JPH04301927A - 誤り検出機能付きロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、センサ読み誤りを検出
できる１トラック型アブソリュ−ト・エンコ−ダ、詳し
くは工業的に実用性の高い１０、２０、６０、２ｎ　等
の周期を有するロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−
ダにおいて、簡単な構成でセンサ読み誤りを検出または
訂正するための技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】アブソリュ−ト・エンコ−ダは、符号板
に対する検出部の各相対位置がそれぞれ異なる番地（絶
対位置信号）で出力されるようにした計測器である。相
対移動可能に組合せた符号板と検出部のうち、符号板側
には該番地の数字を磁気的、光学的性質等の物理情報に
置換えて連続的に配置したアブソリュ−ト・パタ−ンが
形成され、検出部側には該パタ−ンの物理情報を判別す
るセンサが複数個、連続的に配置される。そして、該パ
タ−ン上に物理情報化されて記録された固有の番地を検
出部が直接に読取る。アブソリュ−ト・エンコ−ダは、
外観上、帯状の符号板に沿って検出部が直線的に移動す
るリニア型のものと、円盤または円筒状の符号板に対し
て検出部が角移動するロ−タリ−型のものに大別され、
後者では１周期を経て元の位相位置に至り、当然、その
ときには元の絶対位置（番地）が出力される。

【０００３】アブソリュ−ト・エンコ−ダとしては、従
来、多トラック型のものが一般的であった。これは、多
数の並列なトラックからなる多トラック型アブソリュ−
ト・パタ−ンを符号板に形成し、検出部にはそれぞれの
トラックに対応させてセンサを配置したもので、該セン
サがパタ−ンからＢＣＤコ−ドやグレイコ−ドの「規則
（順序）正しい番地」を読取る。例えば、４桁のＢＣＤ
コ−ドを読取る４トラック型アブソリュ−ト・エンコ−
ダでは、符号板に４本の並列なトラック、　　　　　　
２３　トラック　　…００００００００１１１１１１１
１　　　　　　２２　トラック　　…００００１１１１
００００１１１１　　　　　　２１　トラック　　…０
０１１００１１００１１００１１　　　　　　２０　ト
ラック　　…０１０１０１０１０１０１０１０１　　　
　　　　　　　　　　　絶対位置　　　　ａｂｃｄｅｆ
ｇｈｉｊｋｌｍｎｏｐが形成され、４本のトラックの同
一位相位置を並列に（縦に）読取って、ａ＝００００、
ｂ＝０００１、…からｏ＝１１１０、ｐ＝１１１１まで
、順序正しい二進数の１６個の番地ａ〜ｐが次々に得ら
れる。

【０００４】一方、近年、多トラック型アブソリュ−ト
・パタ−ンの代りに１トラック型アブソリュ−ト・パタ
−ンを用いる１トラック型アブソリュ−ト・エンコ−ダ
が盛んに研究されている。１トラック型アブソリュ−ト
・パタ−ンは、全周期系列やＭ系列等の特殊な二値数列
の１と０を物理的性質の異る２種類の最小読取り単位に
置換えて１列に配列したものである。１トラック型アブ
ソリュ−ト・エンコ−ダの検出部には、１トラック型ア
ブソリュ−ト・パタ−ンに沿って複数個のセンサが１列
に配置され、これらのセンサが該パタ−ンから「それぞ
れ異なるが順序はでたらめな二進数の番地」を読取る。 １トラック型アブソリュ−ト・エンコ−ダは、■アブソ
リュ−ト・パタ−ンが１本で済み、■センサが等間隔で
１列に配置され、■多トラック型の場合のようなトラッ
ク相互間でのセンサ配置の位相調整が不要である、等の
理由により、アブソリュ−ト・エンコ−ダの小型化およ
び配線を含む全体構造の簡略化に極めて有利である。

【０００５】例えば、＋で排他的論理和を表わした原始
多項式、ｇ（ｘ）　＝Ｘ４　＋Ｘ３　＋１から得られる
Ｍ系列は、初期値０００１（ａｂｃｄ）から、ｅ＝ｂ＋
ａ、ｆ＝ｃ＋ｂ、ｇ＝ｄ＋ｃ、ｈ＝ｅ＋ｄ、ｉ＝ｆ＋ｅ
、ｊ＝ｇ＋ｆ、ｋ＝ｈ＋ｇ、…という具合に次々と演算
して、ａ＝ｍ＋ｌ、ｂ＝ｎ＋ｍ、ｃ＝ｏ＋ｎ、ｄ＝ａ＋
ｏに至って閉じる、 ０００１００１１０１０１１１１ ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏ という１５個の符号ａ〜ｏからなる周期系列（ｏの次は
ａに戻る）であって、この数列上の任意の連続４個の符
号で構成される４桁の二進数は０００１、００１０、０
１００、…０１１１、１１１１、…１０００と１５個す
べて異なる。従って、該数列の１と０を２種類の最小読
取り単位に置換えた１トラック型アブソリュ−ト・パタ
−ンを符号板上に形成し、検出部には該パタ−ン上の連
続した４個の最小読取り単位を検出するようにセンサを
配置すれば１トラック型アブソリュ−ト・エンコ−ダが
構成され、ａ＝０００１、ｂ＝００１０、…からｎ＝１
１００、ｏ＝１０００まで、順序はでたらめだがそれぞ
れ異なる１５種類の二進数が読取られる。このでたらめ
な二進数の番地で実用上の問題がある場合には、センサ
で読取った番地をそのまま出力しないで、近年コストダ
ウンの著しい半導体メモリ素子（対照表）を用いて、Ｂ
ＣＤコ−ドのような「順序正しい番地」に１対１変換し
てから出力する。

【０００６】ところで、１トラック型アブソリュ−ト・
エンコ−ダにおいてセンサが１個でも最小読取り単位を
読み誤ると、実際の番地とはかけ離れた異状な番地が出
力されるが、これにより、１トラック型アブソリュ−ト
・エンコ−ダを組込んだロボットや工作機械が一瞬にし
て制御不能になる、または暴走して重大な事故を引き起
す可能性がある。従って、１トラック型アブソリュ−ト
・エンコ−ダのセンサ読み誤りの問題に関しては、従来
から、（１）　センサがパタ−ンを読み誤る可能性を低
下させる、または（２）　読み誤りの発生を検出して警
告する、（３）　読み誤りセンサを特定してセンサ出力
を反転（読み誤りを訂正）する各対策が検討されている
。ここで、（１）　は読取りの信頼性を向上させる技術
に関し、（２）　、（３）　は読み誤りを検出する技術
に関する。

【０００７】一方、多トラック型アブソリュ−ト・エン
コ−ダの場合にもセンサ読み誤りは重要な問題であるが
、■読み誤るセンサがほぼ限定され、■パタ−ンの規則
性を利用して読取りの信頼性を高めることができ、■Ｂ
ＣＤコ−ドやグレイコ−ドの規則性を利用して読み誤り
センサを特定することができるから、対策は比較的に容
易と言える。

【０００８】例えば、上述のＢＣＤコ−ドを読取る４ト
ラック型アブソリュ−ト・エンコ−ダの場合、■読み誤
るトラックは２０　桁のピッチが最も小さいトラックに
ほぼ限定され、■各トラックは単純な等間隔の繰返しパ
タ−ンであるから、同一ピッチのマスクを重ねて複数ピ
ッチを一括検出する方法（特願平２−２０１３１３号で
紹介した）が採用でき、■隣接する絶対位置の番地に１
を加算または減算した結果と比較すれば読取った番地を
リアルタイムに容易に確認できる。

【０００９】これに比べて１トラック型アブソリュ−ト
・エンコ−ダの場合には、半導体メモリ素子を用いて多
トラック型アブソリュ−ト・エンコ−ダ並みの順序正し
い番地に変換する場合でも、■符号板から検出部のセン
サが実際に読取る番地は「それぞれ異なるが順序はでた
らめな二進数」であって、■読取りに利用できるような
パタ−ンの規則性が皆無で、■各センサは等しく読み誤
る可能性があるから、センサ読み誤りの対策は多トラッ
ク型の場合よりも相当に困難である。

【００１０】このような１トラック型アブソリュ−ト・
エンコ−ダにおける、前述の（２）　読み誤りの発生を
検出して警告する、（３）　読み誤りセンサを特定して
センサ出力を反転（読み誤りを訂正）する対策、すなわ
ち読み誤りを検出する技術の必要性と困難さを鑑みて、
本願出願人は、先に、特願平２−７３５３７号および特
願平２−２５１７３０号を提案した。前者ではアブソリ
ュ−ト・パタ−ンを発生した原始多項式の関係を用いて
読取った番地を確認しており、後者では該原始多項式の
関係を行列状に複数組合せて読み誤りセンサを特定して
いる。

【００１１】すなわち、Ｍ系列は、＋で排他的論理和を
表わし、係数ａｉ（ａｙ　〜　ａ０）を０または１の値
とし、ａｙ＝ａ０＝１であるような原始多項式、ｇ（ｘ
）＝ａｙｘｙ＋ａｙ−１ｘｙ−１　＋　…＋ａ１ｘ１＋
ａ０　を用いて適当な初期値から次々に演算して定めた
二値の数列のうちで最大周期のものであって、（ａ）　
数列上の任意の位相位置で抽出したｙ桁の二進数がすべ
て異なるとともに１周期の中にｙ桁のすべての二進数（
全桁０を除く）が含まれ、かつ前述した数列の発生過程
から明らかなように、（ｂ）　任意の位相位置で抽出し
たｙ＋１桁の二進数について前記原始多項式のａｙ＝１
に相当する位置の符号すべての排他的論理和が常に０で
あるという性質を有する。従って、特願平２−７３５３
７号では（ｂ）　の関係から読取った番地を確認し、特
願平２−２５１７３０号では位相を１づつずらせて（ｂ
）　の関係を必要な数まで縦に並べ、行列状に組合せて
機械的に読み誤りセンサを特定している。

【００１２】例えば、上述のＭ系列、 ０００１００１１０１０１１１１ ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏ の場合、（ａ）　任意の連続４個の符号で構成される４
桁の二進数が０００１、００１０、０１００、…０１１
１、１１１１、…１０００と１５個それぞれ異なり、か
つ、初期値０００１（ａｂｃｄ）からｅ＝ｂ＋ａ、ｆ＝
ｃ＋ｂ、ｇ＝ｄ＋ｃ、ｈ＝ｅ＋ｄ、ｉ＝ｆ＋ｅ、ｊ＝ｇ
＋ｆ、ｋ＝ｈ＋ｆ、…と演算して該数列を得た過程から
明らかなように、（ｂ）　任意の連続５個の符号で構成
される５桁の二進数について５桁目と４桁目と１桁目の
数値の排他的論理和が常に０である、という関係を有す
る。

【００１３】従って、該数列から作成した１トラック型
アブソリュ−ト・パタ−ンでは、該数列上の連続７個の
最小読取り単位（例えばａｂｃｄｅｆｇ）を読取って、
（ａ）左から連続４個（ａｂｃｄ）の最小読取り単位か
ら番地（ａｂｃｄ）を組立てるとともに、（ｂ）　両端
の５個それぞれについて上述の演算関係（ｅ＝ｂ＋ａお
よびｇ＝ｄ＋ｃ）を確認して組立てた番地（ａｂｃｄ）
に読み誤りが無いことを調べることができる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】さて、上述のように、
（ａ）　、（ｂ）２つの性質を有するＭ系列は、（ａ）
　の性質により１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ン
に採用され、（ｂ）　の性質によりセンサ読み誤りの検
出が可能であるが、その周期が常に２ｙ　−１に限定さ
れ、任意に定めることができないという欠点を有する。 つまり、実用的、工業的には６０、３６０、１０ｎ　、
２ｙ　等の周期が有用であるが、これらの周期のＭ系列
は存在しない。従って、１周して元の番地に戻ることが
必須であるロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダに
おいてこれらの周期のものを設計する場合、■該周期よ
りも大きな周期のＭ系列の途中を削除して継ぎ合せる、
また、特に２ｙ　の周期については、■２ｙ　−１の周
期のＭ系列の０の連続部分に０を１個挿入して全０の番
地を１個追加する、各手法が採用されている。■、■い
ずれの手法でも１周して元の番地に戻る周期系列が得ら
れ、上述の（ａ）　の性質、すなわち「数列上の任意の
位相位置で抽出したｙ桁の二進数がすべて異なる性質」
が保存される。

【００１５】これら■、■の手法によれば、任意の周期
の１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンを手軽に得ら
れるが、それぞれ■削除した継目の部分、■全０の番地
を追加した部分で（ｂ）　の性質、すなわち「任意の位
相位置で抽出したｙ＋１桁の二進数について前記原始多
項式のａｙ＝１に相当する位置の符号すべての排他的論
理和が常に０である性質」が失われ、該部分を挟んだ番
地では該性質を用いた読み誤り検出を実行できないとい
う問題がある。

【００１６】例えば、上述の１５個の符号からなるＭ系
列、 ０００１００１１０１０１１１１ ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏ をｉで打ち切って周期９の新しい数列、０００１００１
１０ ａｂｃｄｅｆｇｈｉ を作成すると、該数列上では任意の連続４個の符号で構
成される４桁の二進数が０００１、００１０、…０１１
０、１１００、１０００と９個すべて異なり、番地ａ〜
ｉを相互に判別できるが、継目を含む連続５個の符号の
組合せのうち、ｆｇｈｉａでは０＋１＋０≠０、ｈｉａ
ｂｃでは１＋０＋０≠０、ｉａｂｃｄでは０＋０＋１≠
０となって（ｂ）　の性質が失われている。

【００１７】また、例えば、上述の１５個の符号からな
るＭ系列、 ０００１００１１０１０１１１１ ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏ の末尾に０を追加して周期２４　＝１６の新しい数列、
０００１００１１０１０１１１１０ ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏｐ を作成すると、番地ｐ＝００００となって、番地ａ〜ｏ
から判別されるが、ｐを含む連続５個の符号の組合せの
うち、ｏｐａｂｃでは１＋０＋０≠０、ｐａｂｃｄでは
０＋０＋１≠０となって（ｂ）　の性質が失われている
。

【００１８】すなわち、上述の■、■の手法で作成した
１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンではパタ−ン全
周にわたっては上述の（ｂ）　の性質に依存したセンサ
読み誤り検出および訂正を行うことができず、上述の（
ｂ）　の性質に依存しない特殊な方法を採用する必要が
あった。 例えば、（ｂ）　の性質が失われた部分について、正し
い番地の二進数、１個読み誤りに相当する二進数、２個
読み誤りに相当する二進数等を網羅した膨大な対照表（
半導体メモリ）を予め準備して、センサが読取った二進
数をいちいち照合、判別していた。この方法では、（ｂ
）　の性質に依存したセンサ読み誤り検出回路に、膨大
な容量と高速な応答性を有する素子を含む複雑な回路が
追加される。

【００１９】

【課題を解決するための手段】本発明は、全周にわたっ
て上述の（ｂ）　の性質を用いた読み誤り検出を行うこ
とができる、任意の周期のロ−タリ−・アブソリュ−ト
・エンコ−ダを提供することを目的としている。

【００２０】本発明の請求項１の誤り検出機能付きロ−
タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダは、１トラック型
アブソリュ−ト・パタ−ンを設けた符号板と、該パタ−
ンに沿って配列した複数個のセンサを備え符号板に対し
て相対移動可能な検出部とからなるロ−タリ−・アブソ
リュ−ト・エンコ−ダにおいて、前記１トラック型アブ
ソリュ−ト・パタ−ンをその１周期における符号数が（
工業的に有用な）特定の数となるように選択した原始多
項式から発生したパタ−ンとし、かつ該原始多項式の関
係を用いて前記複数個のセンサの読誤りを検出する検査
手段を設けたものである。

【００２１】本発明の請求項２の誤り検出機能付きロ−
タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダは、請求項１のロ
−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダにおいて、前記
検査手段を前記原始多項式の関係を複数組合せて読誤り
センサを特定する手段としたものである。

【００２２】

【作用】本発明の請求項１の誤り検出機能付きロ−タリ
−・アブソリュ−ト・エンコ−ダでは、予め原始多項式
が与えられたＭ系列を上記■、■の手法を用いて任意の
周期に加工するのではなくて、Ｍ系列を構成しない代り
に種々様々の周期を有する無数の原始多項式の集合の中
からその周期を優先して１つの原始多項式を選択する。 すなわち、ここで１トラック型アブソリュ−ト・パタ−
ンとして採用される周期系列は、「数列上の任意の位相
位置で抽出したｙ桁の二進数がすべて異なるとともに１
周期の中にｙ桁のすべての二進数（全桁０を除く）が含
まれる」Ｍ系列ではなく、「数列上の任意の位相位置で
抽出したｙ桁の二進数がすべて異なるが、ある初期値か
ら始めてｙ桁のすべての二進数を尽くす前に（＝２ｙ　
−１未満の周期で）初期値に戻ってしまう」単なる周期
系列であって、原始多項式と初期値の組合せにより種々
雑多な周期を示す。従って、必要な周期（工業的に有用
な６０、３６０、１０ｎ　、２ｙ　等）を有する原始多
項式と初期値の組合せの一覧表を作成して、該表の中か
らできるだけ原始多項式の次数が低い（センサ数が少な
くて済む）ものを選択する。

【００２３】このようにして得た原始多項式ｇ（ｘ）＝
ａｙｘｙ＋ａｙ−１ｘｙ−１　＋　…　＋ａ１ｘ１＋ａ
０　とｙ桁の二進数の初期値の組合せから周期系列を発
生させると、該周期系列上では当然、（ａ）　数列上の
任意の位相位置で抽出したｙ桁の二進数がすべて異なり
、かつ（ｂ）任意の位相位置で抽出したｙ＋１桁の二進
数について、原始多項式ｇ（ｘ）　のａｙ＝１に相当す
る位置の符号すべての排他的論理和が常に０である。従
って、該周期系列になる１トラック型アブソリュ−ト・
パタ−ンでは、（ａ）　の性質により絶対位置が判別さ
れ、かつ全周にわたって切れ目なく、（ｂ）　の性質を
用いた読み誤り検出を実行できる。

【００２４】例えば、原始多項式ｇ（ｘ）＝ｘ６＋ｘ４
＋ｘ３＋ｘ２＋ｘ＋１　について初期値０００００１か
ら発生させた周期系列：０００００１１０００１００１
０１１１１１００１１１０１１０１は、３０回の演算で
１周期を閉じるから、１周３０パルスの１トラック型ア
ブソリュ−ト・パタ−ンに適用される。該パタ−ン上で
は、（ａ）　の性質により連続６個の最小読取り単位を
読取って１周３０個の絶対位置を相互に判別する絶対位
置信号が得られるとともに、（ｂ）　の性質により全周
切れ目なく読み誤りを検出できる。

【００２５】また、原始多項式ｇ（ｘ）＝ｘ７＋ｘ２＋
ｘ＋１　について初期値００００００１から発生させた
周期系列：００００００１１０１１０１０００１０１０
１１０００１１１１０１１１１１１００１００１は、６
０回の演算で１周期を閉じるから、１周６０パルスの１
トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンに適用される。該
パタ−ン上では、（ａ）　の性質により連続７個の最小
読取り単位を読取って１周６０個の絶対位置を相互に判
別する絶対位置信号が得られるとともに、（ｂ）　の性
質により全周切れ目なく読み誤りを検出できる。

【００２６】同様に、原始多項式ｇ（ｘ）＝ｘ９＋ｘ８
＋ｘ４＋ｘ３＋ｘ＋１　について初期値０００００００
０１から発生させた周期系列からは、全周切れ目なく読
み誤りを検出できる１周１２０パルスの１トラック型ア
ブソリュ−ト・パタ−ンが得られる。

【００２７】同様に、原始多項式ｇ（ｘ）＝ｘ６＋ｘ４
＋ｘ２＋ｘ＋１について初期値００１０００から発生さ
せた周期系列からは、全周切れ目なく読み誤りを検出で
きる１周２３　（８）パルスの１トラック型アブソリュ
−ト・パタ−ンが得られる。

【００２８】同様に、原始多項式ｇ（ｘ）＝ｘ９＋ｘ８
＋ｘ＋１について初期値００００００００１から発生さ
せた周期系列からは、全周切れ目なく読み誤りを検出で
きる１周２４　（１６）パルスの１トラック型アブソリ
ュ−ト・パタ−ンが得られる。

【００２９】本発明の請求項２の誤り検出機能付きロ−
タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダでは、原始多項式
の関係を複数組合せて読誤りセンサを特定する。すなわ
ち連続して多数設けたセンサの出力に対して、原始多項
式ｇ（ｘ）　のａｙ＝１に相当する符号の組を位相を１
づつずらせて複数組取り出し、それぞれの組の演算結果
の組合せをアドレスとした対照表により読み誤りセンサ
を特定する。

【００３０】

【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。

【００３１】図１は、本発明の実施例のロ−タリ−・ア
ブソリュ−ト・エンコ−ダの模式図である。ここでは、
１周期３０パルスの１トラック型アブソリュ−ト・パタ
−ンの全周において、読み誤りの警報を行う。

【００３２】図１において、符号板Ａに形成された１ト
ラック型アブソリュ−ト・パタ−ンＴは、原始多項式、
ｇ（ｘ）＝ｘ６＋ｘ４＋ｘ３＋ｘ２＋ｘ＋１　を用いて
初期値０００００１から発生させた１周期３０の周期系
列、 ０００００１１０００１００１０１１１１１００１１１
０１１０１ を透明部：０、遮光部：１の最小読取り単位に置換えて
▲を起点に配列したものである。また、符号板Ａに対し
て相対移動可能な検出部Ｂには、連続９個の最小読取り
単位を検出するように、パタ−ンＴに沿って９個のセン
サＳ１〜Ｓ９が配置されている。判別回路Ｃは、センサ
Ｓ１〜Ｓ９が読取った二進数を数式ｘ６＋ｘ４＋ｘ３＋
ｘ２＋ｘ＋１　＝０の関係に照合して判別して、読み誤
りの場合に警告信号ｗを出力する。

【００３３】さらに詳しく説明すれば、原始多項式ｇ（
ｘ）＝ｘ６＋ｘ４＋ｘ３＋ｘ２＋ｘ＋１　の係数が１に
相当する位置関係で取り出した２組のセンサ出力、セン
サＳ１、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８およびＳ
２、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９についてそれ
ぞれ排他的論理和ｃ１、ｃ２を求め、両者が共に０なら
読取りに誤りがないから警告信号ｗも０となるが、ｃ１
、ｃ２のいずれか一方でも１となれば、センサＳ１〜Ｓ
９のいずれかに読み誤りが発生したことが判別され、警
告信号ｗが１となる。

【００３４】このように構成されたロ−タリ−・アブソ
リュ−ト・エンコ−ダにおいて、符号板Ａに対して検出
部が相対移動すると、センサＳ１〜Ｓ９がパタ−ンＴか
ら読取る９桁の二進数のうち所定の連続６桁の符号を用
いて、パタ−ンＴに沿った一周３０個の絶対位置をそれ
ぞれ判別する番地（絶対位置信号）が組立てられる。同
時に判別回路ＣによりセンサＳ１〜Ｓ９に読み誤りが無
いことが確認され、センサＳ１〜Ｓ９に１つでも読み誤
りが発生すれば、即座に警告信号ｗが発せられる。

【００３５】また、本実施例では、基本的に読み誤りの
有無が確認されるだけであるが、２つの排他的論理和の
１、０の組合せを調べれば、センサ１個の読み誤りに関
してその読み誤りがセンサＳ４〜Ｓ８、センサＳ２、Ｓ
９　、センサＳ１、Ｓ３　のいずれのグル−プに発生し
ているのかを判別できる。何故なら、両方の排他的論理
和に共通なセンサＳ４〜Ｓ８のいずれか１つが読み誤れ
ば出力ｃ１、ｃ２の組合せは１、１となり、片方の排他
的論理和にのみ属するセンサＳ２、Ｓ９　のいずれか１
つが読み誤れば出力ｃ１のみが、同様にセンサＳ１、Ｓ
３　のいずれか１つが読み誤れば出力ｃ２のみが１とな
るから。

【００３６】また、特願平２−２５１７３０号に提案さ
れるように、さらに多くのセンサを検出部Ｂに配列して
このような排他的論理和の組を増せば、各組の出力の組
合せから、センサ１個の読み誤りについて該１個の特定
を行ったり、センサ２個以上の読み誤りについても読み
誤りセンサの特定や読み誤り発生の警報を行うことがで
きる。

【００３７】

【発明の効果】本発明の請求項１の誤り検出機能付きロ
−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダでは、１トラッ
ク型アブソリュ−ト・パタ−ンが工業的に有用な６０、
３６０、１０ｎ　、２ｙ　等の周期であるにもかかわら
ず、該パタ−ン全周にわたって例外および切れ目なく「
任意の位相位置で抽出したｙ＋１桁の二進数について、
原始多項式ｇ（ｘ）　のａｙ＝１に相当する位置の符号
すべての排他的論理和が常に０である」関係を用いた誤
り検出を行うことができるから、誤り検出を行う回路（
検査手段）が比較的に簡略なもので済む。

【００３８】本発明の請求項２の誤り検出機能付きロ−
タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダでは、１トラック
型アブソリュ−ト・パタ−ンが工業的に有用な６０、３
６０、１０ｎ　、２ｙ　等の周期であるにもかかわらず
、全周にわたって例外なく「任意の位相位置で抽出した
ｙ＋１桁の二進数について、原始多項式ｇ（ｘ）　のａ
ｙ＝１に相当する位置の符号すべての排他的論理和が常
に０である」関係を用いた誤り検出を行うことができる
から、読み誤りセンサを特定する回路が比較的に簡単な
もので済む。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ
−ダの模式図である。

【符号の説明】

Ａ　　符号板 Ｂ　　検出部 Ｃ　　判別回路 Ｔ　　１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンＳ１　　
センサ Ｓ２　　センサ Ｓ３　　センサ Ｓ４　　センサ Ｓ５　　センサ Ｓ６　　センサ Ｓ７　　センサ Ｓ８　　センサ Ｓ９　　センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　１トラック型アブソリュ−ト・パタ−
   ンを設けた符号板と、該パタ−ンに沿って配列した複数
   個のセンサを備え符号板に対して相対移動可能な検出部
   とからなるロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダに
   おいて、前記１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンを
   その１周期における符号数が特定の数となるように選択
   した原始多項式から発生したパタ−ンとし、かつ該原始
   多項式の関係を用いて前記複数個のセンサの読誤りを検
   出する検査手段を設けたことを特徴とする誤り検出機能
   付きロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダ。
2. 【請求項２】　　請求項１のロ−タリ−・アブソリュ−
   ト・エンコ−ダにおいて、前記検査手段を前記原始多項
   式の関係を複数組合せて読誤りセンサを特定する手段と
   したことを特徴とする誤り検出機能付きロ−タリ−・ア
   ブソリュ−ト・エンコ−ダ。