JPH04310386A - Articulated robot control device - Google Patents
Articulated robot control deviceInfo
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- JPH04310386A JPH04310386A JP7746091A JP7746091A JPH04310386A JP H04310386 A JPH04310386 A JP H04310386A JP 7746091 A JP7746091 A JP 7746091A JP 7746091 A JP7746091 A JP 7746091A JP H04310386 A JPH04310386 A JP H04310386A
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、関節型ロボットの制御
装置に係り、詳しくは、工場の組立作業の自動化等の分
野に用いて好適な、関節型ロボットの動作を制御する関
節型ロボットの制御装置に関する。[Industrial Application Field] The present invention relates to a control device for an articulated robot, and more particularly, the present invention relates to an articulated robot control device for controlling the motion of an articulated robot, which is suitable for use in fields such as automation of factory assembly work. Regarding a control device.
【０００２】近年、工場の組立作業では、比較的安価で
稼動範囲の広い、スカラ型ロボットと呼ばれる関節型ロ
ボットが多用されており、これに伴って、関節型ロボッ
トの制御装置が数多く開発されている。[0002] In recent years, articulated robots called SCARA robots, which are relatively inexpensive and have a wide range of motion, have been frequently used in factory assembly work, and along with this, many control devices for articulated robots have been developed. There is.
【０００３】この関節型ロボットにはアームの先端部に
、例えば、バネやダンパ等の弾性部材により、所定の制
御対象となる物体（以下、第１対象物という）を揺動自
在に支持し、第１対象物とロボットとの間に働く力を軽
減させる手先効果器を備えたものがある。In this articulated robot, an object to be controlled (hereinafter referred to as the first object) is swingably supported at the tip of the arm by an elastic member such as a spring or a damper. Some robots are equipped with a hand effector that reduces the force acting between the first object and the robot.
【０００４】しかし、第１対象物を揺動自在に支持した
状態で、例えば、嵌め合い作業を行う場合、確かに第１
対象物とロボットとの間に働く力を軽減させることがで
きるが、弾性部材のようにバネ定数を有する部材は、変
位に応じて力を発生するため、第１対象物と、作業の対
象となる第１対象物の嵌め合い相手（以下、第２対象物
という）との接触力の制御は難しい。[0004] However, when performing, for example, a fitting operation with the first object supported in a swingable manner, it is true that the first object
The force acting between the object and the robot can be reduced, but members with a spring constant such as elastic members generate force in response to displacement, so the force acting between the first object and the object of work is reduced. It is difficult to control the contact force between the first object and its mating partner (hereinafter referred to as the second object).
【０００５】そこで、予め設定された接触力で第１対象
物と第２対象物との接触力を制御する関節型ロボットの
制御装置が要求される。[0005] Therefore, there is a need for a control device for an articulated robot that controls the contact force between the first object and the second object using a preset contact force.
【０００６】[0006]
【従来の技術】従来のこの種の関節型ロボットの制御装
置としては、例えば、図６に示すようなブロック構成の
ものがある。2. Description of the Related Art A conventional control device for an articulated robot of this type has a block configuration as shown in FIG. 6, for example.
【０００７】図６に示す関節型ロボットの制御装置は、
大別して、制御指令生成部１、位置制御部２、操作部３
、スカラ型ロボットのアーム４、位置検出部５、手先効
果器６から構成されており、手先効果器６によって第１
対象物７が揺動自在に支持されるようになっている。The control device for the articulated robot shown in FIG.
Broadly divided, control command generation section 1, position control section 2, operation section 3
, a SCARA type robot arm 4, a position detection section 5, and a hand effector 6.
The object 7 is supported in a swingable manner.
【０００８】アーム４は図７に示すように、第１リンク
８、第２リンク９から構成されており、アーム４の先端
部に設けられた手先効果器６は、例えば、バネやゴム等
の弾性部材１０を備えており、弾性部材１０によって第
１対象物７を揺動自在に支持するものである。すなわち
、手先効果器６は、アーム４の先端部に配置され、第１
対象物７に加わる力を軽減するものである。As shown in FIG. 7, the arm 4 is composed of a first link 8 and a second link 9, and the hand effector 6 provided at the tip of the arm 4 is made of, for example, a spring or rubber. An elastic member 10 is provided, and the first object 7 is swingably supported by the elastic member 10. That is, the hand effector 6 is arranged at the tip of the arm 4, and
This is to reduce the force applied to the object 7.
【０００９】なお、１１は第１対象物７の嵌め合い相手
となる第２対象物である。以上の構成において、第１対
象物７と第２対象物１１との嵌め合い作業を行う場合の
動作を説明する。Note that 11 is a second object to which the first object 7 is fitted. In the above configuration, the operation when fitting the first object 7 and the second object 11 is performed will be described.
【００１０】まず、制御指令生成部１から位置制御のた
めの制御指令が生成され、位置制御部２に出力される。First, a control command for position control is generated from the control command generation section 1 and output to the position control section 2.
【００１１】位置制御部２では、制御指令生成部１から
の制御指令に基づいて各演算部（図示せず）により、操
作部３を介してアーム４の位置制御が行われる。そして
、位置検出部５によってアーム４の位置や姿勢が検出さ
れ、アーム４の位置や姿勢の情報に基づいて、再び、制
御指令生成部１から位置制御のための制御指令が生成さ
れるとともに、位置制御部２に出力されてアーム４の位
置制御がなされ、アーム４の位置制御によって手先効果
器６に支持された第１対象物７が第２対象物１１に嵌め
込まれる。すなわち、位置検出部５、位置制御部２、操
作部３、アーム４によって位置制御フィードバックルー
プが形成され、この位置制御フィードバックループによ
り位置検出部５で検出されたアーム４の位置Ｘと制御指
令生成部１から生成された目標位置Ｘ０ との差Ｘ−Ｘ
０ をゼロにするように操作部３に操作指令が出力され
、アーム４、及び手先効果器６が駆動される。In the position control section 2, the position of the arm 4 is controlled via the operation section 3 by each calculation section (not shown) based on the control command from the control command generation section 1. Then, the position and orientation of the arm 4 are detected by the position detection unit 5, and based on the information on the position and orientation of the arm 4, the control command generation unit 1 generates a control command for position control again. The signal is output to the position control unit 2 to control the position of the arm 4, and the first object 7 supported by the hand effector 6 is fitted into the second object 11 by controlling the position of the arm 4. That is, a position control feedback loop is formed by the position detection section 5, the position control section 2, the operation section 3, and the arm 4, and this position control feedback loop determines the position X of the arm 4 detected by the position detection section 5 and the control command generation. Difference from target position X0 generated from section 1
An operation command is output to the operation unit 3 so as to set 0 to zero, and the arm 4 and the hand effector 6 are driven.
【００１２】また、制御指令生成部１では、アーム４の
先端位置に基づいて常に作業状態が監視され、異常がな
ければオペレータにより予め入力された作業シーケンス
に従って位置指令が出力される。The control command generating section 1 constantly monitors the working condition based on the position of the tip of the arm 4, and if there is no abnormality, outputs a position command according to a working sequence inputted in advance by the operator.
【００１３】第１対象物７、及び第２対象物１１の嵌め
合い部分には、位置ずれを吸収するための面取り部７ａ
，１１ａが形成されており、アーム４が駆動されて嵌め
合い位置に達したとき、位置ずれΔｙが面取り部７ａ，
１１ａの範囲内であれば、手先効果器６の弾性部材１０
により位置ずれΔｙが吸収され、第１対象物７が第２対
象物１１に挿入される。A chamfered portion 7a is provided at the fitting portion of the first object 7 and the second object 11 to absorb positional deviation.
, 11a are formed, and when the arm 4 is driven and reaches the fitting position, the positional deviation Δy is caused by the chamfered portions 7a, 11a.
11a, the elastic member 10 of the hand effector 6
The positional deviation Δy is absorbed, and the first object 7 is inserted into the second object 11.
【００１４】すなわち、図７に示すように、第１対象物
７は手先効果器６によって揺動自在に支持されているた
め、第１対象物７が第２対象物１１に嵌め込まれる場合
、第１対象物７が第２対象物１１に対して完全に垂直な
状態で押圧されなくても、つまり、多少のズレがある場
合でも、ズレがある所定量以下であれば、嵌め合い動作
には影響がでないようになっている。That is, as shown in FIG. 7, since the first object 7 is swingably supported by the hand effector 6, when the first object 7 is fitted into the second object 11, the first object 7 is Even if the first object 7 is not pressed against the second object 11 in a completely perpendicular state, that is, even if there is some misalignment, the fitting operation can be performed as long as the misalignment is less than the predetermined amount. It is designed to have no effect.
【００１５】[0015]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の関節型ロボットにあっては、嵌め合い作業を
行う場合、手先効果器６によって揺動自在に支持された
第１対象物７を第２対象物１１に嵌め込むという構成と
なっていたため、第１対象物７と第２対象物１１とに多
少のズレがある場合でも、嵌め合い動作には影響はでな
いという利点があるものの、手先効果器６の弾性部材１
０はバネ定数を有するために変位に応じた力を発生し、
このため、第１対象物７と第２対象物１１との間に不要
な力、すなわち、手先効果器６の有する弾性部材１０の
バネ定数をｋとすると、第１対象物７と第２対象物１１
との間にはＦｃ ＝ｋ・Δｙの接触力が加わるという問
題点があった。[Problems to be Solved by the Invention] However, in such a conventional articulated robot, when performing fitting work, the first object 7, which is swingably supported by the hand effector 6, is Since the structure was such that the first object 7 and the second object 11 are fitted, there is an advantage that even if there is a slight misalignment between the first object 7 and the second object 11, it does not affect the fitting operation. Elastic member 1 of effector 6
0 has a spring constant, so it generates a force according to the displacement,
Therefore, if there is an unnecessary force between the first object 7 and the second object 11, that is, if the spring constant of the elastic member 10 of the hand effector 6 is k, then the first object 7 and the second object 11 Thing 11
There was a problem in that a contact force of Fc=k·Δy was applied between the two.
【００１６】これは、例えば、作業の対象が固定磁気デ
ィスク等のような精密嵌め合い作業の場合、第１対象物
７と第２対象物１１との間に働く不要な力によってディ
スクに傷がつくことが考えられるし、特に、削りかす等
が発生することによって、この削りかすがディスク面に
付着し、ディスク障害等が発生するといった問題点が生
じるおそれがある。For example, in the case of precision fitting work where the object of work is a fixed magnetic disk or the like, the disk may be damaged by unnecessary force acting between the first object 7 and the second object 11. In particular, if shavings are generated, the shavings may adhere to the disk surface, causing problems such as disk failure.
【００１７】そこで、第１対象物７と第２対象物１１と
の間に働く不要な力を低減するために弾性部材１０のバ
ネ定数を小さくするということが考えられるが、そうす
ると、作業を高速化した場合、すなわち、アーム４を高
速に移動させる場合、振動しやするなるといった新たな
問題が生じることになる。Therefore, it is possible to reduce the spring constant of the elastic member 10 in order to reduce the unnecessary force acting between the first object 7 and the second object 11, but this would speed up the work. If this occurs, that is, if the arm 4 is moved at high speed, a new problem will arise, such as increased vibration.
【００１８】［目的］そこで本発明は、第１対象物と第
２対象物との嵌め合い作業において、第１対象物と第２
対象物との位置ずれを小さくすることで、両者の間に働
く不要な力の発生を防止する関節型ロボットの制御装置
を提供することを目的としている。[Purpose] Therefore, the present invention aims at fitting the first object and the second object together in the fitting operation between the first object and the second object.
It is an object of the present invention to provide a control device for an articulated robot that prevents the generation of unnecessary force between the objects by reducing the positional deviation with respect to the objects.
【００１９】[0019]
【課題を解決するための手段】本発明による関節型ロボ
ットの制御装置は上記目的達成のため、複数部材を互い
に回動自在に支持して関節部を形成するアームと、該ア
ームの先端部に設けられ、所定の制御対象を揺動自在に
支持する手先効果器と、該アームの位置や姿勢を検出す
る第１位置検出手段と、該手先効果器の位置や姿勢を検
出する第２位置検出手段と、該第１，２位置検出手段に
より検出した位置情報に基づいて該制御対象の位置制御
のための制御指令を生成する制御指令生成手段と、該制
御指令生成手段からの制御指令に基づいて該手先効果器
によりて支持される該制御対象の位置を制御する位置制
御手段とを備え、前記位置制御手段は１回目の試行によ
り前記第２位置検出手段によって検出した前記手先効果
器の位置情報に基づいて２回目以降の該手先効果器の位
置を制御するように構成している。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, a control device for an articulated robot according to the present invention includes an arm that rotatably supports a plurality of members to form a joint, and a distal end of the arm. A hand effector that is provided and swingably supports a predetermined control target, a first position detection means that detects the position and orientation of the arm, and a second position detection means that detects the position and orientation of the hand effector. means, a control command generation means for generating a control command for position control of the controlled object based on the position information detected by the first and second position detection means, and a control command generation means based on the control command from the control command generation means. position control means for controlling the position of the controlled object supported by the hand effector, and the position control means controls the position of the hand effector detected by the second position detection means in a first trial. The position of the hand effector is controlled from the second time onwards based on the information.
【００２０】[0020]
【作用】本発明では、１回目の試行により手先効果器の
位置情報が第２位置検出手段によって検出され、この検
出された位置情報に基づいて２回目以降の手先効果器の
位置が位置制御手段によって制御される。[Operation] In the present invention, the position information of the hand effector is detected by the second position detecting means in the first trial, and the position of the hand effector in the second and subsequent trials is determined by the position control means based on the detected position information. controlled by
【００２１】すなわち、第１対象物と第２対象物との嵌
め合い作業における第１対象物と第２対象物との位置ず
れが低減され、第１対象物と第２対象物との間に働く不
要な力の発生が防止される。In other words, the positional deviation between the first object and the second object during the fitting operation between the first object and the second object is reduced, and the gap between the first object and the second object is reduced. Generation of unnecessary force is prevented.
【００２２】[0022]
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
１は本発明に係る関節型ロボットの制御装置の実施例１
を示す図である。なお、関節型ロボットは図７に示す従
来例のスカラ型ロボットと同一である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be explained below based on the drawings. FIG. 1 shows a first embodiment of a control device for an articulated robot according to the present invention.
FIG. The articulated robot is the same as the conventional SCARA robot shown in FIG.
【００２３】まず、構成を説明する。First, the configuration will be explained.
【００２４】図１において、図５に示した従来例に付さ
れた番号と同一番号は同一部分を示す。本実施例の関節
型ロボットの制御装置は、手先効果器６の位置や姿勢を
検出する第２位置検出手段である位置検出部１２が新た
に設けられたものである。In FIG. 1, the same numbers as those given to the conventional example shown in FIG. 5 indicate the same parts. The articulated robot control device of this embodiment is newly provided with a position detecting section 12 which is a second position detecting means for detecting the position and posture of the hand effector 6.
【００２５】図１の各ブロックの詳細は図２に示す。Details of each block in FIG. 1 are shown in FIG. 2.
【００２６】制御指令生成部１は、その内部に位置ずれ
補正部１３を有しており、■位置制御部２に対する位置
指令Ｘ０ 、及び位置制御パラメータｆｐ，ｆｉの出力
、■位置検出部５からの現在位置Ｘの入力、■オペレー
タからの指令の入力をそれぞれ行うものである。ここで
、位置ずれ補正部１３は、図３に示すように、手先効果
器６の変位からアーム４の位置ずれを算出して位置指令
Ｘ０ を生成するものである。The control command generating section 1 has a positional deviation correcting section 13 therein, and outputs (1) a position command X0 to the position control section 2 and position control parameters fp, fi, and (2) outputs from the position detection section 5. (2) inputting the current position X of the operator; and (2) inputting commands from the operator. Here, as shown in FIG. 3, the positional deviation correction unit 13 calculates the positional deviation of the arm 4 from the displacement of the hand effector 6 and generates a position command X0.
【００２７】位置制御部２は、積分補償器１４、比例補
償器１５から構成され、加算部１６により生成された差
Ｘ０ −Ｘ、及びフィードバックゲインｆｐ，ｆｉに基
づいて速度指令を生成するものである。The position control section 2 is composed of an integral compensator 14 and a proportional compensator 15, and generates a speed command based on the difference X0 -X generated by the addition section 16 and the feedback gains fp, fi. be.
【００２８】操作部３は、補償器１７、Ｄ／Ａコンバー
タ１８、パワーアンプ１９、サーボモータ２０から構成
され、逆ヤコビ変換部２１によってアーム４の関節の角
速度ｄ／ｄθに変換された位置制御部２からの速度指令
を入力し、アーム４を駆動するものである。The operation section 3 is composed of a compensator 17, a D/A converter 18, a power amplifier 19, and a servo motor 20, and the position control is converted into the angular velocity d/dθ of the joint of the arm 4 by the inverse Jacobian conversion section 21. The arm 4 is driven by inputting a speed command from the section 2.
【００２９】位置検出部５は、タコメータ２２、エンコ
ーダ及びカウンタ２３、座標変換部２４から構成され、
座標変換部２４は、タコメータ２２、エンコーダ及びカ
ウンタ２３で検出したアーム４の関節角θｓ をロボッ
トの基準座標系での位置Ｘに変換するものである。The position detection section 5 is composed of a tachometer 22, an encoder and counter 23, and a coordinate conversion section 24.
The coordinate conversion unit 24 converts the joint angle θs of the arm 4 detected by the tachometer 22, encoder, and counter 23 into a position X in the robot's reference coordinate system.
【００３０】また、位置検出部１２は、変位センサ２５
、座標変換部２６から構成され、変位センサ２５として
は、例えば、図４に示すように、手先効果器６の土台部
分に渦電流式変位センサ２５ａを設けるとともに、弾性
部材１０を介して可動部分に純鉄２５ｂを設け、渦電流
式変位センサ２５ａと純鉄２５ｂとの間の距離の差に応
じて流れる電流をアンプ２５ｃで増幅することにより手
先効果器６の変位を検出するものが考えられる。座標変
換部２６は、変位センサ２５で検出した手先効果器６の
変位Δｘをロボットの基準座標系での位置ｘに変換する
ものである。[0030] Furthermore, the position detecting section 12 includes a displacement sensor 25.
, a coordinate conversion unit 26, and as the displacement sensor 25, for example, as shown in FIG. It is conceivable to detect the displacement of the hand effector 6 by providing a pure iron 25b in the eddy current type displacement sensor 25a and the pure iron 25b, and amplifying the current flowing in accordance with the distance difference between the eddy current type displacement sensor 25a and the pure iron 25b with an amplifier 25c. . The coordinate conversion unit 26 converts the displacement Δx of the hand effector 6 detected by the displacement sensor 25 into a position x in the robot's reference coordinate system.
【００３１】以上の構成において、従来例と同様に、第
１対象物７と第２対象物１１との嵌め合い作業を行う場
合の動作を説明する。なお、説明を簡単にするため、ア
ーム４はＸＹ平面で動作し、手先効果器６はＹ方向のみ
自由度をもつものとする。In the above configuration, the operation when fitting the first object 7 and the second object 11 together is performed as in the conventional example. To simplify the explanation, it is assumed that the arm 4 operates in the XY plane and that the hand effector 6 has a degree of freedom only in the Y direction.
【００３２】すなわち、具体的な嵌め合い作業は、図５
に示すように、第１対象物７を第２対象物１１に挿入す
るというものである。That is, the specific fitting work is shown in FIG.
As shown in FIG. 2, the first object 7 is inserted into the second object 11.
【００３３】まず、従来例と同様に、制御指令生成部１
から位置制御のための制御指令が位置制御部２に出力さ
れ、アーム４の位置制御が行われる。つまり、第１対象
物７、及び第２対象物１１の嵌め合い部分には、位置ず
れを吸収するための面取り部７ａ，１１ａが形成されて
おり、アーム４が駆動されて嵌め合い位置に達したとき
、位置ずれΔｙが面取り部７ａ，１１ａの範囲内であれ
ば、手先効果器６の弾性部材１０により位置ずれΔｙが
吸収され、第１対象物７が第２対象物１１に挿入される
。First, like the conventional example, the control command generation section 1
A control command for position control is output from the position controller 2 to the position control section 2, and the position of the arm 4 is controlled. That is, chamfered portions 7a and 11a are formed in the fitting portions of the first object 7 and the second object 11 to absorb positional deviation, and the arm 4 is driven to reach the fitting position. At this time, if the positional deviation Δy is within the range of the chamfered portions 7a and 11a, the positional deviation Δy is absorbed by the elastic member 10 of the hand effector 6, and the first object 7 is inserted into the second object 11. .
【００３４】このとき、位置検出部１２により、第１対
象物７が正しく挿入されたときの変位が検出されて制御
指令生成部１の位置ずれ補正部１３に出力され、位置ず
れ補正部１３によって２回目以降の嵌め合い作業におけ
る第１対象物７の位置制御が精密に行われる。At this time, the position detection unit 12 detects the displacement when the first object 7 is inserted correctly, and outputs it to the position deviation correction unit 13 of the control command generation unit 1. The position of the first object 7 in the second and subsequent fitting operations is precisely controlled.
【００３５】これを詳しく説明する。This will be explained in detail.
【００３６】まず、基準座標系のｙ軸方向を、図５に示
すように、上下方向にとると、位置ずれΔｙがあった場
合、手先効果器７の位置検出部１２では位置ずれ量−ｙ
が検出される。このとき、手先効果器７の変位がゼロと
なるためには、アームの先端も−ｙだけ移動するとよい
。すなわち、位置ずれ補正部１３では、制御指令生成部
１によって生成された位置指令Ｙ０ に位置ずれ補正量
−ｙが加えられた
Ｙ０ ＝Ｙ０ −ｙ
が新たな指令値となるように補正することにより、２回
目以降の嵌め合い作業における第１対象物７の位置制御
が精密に行われるものである。First, if the y-axis direction of the reference coordinate system is taken in the vertical direction as shown in FIG.
is detected. At this time, in order for the displacement of the hand effector 7 to become zero, it is preferable that the tip of the arm also move by -y. That is, the positional deviation correction unit 13 corrects the positional command Y0 generated by the control command generation unit 1 so that the positional deviation correction amount −y is added to Y0 = Y0 −y as a new command value. , the position of the first object 7 in the second and subsequent fitting operations is precisely controlled.
【００３７】このように本実施例では、１回目の試行に
より手先効果器の位置情報が第２位置検出手段によって
検出でき、この検出された位置情報に基づいて２回目以
降の手先効果器の位置が位置制御手段によって制御でき
る。As described above, in this embodiment, the position information of the hand effector can be detected by the second position detecting means in the first trial, and the position of the hand effector in the second and subsequent trials is determined based on this detected position information. can be controlled by the position control means.
【００３８】したがって、第１対象物と第２対象物との
嵌め合い作業における第１対象物と第２対象物との間に
働く不要な力の発生を防止でき、嵌め合い作業を円滑に
行うことができる。[0038] Therefore, it is possible to prevent the generation of unnecessary force between the first object and the second object during the fitting operation between the first object and the second object, and the fitting operation can be carried out smoothly. be able to.
【００３９】なお、上記実施例は位置検出部１２として
渦電流式変位センサを用いて説明したが、これに限らず
、任意の２点間距離を検出できるものであればどのよう
な検出機構であっても構わない。Although the above embodiment has been described using an eddy current displacement sensor as the position detecting section 12, the present invention is not limited to this, and any detection mechanism that can detect the distance between any two points may be used. It doesn't matter if there is.
【００４０】[0040]
【発明の効果】本発明では、１回目の試行により手先効
果器の位置情報が第２位置検出手段によって検出でき、
この検出された位置情報に基づいて２回目以降の手先効
果器の位置が位置制御手段によって制御できる。[Effects of the Invention] In the present invention, the position information of the hand effector can be detected by the second position detection means in the first trial;
Based on this detected position information, the position of the hand effector for the second and subsequent times can be controlled by the position control means.
【００４１】したがって、第１対象物と第２対象物との
嵌め合い作業における第１対象物と第２対象物との位置
ずれを小さくでき、両者の間に働く不要な力の発生を防
止できる。[0041] Therefore, it is possible to reduce the positional deviation between the first object and the second object during the fitting operation of the first object and the second object, and it is possible to prevent the generation of unnecessary force acting between the two objects. .
【図１】本発明一実施例の要部構成を示すブロック図で
ある。FIG. 1 is a block diagram showing the main configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】図１の詳細を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing details of FIG. 1;
【図３】図２の位置ずれ補正部を示すブロック図である
。FIG. 3 is a block diagram showing a positional deviation correction section in FIG. 2;
【図４】第２位置検出手段の構成例を示す概略図である
。FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of the configuration of second position detection means.
【図５】位置制御の動作例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of position control operation.
【図６】従来例の要部構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing the main part configuration of a conventional example.
【図７】間節型ロボットの概略構成図である。FIG. 7 is a schematic configuration diagram of an interarticulated robot.
１ 制御指令生成部（制御指令生成手段）２
位置制御部（位置制御手段）３ 操作部
４ アーム
５ 位置検出部（第１位置検出手段）６
手先効果器
７ 第１対象物
８ 第１リンク
９ 第２リンク
１０ 弾性部材
１１ 第２対象物
１２ 位置検出部（第２位置検出手段）１３
位置ずれ補正部
１４ 積分補償器
１５ 比例補償器
１６ 加算部
１７ 補償器
１８ Ｄ／Ａコンバータ
１９ パワーアンプ
２０ サーボモータ
２１ 逆ヤコビ変換部
２２ タコメータ
２３ エンコーダ及びカウンタ
２４ 座標変換部
２５ 変位センサ
２５ａ 渦電流式変位センサ
２５ｂ 純鉄
２５ｃ アンプ
２６ 座標変換部1 Control command generation unit (control command generation means) 2
Position control section (position control means) 3 Operation section 4 Arm 5 Position detection section (first position detection means) 6
Hand effector 7 First object 8 First link 9 Second link 10 Elastic member 11 Second object 12 Position detection unit (second position detection means) 13
Positional deviation correction section 14 Integral compensator 15 Proportional compensator 16 Addition section 17 Compensator 18 D/A converter 19 Power amplifier 20 Servo motor 21 Inverse Jacobian transformation section 22 Tachometer 23 Encoder and counter 24 Coordinate transformation section 25 Displacement sensor 25a Eddy current Formula displacement sensor 25b Pure iron 25c Amplifier 26 Coordinate conversion section
Claims (1)
関節部を形成するアームと、該アームの先端部に設けら
れ、所定の制御対象を揺動自在に支持する手先効果器と
、該アームの位置や姿勢を検出する第１位置検出手段と
、該手先効果器の位置や姿勢を検出する第２位置検出手
段と、該第１，２位置検出手段により検出した位置情報
に基づいて該制御対象の位置制御のための制御指令を生
成する制御指令生成手段と、該制御指令生成手段からの
制御指令に基づいて該手先効果器によりて支持される該
制御対象の位置を制御する位置制御手段と、を備え、前
記位置制御手段は１回目の試行により前記第２位置検出
手段によって検出した前記手先効果器の位置情報に基づ
いて２回目以降の該手先効果器の位置を制御することを
特徴とする関節型ロボットの制御装置。1. An arm that rotatably supports a plurality of members to form a joint; a hand effector that is provided at the tip of the arm and swingably supports a predetermined controlled object; a first position detecting means for detecting the position and posture of the arm; a second position detecting means for detecting the position and posture of the hand effector; a control command generating means for generating a control command for controlling the position of a controlled object; and a position control for controlling the position of the controlled object supported by the hand effector based on the control command from the control command generating means. means, and the position control means controls the position of the hand effector from the second time onwards based on the position information of the hand effector detected by the second position detection means in the first trial. A control device for articulated robots with special features.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7746091A JPH04310386A (en) | 1991-04-10 | 1991-04-10 | Articulated robot control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7746091A JPH04310386A (en) | 1991-04-10 | 1991-04-10 | Articulated robot control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04310386A true JPH04310386A (en) | 1992-11-02 |
Family
ID=13634624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7746091A Withdrawn JPH04310386A (en) | 1991-04-10 | 1991-04-10 | Articulated robot control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04310386A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06190755A (en) * | 1992-08-13 | 1994-07-12 | Samsung Electronics Co Ltd | Method of fixing and controlling robot position |
-
1991
- 1991-04-10 JP JP7746091A patent/JPH04310386A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06190755A (en) * | 1992-08-13 | 1994-07-12 | Samsung Electronics Co Ltd | Method of fixing and controlling robot position |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
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