JPH04314638A - Device for preventing collision from behind - Google Patents
Device for preventing collision from behindInfo
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- JPH04314638A JPH04314638A JP3108752A JP10875291A JPH04314638A JP H04314638 A JPH04314638 A JP H04314638A JP 3108752 A JP3108752 A JP 3108752A JP 10875291 A JP10875291 A JP 10875291A JP H04314638 A JPH04314638 A JP H04314638A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、車両（自車両）の前方
に存在する先行車両との車間距離を検出して車両の速度
を減速し、追突を未然に防止する追突防止装置に関する
。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear-end collision prevention device that detects the distance between a vehicle (its own vehicle) and a preceding vehicle and reduces the speed of the vehicle to prevent a rear-end collision.
【０００２】0002
【従来の技術】従来この種の装置としては、例えば特開
昭５９−２３１１５７号公報に示されるようなものがあ
る。これは、車両の走行速度および先行車両との車間距
離を検出し、車速に対する車間距離が、そのままの走行
状態では先行車両との間に所定の車間距離を保てない範
囲にあると判別された場合にはスロットル弁を閉成駆動
し、さらにスロットル弁の閉成だけでは上記所定の車間
距離を保てない場合にはブレーキを作動させるようにし
たものである。2. Description of the Related Art Conventionally, there is a device of this type as disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 59-231157. This detects the speed of the vehicle and the distance between the vehicle in front and the vehicle in front, and determines that the distance between the vehicle and the vehicle in front is within a range where the specified distance between the vehicle and the vehicle in front cannot be maintained under the current driving conditions. In this case, the throttle valve is driven to close, and if the predetermined inter-vehicle distance cannot be maintained only by closing the throttle valve, the brake is operated.
【０００３】0003
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の追突防止装置は、車間距離および車両の
走行速度のみによって速度制御を行う構成であったので
、車両の直前に割込みがあった場合には、割込み車両と
の相対速度の大小にかかわらず、その急激な車間距離の
変化に反応して直ちにブレーキがかかり、急減速される
という問題点があった。すなわち、通常の運転において
は、車両の前方に割込みがあると、この割込み車両に対
する自己の車両の相対速度を判断し、この相対速度が大
きければブレーキ操作等により急減速することが行われ
るが、相対速度がさほど大きくなければスロットルの閉
成等により徐々に減速するようにしている。従って、単
に車間距離が急激に変化したのみでブレーキが作動する
ような制御は通常の運転制御と異なるものであり、運転
者に違和感を与える、という問題点があった。[Problem to be Solved by the Invention] However, the conventional rear-end collision prevention device as described above has a configuration in which speed control is performed only based on the following distance and the traveling speed of the vehicle, so that if there is an interruption immediately in front of the vehicle, The problem with this is that the brakes are immediately applied in response to a sudden change in the distance between vehicles, regardless of the relative speed to the cutting vehicle, resulting in sudden deceleration. That is, in normal driving, when there is an interruption in front of the vehicle, the relative speed of the own vehicle with respect to the interruption vehicle is determined, and if this relative speed is large, the driver suddenly decelerates by operating the brakes, etc. If the relative speed is not very large, the speed is gradually reduced by closing the throttle or the like. Therefore, control in which the brakes are activated simply due to a sudden change in the inter-vehicle distance is different from normal driving control, and there is a problem in that it gives the driver a sense of discomfort.
【０００４】本発明の目的は、他の先行車両の急な割込
み時にも必要以上の急減速を行うことなく、車両の減速
を円滑に行いうる追突防止装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a rear-end collision prevention device that can smoothly decelerate a vehicle even when another preceding vehicle suddenly cuts in, without decelerating more rapidly than necessary.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】クレーム対応図である図
１に対応して説明すれば、本発明は、自車両の前方に存
在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手
段ａと、前記自車両の速度を減速させる減速手段ｂと、
前記車間距離検出手段ａにより検出される車間距離が所
定の適正値となるように前記減速手段ｂを制御する制御
手段ｃとを備えた追突防止装置に適用される。そして、
上述した目的は、前記自車両と前記先行車両との相対速
度を算出する相対速度算出手段ｄと、前記自車両の前方
に他の先行車両の割込みがあったことを検出する割込み
検出手段ｅとを設け、前記制御手段ｃを、前記割込み検
出手段ｅにより割込みが検出されると、前記相対速度算
出手段ｄにより算出された相対速度に基づいて、前記減
速手段による減速の大きさを変更するように構成するこ
とで達成している。[Means for Solving the Problems] The present invention will be explained with reference to FIG. 1, which is a diagram corresponding to the claims. , deceleration means b for decelerating the speed of the host vehicle;
The present invention is applied to a rear-end collision prevention device comprising a control means c that controls the deceleration means b so that the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means a becomes a predetermined appropriate value. and,
The above-mentioned purpose is to provide a relative speed calculation means d for calculating the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle, and an interruption detection means e for detecting that there is an interruption by another preceding vehicle in front of the own vehicle. and the control means c is configured to change the magnitude of deceleration by the deceleration means based on the relative speed calculated by the relative speed calculation means d when an interruption is detected by the interruption detection means e. This is achieved by configuring the
【０００６】[0006]
【作用】車両の走行中は、車間距離検出手段ａにより自
車両の前方に存在する先行車両との車間距離が検出され
るとともに、相対速度算出手段ｄにより先行車両に対す
る自車両の相対速度が算出される。そして、割込み検出
手段ｅが車両の前方に他の先行車両の割込みがあったこ
とを検出すると、制御手段ｃは、相対速度算出手段ｄに
より算出された相対速度に基づいて車両速度の減速度を
変更して指令を送出し、減速手段ｂはこの制御手段の指
令に基づいて車両の速度を減速する。[Operation] While the vehicle is running, the inter-vehicle distance detection means a detects the inter-vehicle distance to the preceding vehicle located in front of the own vehicle, and the relative speed calculation means d calculates the relative speed of the own vehicle with respect to the preceding vehicle. be done. When the interruption detection means e detects that there is an interruption of another preceding vehicle in front of the vehicle, the control means c determines the deceleration of the vehicle speed based on the relative speed calculated by the relative speed calculation means d. The deceleration means b decelerates the speed of the vehicle based on the command from the control means.
【０００７】[0007]
【実施例】図２〜図５により本発明の一実施例を説明す
る。図２は本発明による追突防止装置の一実施例の構成
を示すブロック図である。図において、１１は車間距離
検出装置、１２は割込み検出装置、１３は車両（自車両
）の速度（車速Ｖ）を検出する車速センサ、１４はコン
ピューターシステムからなる制御装置、１５および１６
はそれぞれ車速を調節するためのブレーキコントローラ
およびスロットルコントローラである。[Embodiment] An embodiment of the present invention will be explained with reference to FIGS. 2 to 5. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the rear-end collision prevention device according to the present invention. In the figure, 11 is an inter-vehicle distance detection device, 12 is an interrupt detection device, 13 is a vehicle speed sensor that detects the speed (vehicle speed V) of the vehicle (own vehicle), 14 is a control device consisting of a computer system, 15 and 16
are a brake controller and a throttle controller for adjusting vehicle speed, respectively.
【０００８】車間距離検出装置１１は、図３（ａ）に示
すように、車両１の両端に装備された２機のレーザーレ
ーダ１７を備え、このレーザーレーダ１７からは車両１
の前方に向ってレーザービーム１８が発射されている。
レーザーレーダ１７は、周知のようにレーザービーム１
８を距離検出方向に向って発射し、この反射光により測
定対象との間の距離を検出するものである。As shown in FIG. 3(a), the inter-vehicle distance detection device 11 includes two laser radars 17 installed at both ends of the vehicle 1.
A laser beam 18 is emitted toward the front. As is well known, the laser radar 17 emits a laser beam 1.
8 is emitted in the distance detection direction, and the distance between the object and the object to be measured is detected by the reflected light.
【０００９】次に、図４に示すフローチャートおよび図
３、図５を参照して、本実施例の動作について説明する
。ステップＳ１では、割込み検出装置１２により走行す
る車両前方に他の先行車両の割込みが検出され、ステッ
プＳ２では、この割込み検出装置１２の検出結果から他
の先行車両の割込みがあったか否かが判定される。この
結果、割込みがあった場合にはプログラムがステップＳ
３に移行し、割込みがなければステップＳ１に戻って割
込み検出動作が継続される。Next, the operation of this embodiment will be explained with reference to the flowchart shown in FIG. 4 and FIGS. 3 and 5. In step S1, the interruption detection device 12 detects an interruption of another preceding vehicle in front of the traveling vehicle, and in step S2, it is determined from the detection result of this interruption detection device 12 whether or not there is an interruption of another preceding vehicle. Ru. As a result, if there is an interrupt, the program will step S.
If there is no interrupt, the process returns to step S1 to continue the interrupt detection operation.
【００１０】割込み検出動作について、図３を参照して
詳細に説明する。図３（ａ）に示すように、先行する車
両２との車間距離Ｌを一定に保って走行している状態で
は、２つのレーザーレーダ１７からは等しい検出距離が
得られる。この時、同図（ｂ）に示すように、車両１の
前方に他の先行車両３の割込みがあった場合、一方のレ
ーザーレーダ１７（図中では右側のレーザーレーダ１７
）による検出距離が急激に小さくなる。そこで、割込み
検出装置１２は、各レーザレーダによる検出距離の微分
値を監視し、一方の微分値が所定の閾値以上に大きくな
ったら、割込みが発生したものと判断してその方向およ
び先行車両３との車間距離を算出する。The interrupt detection operation will be explained in detail with reference to FIG. As shown in FIG. 3A, when the vehicle is traveling while keeping the inter-vehicle distance L to the preceding vehicle 2 constant, equal detection distances are obtained from the two laser radars 17. At this time, as shown in the figure (b), if there is an interruption by another preceding vehicle 3 in front of the vehicle 1, one laser radar 17 (the laser radar 17 on the right side in the figure)
), the detection distance decreases rapidly. Therefore, the interruption detection device 12 monitors the differential value of the detection distance by each laser radar, and when one of the differential values becomes larger than a predetermined threshold value, it is determined that an interruption has occurred, and Calculate the distance between the vehicle and the vehicle.
【００１１】なお、同図（ｃ）に示すように車両がカー
ブ路に進入した場合は、一方のレーザーレーダ１７によ
る検出距離が徐々に短くなり、その微分値も大きく変動
することがないため、カーブ路と認識できる。また先行
する他車両２が突然車線変更して車両１前方から退去し
た場合も、一方のレーザーレーダ１７による検出距離が
長くなった後に他方のレーザーレーダ１７による検出距
離が長くなることから判別できる。Note that when the vehicle enters a curved road as shown in FIG. 2(c), the detection distance by one of the laser radars 17 gradually becomes shorter, and its differential value does not change significantly. It can be recognized as a curved road. Further, even if the other vehicle 2 in front suddenly changes lanes and leaves in front of the vehicle 1, it can be determined because the detection distance by one laser radar 17 becomes longer and then the detection distance by the other laser radar 17 becomes longer.
【００１２】ステップＳ３では、前方に割込んできた先
行車両との車間距離Ｌが車間距離検出装置１１のレーザ
ーレーダ１７により測定されるとともに、この先行車両
との相対速度Ｖｒが制御装置１４により算出される。こ
の際、相対速度Ｖｒは、レーザーレーダ１７による検出
距離の経時変化と車速センサ１３により測定された車速
Ｖとを用いて求められる。In step S3, the inter-vehicle distance L to the preceding vehicle that has cut in ahead is measured by the laser radar 17 of the inter-vehicle distance detection device 11, and the relative speed Vr with respect to this preceding vehicle is calculated by the control device 14. be done. At this time, the relative speed Vr is determined using the change over time in the distance detected by the laser radar 17 and the vehicle speed V measured by the vehicle speed sensor 13.
【００１３】ステップＳ４では、ステップＳ３において
算出された相対速度Ｖｒが正、負または０のいずれの値
をとるかが判定される。その結果、相対速度Ｖｒが正で
あればプログラムがステップＳ５に移行し、相対速度Ｖ
ｒが０であればステップＳ７に移行し、相対速度Ｖｒが
負であればステップＳ１に戻って再度割込み検出動作が
行われる。In step S4, it is determined whether the relative velocity Vr calculated in step S3 takes a positive, negative, or zero value. As a result, if the relative velocity Vr is positive, the program moves to step S5, and the relative velocity Vr
If r is 0, the process moves to step S7, and if the relative velocity Vr is negative, the process returns to step S1 and the interrupt detection operation is performed again.
【００１４】相対速度Ｖｒが正の値をとるということは
、車両の車速Ｖ＞先行車両の車速とうことである。従っ
て、先行車両との車間が急激に狭まることが予測される
ので、ステップＳ５では、ブレーキコントローラ１５お
よびスロットルコントローラ１６を制御して、次式で表
わされる相対速度Ｖｒに応じた減速度ｇによって比較的
急激に減速する。
ｇ≧（Ｖｒ×Ｖｒ）／（２×Ｌ） ……
（１）ここで（１）式は、車両が先行車両に絶対に追突
しないための減速度を表わしている。この（１）式の根
拠について、図５を参照して説明する。When the relative speed Vr takes a positive value, it means that the vehicle speed V>the vehicle speed of the preceding vehicle. Therefore, it is predicted that the distance between the vehicle and the preceding vehicle will rapidly narrow, so in step S5, the brake controller 15 and the throttle controller 16 are controlled to compare the deceleration g according to the relative speed Vr expressed by the following equation. suddenly decelerates. g≧(Vr×Vr)/(2×L)...
(1) Here, equation (1) represents the deceleration to ensure that the vehicle never collides with the preceding vehicle. The basis of this equation (1) will be explained with reference to FIG. 5.
【００１５】図５（ａ）に示すように、車両１が先行車
両２に対して車間距離Ｌｖを保って走行している場合を
考える。この時、同図（ｂ）に示すように、車間距離Ｌ
の位置に他の先行車両３による割込みが生じたとすると
、車両１が初速度（先行車両３に対する相対速度）Ｖｒ
の状態から減速度ｇで減速しながらｔ０秒後に車間距離
Ｌだけ進んで停止（相対速度０）するためには、次の２
式の条件を満足しなければならない。
Ｖｒ・ｔ０−（ｇ・ｔ０２）／２＝Ｌ ……（走
行距離）
Ｖｒ−ｇ・ｔ０≦０ ……（速度）以上２式より
ｔ０を消去してｇについてまとめると、（１）式が得ら
れる。これは、図５（ｂ）の状態からこの（１）式で示
される減速度ｇで減速すれば、同図（ｃ）に示すように
、車間距離が０となったときには相対速度も０になって
いることを意味している。As shown in FIG. 5(a), consider the case where the vehicle 1 is traveling while maintaining the inter-vehicle distance Lv with respect to the preceding vehicle 2. At this time, as shown in the same figure (b), the inter-vehicle distance L
If an interruption by another preceding vehicle 3 occurs at the position of
In order to proceed by the following distance L and stop (relative speed 0) after t0 seconds while decelerating at the deceleration rate g from the state of , the following two steps are required.
The conditions of the formula must be satisfied. Vr・t0-(g・t02)/2=L...(mileage) Vr-g・t0≦0...(speed) If we eliminate t0 from the above two equations and summarize about g, equation (1) becomes can get. This means that if the state in Figure 5(b) is decelerated at the deceleration g shown by equation (1), the relative speed will also be 0 when the inter-vehicle distance becomes 0, as shown in Figure 5(c). It means that it has become.
【００１６】ステップＳ６では車間距離検出装置１１に
より先行車両との車間距離が測定され、この車間距離が
適正な車間距離であるか否かが判定される。その結果、
車間距離が適正な距離になるとプログラムがステップＳ
１に戻って再度割込み検出動作が行われ、適正な距離で
ない場合はステップＳ５に戻って減速動作が継続される
。In step S6, the inter-vehicle distance detecting device 11 measures the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, and it is determined whether this inter-vehicle distance is an appropriate inter-vehicle distance. the result,
When the distance between vehicles becomes appropriate, the program will proceed to step S.
1, the interrupt detection operation is performed again, and if the distance is not appropriate, the process returns to step S5 and the deceleration operation is continued.
【００１７】一方、相対速度Ｖｒが０の値をとるという
ことは、車両の車速Ｖ＝他車両の速度ということである
。従って、この状態で継続して走行しても車間距離が急
激に狭まる可能性は小さいので、ステップＳ７では緩や
かな減速度、例えば０．１Ｇ（Ｇは重力加速度）以下の
減速度で減速を行う。ステップＳ８では車間距離検出装
置１１により先行車両との車間距離が測定され、この車
間距離が適正な車間距離であるか否かが判定される。
その結果、車間距離が適正な距離になるとプログラムが
ステップＳ１に戻って再度割込み検出動作が行われ、適
正な距離でない場合はステップＳ７に戻って減速動作が
継続される。さらに、相対速度Ｖｒが負の値をとるとい
うことは、車速Ｖ＜他車両の速度ということであり、先
行車両との車間距離は逆に広がってゆくものと予想され
るので、とくに減速は行わずにステップＳ１に戻って割
込み検出動作が再開される。On the other hand, when the relative speed Vr takes a value of 0, it means that the vehicle speed V=the speed of the other vehicle. Therefore, even if the vehicle continues to drive in this state, there is a small possibility that the inter-vehicle distance will suddenly narrow, so in step S7, deceleration is performed at a gentle deceleration, for example, at a deceleration of 0.1G (G is gravitational acceleration) or less. . In step S8, the inter-vehicle distance detection device 11 measures the inter-vehicle distance to the preceding vehicle, and it is determined whether this inter-vehicle distance is an appropriate inter-vehicle distance. As a result, if the inter-vehicle distance becomes an appropriate distance, the program returns to step S1 and the interrupt detection operation is performed again; if the inter-vehicle distance is not an appropriate distance, the program returns to step S7 to continue the deceleration operation. Furthermore, if the relative speed Vr takes a negative value, it means that the vehicle speed V is less than the speed of the other vehicle, and the distance between the vehicle and the preceding vehicle is expected to increase, so do not decelerate. The process returns to step S1 and the interrupt detection operation is restarted.
【００１８】以上示した動作により、先行車両との車間
距離を適正値に保ち、追突を未然に防止することができ
る。ここで、本実施例では、先行車両との車間距離のみ
ならずこの先行車両との相対速度も考慮して減速を行っ
ているので、例えば相対速度が０の値をとる場合のよう
に急激に減速する必要がないときには緩やかに減速する
ことで運転者に違和感を与えることのない減速動作を行
うことができる。しかも、相対速度の値に応じて減速度
を変化させているので、先行車両に対して常に必要最小
限の減速動作を行いながら適正な車間距離を保つことが
できる、という利点も備えている。[0018] Through the operations described above, it is possible to maintain the inter-vehicle distance to the preceding vehicle at an appropriate value and prevent a rear-end collision. Here, in this embodiment, deceleration is performed taking into account not only the inter-vehicle distance to the preceding vehicle but also the relative speed with this preceding vehicle, so for example when the relative speed takes a value of 0, By decelerating gently when there is no need to decelerate, it is possible to perform a deceleration operation that does not give the driver a sense of discomfort. Moreover, since the deceleration is changed according to the value of the relative speed, there is also the advantage that an appropriate inter-vehicle distance can be maintained while always performing the necessary minimum deceleration operation with respect to the preceding vehicle.
【００１９】なお、一実施例と請求の範囲との対応にお
いて、車間距離検出装置１１は車間距離検出手段を、ブ
レーキコントローラ１５およびスロットルコントローラ
１６は減速手段を、制御装置１４は制御手段および相対
速度算出手段を、割込み検出装置１２は割込み検出手段
をそれぞれ構成している。Note that in correspondence between one embodiment and the claims, the inter-vehicle distance detection device 11 serves as an inter-vehicle distance detection means, the brake controller 15 and the throttle controller 16 serve as deceleration means, and the control device 14 serves as a control means and relative speed. The calculation means and the interrupt detection device 12 constitute interrupt detection means, respectively.
【００２０】なお、本発明の追突防止装置は、その細部
が上述の一実施例に限定されず、種々の変形例が可能で
ある。一例として、一実施例ではレーザーレーダにより
検出された車間距離の変動に基づいて割込みを検出して
いたが、これに限らず、例えばテレビカメラにより車両
前方を監視して割込みを検出してもよい。The details of the collision prevention device of the present invention are not limited to the above-mentioned embodiment, and various modifications are possible. As an example, in one embodiment, an interruption is detected based on a change in the inter-vehicle distance detected by a laser radar, but the invention is not limited to this. For example, an interruption may be detected by monitoring the front of the vehicle using a television camera. .
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、他車両の急な割込み時にも必要以上の急激な減速に
よって運転者に違和感を与えることなく、車両の速度調
節を円滑に行って追突を防止することができる。[Effects of the Invention] As explained in detail above, according to the present invention, even when another vehicle suddenly cuts in, the speed of the vehicle can be smoothly adjusted without causing discomfort to the driver due to unnecessarily rapid deceleration. This can prevent rear-end collisions.
【図１】本発明のクレーム対応図である。FIG. 1 is a claim correspondence diagram of the present invention.
【図２】本発明の一実施例である追突防止装置の構成を
示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a rear-end collision prevention device that is an embodiment of the present invention.
【図３】車間距離検出装置１１および割込み検出装置１
２の動作を説明する図である。[Fig. 3] Inter-vehicle distance detection device 11 and interruption detection device 1
2 is a diagram illustrating the operation of No. 2. FIG.
【図４】一実施例の動作を説明するためのフローチャー
トである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of one embodiment.
【図５】相対速度Ｖｒが正である場合の減速動作を説明
する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a deceleration operation when the relative speed Vr is positive.
ａ 車間距離検出手段 ｂ 減速手段 ｃ 制御手段 ｄ 相対速度算出手段 ｅ 割込み検出手段 １ 車両 ２、３ 先行車両 １１ 車間距離検出装置 １２ 割込み検出装置 １３ 車速センサ １４ 制御装置 １５ ブレーキコントローラ １６ スロットルコントローラ a Inter-vehicle distance detection means b Deceleration means c Control means d Relative speed calculation means e Interrupt detection means 1 Vehicle 2, 3 Leading vehicle 11 Inter-vehicle distance detection device 12 Interrupt detection device 13 Vehicle speed sensor 14 Control device 15 Brake controller 16 Throttle controller
Claims (1)
車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記自車両の
速度を減速させる減速手段と、前記車間距離検出手段に
より検出される車間距離が所定の適正値となるように前
記減速手段を制御する制御手段とを備えた追突防止装置
において、前記先行車両に対する前記自車両の相対速度
を算出する相対速度算出手段と、前記自車両の前方に他
の先行車両の割込みがあったことを検出する割込み検出
手段とを備え、前記制御手段は、前記割込み検出手段に
より割込みが検出されると、前記相対速度算出手段によ
り算出された相対速度に基づいて、前記減速手段による
減速の大きさを変更するように構成されていることを特
徴とする追突防止装置。1. An inter-vehicle distance detection means for detecting an inter-vehicle distance to a preceding vehicle existing in front of the own vehicle, a deceleration means for decelerating the speed of the own vehicle, and an inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means. a rear-end collision prevention device comprising: a control means for controlling the deceleration means so that the deceleration means is a predetermined appropriate value; and an interruption detection means for detecting that there is an interruption by another preceding vehicle, and the control means controls the relative speed calculated by the relative speed calculation means when the interruption is detected by the interruption detection means. A rear-end collision prevention device characterized in that the rear-end collision prevention device is configured to change the magnitude of deceleration by the deceleration means based on the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3108752A JP2979707B2 (en) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | Rear-end collision prevention device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3108752A JP2979707B2 (en) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | Rear-end collision prevention device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04314638A true JPH04314638A (en) | 1992-11-05 |
| JP2979707B2 JP2979707B2 (en) | 1999-11-15 |
Family
ID=14492609
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP3108752A Expired - Fee Related JP2979707B2 (en) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | Rear-end collision prevention device |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2979707B2 (en) |
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| JP2003011696A (en) * | 2001-06-20 | 2003-01-15 | Hyundai Motor Co Ltd | Object recognizing method in intelligent type constant speed traveling system for automobile |
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| JPS59190948U (en) * | 1983-06-07 | 1984-12-18 | 日産自動車株式会社 | Vehicle running control device |
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1991
- 1991-04-12 JP JP3108752A patent/JP2979707B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2979707B2 (en) | 1999-11-15 |
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