JPH0430944A - インデックス装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、回転体を位置決めするインデックス装置にあ
って、特に、装置構成か簡素化し、保守が容易な、しか
も位置決めを迅速に行なえるインデックス装置に関する
。

（従来の技術） 近年の自動化技術の進歩に伴って、例えば自動車生産工
場には、トランスファマシンと呼ばれる自動生産ライン
が備えられているものかある。

このトランスファマシンは、自動車を構成するワークの
各種加工を専用に行なう工作機械の集合体であり、夫々
の工作機械は、予め設定されている加工工程に従って順
次ワークに各種加工を行ない、ワークを完成させるよう
になっている。

このようなトランスファマシンには、夫々の工作機械に
よる加工の合間にワークが適性に加工されているか否か
を検査する検査工程が備えられているものがある。

この検査工程には、例えば基準となる寸法に加工された
ゲージをワークに当接させてワークの加工精度を測定す
る自動測定機が備えられている場合があり、このような
自動測定機においては、ワークの種類に応じてゲージを
交換する必要があるために、従来、第５，６図に示すよ
うなインデックス装置によって、ゲージの交換を自動的
に行なっているものがある。

図示するように、従来のインデックス装置は、ワークの
種類に応じた各種ゲージ（図示省略する）が端部に取付
けられている円板状の回転板１が、回転軸２により回転
自在に支持部材３に軸支されている。（回転板１の端部
は図示省略しである。）この回転板１に取付けられてい
る各種ゲージは、回転板１の円周を８等分した夫々の位
置に取付けられている。つまり、回転板１には、８種類
のケージが取付けられている。

そして、回転軸２には、回転板１を駆動するサーボモー
タ４が減速機５を介して取付けられており、このサーボ
モータ４には、エンコーダ６が取付けられている。

エンコーダ６は、サーボモータ４の出力軸、つまり回転
軸２の回転に応じたパルス信号を制御装置７に出力する
ようになっている。

そして、制御装置７は、このパルス信号をカウントする
ことによって、回転軸２の回転角度、つまり現在の回転
板１の回転１１度を検出することができるようになって
いる。

又、ｉｌ＋御装置７は、図示省略する外部制御装置、つ
まりこのインデックス装置が備えられた自動測定機を含
む生産システム全体を総括的に制御する総括制御装置に
接続されている。

この総括制御装置は、新たに測定するワークに対応する
ゲージを指定する指定信号を制御装置７に出力するよう
になっており、制御装置７は、この指定信号を入力する
と、エンコーダ６により検出した回転板１の現在の回転
角度に基づいて、指定されたゲージを所定位置に移動さ
せる回転角度量を算出し、エンコーダ６によりいわゆる
フィードバック制御を行ないつつサーボモータ４を作動
させ、その回転角度量たけ回転板ｌを回転させるように
なっている。

これにより、新たなワークに対応するゲージが所定位置
に位置決めされ、前記測定に使用されるされるようにな
っている。

（発明が解決しようとする課題） ところが、このような従来のインデックス装置において
は、制御装置のカウンタの容量がｈ゛限であり、制御装
置かカウントすることができるカウント量が有限である
ために、エンコーダによって検出する回転板の回転角度
がこの容量に相当する所定角度以上になると、例えば、
長時間連続してインデックス装置が可動した場合には、
カウンタがリセットされ、制御装置は、現在の回転板の
回転角度を正確に検出することかできす、前述したよう
なゲージの選択が行なえなくなってしまうという問題が
あった。

又、回転板を駆動するサーボモータは、回転板を駆動す
る充分なトルクを発生させるために減速機を介して回転
軸に接続されており、この減速機や、サーボモータの出
力軸を保持するベアリンク等の可動部材は、インデック
ス装置の稼働に応じて消耗するので、長時間インデック
ス装置を可動した場合には、このような可動部材の交換
作業か必須となり、このような保守作業が拍雑であった
。

又、このような保守作業を行なうにあたって、す−ホモ
ータが支持部材の外側に突出しており、これが他の機械
との間隔を狭めることになるので、そのような保守作業
が行ないにくい等の問題もあった。

さらに、回転板は、エンコータか出力するパルス信すに
基づいて制御装置かサーボモータをフィードバック制御
することによって、所定の回転角度に正確に位置決めさ
れるようになっているのでミサーボモータの回転速度は
、このようなフィードバック制御が行なえる程度の速度
に制限されてしまう。したがって、回転板をより高速に
移動させることによって、ゲージを選択する時間を短縮
して生産性の向上を図ることが困難であった。

本発明は、このような従来の問題点を解決するために成
されたものであり、可動時間にかかわらず回転板を迅速
に位置決めすることができ、保守作業が容易なインデッ
クス装置を提供することを目的とする。

［発明の構成コ （課題を解決するための手段） 前記目的を達成するために本発明は、支持部材に軸支さ
れ、該支持部材の所定の位置決め位置に対して位置決め
される複数の設定位置が設定された回転体と、前記位置
決め位置に位置決めされている前記設定位置を検出する
設定位置検出手段と、前記回転体の表面に回転中心から
所定側離隔てた同心円となるように設けられたステータ
コアと該ステータコアに対向して前記支持部材に取付け
られたムーバとにより構成され、該ムーバに取付けられ
たコイルに給電することによって、前記ステータコアと
共に前記回転体を回転させるリニアステッピングモータ
と、前記位置決め位置に位置決めする設定位置を指定す
る指定信号を入力した場合に、該指定信号が示す指定設
定位置と前記設定位置検出手段が検出する現在の設定位
置とに基づいて、前記回転体を一方の方向に回転させて
前記指定設定位置を前記位置決め位置に一致させるまで
の正回転量と、前記回転体を他方の方向に回転させて前
記指定設定位置を前記位置決め位置に一致させるまでの
負回転量とを算出する回転量算出手段と、前記正回転量
と前記負回転量とを比較し、いずれか少ない方の回転量
を選択し、該回転量に対応する回転方向を示す回転方向
値−」−と該回転量を示す回転はデータとを出力する回
転方向判断手段と、該回転方向値す及び回転量データに
基づいて、前記回転方向判断手段か選択した回転量に対
応する回転方向に、該回転量たけ前記回転体を回転させ
る駆動電力を前記コイルに供給する駆動手段とを備えた
ことを特徴とする。

（作用） 上記のように構成された本発明のインデックス装置は、
以下のように作用する。

回転量算出手段は、指定信号を入力すると、この指定信
号が示す指定設定位置と設定位置検出手段か検出した現
在の設定位置とに基づいて、正回転量と負回転量とを算
出する。例えば、回転量算出手段は、回転体の回転軸方
向から見て、回転体が左回転することによって指定設定
位置を位置決め位置に一致させるまでの正回転量と、回
転体が右回転することによって指定設定位置を位置決め
位置に一致させるまでの負回転量とを算出する。

そして、回転量算出手段は、算出したこれらの正回転量
及び負回転量を回転方向判断手段に出力する。

回転方向判断手段は、入力した正回転量と負回転量とを
比較し、いずれか少ない方の回転量を選択する。例えば
、正回転量が負回転量よりも少ない回転量であれは、回
転方向判断手段は、正回転量を選択する。そして、回転
方向判断手段は、この正回転口に対応する回転方向、つ
まり、左回りに回転させる回転方向信号とその正回転量
示す回転量データを駆動手段に出力する。

すると、駆動手段は、それらの回転方向信号及び回転量
データに基づいて、回転体を左回りに正回転量だけ回転
させる駆動電力をリニアステッピングモータのコイルに
供給する。

これにより、ムーバは、ステータコアを左回転させる磁
力を出力し、指定設定位置が位置決め位置に一致するま
で回転体を左回転させる。

したがって、回転体は、指定信号により指定された指定
設定位置が位置決め位置に一致するように位置決めされ
る。

（実施例） 以下に、本発明のインデックス装置を図面に基づいて詳
細に説明する。

第１図及び第２図は、本発明のインデックス装置のイン
デックス機構の外観図であり、第３図は、第１図に示す
制御装置の概略構成図である。又、第４図は、本発明の
インデックス装置の動作フローチャートである。尚、第
１図及び第２図に示す部材のうち従来の技術で説明した
部材と同一部材には同一符号が付しである。

本発明のインデックス装置は、第１図及び第２図に示す
ように、従来と同様に８種類のゲージが取付けられ、こ
れらを所定の位置に位置決めするインデックス機構１０
と、このインデックス機構１０を制御する制御装置１１
とによって構成されている。

インデックス機構１０は、従来のものと同様に、８種類
のゲージが端部に均等に取付けられた円板状の回転板１
を回転軸２により回転自在に支持部ｔｒ）Ｉ３に軸支し
て構成されている（回転板１の端部は図示省略しである
。）。

そして、このインデックス機構１０には、回転板１を回
転させる駆動部月としていわゆるリニアステッピングモ
ータ１２が備えられている。

回転板１には、リニアステッピングモータ１２を構成す
るステータコア１Ｂが設けられており、このステータコ
ア１３は、回転板１の一方の表面に、回転軸２から所定
距離隔てて回転板１と同心円になるように設けられてい
る。

一方、支持部材３には、このステータコア１３に対向し
てムーバ１４が取付けられている。

このムーバ１４は、コイルが巻つけられたコアと永久磁
石（共に図示省略する。）とにより構成されており、コ
イルに電流を供給すると、ステータコア１３に対して回
転板１を回転させる方向に磁力を発生させ、回転板１を
回転させるようになっている。

このように、リニアステッピングモータ１２は、支持部
４１３の内側に取付けられており、支持部祠３の外側に
は、突出するようなものがなく、保守作業が容晶に行な
えるようになっている。又、ステータコア１３は、回転
軸２の中心から所定距離隔てた位置に設けられているの
て、ステータコア１３とムーバ１４とにより生じる励磁
力は、回転板１を回転させるのに充分なトルクを発生さ
せることができ、従来の減速機のような機構が不必要に
なっている。

さらに、回転板１には、回転軸２の周囲に位置してテー
パ穴１５が形成されている。

このテーパ穴１５は、回転板１の端部に均等配置された
８種類のケージの夫々の対応し、回転板１と同心円」二
に均等に８個所形成されている。

このテーパ穴１５は、侵入するにつれて穴径が小さくな
るように形成されている。

一方、支持部祠３には、電磁弁１６により動作制御され
るエアシリンダ１７が取付けられている。

このエアシリンダ１７は、電磁弁１６を介して圧縮空気
か供給されるとロットが突出するようになっており、突
出したロットがそのテーパ穴１５に侵入することによっ
て回転板１を正確に位置決めするようになっている。つ
まり、エアシリンダ１７のロッドかテーパ穴１５に侵入
すると、このテーパ穴１５に対応するゲ〜シが正確に所
定の位置に位置決めされるようになっている。

さらに、回転板１には、端部に均等配置された８種類の
ケーンの夫々の対応する位置検出穴１８か形成されてい
る。夫々の位置検出穴１８は、回転軸２を中心として放
射状に配置され、隣接するものとうしと回転軸２の中心
とかなす角度が夫々均等になっている。具体的には、３
６０°／８−４５゜となっている。

そして、これらの位置検出穴１８は、回転軸２の中心か
らの距離か夫々異なっており、夫々のケシに対応するよ
うになっている。

ここで、図示省略している８種類のゲージを第１ゲージ
〜第８ゲージとし、夫々の位置検出穴１８を回転軸２の
中心に遠い順に、第１ケージに対応する第１位置検出穴
１８ａ、第２ケージに対応する第２位置検出穴１８ｂ、
第３ケージに対応する第３位置検出穴１８ｃ、以下同様
に・・・、第８ケージに対応する第８位置検出穴１８ｈ
とする。

そして、支持部材３には、これらの位置検出穴１８を検
出する位置検出センサ１９が取付けられている。

この位置検出センサ１９は、夫々の位置検出穴１８ａ−
ｈを専用に検出するセンサ１９ａ−ｈにより構成されて
おり、これらのセンサ１９ａ−ｈは、夫々の位置検出穴
１８ａ−ｈに対応して回転板１の半径方向に一列になる
ように配置されている。

そして、これらのセンサ１９ａ−ｈは、いずれかのゲー
ジが所定の位置に位置決めされることによって、このゲ
ージに対応する位置検出穴１８を、対応する位置検出セ
ンサ１９が検出し、これがＯＮするようになっている。

例えば、第１ゲージが所定の位置に位置決めされている
場合には、センサ１９ａが第１位置検出穴１８ａを検出
するようになっている。つまり、位置検出センサ１９は
、これが取付けられている位置決め位置に位置決めされ
ている位置検出穴１８を検出することによって、現在、
所定の位置に位置決めされているゲージが、どのゲージ
であるかを検出するようになっている。

これらの位置検出穴１８と位置検出センサ１９との位置
関係は、テーパ穴１５エアシリンダ１７の位置関係に対
応しており、例えは、エアシリンダ１７が第１ゲージを
所定の位置に位置決めするテーパ穴１５に侵入して回転
板１を位置決めした場合には、位置検出センサ１９のう
ちのセンサ１９ａが、第１位置検出穴１８ａを検出する
ようになっている。

これにより、位置検出センサ１９は、回転板１が何回転
してもエアシリンダ１７により位置決めされたゲージを
常に確実に検出することができる。

そして、ムーバ１４のコイル、電磁弁１６及び位置検出
センサ１９の夫々は、制御装置１１に接続されており、
制御装置１１は、これらに基づいてこのインデックス機
構ｌＯの動作を制御するようになっている。

制御装置１１は、第３図に示すように構成されている。

制御装置１１は、従来と同様にインデックス機構１０か
組込まれるシステムを総括的に制御する総括制御装置２
０に接続されており、この総括制御装置２０は、そのシ
ステムによって生産するワークに対応するケージを指定
する指定信号をｍｌＩ御装置１１に出力するようになっ
ている。例えは、総括制御装置２０は、第１ゲージを指
定する指定信号を１１」、第２ゲージを指定する指定信
号を「２」というように、指定するゲージをこれに対応
する数値の指定信号にして制御部１１に出力する。

ｍｌｊ御部１１には、この指定信号を入力する回転量算
出部２１か備えられている。

この回転量算出部２１には、インデックスｎ　４Ｍ１０
に取付けられた位置検出センサ１９の夫々センサ１９ａ
−ｈが接続されており、回転量算出部２１は、これらの
センサ１９ａ−ｈのＯＮ、ＯＦＦ状態を入力するように
なっている。

そして、回転量算出部２１は、ＯＮｔたセンサによって
、現在、所定の位置に位置決めされているケージを判断
し、このケージを示すケージ数値を設定するようになっ
ている。例えば、センサ１９ａかＯＮした場合には、第
１ゲージが所定の位置に位置決めされているものと判断
し、ゲージ数値をｒｌＪに、センサ１９ｂかＯＮＬ、た
場合には、第２ケージか所定の位置に位置決めされてい
るものと判断し、ケージ数値を「２」に、以下同様に判
断する。

そして、回転量算出部２１は、設定したケージ数値と入
力した指定信号の数値とが異なった場合、つまり、回転
板１を回転させる必要がある場合には、後述する駆動部
２３に回転始動信号を出力するようになっている。

さらに、回転量算出部２１は、設定したケージ数値と入
力した指定信号の数値とに基づいて、回転板１を回転軸
方向から見て（第２図に示すように見て）、左回転した
場合と右回転した場合との夫々の場合について、指定信
号−の数値をゲージ数値に一致させるまでの夫々の回転
量を示す回転量データを算出するようになっている。こ
こで、回転板１を左回転させて指定信号の数値をゲージ
数値に一致させるまでの回転量を正回転量データといい
、回転板１を右回転させて指定信号の数値をゲージ数値
に一致させるまでの回転量を負回転量データという。

回転量算出部２１は、指定信号の数値ｊとケシ数値ｉを
比較し、ゲージ数値ｉが指定信号の数値ｊよりも小さい
場合には、指定信号の数値ｊからゲージ数値ｉを減算し
て正回転量データＡを算出する（Ａ−ｌｊ−ｉｆ）。こ
れは、指定信号の数値及びゲージ数値の夫々の数値は、
夫々の位置検出穴１８ａ−ｈに対応しており、これらの
位置検出穴１８ａ−ｈが、予め設定された位置、つまり
、前述したように回転軸２を中心として放射状に配置さ
れ、隣接するものどうしと回転軸２の中心とがなす角度
が夫々４５°で均等になっているため、指定信号の数値
ｊからゲージ数値ｉを減算すると正回転量データＡとな
るからである。

又、回転量算出部２１は、ゲージ数値ｉに、夫々の数値
の最大値Ｎ（この場合は８になる。）から指定数値ｊを
減算した値を加算して負回転量ブタＢを算出する（Ｂ＝
　ｌ　ｉ十Ｎ−ｊ　ｌ）。これは、回転板１が右回転し
た場合であり、ゲージ数ＩＰ、ｉ　ｆＦｉが減少する方
向に回転することになるので、ゲージ数値ｉと基準とな
る最大値Ｎとの差、つまりｉと、指定信号の数値ｊと最
大値Ｎとの差とを加算することによって負回転量データ
Ｂか算出されるからである。

一方、同様に回転量算出部２１は、ゲージ数値ｉが指定
信号の数値ｊよりも小さくない場合には、指定信号の数
値ｊに、最大値Ｎ＝８からゲージ数値ｉを減算した値を
加算して正回転量データＡを算出する（Ａ−１ｊ＋Ｎ−
ｉ　ｌ）。

又、回転量算出部２１は、ケージ数値ｉから指定信号の
数値ｊを減算して負回転量データＢを算出する（Ｂ＝ｌ
　ｉ−ｊ　ｌ）。

そして、回転量算出部２１は、このように算出した正回
転量データＡ及び回転量データＢを回転方向判断部２２
に出力するようになっている。

この回転方向判断部２２は、入力した正回転量データＡ
と負回転量データＢとを比較し、いずれか少ない方の回
転量データを選択する。尚、正回転量データＡと負回転
量データＢとか同一値である場合には、正回転量データ
Ａを選択するようになっている。

そして、回転方向判断部２２は、選択した回転量データ
と、これに対応する回転方向に回転板１を回転させる回
転方向信号とを駆動部２３に出力するようになっている
。例えば、回転方向判断部２２は、正回転量データＡを
選択した場合には、回転板１を左回転させる（＋）方向
信号を、負回転ｆｆ１Ｂを選択した場合には、回転板ｌ
を右回転させる（−）方向信号を夫々駆動部２３に出力
する。

この駆動部２３は、回転量算出部２１から前記回転始動
信号が出力されると、エアシリンダ１７のロッドを引込
ませる引込信号を電磁弁に１６に出力し、ロッドを引込
ませることによって回転板１を回転可能な状態にするよ
うになっている。

さらに、駆動部２３には、入力する回転量ブタに対応す
る回転板１の移動角度量か予め設定されているメモリ２
４が接続されており、駆動部２３は、入力した回転量デ
ータに対応する移動ｆｉ１度量をこのメモリ２４から読
み出すようになっている。

この移動角度量は、図示するように回転量ブタ１，２，
３．４に対して４５°、９０°、１３５゜１８０°とな
っている。これは、前述したようにケシ数値か示す夫々
の位置検出穴１８か、隣接するものとうしと回転軸２の
中心とのなす角度が夫々４５°で均等になっているため
、回転量データか示す数値は、１に対して４５°の移動
角度量となるからである。例えは、駆動部２３は、入力
した回転量データか１３」であれは、メモリ２４から「
１３５°」を読み出す。

そして、駆動部２３は、この移動角度量と入力した回転
方向信号とに基づいて、回転方向信号か示す回転方向に
、読み出した移動角度量たけ回転板１を回転させるパル
ス信−′Ｊ−１つまり読み出した移動角度量に相当する
パルス数のパルス信号をムーバ１４のコイルに出力する
ようになっている。

さらに、駆動部２３は、そのパルス数のパルス信号を出
力し終ると、回転板１がその移動角度量たけ移動したと
判断し、エアシリンダ１７のロッドを突出させる突出信
号を電磁弁に１６に出力し、回転板１を正確に位置決め
させるようになっている。

このように構成されたインデックス装置は、第４図に示
すフローチャートに従って動作する。

総括制御装置２０が生産するワークに対応するゲージを
指定する指定信号を制御装置１１に出力すると、回転量
算出部２１は、位置検出センサ１９の夫々のセンサ１９
ａ−ｈのＯＮ、ＯＦＦ状態を入力し、ＯＮしているセン
サに対応するゲージ数値ｉを設定する（ステップ１）。

そして、回転量算出部２１は、設定したゲージ数値ｉと
入力した指定信号の数値ｊと比較して夫々の数値が異な
るまで、つまり、回転板１を回転させる必要がある状態
になるまで待機し、夫々の数値が異なった場合に、駆動
部２３に回転始動信号を出力する（ステップ２）。

次に、回転量算出部２１は、同様にゲージ数値ｉと指定
信号の数値ｊとを比較し、ゲージ数値ｉが指定信号の数
値ｊよりも小さい値であるか否が判断する（ステップ３
）。

回転量算出部２１は、ゲージ数値ｉか指定信号−の数値
ｊよりも小さい値である場合には、指定信号の数値ｊか
らゲージ数値ｉを減算して正回転量データＡ＝ｌｊ−ｉ
ｌを算出し、又、ゲージ数値ｉに、最大値Ｎ＝８から指
定信号の数値Ｊを減算した値を加算して負回転量データ
Ｂ＝ｌｉ＋Ｎｊ１を算出し、これらの正回転量データＡ
及び回転量データＢを回転方向判断部２２に出力する（
ステップ４）。

一方、回転量算出部２１は、ケージ数値ｉが指定信号の
数値ｊよりも小さい値でない場合には、指定信号の数値
ｊに、最大値Ｎ＝８からゲージ数値ｉを減算した値を加
算して正回転量データＡ−ｊ十Ｎ−１１を算出し、又、
ケージ数値ｉから指定信号の数値」を減算して負回転量
データＢ−ｉ−ｊｌを算出し、これらの正回転量データ
Ａ及び回転量データＢを回転方向判断部２２に出力する
（ステップ５）。

回転／７向判断部２２は、入力した正回転量ブタＡか負
回転量データＢ以下であるか否か判断しくステップ６）
、正回転量データＡか負回転量ブタＢ以下の値である場
合には、回転板１を左回りに回転させた方か、ケージ数
値を指定信号゛の数値にするまでの回転量が少ないと判
断し、（＋）方向倍電と正回転量データＡを駆動部２３
に出力する（ステップ７）。

一方、回転方向判断部２２は、入力した正回転量データ
Ａか負回転量データＢ以下でない場合には、回転板１を
右回りに回転させた方が、ゲージ数値を指定信号の数値
にするまでの回転量か少ないと判断し、（−）方向信号
と負回転量データＢを駆動部２３に出力する（ステップ
８）。

すると、駆動部２３は、回転量算出部２１から回転始動
信号か出力されているので、電磁弁１６に引込信号を出
力し、エアシリンダ１７のロッｊ・を引込ませることに
よって回転板１を回転可能な状態にする（ステップ９）
。

さらに、駆動部２３は、入力した回転量データに対応す
る移動角度量をメモリ２４から読み出しくステップ１０
）、この移動角度量と入力した回転方向信号とに応じた
パルス信号をムーバ１４のコイルに出力することによっ
て、回転板Ｊを回転方向信号が示す回転方向に、その移
動角度量たけ回転させる（ステップ１１）。

そして、駆動部２３は、読み出した移動角度量に相当す
るパルス信号を出力し終ると、回転板１がその移動角度
量たけ移動したと判断し、突出信号を電磁弁に１６に出
力してエアシリンダ１７のロッドを突出させ、回転板］
を位置決めする（ステップ１２）。

このように、回転板１は、回転量算出部２１及び回転方
向判断部２２により得た回転量の少ない方向に回転し、
総括制御装置２０か指定したケーンを所定の位置に迅速
に位置決することになる。

ここで、現在、第１ゲージか所定の位置に位置決めされ
ている状態にあって、総括制御装置２０から第４ケージ
を指定する指定信号「４」か出力された場合を例に−１
−記動作を具体的に説明する。

回転量算出部２１は、位置検出センサ１９のセンサ１９
ａかＯＮしているので、ケージ数値ｉを「１」に設定す
る（ステップ１）。

そして、回転量算出部２１は、このケージ数値１＝ｒｌ
Ｊと指定信号の数値ｊ＝ｒ４Ｊとが異なるので、駆動部
２３に回転始動信号を出力する（ステップ２）。

次に、回転量算出部２１は、ケージ数値ｒｌＪが指定信
号の数値「４」よりも小さい値であるので、正回転量デ
ータＡ＝ｌ　ｊ−ｉ　１＝１４−１−３とし、又、負回
転量データＢ＝ｌｉ＋Ｎ−ｊ＝　１１＋８−４１　＝５
としてこれらを回転方向判断部２２に出力する（ステッ
プ３，４）。

すると、回転り向側断部２２は、正回転量データＡ＝３
が負回転量データＢ＝５以下であるので、（＋）方向信
号と正回転量データＡ＝３を駆動部２３に出力する（ス
テップ６．７）。

駆動部２３は、回転量算出部２１から回転始動信号か出
力されているので、電磁弁１６に引込信号を出力し、エ
アシリンタ１７のロッドを引込ませる（ステップ９）。

さらに、駆動部２３は、入力した正回転量ブタＡ＝３で
あるので、これに対応する移動角度量を１３５’とする
（ステップ１０）。そして、駆動部２３は、この移動角
度量１３５°に相当するパルス信号をムーバ１４のコイ
ルに出力することによって、回転板１を左回転で１３５
°だけ回転させる（ステップ１１）。

そして、駆動部２３は、そのパルス信号を出力しつくす
と、回転板１が１３５°左に回転移動したと判断し、突
出信号を電磁弁に１６に出力してエアシリンタ１７のロ
ッドを突出させ、回転板１を位置決めする（ステップ１
２）。

これにより回転板１は、第４ゲージを所定の位置に位置
決めしたことになる。

このように、回転板１は、予め位置が設定され、夫々の
ケージに対応する位置検出穴１８を位置検出センサ１９
か検出することによって得られるケン数値と、総括制御
装置２０か出力する指定信５Ｊの数値とに基ついて位置
決めされることになるので、夫々の位置検出穴１８と位
置検出センサ１９とか夫々のケージに対して専用に設定
されていることから、制御装置１１は、回転板１が何回
転しても現在位置決めされているケージを確実に認識す
ることかできる。つまり、制御装置１は、回転板１の回
転数にかかわらず、現在位置決めされているゲージを確
実に認識することができる。これによりインデックス装
置の可動時間にかかわらず回転板１を正確に位置決めす
ることができるようになる。

又、リニアステッピングモータ１２は、ムーバ１４とス
テータコア１３とが非接触状態を保ちつつ回転板１を回
転させることができ、しかもステータコア１３か回転板
１の表面に回転中心から所定距離隔てた同心円となるよ
うに設けられていることから、このステータコア１３と
ムーバ１４とにより生じる励磁力は、回転板１を回転さ
せるのに充分なトルクを発生させることかでき、従来の
減速機のような機構か不必要となる。したかって、リニ
アステッピングモータ１２には、回転板１か回転するこ
とによって可動する部材かなく、これに対する保守作業
等が不要になり、又、ムーバ１４は、回転板１に設けら
れたステータコア１３に対向して支持部材３に取付けら
れているので、従来のように支持部材３より外側にモー
タか突出することなく、その他の部祠に対する保守作業
の作業性も向−１−させることかできる。

さらに、リニアステッピングモータ１２は、ムーバ１４
のコイルに必要な回転量の駆動電力を供給するいわゆる
オーブンルーブホ１ｊ御によって回転板１を回転させる
ので、ムーバ１４とステータコア１３とが脱調しない程
度の高速度で回転板１を回転させることができ、しかも
、回転量算出部２１と回転り向側断部２２とにより、回
転量の少ない方向に回転板１を回転させるので、より迅
速に次に使用するケージを所定の位置に位置決めするこ
とかでき、生産性か向Ｉ−することになる。

［発明の効果コ 以上の説明により明らかように、本発明にあっては以下
のような効果を奏す。

回転量算出手段か、設定位置検出手段が検出する現在の
設定位置を指定信号か示す指定設定位置にするために、
回転体を一方の方向及び他方の方向に回転させた場合の
正回転量と負回転量とを算出し、回転方向判断手段がこ
れらの正回転量と負回転量とを比較して、いずれか少な
い方の回転量を駆動手段に出力し、リニアステッピング
モータによって指定設定位置が位置決め位置に一致する
まで回転体を回転させるので、回転体は、予め回転体に
対して設定されている設定位置のうち、設定位置検出手
段が検出する現在の設定位置と新たに入力した指定設定
位置とに基づいて位置決めされることになり、従来のよ
うに回転体の現在の回転位置を検出することができなく
なるようなことがな（なり、インデックス装置の可動時
間にかかわらず回転体を正碇に位置決めすることかでき
る。

又、リニアステッピングモータは、ムーバとステータコ
アとが非接触状態を保ちつつ回転体を回転させることが
でき、しかもステータコアが回転体の表面に回転中心か
ら所定側離隔てて同心円となるように設けられているの
て、ステータコアとムーバとの励磁力は、回転体を回転
させるのに充分なトルクを発生させることかでき、従来
の減速機のような機構が不必要である。これによりリニ
アステッピングモータには回転体が回転することによっ
て可動する部祠がないので、これにかがる保守作業等が
不要になる。又、ムーバは、回転体に設けられたステー
タコアに対向して支持部材に取付けられているので、支
持部材外側には突出するものかなく、このインデックス
装置に隣接するその他の部材等に対する保守作業の作業
性が向上する。

さらに、リニアステッピングモータは、ムーバのコイル
に必要な回転量の駆動電力を供給するいわゆるオーブン
ループ制御によって回転体を回転させるので、ムーバと
ステータコアとか脱調しない程度の高速度で回転体を回
転させることができ、しかも、回転量算出手段と回転方
向判断手段により得た回転量の少ない方向に回転体を回
転させ、回転体をより迅速に位置決めすることかできる
ので、生産性か向上することになる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明のインデックス装置のインデ
ックス機構の外観図、第３図は第１図に示す制御装置の
概略構成図、第４図は本発明のインデックス装置の動作
フローチャート、第５図及び第６図は従来のインデック
ス装置の説明図である。 １・・・回転板（回転体）、３・・・支持部祠、１０・
・・インデックス機構、１１・・・制御装置、１２・・
・リニアステッピングモータ、１３・・・ステータコア
、１４・・ムーバ　１８・・・位置検出穴（設定位置検
出手段）１つ・・・位置検出センサ（設定位置検出手段
）、２１・・回転量算出部（回転量算出手段）、２２・
・・回転り向側断部 （回転方向判断手段） ２３・・・駆 動部 （駆動手段） ２４・・・メモリ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 支持部材に軸支され、該支持部材の所定の位置決め位置
   に対して位置決めされる複数の設定位置が設定された回
   転体と、 前記位置決め位置に位置決めされている前記設定位置を
   検出する設定位置検出手段と、 前記回転体の表面に回転中心から所定距離隔てた同心円
   となるように設けられたステータコアと該ステータコア
   に対向して前記支持部材に取付けられたムーバとにより
   構成され、該ムーバに取付けられたコイルに給電するこ
   とによって、前記ステータコアと共に前記回転体を回転
   させるリニアステッピングモータと、 前記位置決め位置に位置決めする設定位置を指定する指
   定信号を入力した場合に、該指定信号が示す指定設定位
   置と前記設定位置検出手段が検出する現在の設定位置と
   に基づいて、前記回転体を一方の方向に回転させて前記
   指定設定位置を前記位置決め位置に一致させるまでの正
   回転量と、前記回転体を他方の方向に回転させて前記指
   定設定位置を前記位置決め位置に一致させるまでの負回
   転量とを算出する回転量算出手段と、 前記正回転量と前記負回転量とを比較し、いずれか少な
   い方の回転量を選択し、該回転量に対応する回転方向を
   示す回転方向信号と該回転量を示す回転量データとを出
   力する回転方向判断手段と、該回転方向信号及び回転量
   データに基づいて、前記回転方向判断手段が選択した回
   転量に対応する回転方向に、該回転量だけ前記回転体を
   回転させる駆動電力を前記コイルに供給する駆動手段と
   を備えたことを特徴とするインデックス装置。