位置まで搬出する。Then, when the bending is completed and the PB robot hand 60 completely follows the flat plate material, the cylinder device 2b is operated to bend the base member 1.
The elastic support of the tip member 2 is released. Thereafter, the upper mold 41 and lower mold 42 of the press brake 4 are separated to release the flat material, and each axis of the PB robot 5 is controlled to transport the flat material to a desired position.
【００２０】以下、上記一連の作業を反復することによ
り平板材料の所望箇所を所望回数だけ折り曲げることが
できる。但し、プレスブレーキ４に対する平板材料の位
置決めを行なうに当って、シリンダ装置２ｂの動作を停
止させておき、ＰＢ用ロボット・ハンド６０を予め定め
た所定方向（例えば、バックゲージのみに向かう方向、
バックゲージおよびサイドゲージに向かう方向等）に移
動させることにより、先部部材２の自由な運動により平
板材料の該当する端縁をバックゲージのみまたはバック
ゲージおよびサイドゲージに当接させて平板材料の位置
決めを達成し（図６または図７参照）、その後、平板材
料の吸着保持を一時的に中断してから再び吸着保持を行
なうようにしてもよい。[0020] Thereafter, by repeating the above series of operations, the flat plate material can be bent at a desired location a desired number of times. However, when positioning the flat material with respect to the press brake 4, the operation of the cylinder device 2b is stopped, and the PB robot hand 60 is moved in a predetermined direction (for example, a direction toward only the back gauge,
The free movement of the tip member 2 causes the corresponding edge of the flat plate material to abut only the back gauge or the back gauge and the side gauge, and the flat plate material After positioning is achieved (see FIG. 6 or 7), suction and holding of the flat plate material may be temporarily interrupted and suction and holding may be performed again.
【００２１】また、以上の説明から明らかなように、Ｐ
Ｂ用ロボット・ハンド６０が全体として著しく薄形にで
きるのであるから、平板材料のうち、折り曲げに伴なっ
てプレスブレーキ４に接近する側の面をＰＢ用ロボット
・ハンド６０により吸着保持した状態での折り曲げを達
成できることになり、一方向への折り曲げとこの折り曲
げ位置に近接する箇所における逆方向への折り曲げ（以
下、Ｚ曲げと称する。）を行なう場合等における平板材
料の持ち替えを行なう必要がなくなるので全体としてタ
クトタイムを著しく向上できる。[0021] Furthermore, as is clear from the above explanation, P
Since the robot hand 60 for B can be made extremely thin as a whole, the surface of the flat plate material that approaches the press brake 4 during bending can be held under suction by the robot hand 60 for PB. This eliminates the need to change the grip of the flat material when bending in one direction and bending in the opposite direction at a location close to this bending position (hereinafter referred to as Z-bending). Therefore, overall takt time can be significantly improved.
【００２２】[0022]
【実施例２】図８はこの発明の対象物取扱装置の他の実
施例としての金型みがき用ロボット・ハンドを示す概略
斜視図であり、金型みがき用ロボットのロボット・アー
ムに連結された平板状の基部部材１と、みがきツールを
保持する平板状の先部部材２と、基部部材１と先部部材
２と、両部材をそれぞれ対象位置において連結する４本
のコイルバネ３と、基部部材１に対する先部部材２の弾
性支持を解消するための複数のシリンダ装置２ｂとを有
している。そして、平板状の基部部材１が先部部材２の
平面形状よりも大きい内部空間を有し、コイルバネ３に
より内部空間内に先部部材２を弾性支持している。尚、
先部部材２の中央部にはみがきツール２ｄが装着されて
いる。[Embodiment 2] FIG. 8 is a schematic perspective view showing a mold polishing robot hand as another embodiment of the object handling device of the present invention, which is connected to the robot arm of the mold polishing robot. A flat base member 1, a flat tip member 2 that holds a polishing tool, the base member 1 and the tip member 2, four coil springs 3 that connect both members at target positions, and the base member. It has a plurality of cylinder devices 2b for canceling the elastic support of the tip member 2 with respect to the tip member 1. The flat base member 1 has an internal space larger than the planar shape of the tip member 2, and the coil spring 3 elastically supports the tip member 2 within the internal space. still,
A polishing tool 2d is attached to the center of the tip member 2.
【００２３】図９から図１２は金型みがき作業を説明す
る概略図である。図９は平坦面をみがく状態を示す図で
あり、コイルバネ３の弾性力が平衡した状態でみがきツ
ール２ｄが支持されており、平坦面の良好なみがきを達
成できる。図１０から図１２は平坦面の途中に存在する
突出部をみがく状態を示す図であり、平坦面から突出部
に移行すれば、突出部によりみがきツール２ｄに与えら
れる反力を加味した状態でコイルバネ３の弾性力が平衡
するようにみがきツール２ｄの位置および姿勢が変更さ
れ、みがきツール２ｄが突出部のみがき対象面に適合す
るのであるから、金型みがきロボットによる位置、姿勢
制御が不要となり、しかも良好なみがきを達成できる。FIGS. 9 to 12 are schematic diagrams illustrating the mold polishing operation. FIG. 9 is a diagram showing a state in which a flat surface is being polished, and the polishing tool 2d is supported in a state where the elastic force of the coil spring 3 is balanced, so that good polishing of the flat surface can be achieved. FIGS. 10 to 12 are diagrams showing a state in which a protrusion existing in the middle of a flat surface is polished. When moving from a flat surface to a protrusion, the reaction force applied to the polishing tool 2d by the protrusion is taken into account. The position and orientation of the polishing tool 2d are changed so that the elastic force of the coil spring 3 is balanced, and the polishing tool 2d is adapted to the surface to be polished of the protrusion, so that position and orientation control by the mold polishing robot is no longer necessary. , and can achieve good polishing.
【００２４】以上の説明から明らかなように、金型みが
きロボット・ハンドに適用する場合には、先部部材２を
常時弾性支持させておけばよいのであるから、シリンダ
装置２ｂを省略できる。尚、この発明は上記の実施例に
限定されるものではなく、例えば、コイルバネ３を３本
または５本以上にすることが可能であるほか、コイルバ
ネ３に替えて板バネで支持されたバランス・シリンダ装
置を採用することが可能であり、さらに産業用ロボット
のロボット・ハンドに限定されるものではなく、外力に
応じて相対位値が変化する２つの部材のうち、一方の部
材側において対象物の回転、把持等を行なうものに広く
適用可能であるほか、この発明の要旨を変更しない範囲
内において種々の設計変更を施すことが可能である。As is clear from the above description, when the present invention is applied to a mold polishing robot hand, the cylinder device 2b can be omitted since the tip member 2 only needs to be elastically supported at all times. Note that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments. For example, the number of coil springs 3 may be three or five or more, or a balance spring supported by a plate spring may be used instead of the coil spring 3. It is possible to adopt a cylinder device, and it is not limited to the robot hand of an industrial robot. In addition to being widely applicable to devices that rotate, grip, etc., various design changes can be made without departing from the gist of the invention.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上のように請求項１の発明は、基部部
材と先部部材とを単に複数の弾性部材で連結しているだ
けであるから、弾性部材に許容される自由度の全ての方
向について先部部材を移動させることができ、フローテ
ィング支持機構の自由度を著しく高めることができると
ともに構成の簡素化を達成でき、さらに、一方の部材が
平板状の他方の部材の内部空間に位置するのであるから
全体としての薄形化を簡単に達成できるという特有の効
果を奏する。As described above, in the invention of claim 1, since the base member and the tip member are simply connected by a plurality of elastic members, all the degrees of freedom allowed for the elastic members can be achieved. The tip member can be moved in the direction, the degree of freedom of the floating support mechanism can be significantly increased, and the configuration can be simplified. Furthermore, one member can be positioned in the internal space of the other plate-shaped member. Therefore, it has the unique effect of easily achieving a thinner overall structure.
【００２６】請求項２の発明は、フローティング支持機
構が機能する状態とフローティング支持機構が機能しな
い状態とを簡単に選択することができ、これらの状態に
対応する対象物取扱装置が必要な場合であっても、対象
物取扱装置の交換が不要になり、作業性を向上できると
ともに、予め準備しておく対象物取扱装置の種類をも低
減できるという特有の効果を奏する。[0026] According to the invention of claim 2, it is possible to easily select a state in which the floating support mechanism functions and a state in which the floating support mechanism does not function, and when an object handling device corresponding to these states is required. Even if there is, there is no need to replace the object handling device, improving work efficiency and reducing the number of types of object handling devices that must be prepared in advance.
【図１】この発明の対象物取扱装置の一実施例としての
プレスブレーキ用平板材料取扱ロボット・ハンドを示す
概略斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view showing a robot hand for handling a flat plate material for a press brake as an embodiment of the object handling device of the present invention.
【図２】図１の構成のＰＢ用ロボット・ハンドが装着さ
れたプレスブレーキ用平板材料取扱ロボットとプレスブ
レーキとを含むプレスブレーキ・システムの構成を概略
的に示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view schematically showing the configuration of a press brake system including a press brake and a press brake flat material handling robot equipped with the PB robot hand configured in FIG. 1;
【図３】プレスブレーキ用平板材料取扱ロボットの構成
を示す概略斜視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view showing the configuration of a press brake flat plate material handling robot.
【図４】平板材料の位置決め時の状態を示す概略図であ
る。FIG. 4 is a schematic diagram showing a state during positioning of a flat plate material.
【図５】平板材料の折り曲げ時における追従状態を示す
概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing a following state when a flat plate material is bent.
【図６】バックゲージのみによる平板材料の位置決め時
の状態を示す概略図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing a state in which a flat plate material is positioned using only a back gauge.
【図７】バックゲージおよびサイドゲージによる平板材
料の位置決め時の状態を示す概略図である。FIG. 7 is a schematic diagram showing a state in which a flat plate material is positioned by a back gauge and a side gauge.
【図８】この発明の対象物取扱装置の他の実施例として
の金型みがき用ロボット・ハンドを示す概略斜視図であ
る。FIG. 8 is a schematic perspective view showing a mold polishing robot hand as another embodiment of the object handling device of the present invention.
【図９】平坦面をみがく状態を示す概略図である。FIG. 9 is a schematic diagram showing a state in which a flat surface is polished.
【図１０】平坦面の途中に存在する突出部をみがく状態
を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a state in which a protrusion existing in the middle of a flat surface is polished.
【図１１】平坦面の途中に存在する突出部をみがく状態
を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a state in which a protrusion existing in the middle of a flat surface is polished.
【図１２】平坦面の途中に存在する突出部をみがく状態
を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a state in which a protrusion existing in the middle of a flat surface is polished.
１ 基部部材 ２ 先部部材 ２ａ
内部空間 ２ｂ シリンダ装置
３ コイルバネ ５ プレスブレーキ用平板
材料取扱ロボット1 Base member 2 Tip member 2a
Internal space 2b Cylinder device 3 Coil spring 5 Flat material handling robot for press brake
Claims (2)
連結される基部部材（１）とを含み、先部部材（２）、
基部部材（１）の一方が平板状に形成されているととも
に、他方の部材の平面形状よりも大きい内部空間（２ａ
）を有し、一方の部材が内部空間（２ａ）に位置する他
方の部材に対して複数の弾性部材（３）を介して連結さ
れていることを特徴とする対象物取扱装置。1. A base member (1) connected to a tip member (2) and a position control unit (5), the tip member (2);
One of the base members (1) is formed into a flat plate shape, and has an inner space (2a) larger than the planar shape of the other member.
), one member being connected to the other member located in the internal space (2a) via a plurality of elastic members (3).
解消すべく一方の部材を他方の部材と係合させる係合部
材（２ｂ）をさらに含んでいる請求項１に記載の対象物
取扱装置。2. The object handling device according to claim 1, further comprising an engaging member (2b) for engaging one member with the other member in order to eliminate the elastically supported state by the elastic member (3). .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8552791A JPH04322993A (en) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | Object handler |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8552791A JPH04322993A (en) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | Object handler |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04322993A true JPH04322993A (en) | 1992-11-12 |
Family
ID=13861366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8552791A Pending JPH04322993A (en) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | Object handler |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04322993A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013094869A (en) * | 2011-10-31 | 2013-05-20 | Honda Motor Co Ltd | Posture control device for workpiece working device |
| JP2019000865A (en) * | 2017-06-14 | 2019-01-10 | アイダエンジニアリング株式会社 | Workpiece transport device of press machine |
| JP2019162679A (en) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | 株式会社ディスコ | Cutting device |
| JP6985550B1 (en) * | 2021-05-21 | 2021-12-22 | 株式会社ジーテクト | Press equipment |
-
1991
- 1991-04-17 JP JP8552791A patent/JPH04322993A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2013094869A (en) * | 2011-10-31 | 2013-05-20 | Honda Motor Co Ltd | Posture control device for workpiece working device |
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| JP2019162679A (en) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | 株式会社ディスコ | Cutting device |
| KR20190110030A (en) * | 2018-03-19 | 2019-09-27 | 가부시기가이샤 디스코 | Cutting apparatus |
| JP6985550B1 (en) * | 2021-05-21 | 2021-12-22 | 株式会社ジーテクト | Press equipment |
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