JPH04322982A - Rectangular coordinate robot - Google Patents
Rectangular coordinate robotInfo
- Publication number
- JPH04322982A JPH04322982A JP3086969A JP8696991A JPH04322982A JP H04322982 A JPH04322982 A JP H04322982A JP 3086969 A JP3086969 A JP 3086969A JP 8696991 A JP8696991 A JP 8696991A JP H04322982 A JPH04322982 A JP H04322982A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tables
- moving body
- axis
- moving
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は直角座標型ロボットに関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a Cartesian robot.
【０００２】0002
【従来の技術】近年、電子部品実装などに用いられるロ
ボットには、高速，高精度化とともに長ストローク化が
要求されている。BACKGROUND OF THE INVENTION In recent years, robots used for electronic component mounting and the like are required to have high speed, high precision, and long strokes.
【０００３】従来、たとえば基板などのワークに対して
高い位置精度で各種作業を行うロボットとしては、図６
および図７に示すように、Ｙ軸テーブル４０と、このＹ
軸テーブル４０に片持ち梁式に支持されてＹ方向の任意
位置に位置決めが可能なＸ軸テーブル４１と、このＸテ
ーブル４１にてＸ方向の任意位置に位置決めが可能な作
業ヘッド部４２とを備え、かつこの作業ヘッド部４２に
Ｘ方向に所定間隔Ｄを設けてワークＷの位置認識手段４
３と作業手段４４とを設けたものが知られている。Conventionally, the robot shown in FIG.
And as shown in FIG. 7, the Y-axis table 40 and this
An X-axis table 41 that is supported in a cantilever manner by an axis table 40 and can be positioned at any position in the Y direction, and a work head section 42 that can be positioned at any position in the X direction with this X table 41. The workpiece W position recognition means 4 is provided with a predetermined interval D in the X direction on the work head portion 42.
3 and a working means 44 are known.
【０００４】上記構成においては、Ｙ軸テーブル４０と
Ｘ軸テーブル４１により、作業ヘッド部４２をワークＷ
の作業位置上に移動させることによって、ワークＷの作
業位置上に位置認識手段４３を移動させ、この位置認識
手段４３によりその作業位置を高精度に認識し、そして
この認識した作業位置と作業手段４４との間隔Ｄに基づ
いて、Ｙ軸テーブル４０またはＸ軸テーブル４１により
作業ヘッド部４２を移動させて、作業手段４４を作業位
置に導いて作業が行われていた。In the above configuration, the Y-axis table 40 and the X-axis table 41 move the work head section 42 to the workpiece W.
The position recognition means 43 is moved over the work position of the work W, the position recognition means 43 recognizes the work position with high precision, and the recognized work position and work means are moved to the work position of the work W. 44, the work head section 42 is moved by the Y-axis table 40 or the X-axis table 41, and the work means 44 is guided to the work position to perform the work.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ロボッ
トの構成によると、Ｘ軸テーブル４１はＹ軸テーブル４
０に対して片持ち梁式に支持されているため、基板など
のワークに対応してＸ軸テーブル４１を長ストローク化
すると、振動が生じ易くなったり、高速動作・停止時に
作業ヘッド部４２の位置決めに時間を要するという問題
があり、またＹ軸テーブル４０とＸ軸テーブル４１との
締結用ボルトの緩みも生じ易くなる。さらに、Ｙ軸テー
ブル４０のヨーイングやローリングにより、作業ヘッド
部４２の位置決め精度が著しく低下するという問題もあ
った。[Problems to be Solved by the Invention] According to the configuration of the robot described above, the X-axis table 41 is the same as the Y-axis table 4.
Since it is supported in a cantilever manner with respect to the There is a problem that positioning takes time, and the bolts for fastening the Y-axis table 40 and the X-axis table 41 are likely to loosen. Furthermore, there is a problem in that the positioning accuracy of the work head section 42 is significantly reduced due to yawing or rolling of the Y-axis table 40.
【０００６】また、作業手段がひとつしかないため、回
転式ヘッドを持つ部品装着機等に比べて、作業タクトが
劣るという問題を有していた。[0006] Furthermore, since there is only one working means, there is a problem that the working tact is inferior to a component mounting machine having a rotary head.
【０００７】そこで、本発明は上記課題を解決し得る直
角座標型ロボットを提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a Cartesian coordinate robot that can solve the above problems.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
、本発明の直角座標型ロボットは、一対の第１テーブル
を互いに平行に配置するとともに、この一方の第１テー
ブルにはテーブルに沿って、独立に案内移動される第１
，第２移動体を設け、もう一方の第１テーブルにも同様
に独立に案内移動される第１，第２移動体を設け、上記
第１テーブルと直交する第２テーブルを２本配置し、上
記一方第２テーブルの一端部と上記一方の第１テーブル
側に設けられた第１移動体とを第１および第２テーブル
に直交する軸心回りで回転可能に係合し、上記第２テー
ブルの他端部と上記他方の第１テーブル側に設けられた
第１移動体とを第１および第２テーブルに直交する軸心
回りで回転可能にかつ第２テーブルの軸心方向でスライ
ド可能に係合支持させ、もう一方の第２テーブルも、上
記と同様に、第１テーブルの第２移動体と第２テーブル
の第２移動体間で支持させられた構造であり、上記第２
テーブルに各々設けられた第３および第４移動体にワー
クの位置認識手段および作業手段を設けたものである。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above problems, the Cartesian coordinate robot of the present invention has a pair of first tables arranged parallel to each other, and one of the first tables has a , the first independently guided
, a second moving body is provided, the other first table is also provided with first and second moving bodies that are similarly guided and moved independently, and two second tables are arranged perpendicular to the first table, One end of the one second table and a first moving body provided on the one first table side are rotatably engaged around an axis perpendicular to the first and second tables, and the second table The other end portion and the first moving body provided on the other first table side are rotatable around an axis perpendicular to the first and second tables and slidable in the axial direction of the second table. The other second table is also supported between the second moving body of the first table and the second moving body of the second table, and the second table is supported by the second moving body of the first table and the second moving body of the second table.
A workpiece position recognition means and a work means are provided on the third and fourth moving bodies respectively provided on the table.
【０００９】[0009]
【作用】上記構成において、第２テーブルの両端部が一
対の第１テーブルの第１移動体上に支持されて移動する
ため、第２テーブルが長くなった場合でも、第２テーブ
ル自体が安定するとともに、その高速移動および停止を
迅速に行うことができ、また第１テーブルが一対設けら
れているため、第１テーブルのヨーイングやローリング
の発生を最小に抑えることができ、したがって位置認識
手段および作業手段を高精度でもって所定位置に導くこ
とができる。[Operation] In the above configuration, both ends of the second table are supported and moved on the first moving bodies of the pair of first tables, so even if the second table becomes longer, the second table itself is stabilized. In addition, since the first table is provided with a pair, the occurrence of yawing or rolling of the first table can be minimized, and therefore the position recognition means and work The means can be guided to a predetermined position with high precision.
【００１０】さらに、第２テーブルの一端部と一方の第
１移動体とは回転可能に係合されるとともに、第２テー
ブルの他端部と他方の第１移動体とは回転可能にかつ互
いにスライド可能に係合支持されているため、万一、一
対の第１テーブルの平行度または一対の第１移動体の移
動速度に誤差が生じた場合でも、これらの誤差は容易に
吸収される。Furthermore, one end of the second table and one first movable body are rotatably engaged, and the other end of the second table and the other first movable body are rotatably engaged with each other. Since they are slidably engaged and supported, even if an error occurs in the parallelism of the pair of first tables or the moving speed of the pair of first moving bodies, these errors can be easily absorbed.
【００１１】さらに、第２テーブルが、複数設けられて
いるため、一方の第２テーブルが部品供給部に移動して
いる時に、もう一方の第２テーブルが部品組立等の作業
が可能であり、タクトタイムが短縮できる。また、それ
ぞれの第２テーブルが、異なる部品を同時に組み立てる
協調作業も精度よく行なうことができる。Furthermore, since a plurality of second tables are provided, while one second table is being moved to the parts supply section, the other second table can perform work such as parts assembly, Takt time can be shortened. Further, each second table can perform a coordinated work of assembling different parts simultaneously with high precision.
【００１２】0012
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図５に基づ
いて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 5.
【００１３】図１〜図５において、１および２は互いに
平行に並列して配置された一対のＹ軸テーブル（第１テ
ーブル）で、これら各Ｙ軸テーブル１，２上には、その
軸心方向と直交するＸ軸テーブル（第２テーブル）３，
４がＹ軸テーブル１，２に沿って各々独立に移動自在に
設けられている。すなわち、上記各Ｙ軸テーブル１，２
には、その軸心方向に沿って移動案内される第１移動体
５，７および第２移動体６，８がそれぞれ設けられ、ま
たこれらの各第１移動体５，７および第２移動体６，８
は各Ｙ軸テーブル１，２の内部に固定されたねじ軸体（
たとえば、ボールネジが使用される）９，１０に螺合さ
れたナット１１を回転させることにより動作できる。
詳細な構造を図３に基づいて説明する。移動体５は、モ
ータの固定子と、転動体１５を介して直進ガイド１６に
より案内される直線摺動軸受の構造を兼ねた構造になっ
ておりモータの回転子１２はボールネジナット１１と接
続されている。モータの回転子１２は回転用軸受１３に
より移動体５に対し、回転可能に支持されている。モー
タに与えられた信号により、回転子１２が回転すれば、
ボールネジナット１１が回転することになり、ボールネ
ジ９は図２に示すように両端をブラケット３５で固定さ
れているので直進ガイド１６によって案内され、移動体
５が直進運動を行なう。尚、ボールネジナットの回転角
は、エンコーダ１４により検出できるので、移動体５の
移動量は容易に求められる。他の移動体６，７，８も同
様にして、各々独立に動作することができる。In FIGS. 1 to 5, 1 and 2 are a pair of Y-axis tables (first tables) arranged parallel to each other. X-axis table (second table) 3 perpendicular to the direction,
4 are provided so as to be independently movable along the Y-axis tables 1 and 2. That is, each of the above Y-axis tables 1 and 2
is provided with first movable bodies 5, 7 and second movable bodies 6, 8 which are guided in movement along the axial direction thereof, and each of these first movable bodies 5, 7 and second movable bodies 6,8
is a screw shaft body fixed inside each Y-axis table 1, 2 (
For example, it can be operated by rotating a nut 11 screwed onto 9, 10 (for example, a ball screw is used). The detailed structure will be explained based on FIG. 3. The moving body 5 has a structure that serves as a stator of a motor and a linear sliding bearing guided by a linear guide 16 via a rolling element 15, and a rotor 12 of the motor is connected to a ball screw nut 11. ing. A rotor 12 of the motor is rotatably supported by a rotation bearing 13 with respect to the movable body 5. If the rotor 12 rotates according to the signal given to the motor,
The ball screw nut 11 rotates, and since the ball screw 9 is fixed at both ends with brackets 35 as shown in FIG. 2, it is guided by the linear guide 16, and the movable body 5 moves linearly. Note that since the rotation angle of the ball screw nut can be detected by the encoder 14, the amount of movement of the moving body 5 can be easily determined. The other moving bodies 6, 7, and 8 can also operate independently.
【００１４】そして、上記Ｘ軸テーブル３は、上記両Ｙ
軸テーブル１，２側の第１移動体５，７に回動可能にか
つＸ軸テーブル３の軸心方向でスライド可能に係合支持
されている。すなわち、各Ｙ軸テーブル１，２側の各第
１移動体５，７の中央部には、鉛直方向（Ｙ軸テーブル
およびＸ軸テーブルの両方に直交する方向）で係合用軸
体１７，１８がそれぞれ突設して設けられている。そし
て、Ｘ軸テーブル３の一端部には、上記第１移動体５の
係合用軸体１７に軸受１９を介して回動自在に係合され
た連結部材２０が固定され、またＸ軸テーブル３の他端
部にはスライドブロック２１の固定部２１ａが固定され
るとともに、このスライドブロック２１の固定部２１ａ
間でスライド自在にされた可動部２１ｂが、第１移動体
７の係合用軸体１８に軸受２２を介して回動自在に係合
されている。[0014] The X-axis table 3
It is rotatably engaged and supported by the first movable bodies 5, 7 on the axis tables 1, 2 side and slidably in the axial direction of the X-axis table 3. That is, in the center of each first movable body 5, 7 on each Y-axis table 1, 2 side, there is an engaging shaft body 17, 18 in the vertical direction (direction orthogonal to both the Y-axis table and the X-axis table). are provided protruding from each other. A connecting member 20 rotatably engaged with the engagement shaft 17 of the first movable body 5 via a bearing 19 is fixed to one end of the X-axis table 3. A fixing portion 21a of the slide block 21 is fixed to the other end, and a fixing portion 21a of the slide block 21 is fixed to the other end.
A movable portion 21b, which is slidable between the two, is rotatably engaged with the engagement shaft 18 of the first moving body 7 via a bearing 22.
【００１５】したがって、両第１移動体５，７を同調し
て駆動させることによって、Ｘ軸テーブル３をＹ軸テー
ブル１，２に沿って任意の位置に移動させることができ
、またＸ軸テーブル３と一方のＹ軸テーブル１とが回動
可能に係合されているとともに、Ｘ軸テーブル３と他方
のＹ軸テーブル２とは互いに回動可能にかつＸ軸テーブ
ル３の軸心に沿ってスライド可能に係合されていること
になる。Therefore, by driving both the first moving bodies 5 and 7 in synchronization, the X-axis table 3 can be moved to any desired position along the Y-axis tables 1 and 2, and the 3 and one Y-axis table 1 are rotatably engaged, and the X-axis table 3 and the other Y-axis table 2 are rotatably engaged with each other and along the axis of the X-axis table 3. They are slidably engaged.
【００１６】そして、上記Ｘ軸テーブル３にも、上記Ｙ
軸テーブル１，２と同様に、その軸心方向に沿って案内
移動される第３移動体２６が設けられている。すなわち
、この第３移動体２６はやはりＸ軸テーブル３の内部に
配置されたねじ軸体（たとえば、ボールネジが使用され
る）２４およびこのねじ軸体２４を回転させる電動機２
３が配置されるとともに、上記第３移動体２６はナット
体２５を介してねじ軸体２４に螺合されている。さらに
、上記第３移動体２６には、ワークの位置認識用カメラ
（位置認識手段）２７およびワークの作業用ツール（作
業手段）２８が取り付けられている。[0016]The above-mentioned Y-axis table 3 also has the above-mentioned
Similar to the shaft tables 1 and 2, a third moving body 26 is provided which is guided and moved along the axis direction. That is, this third moving body 26 also includes a screw shaft body (for example, a ball screw is used) 24 arranged inside the X-axis table 3 and an electric motor 2 that rotates this screw shaft body 24.
3 is arranged, and the third moving body 26 is screwed onto the screw shaft body 24 via the nut body 25. Furthermore, a camera for recognizing the position of the workpiece (position recognition means) 27 and a workpiece working tool (working means) 28 are attached to the third moving body 26.
【００１７】Ｘ軸テーブル４も上記と同様の構成により
、Ｙ軸テーブル１，２側の第２移動体６，８に接続され
ている。尚、３６，３７，３８，３９，４０，４１は動
力および制御信号を伝送するためのケーブルユニットで
ある。The X-axis table 4 is also connected to the second movable bodies 6, 8 on the Y-axis tables 1, 2 by the same structure as above. Note that 36, 37, 38, 39, 40, and 41 are cable units for transmitting power and control signals.
【００１８】上記構成において、基板などのワークに対
して作業を行う場合、Ｙ軸テーブル１，２上の電動機の
機能をもった各第１移動体５，７を介してＸ軸テーブル
３を、Ｙ軸テーブル１，２に沿って移動させるとともに
、電動機２３を駆動してＸ軸テーブル３上の第３移動体
２６をワーク上に移動させて、位置認識用カメラ２７で
ワークの位置を認識し、そしてこの位置認識用カメラ２
７と作業用ツール２８との間隔Ｄを考慮して作業用ツー
ル２８を正確な位置に導いて作業を行う。In the above configuration, when working on a workpiece such as a board, the X-axis table 3 is moved through the first movable bodies 5 and 7 having the function of electric motors on the Y-axis tables 1 and 2. While moving along the Y-axis tables 1 and 2, the electric motor 23 is driven to move the third moving body 26 on the X-axis table 3 onto the workpiece, and the position of the workpiece is recognized by the position recognition camera 27. , and this position recognition camera 2
The work is performed by guiding the work tool 28 to an accurate position in consideration of the distance D between the work tool 7 and the work tool 28.
【００１９】また、Ｘ軸テーブル４も、Ｙ軸テーブル１
，２上の電動機の機能をもった各第２移動対６，８を介
して、Ｙ軸テーブル１，２に沿って、Ｘ軸テーブル３と
は独立に移動させるとともに、電動機２９を駆動してＸ
軸テーブル４上の第４移動体３２をワーク上に移動させ
て、位置認識用カメラ３３でワークの位置を認識し、そ
してこの位置認識用カメラ３３と、作業用ツール３４と
の間隔を考慮して、作業用ツール３４を正確な位置に導
いて作業を行なう。Furthermore, the X-axis table 4 is also the same as the Y-axis table 1.
, 2, respectively, along the Y-axis tables 1, 2, independently of the X-axis table 3, and drive the electric motor 29. X
The fourth moving body 32 on the axis table 4 is moved over the workpiece, the position of the workpiece is recognized by the position recognition camera 33, and the distance between the position recognition camera 33 and the work tool 34 is taken into consideration. Then, the work tool 34 is guided to an accurate position to perform the work.
【００２０】Ｘ軸テーブル３，４は、Ｙ軸テーブル１，
２に沿って独立に動作することが可能なため、Ｙ軸テー
ブル１，２の第１移動体５，７に検出器４６を設け、第
２移動体６，８に被検出体４５を設け、電動機への電力
供給を停止する等の措置により第１移動体と第２移動体
の衝突を未然に防止する構造としている。[0020] The X-axis tables 3 and 4 are connected to the Y-axis tables 1 and 4.
2, the first moving bodies 5 and 7 of the Y-axis tables 1 and 2 are provided with a detector 46, and the second moving bodies 6 and 8 are provided with a detected object 45, The structure is such that a collision between the first moving body and the second moving body is prevented by taking measures such as stopping power supply to the electric motor.
【００２１】このように、Ｘ軸テーブル３，４の両端部
が一対のＹ軸テーブル１，２の第１移動体５，７および
第２移動体６，８上に支持されているため、Ｘ軸テーブ
ル３，４が長くなった場合でも、Ｘ軸テーブル３，４自
体が安定するとともに、その高速移動および停止を迅速
に行うことができ、またＹ軸テーブル１，２が一対設け
られているため、Ｙ軸テーブル１のヨーイングやローリ
ングの発生を最小に抑えることができ、したがって位置
認識用カメラ２７，３３および作業用ツール２８，３４
を高精度でもって所定位置に導くことができる。In this way, since both ends of the X-axis tables 3 and 4 are supported on the first moving bodies 5 and 7 and the second moving bodies 6 and 8 of the pair of Y-axis tables 1 and 2, Even when the axis tables 3 and 4 become long, the X-axis tables 3 and 4 themselves are stable, and can be moved and stopped quickly at high speed, and a pair of Y-axis tables 1 and 2 are provided. Therefore, the occurrence of yawing and rolling of the Y-axis table 1 can be minimized, and therefore the position recognition cameras 27 and 33 and the work tools 28 and 34
can be guided to a predetermined position with high precision.
【００２２】また、Ｘ軸テーブル３，４の一端部と一方
の第１移動体５，６とは各々回動自在に係合されるとと
もに、Ｘ軸テーブル３，４の他端部と他方の第２移動体
６，８とは各々回動自在にかつ互いにスライド自在にす
なわち相対移動自在に係合支持されているため、万一、
両Ｙ軸テーブル１，２の平行度または両第１移動体５，
７又は第２移動体６，８の移動速度に誤差が生じた場合
でも、これらの誤差は容易に吸収される。Further, one end of the X-axis tables 3, 4 is rotatably engaged with one of the first movable bodies 5, 6, and the other end of the X-axis tables 3, 4 is engaged with the other first movable body 5, 6, respectively. Since the second movable bodies 6 and 8 are engaged with and supported in a rotatable and mutually slidable manner, that is, in a relatively movable manner, in the unlikely event that
Parallelism of both Y-axis tables 1 and 2 or both first moving bodies 5,
Even if errors occur in the moving speeds of the moving bodies 7 or the second moving bodies 6 and 8, these errors are easily absorbed.
【００２３】さらに、Ｙ軸テーブル１，２に対するＸ軸
テーブル３，４の直角度も、Ｙ軸テーブル１，２側の第
１移動体５，７の初期位置および第２移動体の初期位置
を設定し直すだけで、従来におけるような測定しながら
Ｘ軸テーブルをＹ軸テーブル側に固定しなければならな
いものに比べて、極めて容易かつ高精度に調整すること
ができる。Furthermore, the perpendicularity of the X-axis tables 3, 4 to the Y-axis tables 1, 2 also determines the initial position of the first moving bodies 5, 7 and the initial position of the second moving body on the Y-axis tables 1, 2 side. Just by resetting the settings, the adjustment can be made extremely easily and with high precision compared to the conventional method in which the X-axis table must be fixed to the Y-axis table side while measuring.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、複
数の第２テーブルの両端部がそれぞれ一対の第１テーブ
ルの移動体上に支持されているため、第２テーブルが長
くなった場合でも、第２テーブル自体が安定するととも
に、その高速移動および停止を迅速に行うことができ、
また第１テーブルが一対設けられているため、第１テー
ブルのヨーイングやローリングの発生を最小に抑えるこ
とができ、したがって位置認識手段および作業手段を高
精度でもって所定位置に導くことができる。As described above, according to the configuration of the present invention, both ends of the plurality of second tables are supported on the movable bodies of the pair of first tables, so that even if the second tables become long, However, the second table itself is stable, and can move and stop quickly.
Further, since a pair of first tables are provided, occurrence of yawing or rolling of the first table can be minimized, and therefore the position recognition means and the working means can be guided to a predetermined position with high precision.
【００２５】また、複数の第２テーブルが、独立に動作
できるので、一方の第２テーブルが、作業している間、
一方の第２テーブルは別の作業を行なえ、タクトタイム
が短縮できる。或は、それぞれの第２テーブルが、協調
動作を行なうこともできる。Furthermore, since the plurality of second tables can operate independently, while one of the second tables is working,
The second table, on the other hand, can perform other tasks, reducing takt time. Alternatively, each second table may perform cooperative operations.
【００２６】また、第２テーブルの一端部と一方の移動
体とは回動可能に係合されるとともに、第２テーブルの
他端部と他方の移動体とは回動可能にかつ互いにスライ
ド可能に係合支持されているため、万一、一対の第１テ
ーブルの平行度または一対の移動体の移動速度に誤差が
生じた場合でも、これらの誤差は容易に吸収され、さら
に第１テーブルに対する第２テーブルの直角度も、第１
テーブル側の移動体の初期位置を設定し直すだけで、従
来におけるような測定しながらＸ軸テーブルをＹ軸テー
ブル側に固定しなければならないものに比べて、極めて
容易かつ高精度に調整することができる。Further, one end of the second table and one moving body are rotatably engaged, and the other end of the second table and the other moving body are rotatable and slidable relative to each other. Therefore, even if an error occurs in the parallelism of the pair of first tables or the moving speed of the pair of moving bodies, these errors can be easily absorbed, and the The squareness of the second table is also
By simply resetting the initial position of the movable body on the table side, adjustments can be made extremely easily and with high precision compared to conventional methods in which the X-axis table must be fixed to the Y-axis table side while making measurements. Can be done.
【図１】本発明の一実施例の全体斜視図FIG. 1: Overall perspective view of one embodiment of the present invention
【図２】同全体
平面図[Figure 2] Overall plan view
【図３】同第１，第２移動体の要部斜視図[Fig. 3] Perspective view of main parts of the first and second moving bodies
【図４】同第
１テーブルと第２テーブルとの係合部の要部斜視図[Fig. 4] A perspective view of the main parts of the engaging part between the first table and the second table.
【図５】図４のＩ−Ｉ断面図[Figure 5] I-I sectional view in Figure 4
【図６】従来例の全体斜視図[Fig. 6] Overall perspective view of conventional example
【図７】同全体平面図[Figure 7] Overall plan view
１ Ｙ軸テーブル ２ Ｙ軸テーブル ３ Ｘ軸テーブル ４ Ｘ軸テーブル ５ 第１移動体 ６ 第２移動体 ７ 第１移動体 ８ 第２移動体 １７ 係合用軸体 １８ 係合用軸体 １９ 軸受 ２０ 連結部材 ２１ スライドブロック ２１ａ 固定部 ２１ｂ 可動部 ２２ 軸受 ２６ 第３移動体 ２７ 位置認識用カメラ ２８ 作業用ツール ３２ 第４移動体 ３３ 位置認識用カメラ ３４ 作業用ツール 1 Y-axis table 2 Y-axis table 3 X-axis table 4 X-axis table 5 First mobile object 6 Second mobile body 7 First mobile body 8 Second mobile body 17 Engagement shaft 18 Engagement shaft 19 Bearing 20 Connecting member 21 Slide block 21a Fixed part 21b Movable part 22 Bearing 26 Third mobile body 27 Location recognition camera 28 Work tools 32 4th mobile body 33 Location recognition camera 34 Work tools
Claims (5)
１テーブルを配置するとともに、これら各テーブルに沿
って独立に案内移動される第１移動体および第２移動体
をそれぞれ設け、軸方向が上記両第１テーブルと直交し
、かつ両端が、各１前記第１移動体および第２移動体に
設けられた第２テーブルを構成し、第１移動体および第
２移動体が、回転子と固定子から中空電動機の固定子で
構成された直角座標型ロボット。Claim 1: A pair of first tables are arranged so that the axial directions are parallel to each other, and a first moving body and a second moving body are provided which are guided and moved independently along each of these tables, and the axial directions are parallel to each other. is orthogonal to both the first tables, and both ends constitute a second table provided in the first moving body and the second moving body, respectively, and the first moving body and the second moving body are connected to the rotor. A rectangular coordinate robot consisting of a stator and a stator of a hollow electric motor.
る第３移動体を設け、さらに上記第１テーブルと直交し
上記一対の第２移動体により駆動される新たな第２テー
ブルを配置するとともにこの第２テーブルに沿って案内
移動される第４移動体を設け、上記の一方の第２テーブ
ルの一端部と上記一方の第１テーブル側に設けられた第
１移動体とを第１および第２テーブルに直交する軸心回
りで回転可能に係合し、上記第２テーブルの他端部と上
記他方の第１テーブル側に設けられた第１移動体とを第
１および第２テーブルに直交する軸心回りで回転可能に
かつ第２テーブルの軸心方向でスライド可能に係合支持
させ、もう一方の第２テーブルも上記と同様の手段にて
、一対の第２移動体に接続したことを特徴とする請求項
１記載の直角座標型ロボット。2. A third movable body that guides and moves along the second table is provided, and a new second table that is perpendicular to the first table and driven by the pair of second movable bodies is arranged; A fourth moving body guided and moved along the second table is provided, and one end of the one second table and the first moving body provided on the one first table side are connected to the first and second tables. 2 tables, the other end of the second table and a first moving body provided on the other first table side are orthogonal to the first and second tables. The other second table is also connected to the pair of second moving bodies by the same means as described above. The Cartesian coordinate robot according to claim 1, characterized in that:
動体をそれぞれ協調制御させることを特徴とする請求項
１記載の直角座標型ロボット。3. The Cartesian coordinate robot according to claim 1, wherein the pair of first moving bodies and the pair of second moving bodies are respectively cooperatively controlled.
れる第１移動体上に設けられた被検出体を、同じく第１
テーブルに沿って案内移動される第２移動体上に設けら
れた検出手段で検知することを特徴とする請求項１記載
の直角座標型ロボット。4. The detected object provided on the first moving body guided along the first and second tables is
2. The Cartesian coordinate type robot according to claim 1, wherein the detection is performed by a detection means provided on a second moving body guided and moved along the table.
れる第１移動体と第２移動体に各々ケーブルユニットを
設け、そのケーブルユニットを正対させることを特徴と
する請求項１記載の直角座標型ロボット。5. The first movable body and the second movable body guided and moved along the first and second tables are each provided with a cable unit, and the cable units are directly opposed to each other. Cartesian coordinate robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3086969A JPH04322982A (en) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | Rectangular coordinate robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3086969A JPH04322982A (en) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | Rectangular coordinate robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04322982A true JPH04322982A (en) | 1992-11-12 |
Family
ID=13901705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3086969A Pending JPH04322982A (en) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | Rectangular coordinate robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04322982A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008026278A1 (en) * | 2006-08-31 | 2008-03-06 | Hirata Corporation | Device for automatically working workpiece and system for automatically working workpiece |
| CN102825609A (en) * | 2012-09-04 | 2012-12-19 | 上海松盛机器人***有限公司 | Hub fixture |
| CN104875200A (en) * | 2015-06-02 | 2015-09-02 | 北京众驰伟业科技发展有限公司 | XY axis automatic slide rail mechanical arm |
| JP2019147236A (en) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | 株式会社アイエイアイ | Robot system |
-
1991
- 1991-04-18 JP JP3086969A patent/JPH04322982A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008026278A1 (en) * | 2006-08-31 | 2008-03-06 | Hirata Corporation | Device for automatically working workpiece and system for automatically working workpiece |
| CN102825609A (en) * | 2012-09-04 | 2012-12-19 | 上海松盛机器人***有限公司 | Hub fixture |
| CN104875200A (en) * | 2015-06-02 | 2015-09-02 | 北京众驰伟业科技发展有限公司 | XY axis automatic slide rail mechanical arm |
| JP2019147236A (en) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | 株式会社アイエイアイ | Robot system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6722289B2 (en) | Table system with angular position controls | |
| JPH0625933B2 (en) | Electric direct drive positioning device with compound eccentric rotor | |
| US6677691B2 (en) | Stage apparatus and method of using the same | |
| KR101156901B1 (en) | Table-positioning controller | |
| JP3604686B1 (en) | 4-axis XYθ table and control method thereof | |
| CN111716355A (en) | Robot absolute positioning precision compensation system and method | |
| CN114770605A (en) | Robot measurement calibration system | |
| JP3344900B2 (en) | Cartesian robot | |
| JPH04322982A (en) | Rectangular coordinate robot | |
| US5559413A (en) | Screw shaft feed mechanism and positioning control method therefor | |
| JPH0596479A (en) | Rectangular coordinate type robot | |
| EP1223485B1 (en) | Positioning-controlling apparatus and positioning-controlling method, and part-mounting equipment and part-mounting method | |
| JP2803880B2 (en) | Cartesian robot | |
| CN212873274U (en) | Five-axis high-precision positioning control system based on PMAC | |
| JP2952166B2 (en) | Portal drive | |
| JP2004125727A (en) | Center displacement detector, centering device, and accuracy analysis apparatus equipped with the centering device | |
| CN112518802A (en) | High-precision device for robot rigidity measurement | |
| JPH0343170A (en) | Robot | |
| JP3388498B2 (en) | Machine Tools | |
| CN219336253U (en) | Simple multi-shaft tapping machine | |
| JPH04347010A (en) | Rotating and sliding two-way bearing | |
| CN219053571U (en) | Circuit board processing equipment | |
| CN111299703B (en) | Machining device and precision machining machine tool | |
| JPH06278062A (en) | Method and device for indexing robot in y-direction | |
| JP2523978B2 (en) | Positioning table |