JPH04308905A - 自動誘導航行体の操縦装置及び方法 - Google Patents

自動誘導航行体の操縦装置及び方法

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JPH04308905A
JPH04308905A JP3347359A JP34735991A JPH04308905A JP H04308905 A JPH04308905 A JP H04308905A JP 3347359 A JP3347359 A JP 3347359A JP 34735991 A JP34735991 A JP 34735991A JP H04308905 A JPH04308905 A JP H04308905A
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transmitter
control device
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receiver
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JP3347359A
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English (en)
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Kokku Ruun Ngu
ング　コック　ルーン
E Chuan Lim
リム　イー　チュアン
Mongu Hiyuato Shimu
シム　モング　ヒュアト
An San Au
アウ　アン　サン
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URAKO IMPEX ASIA Pte Ltd
Original Assignee
URAKO IMPEX ASIA Pte Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G01S5/26—Position of receiver fixed by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements

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  • General Physics & Mathematics (AREA)
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  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動誘導航行体の操縦装
置及び方法に関し、特に超音波を使用した操縦装置及び
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動誘導航行体（ＡＧＶ）を操縦する装
置は広く２つのグループに分類することができる、即ち
物理的な案内路を使用する装置と架空の案内路を使用す
る装置とである。物理的な案内路を使用する装置には、
埋め込んだワイヤによる案内路、光学的案内路及び磁気
的案内路を使用するものがある。
【０００３】しかしながら、物理的な案内路に従って航
行する自動誘導航行体（ＡＧＶ）は以下の如く欠点を有
する。
【０００４】（１）埋め込んだワイヤを使用する方法は
金属製の床又は金属製の強化材を有する床の上で使用す
るのに適していない。 （２）光学的案内路及び磁気的案内路は定期的なメイン
テナンスを要する。
【０００５】（３）斯かる装置は柔軟性に欠ける。即ち
、一旦設置すると、案内路を変更するのに相当の時間と
費用を要する。 （４）斯かる装置は制限された操作性が必要である。自
動誘導航行体（ＡＧＶ）は案内路によって規定され、従
って同一案内路上で自動誘導航行体同士が衝突するとい
う問題がある。また、通常、自動誘導航行体は１つの決
まった方向より接続点に接近することができるだけであ
る。
【０００６】自動誘導航行体のための固定的な案内路は
斯かる欠点を有するため、自由航行可能な自動誘導航行
体が開発されてきた。それは、操縦及び誘導のために物
理的な案内路を必要としない自動誘導航行体である。斯
かる自動誘導航行体はその“記憶装置”に記憶された架
空の案内路に従って航行する。自由航行可能な様々な方
法が現在使用され又は提案されており、以下のものがあ
る。
【０００７】（１）推測航法 自動誘導航行体の移動距離と操縦角を測定することによ
って、出発地に対する自動誘導航行体の位置と進行方向
が求められる。 （２）慣性航法 自動誘導航行体の位置を求めるために慣性ジャイロスコ
ープが使用される。最近使用されている装置には、慣性
ジャイロスコープの代わりにレーザリング及び光学的慣
性センサを使用するものがある。
【０００８】（３）直接映像法 直接映像装置には２つの主な形式がある、即ち光学的装
置と超音波装置である。センサによって現在の周囲の地
図が生成され、斯かる地図は記憶装置に記憶された地図
と比較され、地図上にて対象物との幾何学的関係を使用
して航行体の位置が確定される。光学的映像法のより簡
略された形式のものでは、魚眼レンズが使用されており
、斯かる魚眼レンズによって周囲に配置された赤外線ビ
ーコンが描き出される。
【０００９】（４）三角航法 自動誘導航行体の中には三角航法を使用するものがあり
、この方法によると戦略地点に配置されたカメラ、レー
ザ送信器又はバーコードを使用することによって３個又
はそれ以上のビーコンに対する自己の位置が計算される
。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】推測航法は、車輪のス
リップ及び磨耗に起因する累積的誤差のため、通常短い
距離に対してのみ使用される。
【００１１】慣性航法では、慣性ジャイロスコープによ
って自動誘導航行体の進行方向に垂直な加速度が測定さ
れるため、一定速度で横方向に変位して自動誘導航行体
が経路より偏倚してもそれを検出することができない。 更に、信頼性のある慣性ジャイロスコープはひどく高価
である。
【００１２】直接映像法の欠点は複雑且つ時間のかかる
分析と計算を必要とし、従って自動誘導航行体の航行速
度が制限される。三角航法の欠点は、妨害されることの
ない真っ直ぐな視界が要求されることであり、それは常
に可能ではない。
【００１３】斯かる問題のため、自由航行可能な自動誘
導航行体は一般に推測航法を使用しており、それに上記
の操縦及び誘導法を使用して周期的に校正している。斯
かる方法は適当な解決を提供するするものであるが、更
に信頼性があり且つ正確な操縦法の要求が存在する。慣
性誘導法は航空航法から応用されたものであり、価格的
に有利な製造法を提供すると言う課題を解決していない
。同様に、直接映像法及び三角航法は、所定の精度とリ
アルタイム特性を達成するためには高価な機器とセンサ
を必要とする。実用的な広い範囲で使用される自由航行
可能な自動誘導航行体に対して、正確で信頼性があり且
つ価格的に問題ない操縦及び誘導装置が求められている
。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明に依ると自動誘導
航行体（ＡＧＶ）を操縦するための装置が提供され、斯
かる装置は、少なくとも１個の送信機及び少なくとも１
個の受信機を含む送信機ユニット又は受信機ユニットを
有し、斯かる送信機ユニット又は受信機ユニットの少な
くとも１個は航行体に取り付けられ、斯かる送信機ユニ
ット又は受信機ユニットの少なくとも１個は航行体の相
対的位置を測定するための固定された所定位置に維持さ
れ、更に、送信機及び受信機からなる異なる対の間より
送信された信号の到達時間の差より送信機及び受信機の
相対的な位置を計算する計算装置を有する。
【００１５】斯かる装置は、少なくとも３個の送信機及
び１個の受信機又は少なくとも３個の受信機及び１個の
送信機を含み、これら少なくとも３個の送信機又は受信
機は互いに他に対して固定された位置に配置されており
、計算装置は３個の異なる送信機及び受信機の対の間に
送信される信号の到達時間の差を測定し該到達時間の差
より少なくとも３個の送信機又は受信機のうち少なくと
も２個の異なる対に対する信号の到達時間の差を測定し
、斯かる差より送信機及び受信機の相対的位置を計算す
る装置を含む。
【００１６】
【作用】３個の送信機又は受信機が航行体に取り付けら
れ、又は逆に、３個又はそれ以上の送信機又は受信機が
所定の配列例えば規則的な矩形又は三角形に配置され、
斯かる送信機又は受信機に対する航行体の位置がその航
行体上の単一の受信機又は送信機によって計測される。
【００１７】航行体に送信機が設置されている場合、斯
かる装置は更に計算された位置に基づいて航行体の位置
信号を送信する装置を有することができる。斯かる位置
信号は航行体の位置及び進行方向を与える信号であって
よく又は航行体の走行を制御する信号例えば操縦信号で
あってよい。
【００１８】装置は超音波受信機及び超音波送信機を使
用してよい。航行体の位置が送信機の配列に対して計算
される場合には、送信機は、そのうちの制限された数の
送信機だけが何時でも航行体に送信するように制御され
ることができる。斯かる制御は、航行体の接近を検出す
る接近センサを使用することによって、又は既に計算さ
れた位置及び／又は航行体の航路に応答して送信機を制
御することによって、達成されることができる。
【００１９】装置によって複数の信号の対の間の異なる
到達時間が測定される場合には、航行体の位置は双曲線
に沿って存在しており、この双曲線の焦点は少なくとも
３個の送信機又は受信機の位置にあり、これによって異
なる到達時間の基礎が形成される。双曲線は、対である
２個の送信機又は受信機からの到達時間が測定された伝
達時間の差に等しいような点の軌跡である。送信機又は
受信機の２つの異なる対を観測することによって、互い
に横切る２組の双曲線が得られる。
【００２０】航行体は２組の双曲線の交点の一方又は他
方に存在し、その正しい方は、３個の送信機又は受信機
のうち他の異なる対に対する到達時間の差からさらに１
対の双曲線を計算することによって又は航行体の過去の
位置を参照することによって（及び過去の位置に最も近
い位置を選択することによって又は過去の既知の位置か
ら推測航法によって最も確からしい位置を選択すること
によって）求められる。
【００２１】３個又はそれ以上の送信機が１個の受信機
と共に使用される場合には、３個の送信機からの信号は
、到達時間の差が測定されることができるように同時に
又は既知の間隔にて送信される。
【００２２】超音波装置は特に家庭又は業務にて、例え
ば部屋の中や工場内での使用に適しており、広い範囲の
地上や海上での航行の場合に比べて、狭い範囲で、例え
ば送信機と受信機の間の距離がメートルのオーダである
場合、例えば１００メートル以下、好ましくは５０メー
トル以下が適している。
【００２３】本発明は更に斯かる装置に対応して、送信
機と受信機とからなる少なくとも２つの異なる対の間の
基準基地と航行体との間で信号を送信することと、信号
の到達時間の差より航行体の位置を計算することと、を
含む自動誘導航行体の操縦方法を提供するものであり、
更に１個又はそれ以上の自動誘導航行体と上述の装置と
からなる自動誘導航行装置を提供するものである。
【００２４】
【実施例】本発明は添付の図面を参照して限定的でない
例によって以下に詳細に説明される。本発明の第１の実
施例は図１に示す如く、自動誘導航行体（ＡＧＶ）３の
機上に配置された超音波受信機１と自動誘導航行体（Ａ
ＧＶ）３の上空にて機外に配列された超音波送信機（符
号Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３として３台示されている。）とを有
する。
【００２５】３個又はそれ以上の送信機によって送信さ
れ受信機１によって受信された超音波パルス５、６、７
の伝達時間の差を測定することによって、自動誘導航行
体３の位置が求められる。３個の送信機からの信号は同
時に又は既知の間隔にて送信されることができる。もし
信号が同時に送信されると、既知の位置から推測航法に
よって（３個の送信機に対する）予想位置を参照して送
信機からの信号の到達順序を計算する（どの送信機から
どの信号が来たかを計算する。）。
【００２６】もし送信機より信号が既知の間隔にて送信
される場合、送信順序は予め定められておりその時間間
隔はある所定値即ち航行体での信号の到達時間の差の可
能な最大値より大きくなければならず、斯かる所定値は
装置の測定範囲と送信機間の間隔に関係し、パルスが間
に挿入されない値である。
【００２７】例えば超音波装置の場合、その間隔は０．
０３秒（これは１０メートル即ち０．０３秒間に音が伝
達する距離に相当する。）であり、それによって信号は
確実に所定の順序にて受信機によって受信される。
【００２８】通常使用されている三角航法の代わりに、
本例では２対の双曲線の焦点Ａ、Ｂ、Ｃに相当して３個
の送信機が使用されており（図２参照）、斯かる双曲線
の方程式は伝達時間の差より得られる、即ち、図２に於
いて第一の対を形成する送信機Ａ、Ｂからの信号と第二
対を形成する送信機Ｂ、Ｃからの信号の時間差より得ら
れる。（同様な計算は双曲線の第三の対を与える送信機
Ａ、Ｃに対してもなされ得る。以下に様々な対の可能性
について論じられる。）
【００２９】２つの双曲線の交点を求め自動誘導航行体
の既知の定角軌道との相関より不要な解を除去すること
によって、自動誘導航行体の位置が求められる。
【００３０】自動誘導航行体の進行方向もまた、図３に
示す如く、自動誘導航行体の位置を２回又はそれ以上の
回数、迅速連続測定することによって予想される。
【００３１】図５に示す本発明の第５の実施例は、自動
誘導航行体（ＡＧＶ）の機上に配置された送信機１５と
機外に所定の配列にて配置された送信機（符号Ｒ１、Ｒ
２、Ｒ３として３個示されている。）とを有する。この
装置では、伝達時間の差は機外で測定され計算は機外の
コンピュータ（図示なし）にて実行され、またこのコン
ピュータは装置のホスト制御器としても機能する。その
後、自動誘導航行体３の位置及び進行方向を付与し又は
操縦命令を付与する位置信号がホストコンピュータから
自動誘導航行体３に送信される。しかしながら、この装
置は頭上での交信が必要である。
【００３２】自動誘導航行体３の上空にて超音波送信機
又は超音波受信器の配列は、図６でそれぞれ（Ａ）と（
Ｂ）にて示すように、矩形状に又は三角形状になされる
ことができる。超音波送信機の配列では、自動誘導航行
体３の現在位置に最も近い３個の送信機の組が作動され
、同期超音波パルスが自動誘導航行体３の受信機１に送
信される。超音波は送信機によって同時に送信されてよ
く又は既知の間隔にて交互に送信されてよく、その場合
斯かる間隔の間毎に送信機より超音波が送信される。
【００３３】送信機は、自動誘導航行体３の位置を常に
監視するホスト制御器によって（自動誘導航行体３は現
在位置信号を常時ホスト制御器に送信する）、又は自動
誘導航行体３の存在を検出する近接センサによって、作
動されてよい。
【００３４】使用される送信機又は受信機の配列形状は
、図７に示す如く異なる態様にて選択される。（ａ）と
（ｂ）の配列では３個は１直線上にあり、（ｃ）の配列
では３個は三角形上にあり、（ｄ）と（ｅ）の配列では
３個は矩形上にある。
【００３５】各配列において、双曲線を計算するための
送信機又は受信機は異なる態様にて対になされ、図７の
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）に示す如く
になされる。
【００３６】自動誘導航行体３の位置を容易に計算する
ために、ある配列は他の配列より好ましい。送信機及び
受信機の配列は３次元空間にてなされるが、（ａ）と（
ｂ）の配列は２次元問題に還元され得る、と言うのは受
信機Ｘと３個の送信機Ａ、Ｂ及びＣ（又は送信機Ｘと３
個の受信機Ａ、Ｂ及びＣ）は図８に示す如く共通の斜平
面上にあることを考慮すればよい。
【００３７】（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）に示す配列では
２次元化することはできず３次元問題として解かなけれ
ばならない、またその方程式は送信機を焦点とする双曲
面の式である。かくして、（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）に
示す配列では、自動誘導航行体３の位置を計算するため
に、３組の双曲面が必要となり、またその計算はより広
範囲にてなされる。装置が簡単な場合には、（ａ）及び
（ｂ）に示す配列の如き、平面問題に還元することがで
きる配列が好ましい。信号経路の２つの対に対する時間
差のみを採ることによっては２対の双曲線が交差する位
置に２又は４個の可能な解が得られるだけであることに
留意されたい。
【００３８】自動誘導航行体３の過去の定角軌道を参照
することによって、不要な解が除去されることができる
。しかしながら、（ｂ）の配列（ＡとＣの対とＢとＣの
対に見える。）では双曲線の対よりたった２個の交点し
か生成されないから、２個の解が接近している可能性が
減じられる。可能な場合には装置を斯かる解が好ましい
ように構成することができる。代わりに、不要な解は３
対の双曲線を計算することによって除去することができ
る、即ち斯かる３対の双曲線はＡとＣの対とＡとＢの対
とＢとＣの対とに見え、それによって３個の双曲線の交
点に航行体の位置があるということとなる。
【００３９】上述の例では、装置が設定されたとき、あ
る測定で使用される３個の送信機又は受信機の配列が設
定される。しかしながら、他の実施例では、制御器によ
って測定時に最適な配列が選択されるように構成される
ことができる。
【００４０】操縦装置の第３の実施例が図４に示されて
おり、この例は自動誘導航行体３の機上に配置された３
個の受信機９、１１、１３を有しており、斯かる受信機
によって１個の送信機１５からの超音波パルスの伝達時
間差が測定される。この装置では、送信機の同期という
問題はないが１つ問題がある、それは３個の受信機９、
１１、１３間の基準距離が短いため高精度に欠けること
であり、この基準距離は自動誘導航行体３の物理的な寸
法に制限される。この例に対して相補的な配列として、
自動誘導航行体３の機上に配置された３個の送信機と機
外の１個の受信機とからなる装置も可能である。計算は
上述の方法と同様に、２組又は３組の双曲線の交点を計
算することによって実施されることができる。
【００４１】第３の実施例は精度が低く、第２の実施例
は交信が必要であるから、最も好ましい装置は自動誘導
航行体３の機上に配置された受信機と機外に所定配列に
配置された送信機とを有し、全ての航行計算は正確に測
定された伝達時間差の情報を使用し自動誘導航行体３の
機上に配置された制御器によって実施される。
【００４２】以上本発明の実施例について詳細に説明し
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
【００４３】
【発明の効果】本発明によると、以下の可能性が提供さ
れ、これらは組み合わされてよい。 １．自動誘導航行体３の機上に配置された１個の超音波
受信機１と機外に所定配列にて配置された複数の超音波
送信機（図１に図示）とを有し、それによって自動誘導
航行体３の位置と進行方向を求めるように構成された誘
導装置。 ２．自動誘導航行体３の機上に配置された３個又はそれ
以上の超音波受信機と機外に所定配列にて配置された複
数の超音波送信機（図４に図示）とを有し、それによっ
て自動誘導航行体３の位置と進行方向を求めるように構
成された誘導装置。
【００４４】３．自動誘導航行体３の機上に配置された
超音波送信機１５と機外に所定配列にて配置された複数
の超音波受信機（図５に図示）とを有し、それによって
自動誘導航行体３の位置と進行方向を求めるように構成
された誘導装置。従って、本発明によると、以下の方法
が提供される。
【００４５】４．図２に示す如く、送信機によって送信
され受信機によって受信された超音波の伝達時間の差を
測定することによって自動誘導航行体３の位置を求める
方法。図２は２次元的な方法を図示している。３次元で
は、自動誘導航行体３の位置を求めるために、伝達時間
の差についての情報から得られた３個の双曲面が必要と
なる。各装置に於いて、３個の送信機又は受信機は伝達
時間の差についての情報から得られた双曲線又は双曲面
の焦点である。
【００４６】５．上述の如き計算によって求められた双
曲線又は双曲面を多重計算して得られた交点を自動誘導
航行体３の定角軌道に対して相関させることによって自
動誘導航行体３の正しい位置を求める方法。自動誘導航
行体３の正しい位置は、複数の解のうち過去の自動誘導
航行体の位置に最も近いものであるとされ、従って他の
全ての位置は不要な解として取り扱われる。
【００４７】６．自動誘導航行体３を２回又はそれ以上
迅速連続測定することによって自動誘導航行体３の進行
方向を予想する方法。 ７．上述の方法において、最も近い３個又はそれ以上の
送信機が付勢され超音波の送信が開始される、これは常
時自動誘導航行体３の位置を監視しているホストコンピ
ュータ又は制御器からの付勢命令又は信号によって或い
は自動誘導航行体３の存在を検出する接近センサによっ
てなされる。前者の場合、自動誘導航行体３からは常時
自動誘導航行体３の現在の位置を示す信号がホストコン
ピュータ又は制御器へ送信される。
【００４８】８．複数の送信機から送信され受信機によ
って受信された超音波の伝達時間差を測定するために該
複数の送信機を同期させる方法。送信機によって超音波
が同時に送信され又は所定の時間間隔にて交互に送信さ
れ、斯かる間隔時間の各々の間に送信機によって超音波
の送信が開始される。
【００４９】９．双曲線の２組を求めるために図７に示
す如く異なる方法で超音波送信機の対を形成する方法。 １０．図６に示す如く、矩形状又は三角形状に超音波送
信機を配列する方法。
【００５０】本発明に依れば、実用的な広い範囲で使用
される自由航行可能な自動誘導航行体に対して、正確で
信頼性があり且つ価格的に問題ない操縦及び誘導装置が
得られる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示す概略図である。
【図２】本発明の実施例に於いて、航行体の位置の計算
を示す説明図である。
【図３】航行体の定角軌道を示す説明図である。
【図４】本発明の第２の実施例を示す概略図である。
【図５】本発明の第３の実施例を示す概略図である。
【図６】本発明に使用される送信機の可能な配列を示す
説明図である。
【図７】航行体の位置の計算に使用される送信機の異な
る対を示す図である。
【図８】本発明の実施例にて計算面を示す説明図である
。
【符号の説明】
１、２　　受信機 ３　　航行体 ５、６、７　　超音波 ９、１１、１３　　受信機 １５　　送信機

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　少なくとも１個の送信機及び少なくと
    も１個の受信機を含む少なくとも３個の送信機ユニット
    又は受信機ユニットを有し、上記送信機ユニット又は受
    信機ユニットの少なくとも１個は航行体に取り付けられ
    、上記送信機ユニット又は受信機ユニットの少なくとも
    １個は上記航行体の相対的位置を測定するための固定さ
    れた所定位置に維持され、更に、上記送信機及び受信機
    からなる異なる対の間より送信された信号の到達時間の
    差より上記送信機ユニット又は受信機ユニットの相対的
    な位置を計算する計算装置を有する自動誘導航行体の操
    縦装置。
  2. 【請求項２】　　請求項１の自動誘導航行体の操縦装置
    にして、上記送信機及び受信機はそれぞれ超音波信号を
    送信し受信することを特徴とする自動誘導航行体の操縦
    装置。
  3. 【請求項３】　　請求項１又は２の自動誘導航行体の操
    縦装置にして、少なくとも３個の送信機及び１個の受信
    機又は少なくとも３個の受信機及び１個の送信機を含み
    、上記３個の送信機又は受信機は互いに他に対して固定
    された位置に配置されており、上記計算装置は３個の異
    なる上記送信機及び受信機の対の間に送信される信号の
    到達時間の差を測定し該到達時間の差より上記送信機及
    び受信機の相対的位置を計算する装置を含むことを特徴
    とする自動誘導航行体の操縦装置。
  4. 【請求項４】　　請求項３の自動誘導航行体の操縦装置
    にして、上記３個の送信機又は受信機は１直線上に配置
    されていることを特徴とする自動誘導航行体の操縦装置
    。
  5. 【請求項５】　　請求項１、２、３又は４の自動誘導航
    行体の操縦装置にして、上記航行体上にて互いに他に対
    して固定された位置に取り付けられる少なくとも３個の
    送信機と、固定された所定位置を有し該位置に対する航
    行体の位置を測定するべく少なくとも１個の受信機と、
    更に計算された上記航行体の位置に基づいて上記航行体
    に信号を送信する装置と、を含むことを特徴とする自動
    誘導航行体の操縦装置。
  6. 【請求項６】　　請求項１、２、３又は４の自動誘導航
    行体の操縦装置にして、上記航行体上に取り付けられる
    １個の送信機と、上記航行体の相対的位置を測定するた
    めの固定された所定位置を有する少なくとも３個の受信
    機と、更に計算された上記航行体の位置に基づいて上記
    航行体に信号を送信する装置と、を含むことを特徴とす
    る自動誘導航行体の操縦装置。
  7. 【請求項７】　　請求項１、２、３又は４の自動誘導航
    行体の操縦装置にして、上記航行体上に取り付けられる
    １個の受信機と、上記航行体の相対的位置を測定するた
    めの固定された所定位置を有する少なくとも３個の送信
    機と、更に計算された上記航行体の位置に基づいて上記
    航行体に信号を送信する装置と、を含むことを特徴とす
    る自動誘導航行体の操縦装置。
  8. 【請求項８】　　請求項１、２、３又は４の自動誘導航
    行体の操縦装置にして、上記航行体に対して固定された
    位置に取り付けられる３個の受信機と、上記航行体の相
    対的位置を測定するための固定された所定位置を有する
    少なくとも１個の送信機と、を含むことを特徴とする自
    動誘導航行体の操縦装置。
  9. 【請求項９】　　請求項７又は８の自動誘導航行体の操
    縦装置にして、上記送信機は上記航行体の接近に応答し
    て送信を開始するように構成されていることを特徴とす
    る自動誘導航行体の操縦装置。
  10. 【請求項１０】　　請求項７又は８の自動誘導航行体の
    操縦装置にして、上記送信機は既に計算された上記航行
    体の位置に基づいて送信するように制御されていること
    を特徴とする自動誘導航行体の操縦装置。
  11. 【請求項１１】　　請求項１〜１０のいずれかの自動誘
    導航行体の操縦装置にして、固定された所定位置に配置
    された複数の上記送信機又は受信機は規則的な矩形又は
    三角形に配列されていることを特徴とする自動誘導航行
    体の操縦装置。
  12. 【請求項１２】　　１個又はそれ以上の自動誘導航行体
    と請求項１〜１１のいずれかの操縦装置とを含む自動誘
    導航行装置。
  13. 【請求項１３】　　送信機と受信機とからなる少なくと
    も２つの異なる対の間の基準基地と航行体との間で信号
    を送信することと、上記信号の到達時間の差より上記航
    行体の位置を計算することと、２個又はそれ以上の迅速
    連続測定によって自動誘導航行体の進行方向を計算する
    ことと、を含む自動誘導航行体の操縦方法。
JP3347359A 1990-12-28 1991-12-27 自動誘導航行体の操縦装置及び方法 Pending JPH04308905A (ja)

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