JPH04315010A - 車両位置検出装置 - Google Patents
車両位置検出装置Info
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- JPH04315010A JPH04315010A JP8013191A JP8013191A JPH04315010A JP H04315010 A JPH04315010 A JP H04315010A JP 8013191 A JP8013191 A JP 8013191A JP 8013191 A JP8013191 A JP 8013191A JP H04315010 A JPH04315010 A JP H04315010A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は車両位置検出装置、特に
所定位置例えば車庫に設けられたバーコード標識をCC
Dセンサにて検出し、このバーコード標識に対する車両
の位置を検出する装置に関する。
所定位置例えば車庫に設けられたバーコード標識をCC
Dセンサにて検出し、このバーコード標識に対する車両
の位置を検出する装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、ドライバーの操作軽減を目的
とし、車庫に対する車両の相対位置を検出し、この車庫
に車両を進入させる自動駐車システムが提案されている
。この自動駐車システムにおいてはいかに正確に車庫に
対する車両の位置を検出するかが最重要課題であり、従
来より各種検出装置が提案されている。
とし、車庫に対する車両の相対位置を検出し、この車庫
に車両を進入させる自動駐車システムが提案されている
。この自動駐車システムにおいてはいかに正確に車庫に
対する車両の位置を検出するかが最重要課題であり、従
来より各種検出装置が提案されている。
【0003】例えば、車庫の4つのコーナーにバーコー
ド標識を設け、このバーコード標識を車両に取り付けら
れた2個のCCDセンサにて検出し、このバーコード標
識に対する車両の相対位置を三角測量の原理を用いて検
出する装置がある。通常の環境においては、このような
バーコード標識のような周期で白及び黒の輝度レベルが
交互に配列した場所は車庫周囲には存在せず、従って比
較的容易にバーコード標識を検出することができ、2個
のCCDセンサのどの画素にこのバーコード標識像が位
置しているかを算出してそのずれ量を求めることにより
三角測量の原理で車両の位置を検出することができる。
ド標識を設け、このバーコード標識を車両に取り付けら
れた2個のCCDセンサにて検出し、このバーコード標
識に対する車両の相対位置を三角測量の原理を用いて検
出する装置がある。通常の環境においては、このような
バーコード標識のような周期で白及び黒の輝度レベルが
交互に配列した場所は車庫周囲には存在せず、従って比
較的容易にバーコード標識を検出することができ、2個
のCCDセンサのどの画素にこのバーコード標識像が位
置しているかを算出してそのずれ量を求めることにより
三角測量の原理で車両の位置を検出することができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車庫の
所定位置にバーコード標識を設置した場合、周囲環境の
変化によっては特に車庫入口のバーコード標識が検出し
難くくなり、車両の相対位置を誤認識してしまう問題が
生じることがあった。
所定位置にバーコード標識を設置した場合、周囲環境の
変化によっては特に車庫入口のバーコード標識が検出し
難くくなり、車両の相対位置を誤認識してしまう問題が
生じることがあった。
【0005】すなわち、CCDセンサには背景画像とバ
ーコード標識像が映ることとなるが、例えばバーコード
標識の両端が黒バーであり、かつ周囲の環境が天候など
の要因によりこの黒バーとほぼ同一の輝度に低下した場
合、CCDセンサではバーコード標識の両端の黒バーを
検出することができず、バーコード標識との相対位置検
出が困難となってしまうのである。
ーコード標識像が映ることとなるが、例えばバーコード
標識の両端が黒バーであり、かつ周囲の環境が天候など
の要因によりこの黒バーとほぼ同一の輝度に低下した場
合、CCDセンサではバーコード標識の両端の黒バーを
検出することができず、バーコード標識との相対位置検
出が困難となってしまうのである。
【0006】本発明は上記従来技術を有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的はバーコード標識周囲の
環境が変化した場合においても確実にこのバーコード標
識をCCDセンサにて検出して車両の相対位置を検出し
、例えば自動駐車システムなどに適用した場合において
も確実に駐車可能とする車両位置検出装置を提供するこ
とにある。
なされたものであり、その目的はバーコード標識周囲の
環境が変化した場合においても確実にこのバーコード標
識をCCDセンサにて検出して車両の相対位置を検出し
、例えば自動駐車システムなどに適用した場合において
も確実に駐車可能とする車両位置検出装置を提供するこ
とにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る車両位置検出装置は、所定の相対位置
におけるバーコード標識のテンプレートを格納する記憶
手段と、このテンプレートとCCDセンサからの出力の
相関を算出することによりバーコード標識を検出し車両
の位置を検出する検出手段と、検出された車両位置に応
じてこのテンプレートを更新し新なテンプレートとする
テンプレート更新手段を有することを特徴とする。
に、本発明に係る車両位置検出装置は、所定の相対位置
におけるバーコード標識のテンプレートを格納する記憶
手段と、このテンプレートとCCDセンサからの出力の
相関を算出することによりバーコード標識を検出し車両
の位置を検出する検出手段と、検出された車両位置に応
じてこのテンプレートを更新し新なテンプレートとする
テンプレート更新手段を有することを特徴とする。
【0008】
【作用】本発明の車両位置検出装置はこのような構成を
有しており、予め用意されたバーコード標識のテンプレ
ートとCCDセンサ出力との相関を求め、CCDセンサ
出力のうちこの相関の高い部分をバーコード標識と認識
して検出するものであり、天候などの条件によりバーコ
ード標識像が明瞭にCCDセンサに映らない場合でも比
較的容易に検出することが可能となる。
有しており、予め用意されたバーコード標識のテンプレ
ートとCCDセンサ出力との相関を求め、CCDセンサ
出力のうちこの相関の高い部分をバーコード標識と認識
して検出するものであり、天候などの条件によりバーコ
ード標識像が明瞭にCCDセンサに映らない場合でも比
較的容易に検出することが可能となる。
【0009】そして、このようにして検出されたバーコ
ード標識に基づき車両の相対位置を特定し、この特定さ
れた車両位置に応じてテンプレートを更新することによ
り、バーコード標識と車両の任意の相対位置において最
適のテンプレートで相関を算出し位置を特定することが
できる。
ード標識に基づき車両の相対位置を特定し、この特定さ
れた車両位置に応じてテンプレートを更新することによ
り、バーコード標識と車両の任意の相対位置において最
適のテンプレートで相関を算出し位置を特定することが
できる。
【0010】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両位
置検出装置の好適な実施例を説明する。
置検出装置の好適な実施例を説明する。
【0011】図1には本発明の車両位置検出装置を自動
駐車システムに適用した場合の構成ブロック図が示され
ている。車両10の側方にはスキャン型超音波センサ1
2が設けられ、車両側方の障害物を超音波により検出す
る。一方、車両10の後方には2個のCCDセンサ14
a、14bが取り付けられており、後述する車庫の所定
位置、例えば入口に設けられたバーコード標識を読み取
る構成である。
駐車システムに適用した場合の構成ブロック図が示され
ている。車両10の側方にはスキャン型超音波センサ1
2が設けられ、車両側方の障害物を超音波により検出す
る。一方、車両10の後方には2個のCCDセンサ14
a、14bが取り付けられており、後述する車庫の所定
位置、例えば入口に設けられたバーコード標識を読み取
る構成である。
【0012】本実施例において用いられるバーコード標
識24は図1(b)に示されるように平板状をなし、車
庫入口の左右2箇所に設置される。このバーコード標識
24は白バー及び黒バーが等間隔で交互に配列してなり
、この間隔により車庫の形状などの情報が示される。
識24は図1(b)に示されるように平板状をなし、車
庫入口の左右2箇所に設置される。このバーコード標識
24は白バー及び黒バーが等間隔で交互に配列してなり
、この間隔により車庫の形状などの情報が示される。
【0013】CCDセンサ14a、14bからの検出信
号はインターフェース、所定の演算プログラムが格納さ
れたROM、このプログラムに従って演算処理を行うC
PU、演算結果を記憶するRAMなどを内蔵する電子制
御装置ECU18に入力され、これらの検出信号を基に
制御信号を操舵アクチュエータ20及びブレーキアクチ
ュエータ22に送り、車両の操舵やブレーキを制御して
車庫に駐車を行う構成である。
号はインターフェース、所定の演算プログラムが格納さ
れたROM、このプログラムに従って演算処理を行うC
PU、演算結果を記憶するRAMなどを内蔵する電子制
御装置ECU18に入力され、これらの検出信号を基に
制御信号を操舵アクチュエータ20及びブレーキアクチ
ュエータ22に送り、車両の操舵やブレーキを制御して
車庫に駐車を行う構成である。
【0014】なお、2個のCCDセンサ14a、14b
は同一水平面内に併設されており、この2個のCCDセ
ンサ14a、14bで生じるバーコード標識の位置のず
れ、すなわち位相差を検出することにより三角測量の原
理でバーコード標識24との相対位置が算出される。
は同一水平面内に併設されており、この2個のCCDセ
ンサ14a、14bで生じるバーコード標識の位置のず
れ、すなわち位相差を検出することにより三角測量の原
理でバーコード標識24との相対位置が算出される。
【0015】以下、ECU18で行われる演算処理工程
を図2を用いて詳細に説明する。
を図2を用いて詳細に説明する。
【0016】図2はECU18の処理フローチャートを
示したものであり、まずS101にて所定の距離a(m
)におけるバーコード標識24のテンプレートを用意し
ECU18のメモリに格納する。本実施例においてはa
=5mとしており、この時のテンプレートが図3に示さ
れている。
示したものであり、まずS101にて所定の距離a(m
)におけるバーコード標識24のテンプレートを用意し
ECU18のメモリに格納する。本実施例においてはa
=5mとしており、この時のテンプレートが図3に示さ
れている。
【0017】次に、S102にて2個のCCDセンサ1
4a、14bの露光を制御し、S103にてその出力を
メモリに格納する。そして、S104にて前述のS10
1にて用意された距離5mにおけるテンプレートとこの
CCDセンサ出力との相関を計算する。この相関はCC
Dセンサ出力とテンプレートとの差分を取ることにより
行われる。そして、S105にて計算された相関値の平
均を計算し、次のS106でこの相関値の平均を閾値と
して二値化し、エッジ座標を求める。CCDセンサ出力
とテンプレートとの相関が高い領域においてはその相関
値は低い値をとり(相関値は差分で計算されるため)、
相関の高い領域は所定の閾値より低く、従って二値化処
理された場合0または黒レベルと判定される。一方、C
CDセンサ出力とテンプレートとの相関が低い領域、す
なわちCCDセンサ出力のうちバーコード標識でない領
域においては相関度が低いためその相関値は高い値とな
り、閾値で二値化処理されると1または白レベルとなる
。そこで、1レベルから0レベルあるいは白レベルから
黒レベルに変化する画素座標を算出することによりエッ
ジ座標が求まることとなる。
4a、14bの露光を制御し、S103にてその出力を
メモリに格納する。そして、S104にて前述のS10
1にて用意された距離5mにおけるテンプレートとこの
CCDセンサ出力との相関を計算する。この相関はCC
Dセンサ出力とテンプレートとの差分を取ることにより
行われる。そして、S105にて計算された相関値の平
均を計算し、次のS106でこの相関値の平均を閾値と
して二値化し、エッジ座標を求める。CCDセンサ出力
とテンプレートとの相関が高い領域においてはその相関
値は低い値をとり(相関値は差分で計算されるため)、
相関の高い領域は所定の閾値より低く、従って二値化処
理された場合0または黒レベルと判定される。一方、C
CDセンサ出力とテンプレートとの相関が低い領域、す
なわちCCDセンサ出力のうちバーコード標識でない領
域においては相関度が低いためその相関値は高い値とな
り、閾値で二値化処理されると1または白レベルとなる
。そこで、1レベルから0レベルあるいは白レベルから
黒レベルに変化する画素座標を算出することによりエッ
ジ座標が求まることとなる。
【0018】そして、次のS107にてエッジ座標のう
ち等エッジ間距離の最初のエッジ座標をメモリに格納す
る。前述したように、バーコード標識24は白バー及び
黒バーが等間隔で交互に配列しており、従ってCCDセ
ンサ出力においてもそのエッジ間隔が等間隔となって現
れるため、S106にて算出されたエッジ座標で等間隔
領域がこのバーコード標識像に相当し、最初のエッジ座
標を格納することによりバーコード標識像の位置が特定
されることとなる。
ち等エッジ間距離の最初のエッジ座標をメモリに格納す
る。前述したように、バーコード標識24は白バー及び
黒バーが等間隔で交互に配列しており、従ってCCDセ
ンサ出力においてもそのエッジ間隔が等間隔となって現
れるため、S106にて算出されたエッジ座標で等間隔
領域がこのバーコード標識像に相当し、最初のエッジ座
標を格納することによりバーコード標識像の位置が特定
されることとなる。
【0019】このようにして、テンプレートを用いてバ
ーコード標識24が検出されるが、車両とバーコード標
識24との相対位置によっては検出不能となる場合があ
る。例えば、後述するように車両の車庫進入制御が完了
し、車庫入口近傍まで車両が誘導された場合である。ま
た、車両の初期位置がバーコード標識24から大きく離
れており、2個のCCDセンサ14a、14bの視野範
囲外となる場合である。後者の場合には例えば運転席近
傍に設けられた警告ランプ等によりドライバーに報知し
、よりバーコード標識に近い位置まで車両を操作すべき
ことを促すように構成することができる。一方、車両と
バーコード標識24との初期相対位置が適当な位置関係
にあり、2個のCCDセンサ14a、14bにてバーコ
ード標識24を検出できた場合、S109以下の処理に
移行し、車両を車庫入口まで誘導する制御が行われる。
ーコード標識24が検出されるが、車両とバーコード標
識24との相対位置によっては検出不能となる場合があ
る。例えば、後述するように車両の車庫進入制御が完了
し、車庫入口近傍まで車両が誘導された場合である。ま
た、車両の初期位置がバーコード標識24から大きく離
れており、2個のCCDセンサ14a、14bの視野範
囲外となる場合である。後者の場合には例えば運転席近
傍に設けられた警告ランプ等によりドライバーに報知し
、よりバーコード標識に近い位置まで車両を操作すべき
ことを促すように構成することができる。一方、車両と
バーコード標識24との初期相対位置が適当な位置関係
にあり、2個のCCDセンサ14a、14bにてバーコ
ード標識24を検出できた場合、S109以下の処理に
移行し、車両を車庫入口まで誘導する制御が行われる。
【0020】すなわち、S107にて算出されたエッジ
座標を基にS109にて三角測量の原理を用いて車両の
位置を算出する。具体的には、左右のCCDセンサ14
a、14bのエッジ座標のシフト量をn、バーコード標
識24までの距離をdとしたとき、d=c/nにより距
離dが算出される。但し、cはCCDセンサ14a、1
4bの前方に配置される集光レンズの焦点距離やCCD
センサの素子長により定まる定数である。また、車両の
バーコード標識24に対する方位θはCCDセンサ14
a、14bの視野角をαとするとθ=mαにより算出す
ることができる。但し、mはCCDセンサの素子ブロッ
クに対するエッジ座標の相対位置である。 S109
にて車両の位置が算出された後、S110にてこの車両
の位置に基づき車両の操舵角やブレーキを制御し車庫の
入口まで車両を誘導制御する。車庫入口まで誘導する制
御方法としては種々考えられるが、本実施例においては
以下のような制御方法を採用している。
座標を基にS109にて三角測量の原理を用いて車両の
位置を算出する。具体的には、左右のCCDセンサ14
a、14bのエッジ座標のシフト量をn、バーコード標
識24までの距離をdとしたとき、d=c/nにより距
離dが算出される。但し、cはCCDセンサ14a、1
4bの前方に配置される集光レンズの焦点距離やCCD
センサの素子長により定まる定数である。また、車両の
バーコード標識24に対する方位θはCCDセンサ14
a、14bの視野角をαとするとθ=mαにより算出す
ることができる。但し、mはCCDセンサの素子ブロッ
クに対するエッジ座標の相対位置である。 S109
にて車両の位置が算出された後、S110にてこの車両
の位置に基づき車両の操舵角やブレーキを制御し車庫の
入口まで車両を誘導制御する。車庫入口まで誘導する制
御方法としては種々考えられるが、本実施例においては
以下のような制御方法を採用している。
【0021】すなわち、まず車両のバーコード標識24
に対する方位角が0となる点つまり車庫の入口面と車両
とが水平となるように初期位置から旋回走行を行う。な
お、この旋回経路の半径を車両の最小旋回半径とするこ
とにより誤差を最小に抑えることが可能である。
に対する方位角が0となる点つまり車庫の入口面と車両
とが水平となるように初期位置から旋回走行を行う。な
お、この旋回経路の半径を車両の最小旋回半径とするこ
とにより誤差を最小に抑えることが可能である。
【0022】旋回走行により車両が車庫に対して水平と
なった後、車庫の入口の中心を通る直線(以下進入直線
という)及び車両の前後中心線の両直線に内接する旋回
経路を算出する。
なった後、車庫の入口の中心を通る直線(以下進入直線
という)及び車両の前後中心線の両直線に内接する旋回
経路を算出する。
【0023】この内接旋回経路の中心座標を(x0 、
y0 )とした場合、車両の相対座標のx座標がx0
より小さくなるまで直進走行を行うべく操舵角を0とし
、相対座標のx座標がx0 より小さくなったときには
前述した内接旋回経路で旋回走行を行い進入直線上に車
両を誘導する。
y0 )とした場合、車両の相対座標のx座標がx0
より小さくなるまで直進走行を行うべく操舵角を0とし
、相対座標のx座標がx0 より小さくなったときには
前述した内接旋回経路で旋回走行を行い進入直線上に車
両を誘導する。
【0024】そして、この進入直線上で車両を直進走行
させるべく操舵角を再び0に戻し、車両を車庫入口まで
誘導する。
させるべく操舵角を再び0に戻し、車両を車庫入口まで
誘導する。
【0025】このように、S110では車両の相対位置
に基づき操舵角並びにブレーキを制御するが、この間所
定の計測時間毎に車両の相対位置が算出され、そしてこ
の算出された相対位置に基づきS111にて用意された
テンプレートを順次更新していくのである。
に基づき操舵角並びにブレーキを制御するが、この間所
定の計測時間毎に車両の相対位置が算出され、そしてこ
の算出された相対位置に基づきS111にて用意された
テンプレートを順次更新していくのである。
【0026】前述したように、本実施例においては最初
に距離5mにおけるテンプレートを用意してメモリに格
納しているが、バーコード標識と車両との相対距離がL
となった場合、この距離比に応じて5mにおけるテンプ
レートを相似変換し、距離Lmにおけるテンプレートを
得るのである。図3には距離1mにおけるテンプレート
の例が示されており、距離5mにおけるテンプレートに
比べてその間隔が距離比に応じて拡大していることがわ
かる。
に距離5mにおけるテンプレートを用意してメモリに格
納しているが、バーコード標識と車両との相対距離がL
となった場合、この距離比に応じて5mにおけるテンプ
レートを相似変換し、距離Lmにおけるテンプレートを
得るのである。図3には距離1mにおけるテンプレート
の例が示されており、距離5mにおけるテンプレートに
比べてその間隔が距離比に応じて拡大していることがわ
かる。
【0027】なお、図3には距離1mにおけるCCDセ
ンサ出力(a)と、このセンサ出力と距離5mにおける
テンプレート及び距離1mにおけるテンプレートとの相
関値(b),(c)が示されている。距離1mにおいて
距離5mのテンプレートを用いてもある程度の相関があ
るためバーコード標識部分を特定することができるが、
距離1mに対応したテンプレートとの相関を計算するこ
とにより、より明瞭にバーコード標識の位置を特定でき
ることがわかる。
ンサ出力(a)と、このセンサ出力と距離5mにおける
テンプレート及び距離1mにおけるテンプレートとの相
関値(b),(c)が示されている。距離1mにおいて
距離5mのテンプレートを用いてもある程度の相関があ
るためバーコード標識部分を特定することができるが、
距離1mに対応したテンプレートとの相関を計算するこ
とにより、より明瞭にバーコード標識の位置を特定でき
ることがわかる。
【0028】このように、テンプレートを車両の相対位
置に応じて順次更新し、この更新テンプレートを用いて
CCDセンサ出力との相関をとることによりバーコード
標識を確実に検出することができ、車両を車庫入口まで
誘導することができる。そして、車両が車庫入口まで誘
導された場合には、バーコード標識24がCCDセンサ
14a、14bの視野角範囲外となるため検出すること
ができなくなり、この場合にはS108にて検出不能と
判定され、S112の駐車完了操作ステップに移行する
こととなる。
置に応じて順次更新し、この更新テンプレートを用いて
CCDセンサ出力との相関をとることによりバーコード
標識を確実に検出することができ、車両を車庫入口まで
誘導することができる。そして、車両が車庫入口まで誘
導された場合には、バーコード標識24がCCDセンサ
14a、14bの視野角範囲外となるため検出すること
ができなくなり、この場合にはS108にて検出不能と
判定され、S112の駐車完了操作ステップに移行する
こととなる。
【0029】この駐車完了操作ステップは操舵角を0に
維持したまま後進して車両を車庫に駐車させるステップ
であり、例えば車庫奥に設置された他のバーコード標識
を検出することにより駐車完了すべきブレーキ制御を行
って車庫に車両を駐車させるものである。
維持したまま後進して車両を車庫に駐車させるステップ
であり、例えば車庫奥に設置された他のバーコード標識
を検出することにより駐車完了すべきブレーキ制御を行
って車庫に車両を駐車させるものである。
【0030】なお、本実施例においては車庫進入制御及
び駐車完了操作を前述のような制御方法により行ったが
、勿論他の制御方法を用いてもよく、また車庫に限られ
ず任意形状の駐車区画に駐車する場合にも適用できるこ
とは言うまでもない。
び駐車完了操作を前述のような制御方法により行ったが
、勿論他の制御方法を用いてもよく、また車庫に限られ
ず任意形状の駐車区画に駐車する場合にも適用できるこ
とは言うまでもない。
【0031】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
位置検出装置によれば、CCDセンサにて所定位置に設
けられたバーコード標識を天候などの周囲環境によらず
確実に検出することができるので、例えば本装置を用い
て自動駐車システムなどを構築した場合にも確実に車両
を車庫入することが可能となる。
位置検出装置によれば、CCDセンサにて所定位置に設
けられたバーコード標識を天候などの周囲環境によらず
確実に検出することができるので、例えば本装置を用い
て自動駐車システムなどを構築した場合にも確実に車両
を車庫入することが可能となる。
【図1】本発明に係る車両位置検出装置の一実施例の構
成図である。
成図である。
【図2】同実施例におけるECUの処理フローチャート
図である。
図である。
【図3】同実施例におけるCCDセンサ出力とテンプレ
ートとの相関算出説明図である。
ートとの相関算出説明図である。
10 車両
14a,14b CCDセンサ
24 バーコード標識
Claims (1)
- 【請求項1】車両の所定位置に取り付けられた複数のC
CDセンサによりバーコード標識を検出し、このバーコ
ード標識に対する車両の位置を検出する車両位置検出装
置において、所定の相対位置における前記バーコード標
識のテンプレートを格納する記憶手段と、前記テンプレ
ートと前記CCDセンサからの出力の相関を算出するこ
とにより前記バーコード標識を検出し車両の位置を検出
する検出手段と、検出された車両位置に応じて前記テン
プレートを更新し新たなテンプレートとするテンプレー
ト更新手段と、を有することを特徴とする車両位置検出
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8013191A JPH04315010A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 車両位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8013191A JPH04315010A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 車両位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04315010A true JPH04315010A (ja) | 1992-11-06 |
Family
ID=13709680
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8013191A Pending JPH04315010A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 車両位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04315010A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010195265A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-09 | Toyota Motor Corp | 駐車設備 |
-
1991
- 1991-04-12 JP JP8013191A patent/JPH04315010A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010195265A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-09 | Toyota Motor Corp | 駐車設備 |
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