JPH0430718A - Device for preventing turnover in fruit harvester - Google Patents
Device for preventing turnover in fruit harvesterInfo
- Publication number
- JPH0430718A JPH0430718A JP13656690A JP13656690A JPH0430718A JP H0430718 A JPH0430718 A JP H0430718A JP 13656690 A JP13656690 A JP 13656690A JP 13656690 A JP13656690 A JP 13656690A JP H0430718 A JPH0430718 A JP H0430718A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- harvesting
- arm
- hand
- link device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 title claims abstract description 74
- 230000007306 turnover Effects 0.000 title abstract 4
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims abstract description 58
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 17
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 15
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 abstract 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 abstract 1
- 235000012055 fruits and vegetables Nutrition 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 244000141359 Malus pumila Species 0.000 description 1
- 241000282320 Panthera leo Species 0.000 description 1
- 235000021016 apples Nutrition 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000002420 orchard Substances 0.000 description 1
- 238000006116 polymerization reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、果実数ｇ機における転倒防止装置に関し、
リンゴなどの収穫に利用できる。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to an overturn prevention device for a fruit multi-gram machine.
It can be used to harvest apples, etc.
従来のこの種果実収穫機にあっては、例えば、特開平２
−６５７２５号公報に示されているように、果菜類を捕
捉する作業用ハントのＭｆ方に、予め複数個に区画され
た作業範囲が設定され、一つの作業範囲内にある果菜類
が位１斤する方向を求める画像処理手段と、その画像処
理手段の情報に基づいて前記作業用ハントを前記果菜の
位１６′する方向に向けて誘導するハント誘導手段と、
前記画像処理手段の情報に基づいて、ｉｆｊ記撮像手段
が撮像する作業範囲内に果菜類が存在しない場合には、
前記撮像手段の撮像視野をつぎの作業範囲に変更する作
業範囲変更手段とが設けられた果菜類収再機の誘導装置
に関するものがある。In conventional fruit harvesting machines of this kind, for example,
As shown in Publication No. 65725, a plurality of work ranges are set in advance on the Mf side of a work hunt for catching fruits and vegetables, and fruits and vegetables within one work range are ranked first. an image processing means for determining the direction of loafing, and a hunt guiding means for guiding the working hunt in the direction of loafing the fruits and vegetables based on the information of the image processing means;
Based on the information of the image processing means, if there are no fruits and vegetables within the work range imaged by the imaging means,
The present invention relates to a guidance device for a fruit and vegetable harvester, which is provided with a working range changing means for changing the imaging field of view of the imaging means to the next working range.
果実を撮像手段によって色に基づき検出しようとすると
、その果実は、背景の葉、幹、枝などと区別できる色で
あることが必要である。If a fruit is to be detected by an imaging means based on its color, the fruit needs to have a color that can be distinguished from background leaves, trunks, branches, etc.
釘来のこの種撮像手段を用いて色に基づき、果実を識別
してその画像情報に基づき収穫ハン１〜を誘導する場合
、正確な誘導ができずしばしば空収穫をおこす欠陥があ
った。When using this kind of imaging means of Kugigo to identify fruits based on color and guide the harvester 1~ based on the image information, there was a defect that accurate guidance could not be achieved and empty harvesting often occurred.
また、果実収穫ハンドを上方に高く伸長して高い位置の
果実を収穫するとき車台が不安定となり安全性に欠ける
欠陥があった。Furthermore, when the fruit harvesting hand is extended upward to harvest fruits at a high position, the vehicle platform becomes unstable, resulting in a lack of safety.
しかしながら、果実収穫機は、常に移動しながら収穫し
なければならないから、車台の移動を固定して収穫作業
を行うことはできない。However, since the fruit harvesting machine must always move while harvesting, it is not possible to perform harvesting work by fixing the movement of the chassis.
この発明は、上述した課題を解決するために、次の如き
技術的手段を講する。すなわち、走行装置１を持つ車台
２上に先端部分に撮像手段３と、果実収穫ハンド４とを
有する収穫リンク装置５を設け、該収穫リンク装置５は
前記果実収穫ハント４を果実の方向に誘導できる複数個
のアーム６と関節部７とから構成し、前記撮像手段３は
その撮像範囲内に果実が存在するときその果実を撮像信
号として制御装置９に送る構成とし、前記アーム６と関
節部７とからなる収穫リンク装置５は４−、記制御装置
９からの制御信号に基づき回１１Ｊ して前記果実収穫
ハント４を果実に接近できる構成とし、車台２の下方に
はｉ？ｉ記収巧リンク装置５が上方に伸長すると転倒防
止プレー１−２５を接地できる構成にした果実収穫機に
おける転倒防止装置である。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention takes the following technical measures. That is, a harvesting link device 5 having an imaging means 3 and a fruit harvesting hand 4 at its tip portion is provided on a chassis 2 having a traveling device 1, and the harvesting link device 5 guides the fruit harvesting hunt 4 in the direction of the fruit. The imaging means 3 is configured to send the fruit as an imaging signal to the control device 9 when a fruit exists within its imaging range, and the arm 6 and the joint part The harvesting link device 5 consisting of 4- and 7 is configured to rotate 11J based on the control signal from the control device 9 to allow the fruit harvesting hunt 4 to approach the fruit, and an i? This fall prevention device for a fruit harvesting machine is configured so that when the i-recording link device 5 extends upward, the fall prevention play 1-25 can be brought into contact with the ground.
まず、袋８は、実施例の構成においては、赤色に着色し
て成育初期の果実にかぶせて肥培管理を上背行いながら
育てる。First, in the configuration of the embodiment, the bag 8 is colored red and placed over the fruit in the early stage of growth, and the fruit is grown while being fertilized and controlled.
そして、果実は、収穫の通期になると果実収穫機を操作
して収穫作業に移る。Then, when the full harvest period is reached, the fruit harvester is operated to start harvesting the fruits.
そのとき、果実収穫機は、収穫リンク装置５の各アーム
６を樹木の果実の高さ程度に伸長して走行装置１を駆動
しながら前進させて収穫作業を始める。At that time, the fruit harvesting machine starts harvesting work by extending each arm 6 of the harvesting link device 5 to about the height of the fruit on the tree and moving it forward while driving the traveling device 1.
すると、樹木上の果実は、収穫リンク装置５の前部上方
に取り付けている撮像手段３であるイメージセンサ−１
０の撮像可能な範囲内に入って（ると、そのイメージセ
ンサ−１０によって撮像される１゜
こび）とき、果実は、これにかけ１Ｊれだ袋が背景の色
調と可なるために果実（袋）の位置を比較的簡曵しこ撮
像できる。Then, the fruit on the tree is detected by the image sensor 1 which is the imaging means 3 attached to the upper front part of the harvesting link device 5.
When the fruit enters the imageable range of 0 (and then the image is captured by the image sensor 10 by 1°), the fruit (the bag) becomes different from the color of the background. ) can be imaged relatively easily.
このようにして、イメージセンサ−１０は、撮像した画
像を画像信号として制御装置９に送信することになる。In this way, the image sensor 10 transmits the captured image to the control device 9 as an image signal.
つぎに、制御装置９は、果実収穫ハント４と果実との距
離を計９４シて各関節部７毎に装備されているモーター
１１に信号として指令する。Next, the control device 9 instructs the motor 11 provided in each joint portion 7 as a signal based on the distance between the fruit harvest hunt 4 and the fruit, which is 94 in total.
すると、各アーム６は、関節の回動に起因してトド方向
の伸縮と、６１ｆ後方向の移動とを行いながら果実に近
づき収穫リンク装置５の上部の縦方向の軸を中心とする
１６曲内の回動が加わって果実収穫ハント４を果実に近
づける。Then, each arm 6 approaches the fruit while expanding and contracting in the sea lion direction and moving in the backward direction 61f due to the rotation of the joint, and moves 16 times around the vertical axis of the upper part of the harvesting link device 5. The inner rotation is added to bring Fruit Harvesting Hunt 4 closer to the fruit.
そして、果実収穫ハント４は、果実しこかけた袋８の係
＋Ｌ孔」２にフック１３を挿通して係止し、その状態で
ナイフ１４が背量して切断数回するものである。In the fruit harvesting hunt 4, the hook 13 is inserted into the latch +L hole 2 of the bag 8 in which the fruit is stuffed, and the hook 13 is locked therein, and in this state, the knife 14 is cut several times with its back weight.
このような一連の収穫作業工程において、転倒防止装置
２３は、その４ｉ：５のために転倒防止ブレト２５がト
降して接地して転例防什機能を発揮している。この作用
は、数回すンク装ｊｉ’ｊ ５が（方に伸長するにつれ
て上方しこトがるものである。In such a series of harvesting work steps, the fall prevention device 23 exhibits a fall prevention function because the fall prevention bullet 25 descends and touches the ground due to its 4i:5 ratio. This action is such that as the armature 5 extends in the (direction) several times, it jerks upward.
以−１−のように、このを明は、収穫リンク装置が上方
に伸長するにつれて転倒防＋ｆ−プレー１−が接地する
から、部所の収穫に１ｊたっても車台は安；Ｊ） ｆ。As shown in -1- above, as the harvesting link device extends upward, the anti-overturn +f- play 1- touches the ground, so the chassis is safe even after 1j has been harvested; J) f.
保たれ、安全に作業を行うことかできる千ノのである。It is a thousand years old that can be maintained and work can be carried out safely.
車台１は、駆動モーター１〔３を設けたＡ二゛行装置１
を有し、その駆動モーター１６のｔト逆転によって前後
進ができる構成としている。The chassis 1 includes an A2 rowing device 1 equipped with a drive motor 1 [3].
The vehicle is configured to be able to move forward and backward by reversing the drive motor 16.
なお、この齢齢Ｊモーター１６は、方向センサ２６の情
報に基つき制御される構成としている。Note that this age J motor 16 is configured to be controlled based on information from a direction sensor 26.
そして、収穫リンク装置５は、重合２に設けた取付枠１
７に第１アーム６ａ、第２アーム６ｂ、第３アーム６ｃ
、第４アーム６ｄの順にそれぞれ電動モーター１． ｌ
ａ、ｌｌｂ、ｌｌｃ、１１ｄ。Then, the harvesting link device 5 is attached to the mounting frame 1 provided in the polymerization 2.
7, a first arm 6a, a second arm 6b, and a third arm 6c.
, and the fourth arm 6d, respectively. l
a, llb, llc, 11d.
１１ｅ、ｌｌｆ、ｌ１ｇを介して投着シ１（結し関節部
７としている。11e, llf, and 11g to form a connecting joint 7.
なお、電動モーターｌｉｄは、縦軸を同転軸として即動
する構成としている。Note that the electric motor lid is configured to move instantly with the vertical axis as a co-rotating axis.
そして、これら各電動モーター１１ａ、ｌｌｂ、１１ｃ
、ｌｉｄ、ｌｉｅ、ｌｌｆ、ｌ１ｇは、後述する制御装
置９から信号を受けて正逆回転でき各アーム６を制御で
きる構成としている。And each of these electric motors 11a, llb, 11c
, lid, lie, llf, and l1g are configured to be able to rotate in forward and reverse directions in response to signals from a control device 9, which will be described later, and can control each arm 6.
しかも、各関節部７は、上述の電動モーター１１ととも
にポテンショメーター２７かあるいはエンコーダ２８の
いずれか一方を設は作動量を制御装置９に送る構成とし
ている。In addition, each joint 7 is configured to include either a potentiometer 27 or an encoder 28 together with the electric motor 11 described above to send the operating amount to the control device 9.
果実収穫ハンド４は、上部に撮像手段３であるイメージ
センサ−１０を設けて前方の画像を撮る構成とし、近傍
にはナイフ１４を設け、その下方にはフック１３を取り
付けている
なお、２９は近接センサーである。The fruit harvesting hand 4 is configured to have an image sensor 10 as an imaging means 3 on the upper part to take an image of the front, a knife 14 is provided nearby, and a hook 13 is attached below the knife 14. It is a proximity sensor.
そして、イメージセンサ−１０は、撮像範囲内に入って
きた対象物を色によって撮らえ制御装置９に画像信号と
して送る構成としている。The image sensor 10 is configured to take an image of an object that has come within the imaging range according to its color and send it to the control device 9 as an image signal.
キャリヤ１５は、第１図に示すように、囲枠１８内に上
十口ｆ能に装備した底板１９を昇降リンク２０によって
支持する構成としている。そして、昇降リンク２０は、
その土部を昇降モーター２２に連結したねじ軸２１に螺
合し、投入された果実の量に応じて底板１９を下方に下
げる構成としている。As shown in FIG. 1, the carrier 15 has a structure in which a bottom plate 19, which is provided in an upper tenth position within a surrounding frame 18, is supported by an elevating link 20. And the lifting link 20 is
The soil part is screwed onto a screw shaft 21 connected to a lifting motor 22, and the bottom plate 19 is lowered downward according to the amount of fruit thrown in.
転倒防止装置２３は、車台２の下方に作動リンク２４に
よって支持した転倒防止プレート２５を接地できる構成
にしている。The fall prevention device 23 has a structure that allows a fall prevention plate 25 supported by an operating link 24 below the vehicle chassis 2 to be grounded.
すなわち、この転倒防止プレート２５は、果実収穫ハン
ド４を先端部に持つ収穫リンク装置５が上昇すると車体
２の安定を確保するために接地できる構成としている。That is, the fall prevention plate 25 is configured to be able to touch the ground in order to ensure the stability of the vehicle body 2 when the harvesting link device 5 having the fruit harvesting hand 4 at its tip rises.
つぎに、袋８は、成育初期の果実にかけるもので徒来が
ら慣用されており、収穫適期にイメージセンサ−１０で
撮像したとき背景と識別できる色例えば、赤色に着色し
ている。Next, the bag 8 is commonly used for hanging fruits in the early stages of growth, and is colored, for example, red, so that it can be distinguished from the background when imaged by the image sensor 10 at the appropriate harvest time.
そして、袋８は、上部開口部分にばね材を用いて果実に
装着するとばね圧によって取付ができる構成とし、側部
に係止孔１２を設けている。The bag 8 has a structure in which a spring material is used in the upper opening part so that when it is attached to the fruit, it can be attached by spring pressure, and a locking hole 12 is provided in the side part.
なお、イメージセンサ−１０は、大然九をカットするた
めにフィルターを設けた構成とし、ストロボによる反射
光のみを？２誠できるようにすると袋８の係止孔１２の
位置を検出するのに都合がよし）。In addition, the image sensor 10 is configured with a filter to cut out the light from the strobe and only the reflected light from the strobe. It is convenient for detecting the position of the locking hole 12 of the bag 8 if it is possible to do so twice).
また、イメージセンサ−１０は、上述のようにフィルタ
ーをかけておいて、スリット状の光を発する機構を併設
すると撮像対象物の立体的形状を認識できるものとなる
。Furthermore, if the image sensor 10 is filtered as described above and provided with a slit-shaped light emitting mechanism, it becomes possible to recognize the three-dimensional shape of the object to be imaged.
すなわち、スリット光を用いる構成にすると、撮像対象
物にスリット光があたると、平な部分と球状（立体的）
の部分との差があられれて葉と果実との認識が容易とな
る。In other words, if you use a configuration that uses slit light, when the slit light hits the object to be imaged, it will be divided into flat parts and spherical (three-dimensional) parts.
The difference between the leaves and the fruit becomes easy to distinguish between the leaves and the fruit.
つぎに収穫作業について説明する。Next, we will explain the harvesting work.
まず、果実の成育の初期における袋かけ作業に際し、上
述した赤色に着色した袋８を果実にかけて栽培する。First, during the bagging operation in the early stage of fruit growth, the above-mentioned red colored bag 8 is placed over the fruit to cultivate the fruit.
そして、果実が成長し収穫の適期に達すると、収穫作業
を開始するが、以下にその作業を説明する。Then, when the fruit grows and reaches the appropriate time for harvesting, the harvesting process begins, and the process will be explained below.
車台２は、ｉｐ動モモ−ター１６即動して走行装置１を
伝動し、果樹園内を前進する。The chassis 2 moves forward in the orchard with the IP motor 16 immediately moving to transmit power to the traveling device 1.
このとき、収穫リンク装置５は、制御装置９からの制御
信号によって、上部の果実収穫ハンド４に設けているイ
メージセンサ−１０の高さを果実レベルにあわせるため
各アーム６の関節部７が作動して上昇する。At this time, the harvesting link device 5 operates the joints 7 of each arm 6 in order to adjust the height of the image sensor 10 provided in the upper fruit harvesting hand 4 to the fruit level in response to a control signal from the control device 9. and rise.
このようにして、イメージセンサ−１０は、画面内に目
標位置をとらえながら進み、果実にかけた袋８を撮像す
るとそれを画像信号として制御装置９に送る。In this way, the image sensor 10 moves forward while capturing the target position within the screen, and when it picks up an image of the bag 8 on the fruit, it sends it to the control device 9 as an image signal.
この画像信号は、イメージセンサ−１０が前述のとおり
着色した袋の赤色を背景の色と区別して認識し、間接的
に果実の位置を知ることになるものである。This image signal is used by the image sensor 10 to distinguish the red color of the colored bag from the background color and recognize it as described above, thereby indirectly determining the position of the fruit.
このようにして、果実の位置が制御装置９に認識される
と、制御装置９は、その果実と果実収穫ハンド４との距
離を計算して各電動モーター１１ａ〜ｌ１ｇに制御信号
を発する。In this way, when the position of the fruit is recognized by the control device 9, the control device 9 calculates the distance between the fruit and the fruit harvesting hand 4, and issues a control signal to each of the electric motors 11a to 11g.
それにともなって、各アーム６ａ〜６ｄは、角Ｊ「変（
がされ、電りＪモーターｌｉｄによって平面的に回転さ
れて果実収穫ハンド４を果実に接近させる。Along with this, each arm 6a to 6d has an angle J "odd (
is rotated in a plane by an electric J motor lid to bring the fruit harvesting hand 4 close to the fruit.
このように果実収穫ハンド４が果実まで所定距離に接近
すると、フローチャート図に示すように係止孔（Ｏリン
グ）１２を検出するためにストロボ光による画像入力を
行う。When the fruit harvesting hand 4 approaches the fruit at a predetermined distance in this manner, an image is input using strobe light in order to detect the locking hole (O-ring) 12, as shown in the flowchart.
そして、果実取外ハンド４は、制御装置９からの制御信
号に基づき係止孔（Ｏリング）１２にアプローチする。Then, the fruit removing hand 4 approaches the locking hole (O-ring) 12 based on a control signal from the control device 9.
そして、果実は、フック１３が袋８の係止孔１２に挿入
されると同時にナイフ１４がとびだして果柄部分が切断
されハンド４に保持される。Then, at the same time as the hook 13 is inserted into the locking hole 12 of the bag 8, the knife 14 protrudes to cut the fruit stalk and hold the fruit in the hand 4.
このようにして果実は、切り取られると保持された状態
で下方に蓮ばれてキャリヤ１５に収納される。In this way, once the fruit is cut, it is held in a downward position and stored in the carrier 15.
転倒防止装置２３は、上述のように高所の果実を収イす
るために、収穫リンク装置５を伸長して果実収穫ハンド
４を−Ｆ昇するに伴い転倒防止プレート２５がド方に下
がって接地して車台２の安定を保ことかできる。As described above, the fall prevention device 23 is configured such that when the harvesting link device 5 is extended and the fruit harvesting hand 4 is raised -F, the fall prevention plate 25 is lowered in the downward direction. It is possible to maintain the stability of the chassis 2 by touching the ground.
なお、３０はバッテリーをボし、転倒防＋）−プレート
２５に重量を与え、安定を保つための構成である。The reference numeral 30 is a structure for keeping the battery stable by adding weight to the anti-falling plate 25.
【図面の簡単な説明】
図面はこの発明の実施例を示すものであって、第１図は
一部を断面して示す側面図、第２図は制御構成のブロッ
ク図、第３図は制御作動のプロチャート、第４図は作用
図、第５図は別実施例の作用図、第６図は全体斜面図で
ある。
符号の説明
１・・・走行装置 ２・・・車台３・・・撮像
手段 ４・・・果実収穫ハンド５・・・収穫リ
ンク装置 ６・・・アーム６ａ・・・第１アーム
６ｂ・・・第２アーム６ｃ・・第３アーム ６ｄ
・・第４アーム７・・・関節部 ８・・・袋
９・・・制御装置 １０・・・イメージセンサ−
１１・・・電動モーター １１ａ・・電動モーター１
１ｂ・・・電動モーター １１ｃ・・・電動モータｌｉ
ｄ・−・電動モーター ｌｉｅ・・・電動モータ１１ｆ
・電動モーター １１ｇ・電動モーター１２・係止孔
１３・・フック１４ ナイフ １５・
・・キャリヤ１６・・・電動モーター １７・・・取
付枠】８・・囲枠 １９・・・底板２０ 昇
降リンク ２１・・ねじ軸２２ 昇降モーター
２３・・・転倒防止装置２４ 作動リンク ２５・・
・転倒防止プレート２６・・方向センサー２７・・ポテ
ンショメーター２８・エンコーダ ２９・・・近接
センサー３０・・・バッテリー[BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS] The drawings show an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a partially sectional side view, FIG. 2 is a block diagram of the control configuration, and FIG. 3 is a control configuration. FIG. 4 is an operational diagram, FIG. 5 is an operational diagram of another embodiment, and FIG. 6 is an overall perspective view. Explanation of symbols 1... Traveling device 2... Chassis 3... Imaging means 4... Fruit harvesting hand 5... Harvesting link device 6... Arm 6a... First arm
6b...Second arm 6c...Third arm 6d
...Fourth arm 7...Joint part 8...Bag 9...Control device 10...Image sensor-
11...Electric motor 11a...Electric motor 1
1b...Electric motor 11c...Electric motor li
d.--Electric motor lie...Electric motor 11f
・Electric motor 11g・Electric motor 12・Latching hole
13.Hook 14 Knife 15.
...Carrier 16...Electric motor 17...Mounting frame]8...Encircling frame 19...Bottom plate 20 Elevating link 21...Screw shaft 22 Elevating motor
23... Fall prevention device 24 Operating link 25...
- Fall prevention plate 26... Direction sensor 27... Potentiometer 28 - Encoder 29... Proximity sensor 30... Battery
Claims (1)
３と、果実収穫ハンド４とを有する収穫リンク装置５を
設け、該収穫リンク装置５は前記果実収穫ハンド４を果
実の方向に誘導できる複数個のアーム６と関節部７とか
ら構成し、前記撮像手段３はその撮像範囲内に果実が存
在するときその果実を撮像信号として制御装置９に送る
構成とし、前記アーム６と関節部７とからなる収穫リン
ク装置５は上記制御装置９からの制御信号に基づき回動
して前記果実収穫ハンド４を果実に接近できる構成とし
、車台２の下方には前記収穫リンク装置５が上方に伸長
すると転倒防止プレート２５を接地できる構成にした果
実収穫機における転倒防止装置(1) A harvesting link device 5 having an imaging means 3 and a fruit harvesting hand 4 at the tip thereof is provided on the chassis 2 having the traveling device 1, and the harvesting link device 5 directs the fruit harvesting hand 4 in the direction of the fruit. It is composed of a plurality of arms 6 that can be guided and a joint section 7, and when a fruit is present within its imaging range, the imaging means 3 is configured to send the fruit as an imaging signal to the control device 9, and the arm 6 and the joint section The harvesting link device 5 consisting of a portion 7 is configured to rotate based on a control signal from the control device 9 to allow the fruit harvesting hand 4 to approach the fruit, and the harvesting link device 5 is arranged below the chassis 2 so that the fruit harvesting hand 4 can approach the fruit. A fall prevention device for a fruit harvesting machine having a structure that allows a fall prevention plate 25 to touch the ground when extended.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13656690A JP2893864B2 (en) | 1990-05-24 | 1990-05-24 | Fall prevention device in fruit harvester |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13656690A JP2893864B2 (en) | 1990-05-24 | 1990-05-24 | Fall prevention device in fruit harvester |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0430718A true JPH0430718A (en) | 1992-02-03 |
| JP2893864B2 JP2893864B2 (en) | 1999-05-24 |
Family
ID=15178248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13656690A Expired - Lifetime JP2893864B2 (en) | 1990-05-24 | 1990-05-24 | Fall prevention device in fruit harvester |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2893864B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105612918A (en) * | 2015-12-25 | 2016-06-01 | 广德县金土地农产品专业合作社 | Miniature and electric corn single-arm harvesting robot |
| JP2021087369A (en) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社クボタ | Agricultural robot |
-
1990
- 1990-05-24 JP JP13656690A patent/JP2893864B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105612918A (en) * | 2015-12-25 | 2016-06-01 | 广德县金土地农产品专业合作社 | Miniature and electric corn single-arm harvesting robot |
| JP2021087369A (en) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社クボタ | Agricultural robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2893864B2 (en) | 1999-05-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3131993B2 (en) | Visual devices such as fruit and vegetable harvesters | |
| JP5531709B2 (en) | Combine cutting height detector | |
| JPH0430718A (en) | Device for preventing turnover in fruit harvester | |
| JPH0430715A (en) | Carrier in fruit harvester | |
| JP2015000028A (en) | Corn harvester | |
| JPH0430716A (en) | Robot for harvesting fruit | |
| JP2011135792A (en) | Device for stabilizing attitude of combine harvester | |
| JPS6261288B2 (en) | ||
| JPH0430717A (en) | Fruit harvester for sensing bag and catching and harvesting fruit | |
| JPH01262724A (en) | Reaping part of whole culm charging combine | |
| JPH0430726A (en) | Bag for fruit | |
| JP2955439B2 (en) | Cutting height control device of reaper and harvester | |
| JPS62155015A (en) | Reaping controller of combine | |
| JPH0856459A (en) | Harvesting robot for cucumber or the like | |
| JP2955440B2 (en) | Cutting height control device of reaper and harvester | |
| JP2855680B2 (en) | Combine cutting height control device | |
| JP2955403B2 (en) | Combine lift controller | |
| JPS602009B2 (en) | Automatic reaping harvester | |
| JPS6242655Y2 (en) | ||
| KR20200055904A (en) | Automatic crusing apparatus for pepper harvesting machine | |
| JPS6146084B2 (en) | ||
| JPS6137216Y2 (en) | ||
| JPH0140771Y2 (en) | ||
| JPS61192221A (en) | Harvester | |
| JP4626746B2 (en) | Combine and harvesting method with combine |