JPH04300580A - Shape recognizing device for working cloth - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To always execute stably and easily the shape recognition of working cloth without increasing a scale of a placing constitution by providing a light emitting means on a cloth placing plate. CONSTITUTION:In each face of the upper part and the lower part of a separating plate (cloth placing plate) 12, sheet light emitting elements 301, 302 which can control arbitrarily the light emission light quantity are embedded. First of all, by setting a light emission value of the sheet light emitting elements 301, 302 to the minimum, image data of working cloth W1, W2 is inputted, and a luminance distribution is calculated. Based on this luminance distribution data, a threshold is derived, binarization of the image data of the working cloth W1, W2 is executed, and with regard to this binarized data, an area of a white part (>= and <= the threshold are set to white and black, respectively) is calculated. Thereafter, when the light emission quantity is varied, in a state that a light emission level of the sheet light emitting elements 301, 302, and a luminance level of the working cloth W1, W2 are separated completely, a variation of an area ratio of the white part and the black part becomes small, and as a result, the accuracy for shape recognition of the working cloth W1, W2 is improved.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

【０００１】0001

【産業上の利用分野】本発明は、加工布の形状を検出し
て認識するための加工布の形状認識装置に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work cloth shape recognition device for detecting and recognizing the shape of a work cloth.

【０００２】0002

【従来技術】従来例によるこの種の加工布の形状認識装
置にあっては、加工布の形状を認識するために透過光を
用いることにより、加工布と周囲とのコントラストの差
を判断して、当該加工布の形状を検出するとか、あるい
はまた、これにスリット光を投光することにより、光の
破断点を求めて、同様に、加工布の形状を検出するなど
の手段を講じている。[Prior Art] This type of conventional work cloth shape recognition device uses transmitted light to recognize the shape of the work cloth, thereby determining the difference in contrast between the work cloth and the surroundings. , by detecting the shape of the work cloth, or alternatively, by projecting slit light onto this, finding the breaking point of the light, and similarly detecting the shape of the work cloth. .

【０００３】0003

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように構成される従来の各加工布の形状認識装置におい
ては、前者の透過光を用いる場合、その透過光源を配置
するために、比較的大きなスペースを必要としており（
斜め方向から光を当てなければならない）、また後者の
スリット光を用いる場合にも、同様に比較的大きなスペ
ースを必要とし、さらには、特殊な光源を準備しなけれ
ばならず、これらの両者共に装置構成の規模自体が大掛
かりにならざるを得ないという実用上，好ましくない種
々の問題点があった。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional work cloth shape recognition apparatus configured as described above, when using the former transmitted light, a relatively large space is required to arrange the transmitted light source. It requires space (
In addition, when using the latter slit light, a relatively large space is similarly required, and a special light source must be prepared. There were various problems that were undesirable in practice, such as the fact that the scale of the device configuration itself had to be large-scale.

【０００４】本発明は、上記従来の問題点を改善しよう
とするものであり、その目的とするところは、装置構成
の規模を増大させずに、加工布の形状認識を常時，安定
的かつ容易に行ない得るようにした，この種の加工布の
形状認識装置を提供することである。The present invention aims to improve the above-mentioned conventional problems, and its purpose is to constantly, stably and easily recognize the shape of a work cloth without increasing the scale of the device configuration. An object of the present invention is to provide a work cloth shape recognition device of this type that can be used to recognize the shape of a work cloth.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る加工布の形状認識装置は、発光光源と
して、発光可能で、かつその発光光量を容易に制御し得
る加工布のための布載置板を備えて構成したものである
。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the work cloth shape recognition device according to the present invention uses a work cloth as a light emitting source that can emit light and whose amount of emitted light can be easily controlled. The structure is equipped with a cloth mounting plate for use.

【０００６】すなわち、本発明は、布載置板と、前記布
載置板上に載置される少なくとも１つの加工布の形状を
画像データとして検出する検出手段と、前記検出された
画像データを記憶する記憶手段と、前記記憶された画像
データに基づいて前記加工布の形状を認識する認識手段
とを有し、前記布載置板には、発光手段を設けて構成し
たことを特徴とする加工布の形状認識装置である。That is, the present invention includes a cloth placing plate, a detecting means for detecting the shape of at least one workpiece cloth placed on the cloth placing plate as image data, and a detecting means for detecting the shape of at least one workpiece cloth placed on the cloth placing plate, and detecting the shape of the detected image data. The method is characterized in that it has a storage means for storing information, and a recognition means for recognizing the shape of the work cloth based on the stored image data, and the cloth mounting plate is provided with a light emitting means. This is a shape recognition device for processed cloth.

【０００７】また、前記装置構成において、前記検出さ
れる画像データに基づいて、前記布載置板に設ける発光
手段の発光光量を制御可能にさせ、布載置板と当該布載
置板上に載置される加工布とのコントラストを強調し得
るようにしたことを特徴とする加工布の形状認識装置で
ある。[0007] Furthermore, in the apparatus configuration, it is possible to control the amount of light emitted from the light emitting means provided on the cloth placement plate based on the detected image data, and to This is a workpiece cloth shape recognition device characterized by being able to emphasize the contrast with the workpiece cloth on which it is placed.

【０００８】さらに、前記各装置構成において、前記布
載置板として、板状に形成された発光素子を用いること
を特徴とする加工布の形状認識装置である。[0008] Furthermore, in each of the above-described apparatus configurations, the work cloth shape recognition apparatus is characterized in that a light emitting element formed in a plate shape is used as the cloth mounting plate.

【０００９】[0009]

【作用】従って、本発明に係る加工布の形状認識装置に
おいては、布載置板に発光手段を設けてあるために、外
部からの別の照明手段による投光を必要とせずに、ここ
での布載置板上に載置される加工布の形状を、検出手段
によって、画像データとして検出でき、かつ検出された
画像データを記憶手段に記憶させた上で、この記憶され
た画像データに基づき、認識手段によって、目的とする
加工布の形状を安定的に、しかも容易に認識できる。[Function] Therefore, in the work cloth shape recognition device according to the present invention, since the cloth placing plate is provided with the light emitting means, the light emitting means can be emitted here without the need for a separate illumination means from the outside. The shape of the work cloth placed on the cloth placement plate can be detected as image data by the detection means, and the detected image data is stored in the storage means, and then the stored image data is stored. Based on this, the recognition means can stably and easily recognize the shape of the target work cloth.

【００１０】また、本発明に係る加工布の形状認識装置
においては、前記装置構成とした上で、検出される画像
データに基づいて、布載置板に設ける発光手段の発光光
量を制御可能にさせ、布載置板と当該布載置板上に載置
される加工布とのコントラストを強調し得るようにして
いるため、布載置板上における加工布の形状を明確化で
き、これによって当該加工布の形状認識をより一層，良
好に行ない得る。Further, in the work cloth shape recognition device according to the present invention, in addition to having the above device configuration, the amount of light emitted from the light emitting means provided on the cloth mounting plate can be controlled based on the detected image data. This makes it possible to emphasize the contrast between the fabric placement plate and the workpiece fabric placed on the fabric placement plate, making it possible to clarify the shape of the workpiece fabric on the fabric placement plate. The shape of the processed cloth can be recognized even better.

【００１１】さらに、本発明に係る加工布の形状認識装
置においては、前記それぞれの各装置構成とした上で、
前記布載置板に関し、板状に形成された発光素子を用い
るようにしているため、当該装置構成自体をより一層，
簡略化し得る。Furthermore, in the work cloth shape recognition apparatus according to the present invention, in addition to each of the above-mentioned apparatus configurations,
Regarding the cloth mounting plate, since a light emitting element formed in a plate shape is used, the device configuration itself can be further improved.
It can be simplified.

【００１２】0012

【実施例】以下、本発明に係る加工布の形状認識装置の
実施例につき、図１ないし図１８を参照して詳細に説明
する。図１（ａ）　は本実施例装置をミシンにおける生
地整合装置に適用した場合の概要構成を示す斜視図、同
図１（ｂ）は当該生地整合装置における加工布の形状認
識部分を取り出して示す要部断面図であり、図２（ａ）
，（ｂ）　は同上生地整合装置の動作を説明するための
それぞれに平面説明図である。また、図３（ａ），（ｂ
）　は前記生地整合装置における加工布の位置決め押止
手段の一例を示す斜視図，および要部の平面説明図であ
り、図４（ａ），（ｂ）　は同上生地整合装置における
加工布の形状認識のための発光手段を講じた分離板（布
載置板）の概要構成を示す平面図，および断面図である
。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the work cloth shape recognition apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 18. FIG. 1(a) is a perspective view showing a general configuration when the device of this embodiment is applied to a fabric matching device in a sewing machine, and FIG. 1(b) shows an extracted part of the fabric matching device for recognizing the shape of the work cloth. It is a sectional view of the main part, and FIG. 2(a)
, (b) are explanatory plan views for explaining the operation of the cloth aligning device. In addition, Figs. 3(a) and (b)
) is a perspective view showing an example of a work cloth positioning and pressing means in the cloth aligning device, and a plane explanatory view of the main parts, and FIGS. 4(a) and 4(b) show the shape of the work cloth in the cloth aligning device. FIG. 2 is a plan view and a cross-sectional view showing a schematic configuration of a separation plate (fabric placement plate) provided with a light emitting means for recognition.

【００１３】これらの図１（ａ），（ｂ）　の装置構成
において、生地整合装置は、電子制御装置により制御し
得るようにされており、まず最初に、その機械的な構成
を概略的に述べる。In the device configurations shown in FIGS. 1(a) and 1(b), the fabric aligning device can be controlled by an electronic control device, and first of all, its mechanical configuration will be schematically explained. state

【００１４】図１（ａ）　に示す態様から明らかなよう
に、ミシン１は、従来から周知の構造を有しており、そ
の動作についても、既によく知られているところである
から、この場合，特に詳しくは説明しないが、概念的に
は、主に、図示しない主軸に連繋されて上下方向に所定
のストロークで往復駆動される針棒２，および当該針棒
２の下部先端に取り付けられた針３と、前記主軸と同期
して回転駆動される図示しない下軸に取り付けられた糸
輪捕捉器などを含む縫目形成部と、周知の４運動送りを
行なう図示しない送り歯，および加工布を押える図示し
ない布押えなどによる加工布送り部とによって構成され
る。なお、４は縫合開始位置である。As is clear from the embodiment shown in FIG. 1(a), the sewing machine 1 has a conventionally well-known structure and its operation is already well-known. Although it will not be explained in detail, conceptually it mainly consists of a needle bar 2 connected to a main shaft (not shown) and driven reciprocally in the vertical direction with a predetermined stroke, and a needle attached to the lower tip of the needle bar 2. 3, a seam forming unit including a thread ring catcher attached to a lower shaft (not shown) that is rotationally driven in synchronization with the main shaft, a feed dog (not shown) that performs the well-known 4-movement feed, and a work cloth. It is constituted by a work cloth feeding section using a cloth presser (not shown) that presses the work cloth. Note that 4 is the suturing start position.

【００１５】また、前記縫目形成部での加工布送り方向
の手前側には、加工布Ｗ１，Ｗ２の上下に対向してイメ
ージセンサなど，例えば、ビデオカメラなどによる上布
用２次元センサ１０，および下布用２次元センサ１１が
それぞれに配置され、これらの各２次元センサ１０，１
１によって各加工布Ｗ１，Ｗ２の形状を検出する手段を
構成しており、かつ検出時にあって当該検出手段におけ
る検出エリア１０ａ，１１ａに重複しないように、各加
工布Ｗ１，Ｗ２の移送，および位置ずれを補正する移送
・補正手段２０を設けてある。[0015] Further, on the front side in the work cloth feeding direction in the seam forming section, a two-dimensional sensor 10 for the upper cloth using an image sensor, for example, a video camera, etc. is installed opposite to the upper and lower sides of the work cloths W1 and W2. , and a two-dimensional sensor for lower cloth 11 are arranged respectively, and each of these two-dimensional sensors 10, 1
1 constitutes a means for detecting the shape of each workpiece cloth W1, W2, and at the time of detection, the workpiece cloths W1, W2 are transported and A transport/correction means 20 for correcting positional deviations is provided.

【００１６】ここで、前記移送・補正手段２０は、これ
を大別するとき、各加工布Ｗ１，Ｗ２の布送り方向のず
れを補正するＹ方向補正機構３０，および布送り方向に
直交する方向のずれを補正するＸ方向補正機構４０と、
各加工布Ｗ１，Ｗ２の角度を補正するθ方向補正機構５
０と、それに、各加工布Ｗ１，Ｗ２を把持する把持機構
６０とを有しており、Ｙ方向補正機構３０については、
図２（ａ），（ｂ）　にも示されているように、それぞ
れの各２次元センサ１０，１１の検出エリア１０ａ，１
１ａから縫合開始位置４まで、各加工布Ｗ１，Ｗ２を移
送するための移送手段を兼ねている。Here, the transport/correction means 20 can be roughly divided into a Y-direction correction mechanism 30 for correcting the deviation of each workpiece cloth W1, W2 in the cloth feeding direction, and a Y-direction correction mechanism 30 for correcting the deviation in the cloth feeding direction of each workpiece cloth W1, W2; an X-direction correction mechanism 40 that corrects the deviation of the
θ direction correction mechanism 5 that corrects the angle of each work cloth W1, W2
0, and a gripping mechanism 60 that grips each of the work cloths W1 and W2, and the Y-direction correction mechanism 30 includes:
As shown in FIGS. 2(a) and 2(b), the detection areas 10a and 1 of each two-dimensional sensor 10 and 11 are
It also serves as a transport means for transporting each of the work cloths W1 and W2 from 1a to the sewing start position 4.

【００１７】しかして、前記移送手段を兼ねるＹ方向補
正機構３０の構成において、上布側のＹ方向送りを行な
う上部Ｙ駆動モータ３１Ｕと、下布側のＹ方向送りを行
なう下部Ｙ駆動モータ３１Ｌとは、Ｙ方向送り台３３に
保持されて、加えられる制御パルス信号により、それぞ
れにＹ方向送りネジ３２Ｕと３２Ｌとを正転，または逆
転方向に制御回転駆動させ得るもので、当該各方向の回
転駆動に伴ない、これらのＹ方向送りネジ３２Ｕと３２
Ｌとに対して、それぞれに螺進退可能に螺係合されたＸ
方向補正機構４０のＸ方向送り台４１Ｕと４１Ｌとを、
布送り方向と同方向（Ｙ＋），または逆方向（Ｙ−）に
直線状に移動させることができるようになっている。In the configuration of the Y-direction correction mechanism 30 that also serves as the transfer means, an upper Y-drive motor 31U that feeds the upper fabric in the Y-direction and a lower Y-drive motor 31L that feeds the lower fabric in the Y-direction. is held by the Y-direction feed base 33, and can drive the Y-direction feed screws 32U and 32L in controlled rotation in the forward or reverse direction according to the control pulse signal applied thereto. Along with the rotational drive, these Y direction feed screws 32U and 32
and
The X direction feed bases 41U and 41L of the direction correction mechanism 40 are
It can be moved linearly in the same direction (Y+) or in the opposite direction (Y-) to the cloth feeding direction.

【００１８】また、前記Ｘ方向補正機構４０のＸ方向送
り台４１Ｕと４１Ｌとには、ここでも同様に、上布側の
Ｘ方向送りを行なう上部Ｘ駆動モータ４２Ｕと、下布側
のＸ方向送りを行なう下部Ｘ駆動モータ４２Ｌとが保持
されており、これらの上部Ｘ駆動モータ４２Ｕと下部Ｘ
駆動モータ４２Ｌとは、加えられる制御パルス信号によ
り、それぞれにＸ方向送りネジ４３Ｕと４３Ｌとを正転
，または逆転方向に制御回転駆動させ得るもので、当該
各方向の回転駆動に伴ない、これらのＸ方向送りネジ４
３Ｕと４３Ｌとに対して、それぞれに螺進退可能に螺係
合されたθ方向補正機構５０のθ方向送り台５１Ｕと５
１Ｌとを、布送り方向とそれぞれに直交する各方向（Ｙ
＋），または（Ｙ−）に直線状に移動させることができ
るようになっている。The X-direction feed tables 41U and 41L of the X-direction correction mechanism 40 are also provided with an upper X drive motor 42U that feeds the upper cloth in the X direction, and an upper X drive motor 42U that feeds the upper cloth in the X direction. A lower X drive motor 42L that performs feeding is held, and these upper X drive motor 42U and lower
The drive motor 42L is capable of controlling and driving the X-direction feed screws 43U and 43L in the forward or reverse direction according to the control pulse signal applied thereto. X direction feed screw 4
3U and 43L, the θ direction feed bases 51U and 5 of the θ direction correction mechanism 50 are screwed into each other so as to be able to move forward and backward.
1L in each direction (Y
+) or (Y-) in a straight line.

【００１９】さらに、前記θ方向補正機構５０のθ方向
送り台５１Ｕと５１Ｌとには、ここでもまた、上布側の
θ方向送りを行なう上部θ駆動モータ５２Ｕと、下布側
のθ方向送りを行なう下部θ駆動モータ５２Ｌとが保持
されており、これらの上部θ駆動モータ５２Ｕと下部θ
駆動モータ５２Ｌとは、加えられる制御パルス信号によ
り、それぞれに図示しない回転軸に取り付けられた把持
機構６０の上部布把持台６１Ｕと下部布把持台６１Ｌと
を、それぞれの回転中心に対して、左右の各方向（θ＋
），または（θ−）に回動させることができるようにな
っている。Further, the θ direction feed tables 51U and 51L of the θ direction correction mechanism 50 are again provided with an upper θ drive motor 52U for feeding the upper fabric side in the θ direction, and an upper θ drive motor 52U for feeding the lower fabric side in the θ direction. A lower θ drive motor 52L is held, and these upper θ drive motor 52U and lower θ
The drive motor 52L controls the upper cloth gripping stand 61U and the lower cloth gripping stand 61L of the gripping mechanism 60, which are each attached to a rotating shaft (not shown), by applying a control pulse signal to the left and right with respect to their respective rotation centers. in each direction (θ+
), or (θ-).

【００２０】一方，前記各加工布Ｗ１，Ｗ２を把持する
上部，下部の各布把持部６０Ｕ，６０Ｌを備えた把持機
構６０の構成において、布載置板となる分離板１２を介
して上下に対向して位置される上部，下部の各布把持台
６１Ｕ，６１Ｌには、それぞれに上部，下部の各基部枢
支軸６３Ｕ，６３Ｌによって上部，下部の各布把持板６
２Ｕ，６２Ｌが開閉自在に枢支されると共に、これらの
上部，下部の各布把持板６２Ｕ，６２Ｌの開閉操作につ
いては、上部，下部の各リニアアクチュエータ（例えば
、エアシリンダなど）６４Ｕ，６４Ｌを制御作動させる
ことで行ない得るようにしており、本構成の場合にあっ
ては、上部，下部の各布把持板６２Ｕ，６２Ｌがそれぞ
れに開状態のときに、作業者，または所要のローディン
グ装置などにより、上部，および下部の各検出エリア１
０ａ，１１ａに対するおおよその各位置に対して、上部
，および下部の各加工布Ｗ１，Ｗ２を挿入させた後、加
えられる制御パルス信号により適宜開閉バルブなどを開
閉制御させ、当該上部，下部の各リニアアクチュエータ
６４Ｕ，６４Ｌを閉作動させることによって、これらの
上部，下部の各布把持台６１Ｕ，６１Ｌと上部，下部の
各布把持板６２Ｕ，６２Ｌとの間に、上部，および下部
の各加工布Ｗ１，Ｗ２を確実に把持させ得るもので、そ
の各把持面には、当該把持される各加工布Ｗ１，Ｗ２に
ずれを生じたりすることのないように、適宜に滑り止め
用のゴム状弾性体を施すとか、歯切り加工などを施して
ある。On the other hand, in the configuration of the gripping mechanism 60 including the upper and lower cloth gripping parts 60U and 60L for gripping the respective work cloths W1 and W2, the upper and lower cloth gripping parts 60U and 60L are arranged to hold the workpiece cloths W1 and W2, respectively. The upper and lower cloth gripping stands 61U and 61L, which are located opposite to each other, are connected to the upper and lower cloth gripping plates 6 by means of the upper and lower base pivot shafts 63U and 63L, respectively.
2U and 62L are pivotably supported to open and close, and for opening and closing of the upper and lower cloth gripping plates 62U and 62L, the upper and lower linear actuators (for example, air cylinders, etc.) 64U and 64L are used. In this configuration, when the upper and lower cloth gripping plates 62U and 62L are open, the operator or the necessary loading device etc. Accordingly, the upper and lower detection areas 1
After inserting the upper and lower workpiece cloths W1 and W2 into approximate positions relative to 0a and 11a, the opening and closing valves, etc. are controlled as appropriate by applied control pulse signals, and the upper and lower workpiece cloths are By operating the linear actuators 64U and 64L to close, the upper and lower workpiece cloths are placed between the upper and lower cloth gripping stands 61U and 61L and the upper and lower cloth gripping plates 62U and 62L. It is capable of gripping W1 and W2 reliably, and each gripping surface is appropriately coated with anti-slip rubber-like elastic so that the gripped work cloths W1 and W2 do not shift. The body has been decorated and the teeth have been cut.

【００２１】そしてまた、前記分離板（布載置板）１２
は、図４（ａ），（ｂ）　に示されているように、前記
上布用，および下布用の各２次元センサ１０，１１での
各検出エリア１０ａ，１１ａ内において、前記上部，お
よび下部の各加工布Ｗ１，Ｗ２を分離するための役割を
果たすと共に、前記移送・補正手段２０と連動して作動
されるようになっており、当該分離板１２の上部，下部
の各面にあっては、発光光量を任意に制御可能にし得る
ようにした薄板発光素子（この場合は、いわゆる，ＥＬ
（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ランプ
）３０１，３０２がそれぞれ埋め込まれている。ここで
、これらの上部，下部の各薄板発光素子３０１，３０２
の作用については後述する。[0021] Also, the separation plate (cloth placement plate) 12
As shown in FIGS. 4(a) and 4(b), in each detection area 10a, 11a of the two-dimensional sensor 10, 11 for the upper cloth and lower cloth, the upper cloth, It plays a role of separating the work cloths W1 and W2 at the lower part, and is operated in conjunction with the transfer/correction means 20, so that each of the upper and lower surfaces of the separation plate 12 is In some cases, a thin plate light emitting element (in this case, a so-called EL
(Electro-Luminescence) lamps) 301 and 302 are embedded, respectively. Here, each of these upper and lower thin plate light emitting elements 301 and 302
The effect of will be described later.

【００２２】なお、前記構成においては、上部，および
下部の各加工布Ｗ１，Ｗ２を把持させるために、上部，
下部の各布把持台６１Ｕ，６１Ｌに対し、上部，下部の
各布把持板６２Ｕ，６２Ｌを回動開閉させるようにして
いるが、当該各加工布Ｗ１，Ｗ２の布厚によって、回動
開閉では問題を生ずる惧れのある場合には、前記と同様
な送りネジ機構などによりＸ，Ｙの各送り方向にそれぞ
れ直交する方向（Ｚ方向）で平行開閉させるようにすれ
ばよく、かつこれらのＸ，Ｙ，Ｚ，ならびにθの各方向
への送り機構については、前記送りネジ，アクチュエー
タのほかにも、例えば、ワイヤー，あるいはチェンなど
による押し引き作動とか、ベルト，ラック・ピニオンな
どによる移動作動を適用することが可能である。また、
前記上布用，および下布用の各２次元センサ１０，１１
における各検出エリア１０ａ，１１ａから、上部，下部
の加工布Ｗ１，Ｗ２の両辺の端部が徒らに飛び出したり
しないようにするために、図３（ａ），（ｂ）　に示し
た如く、アクチュエータ６６によって上下方向に制御作
動される加工布押止ピン６５を設置させるとか、または
光による端部検出用のスポット光投射手段を設けたり、
あるいは前記上部の布把持板６２Ｕ上に目安となる目標
ラインを形成するなどの手段を講ずるのも、それぞれに
有用である。[0022] In the above structure, in order to grip the upper and lower work cloths W1 and W2, the upper and lower workpiece cloths W1 and W2 are
The upper and lower cloth gripping plates 62U and 62L are rotated to open and close with respect to the lower cloth gripping tables 61U and 61L, but depending on the thickness of the respective work cloths W1 and W2, the rotational opening and closing is not possible. If there is a possibility that a problem may occur, it is sufficient to open and close the X and Y feed directions in parallel in directions (Z direction) perpendicular to each of the X and Y feed directions using a feed screw mechanism similar to that described above. , Y, Z, and θ directions, in addition to the feed screw and actuator mentioned above, for example, push/pull operation using a wire or chain, or moving operation using a belt, rack/pinion, etc. It is possible to apply. Also,
The two-dimensional sensors 10 and 11 for the upper cloth and for the lower cloth
In order to prevent the ends of both sides of the upper and lower work cloths W1 and W2 from unnecessarily protruding from the detection areas 10a and 11a, as shown in FIGS. 3(a) and 3(b), A work cloth holding pin 65 that is controlled and operated in the vertical direction by an actuator 66 may be installed, or a spot light projection means for detecting the edge using light may be provided.
Alternatively, it is also useful to take measures such as forming a target line as a guide on the upper cloth gripping plate 62U.

【００２３】次に、図５には、本実施例装置を適用した
ミシンにおける生地整合装置を制御作動させるための制
御装置の回路構成を示してある。Next, FIG. 5 shows a circuit configuration of a control device for controlling and operating a fabric aligning device in a sewing machine to which the device of this embodiment is applied.

【００２４】この図５の回路構成において、制御装置１
００は、一方で、上布用，および下布用の各２次元セン
サ１０，１１によって検出された信号をＡ／Ｄ変換する
ためのそれぞれのＡ／Ｄ変換器１１５，１１６と、当該
各Ａ／Ｄ変換器１１５，１１６からの出力信号，および
周知のミシン針の位置検出センサからの出力信号を入力
する入力ポート１１３とを有しており、制御手段の主要
部としてのＣＰＵ１１０，および付設されるＲＯＭ１１
１，ＲＡＭ１１２が設けられていて、入力ポート１１３
を通して入力される種々の各信号に基づき、これを所期
通りに処理し、かつ必要に応じて記憶した上で、出力ポ
ート１１４に信号出力し、かつ当該出力ポート１１４か
らの出力により、駆動回路１１７を介して付帯される前
記各機構手段などの各部の制御作動をそれぞれに行なわ
せ得るようになっている。In the circuit configuration of FIG. 5, the control device 1
00, on the other hand, A/D converters 115 and 116 for A/D converting the signals detected by the two-dimensional sensors 10 and 11 for the upper cloth and the lower cloth, and It has an input port 113 for inputting output signals from /D converters 115 and 116 and an output signal from a well-known sewing machine needle position detection sensor, and includes a CPU 110 as the main part of the control means, and an attached ROM11
1. RAM 112 is provided, and input port 113
Based on the various signals inputted through the output port 114, the signals are processed as expected and stored as necessary, and then output as a signal to the output port 114, and the output from the output port 114 causes the drive circuit to 117, each of the mechanical means and other parts attached thereto can be controlled individually.

【００２５】なお、前記入力ポート１１３には、別に、
縫い代設定スイッチ２００，２０１などと、自動エリア
挿入切替スイッチ１２４，ミシン針位置検出センサ１１
９，自動スタート切替スイッチ１２０，ミシン自動スタ
ート切替スイッチ１２１，スタートスイッチ１２２，ミ
シンスタートスイッチ１２３などとのそれぞれが接続さ
れ、かつ前記出力ポート１１４にあっても、別に、ミシ
ンモータ１１８，ミシン押え上げアクチュエータ１３０
などと、縫い代表示２０２，警告表示１２５などとのそ
れぞれが接続されるが、これらの各機能については後述
する。[0025] The input port 113 also includes:
Seam allowance setting switches 200, 201, etc., automatic area insertion changeover switch 124, sewing machine needle position detection sensor 11
9. Even if the automatic start changeover switch 120, sewing machine automatic start changeover switch 121, start switch 122, sewing machine start switch 123, etc. are connected to the output port 114, the sewing machine motor 118 and the sewing machine presser foot are connected separately. Actuator 130
etc., the seam allowance display 202, the warning display 125, etc. are connected to each other, and their respective functions will be described later.

【００２６】ここで、前記生地整合装置の制御装置１０
０においては、それぞれの各２次元センサ１０，１１に
よって、各検出エリア１０ａ，１１ａに挿入される各加
工布Ｗ１，Ｗ２でのそれぞれのずれ量が検出され、かつ
当該各ずれ量のアナログデータが各Ａ／Ｄ変換器１１５
，１１６によりディジタルデータに変換された上で、ミ
シン針の位置検出データと併せてＣＰＵ１１０に入力さ
れ、かつＲＡＭ１１２に記憶される。[0026] Here, the control device 10 of the fabric matching device
0, the respective two-dimensional sensors 10 and 11 detect the respective deviation amounts of the respective work cloths W1 and W2 inserted into the respective detection areas 10a and 11a, and analog data of the respective deviation amounts are detected. Each A/D converter 115
, 116 into digital data, which is then input to the CPU 110 together with the sewing machine needle position detection data and stored in the RAM 112.

【００２７】そして、ＣＰＵ１１２では、前者のデータ
からずれ量を演算して、当該ずれ量に対応して前記各駆
動モータ３１Ｕ，３１Ｌと４２Ｕ，４２Ｌと５２Ｕ，５
２Ｌと、それに各リニアアクチュエータ６４Ｕ，６４Ｌ
との各駆動量を算定すると共に、後者のデータからは、
把持されている各加工布Ｗ１，Ｗ２を縫合開始位置４に
移送することの可能なミシン状態にあるか否かの判定，
ここでは、針３と図示しない押さえ上げの位置とが上方
に移行していることの確認などをなした上で、その各作
動指令を出力ポート１１４から駆動回路１１７を介して
該当する機構各部の作動のために出力させるのである。Then, the CPU 112 calculates the deviation amount from the former data, and adjusts the drive motors 31U, 31L and 42U, 42L and 52U, 5 in accordance with the deviation amount.
2L and each linear actuator 64U, 64L
In addition to calculating each driving amount, from the latter data,
Determining whether the sewing machine is in a state where it is possible to transfer the gripped work cloths W1 and W2 to the sewing start position 4;
Here, after confirming that the needle 3 and the position of the presser foot (not shown) have moved upward, the respective operation commands are sent from the output port 114 to the drive circuit 117 to the corresponding parts of the mechanism. It is output for operation.

【００２８】また別に、この制御装置１００では、前記
ＲＡＭ１１２に記憶されたデータに基づいて、ＣＰＵ１
１０により前記分離板１２の各薄板発光素子３０１，３
０２の発光光量が算定されると共に、前記と同様に、駆
動回路１１７を介して当該各薄板発光素子３０１，３０
２を発光させることになるが、この各薄板発光素子３０
１，３０２の発光，ならびに発光光量の制御については
、前記各検出エリア１０ａ，１１ａにおける各加工布Ｗ
１，Ｗ２の形状認識制御とも併せてあらためて述べる。Separately, in this control device 100, based on the data stored in the RAM 112, the CPU 1
10, each thin light emitting element 301, 3 of the separation plate 12
02 is calculated, and similarly to the above, each of the thin plate light emitting elements 301 and 30 is calculated via the drive circuit 117.
2, each thin plate light emitting element 30
1,302 and control of the amount of emitted light, each workpiece cloth W in each of the detection areas 10a and 11a
1. The shape recognition control of W2 will also be described.

【００２９】続いて、前記制御装置における形状認識処
理の流れを、前半部，中間部，および後半部の各処理に
別けて示した図６，図７，図８のフローチャートを参照
し、かつ当該フローチャートに併せて、図９（ａ）　な
いし（ｄ）に示す各加工布Ｗ１，Ｗ２の各検出エリア１
０ａ，１１ａ内への挿入，ならびに挿入位置補正の各動
作説明図と、図１０（ａ）　ないし（ｃ）　に示す各検
出エリア１０ａ，１１ａ内における段階的な撮像画像の
態様，およびその画素の輝度分布の状態の各説明図と、
図１１に示す操作パネルの説明図とを用いて述べる。Next, referring to the flowcharts of FIGS. 6, 7, and 8, which show the flow of the shape recognition process in the control device divided into the first half, middle, and second half, and In conjunction with the flowchart, each detection area 1 of each workpiece cloth W1, W2 shown in FIGS.
10(a) to 10(c), and the state of the stepwise captured images in each detection area 10a, 11a shown in FIGS. 10(a) to 10(c). Each explanatory diagram of the state of brightness distribution,
This will be described using the explanatory diagram of the operation panel shown in FIG.

【００３０】前記図６ないし図８のフローチャートにお
いて、図示しないスイッチにより装置の作動電源が投入
されると、ステップＳ１のイニシャライズルーチンが実
行に移され、まず、移送・補正手段２０におけるＹ方向
補正機構３０のＹ駆動モータ３１Ｕ，３１Ｌと、Ｘ方向
補正機構４０のＸ駆動モータ４２Ｕ，４２Ｌと、θ方向
補正機構５０のθ駆動モータ５２Ｕ，５２Ｌとが駆動さ
れて、把持機構６０を所定の処理開始位置（図２（ａ）
　位置に該当）にセットさせ、かつ当該把持機構６０の
リニアアクチュエータ６４Ｕ，６４Ｌが作動されて、各
布把持板６２Ｕ，６２Ｌを開いた状態に待機させ、また
、アクチュエータ６６が作動されて、検出エリア１０ａ
，１１ａに対する加工布押止ピン６５の下降セットを行
なう。In the flowcharts of FIGS. 6 to 8, when the operating power of the apparatus is turned on by a switch (not shown), the initialization routine of step S1 is executed, and first, the Y-direction correction mechanism in the transfer/correction means 20 is activated. 30, the X drive motors 42U and 42L of the X direction correction mechanism 40, and the θ drive motors 52U and 52L of the θ direction correction mechanism 50 are driven, and the gripping mechanism 60 starts a predetermined process. position (Figure 2(a)
The linear actuators 64U and 64L of the gripping mechanism 60 are activated to standby in the open state of each cloth gripping plate 62U and 62L, and the actuator 66 is activated to open the detection area. 10a
, 11a to lower the work cloth holding pin 65.

【００３１】ついで、ステップＳ２に移行し、このステ
ップＳ２では、前記２次元センサ１０，１１における検
出エリア１０ａ，１１ａ内での分離板１２の上下両面に
対して、加工布Ｗ１，Ｗ２を作業者，またはローディン
グ装置によって挿入させ、かつまた、ステップＳ２ａ　
において、分離板１２での上下の各面に埋め込まれた薄
板発光素子３０１，３０２の発光光量の算出，および調
整制御（その詳細については、別に述べる）をなす。[0031] Next, the process moves to step S2, and in this step S2, the work cloths W1 and W2 are placed on both upper and lower surfaces of the separation plate 12 within the detection areas 10a and 11a of the two-dimensional sensors 10 and 11 by the operator. , or inserted by a loading device, and also step S2a
In this step, the amount of light emitted by the thin plate light emitting elements 301 and 302 embedded in the upper and lower surfaces of the separation plate 12 is calculated and adjusted (details thereof will be described separately).

【００３２】そして、前記ステップＳ２ａ　に続いてな
されるところの，その後の処理ステップとしては、次の
３通りの手段がある。[0032] There are the following three types of processing steps that are performed subsequent to step S2a.

【００３３】すなわち，第１の手段は、［１］　　加工
布Ｗ１，Ｗ２が挿入された後、その形状認識，ならびに
調整のための装置起動が作業者によって行なわれ、かつ
このとき、当該加工布Ｗ１，Ｗ２が検出エリア１０ａ，
１１ａ内の所定位置にうまく設定されずに、ずれ量の算
定が不可能な場合、この状態を単に警告する手段，であ
る。[0033] That is, the first means is [1] After the workpiece cloths W1 and W2 are inserted, the operator starts the device for shape recognition and adjustment, and at this time, the workpiece cloths W1 and W2 are inserted. W1 and W2 are the detection area 10a,
This is a means to simply warn of this state when the amount of deviation cannot be calculated because the position is not properly set in the predetermined position within 11a.

【００３４】また、第２の手段は、 ［２］　　加工布Ｗ１，Ｗ２が挿入された後、その形状
認識，ならびに調整のための装置起動が作業者によって
行なわれ、かつこのとき、当該加工布Ｗ１，Ｗ２が検出
エリア１０ａ，１１ａ内の所定位置にうまく設定されな
い場合にあって、加工布Ｗ１，Ｗ２を何れの方向に移動
すれば、ずれ量の算定が可能であるかを判断して、当該
加工布Ｗ１，Ｗ２を該当方向に移動させ、また、移動さ
せる範囲内に加工布Ｗ１，Ｗ２が存在しないときに、再
挿入を促すように警告する手段，である。[0034] The second means is as follows: [2] After the workpiece cloths W1 and W2 are inserted, the operator activates the device for shape recognition and adjustment, and at this time, the workpiece cloths W1 and W2 are inserted. When W1 and W2 are not properly set at predetermined positions within the detection areas 10a and 11a, it is determined in which direction the work cloths W1 and W2 should be moved to calculate the amount of deviation, This is a means for moving the work cloths W1, W2 in the corresponding direction, and for warning to reinsert when the work cloths W1, W2 are not present within the movement range.

【００３５】さらに、第３の手段は、 ［３］　　加工布Ｗ１，Ｗ２が挿入された後、検出エリ
ア１０ａ，１１ａ内におけるずれ量の算定がほぼ可能な
状態で、その形状認識，ならびに調整のための装置起動
が自動的になされ、かつこのとき、当該加工布Ｗ１，Ｗ
２が検出エリア１０ａ，１１ａ内に挿入されてはいるが
、ずれ量を正確に算定するのには未だ不適当である場合
に、加工布Ｗ１，Ｗ２を何れの方向に移動すれば、ずれ
量の算定が可能であるかを判断して、当該加工布Ｗ１，
Ｗ２を該当方向に移動させ、また、移動させたのにも拘
らず該当する範囲内に加工布Ｗ１，Ｗ２が存在せずに、
ずれ量の算定が不可能なときに、再挿入を促すように警
告する手段，である。[0035] Furthermore, the third means is as follows: [3] After the workpiece cloths W1 and W2 are inserted, the shape recognition and adjustment are performed in a state where it is almost possible to calculate the amount of deviation within the detection areas 10a and 11a. The device is automatically activated for
2 has been inserted into the detection areas 10a, 11a, but it is still inappropriate to accurately calculate the amount of deviation.If the work cloths W1, W2 are moved in any direction, the amount of deviation can be detected. After determining whether it is possible to calculate the processing cloth W1,
W2 was moved in the corresponding direction, and even though it was moved, the work cloths W1 and W2 did not exist within the corresponding range,
This is a means of warning to request re-insertion when the amount of deviation cannot be calculated.

【００３６】次に、これらの各手段の詳細について説明
する。Next, details of each of these means will be explained.

【００３７】まず、前記　［１］に述べた第１の手段の
場合について述べる。First, the case of the first means described in [1] above will be described.

【００３８】この場合には、ステップＳ３の実行後，ス
テップＳ４が実行されて、スタートスイッチ１２２が作
業者によりオン（当該ステップＳ４で“Ｙ”）されるま
で待機し、当該スタートスイッチ１２２のオンに伴い、
ステップＳ５が実行に移されて、ここでは、警告表示１
２５が点灯している場合（当該ステップＳ５で“Ｙ”）
，ステップＳ６で、これを消灯させた後、ステップＳ７
に進む。In this case, after step S3 is executed, step S4 is executed and waits until the start switch 122 is turned on by the operator (“Y” in step S4), and the start switch 122 is turned on. Along with,
Step S5 is executed, and here, warning display 1 is displayed.
25 is lit (“Y” in step S5)
, after turning off the light in step S6, in step S7
Proceed to.

【００３９】ステップＳ７では、自動エリア挿入切替ス
イッチ１２４のオフ（当該ステップＳ７で“Ｎ”）を条
件に、ステップＳ８において、検出エリア１０ａ，１１
ａ内に加工布Ｗ１，Ｗ２が挿入されており、かつそのず
れ量が計算可能な状態（当該ステップＳ７で“Ｙ”）に
あれば、ステップＳ９で、把持機構６０のリニアアクチ
ュエータ６４Ｕ，６４Ｌが作動され、布把持台６１Ｕ，
６１Ｌに対して布把持板６２Ｕ，６２Ｌを閉じ、当該加
工布Ｗ１，Ｗ２を確実に把持クランプし、かつアクチュ
エータ６６が復帰作動され、検出エリア１０ａ，１１ａ
から加工布押止ピン６５を上昇させた上で、ステップＳ
１００に移行する（ステップＳ１００以降の各処理につ
いては、別に述べるものとし、以下，同様である）。In step S7, on the condition that the automatic area insertion switch 124 is turned off (“N” in step S7), in step S8, the detection areas 10a, 11
If the workpiece cloths W1 and W2 are inserted in the space a and the amount of deviation thereof can be calculated (“Y” in step S7), the linear actuators 64U and 64L of the gripping mechanism 60 are activated in step S9. The cloth gripping table 61U is activated,
Cloth gripping plates 62U and 62L are closed to 61L to securely grip and clamp the work cloths W1 and W2, and the actuator 66 is operated to return to the detection areas 10a and 11a.
After raising the work cloth holding pin 65 from
100 (each process after step S100 will be described separately, and the same applies hereinafter).

【００４０】また、前記ステップＳ８において、検出エ
リア１０ａ，１１ａ内における加工布Ｗ１，Ｗ２のずれ
量が計算不可能な状態（当該ステップＳ８で“Ｎ”），
つまり例えば、図９（ａ）　に示されているように、加
工布Ｗ１，Ｗ２の少なくとも何れか一方が検出エリア１
０ａ，１１ａ内に挿入されていない場合とか、図９（ｂ
）　に示されているように、挿入されていても計算に必
要な条件を満たしていない場合（一般的には、図９（ｃ
）　に示されているように、加工布Ｗ１，Ｗ２の少なく
とも何れか一方が検出エリア１０ａ，１１ａ内に対して
、基準となる２方向でオーバーしている場合，および図
９（ｄ）　に示されているように、基準となる一方向で
オーバーしている場合についても含まれることになるが
、本実施例では、加工布押止ピン６５のために、これら
の場合はあり得ない。）には、ステップＳ１０　で、警
告表示１２５を点灯させて加工布Ｗ１，Ｗ２の再挿入を
促し、かつ再度，前記ステップＳ２に戻されることにな
る。Further, in step S8, if the shift amount of the work cloths W1, W2 in the detection areas 10a, 11a cannot be calculated ("N" in step S8),
That is, for example, as shown in FIG. 9(a), at least one of the work cloths W1 and W2 is located in the detection area 1.
If it is not inserted in 0a or 11a, or if the
), even if it is inserted, the conditions necessary for calculation are not satisfied (generally, as shown in
), when at least one of the work cloths W1 and W2 exceeds the detection areas 10a and 11a in two reference directions, and as shown in FIG. 9(d). As shown in FIG. 2, this also includes the case where it exceeds the standard in one direction, but in this embodiment, because of the workpiece cloth holding pin 65, these cases are impossible. ), in step S10, the warning display 125 is turned on to urge reinsertion of the work cloths W1 and W2, and the process returns to step S2.

【００４１】ここで、前記各検出エリア１０ａ，１１ａ
内での加工布Ｗ１，Ｗ２のずれ量の計算可否の判別例，
換言すると、加工布Ｗ１，Ｗ２の検出エリア１０ａ，１
１ａに対する初期挿入セット状態の認識例は、以下の通
りである。[0041] Here, each of the detection areas 10a, 11a
An example of determining whether the deviation amount of work cloths W1 and W2 can be calculated within
In other words, the detection areas 10a, 1 of the work cloths W1, W2
An example of recognizing the initial insertion set state for 1a is as follows.

【００４２】まず、検出エリア１０ａ，１１ａ内に、加
工布Ｗ１，Ｗ２が未だ挿入セットされていない状態にお
いては、２次元センサ１０，１１によって撮像されるそ
れぞれの画像（初期画像）が、当該検出エリア１０ａ，
１１ａ内に露出されている分離板１２の上面，下面のみ
のデータであるから、図１０（ａ）　に示されているよ
うに、当該画像面に何も存在していない一様の明るさに
なり、これらの画像状態につき、横軸を各画素の明るさ
，縦軸を画素の出現頻度にとって、その輝度分布を求め
ると、ここでの初期画像においては、分離板１２自体の
輝度にのみ，その値が現われることになる。この分離板
１２における輝度分布は、これをＲＡＭ１１２に記憶さ
せておく。First, when the work cloths W1 and W2 have not yet been inserted and set in the detection areas 10a and 11a, the respective images (initial images) taken by the two-dimensional sensors 10 and 11 are Area 10a,
Since the data is only for the top and bottom surfaces of the separation plate 12 exposed in the image plane 11a, as shown in FIG. For these image states, if we calculate the brightness distribution by taking the horizontal axis as the brightness of each pixel and the vertical axis as the frequency of appearance of the pixel, in this initial image, only the brightness of the separating plate 12 itself, That value will appear. The brightness distribution on the separation plate 12 is stored in the RAM 112.

【００４３】ついで、検出エリア１０ａ，１１ａ内に加
工布Ｗ１，Ｗ２が現われ始めると、その輝度分布は、図
１０（ｂ）　に見られるように、前記分離板１２に相当
する輝度が減少し、当該加工布Ｗ１，Ｗ２に相当する輝
度の部分に値が現われることになる。つまり、輝度分布
の値の総和に占める分離板１２自体の輝度の割合が、前
記初期状態における　１００％から次第に減少し始める
もので、この割合を判断基準にすれば、加工布Ｗ１，Ｗ
２がセットされたか否かの認識を行ない得るのであり、
例えば、この割合が５０％以上になったときを当該加工
布Ｗ１，Ｗ２がセットされたものと認識するようにすれ
ばよい。[0043] Next, when the work cloths W1 and W2 begin to appear in the detection areas 10a and 11a, the brightness distribution thereof is such that the brightness corresponding to the separating plate 12 decreases, as shown in Fig. 10(b). A value appears in the brightness portion corresponding to the work cloths W1 and W2. In other words, the proportion of the luminance of the separation plate 12 itself in the total sum of the values of the luminance distribution begins to gradually decrease from 100% in the initial state, and if this proportion is used as a criterion, the workpiece cloths W1, W
It is possible to recognize whether or not 2 is set.
For example, when this ratio is 50% or more, it may be recognized that the work cloths W1 and W2 have been set.

【００４４】その後、図１０（ｃ）　の状態では、加工
布Ｗ１，Ｗ２が全検出画像のほぼ半分を占め、前記輝度
の割合がほぼ５０％であるから、これより少しでも輝度
の割合が増加したときを当該加工布Ｗ１，Ｗ２がセット
されたものと認識して、それ以降の処理を開始し得るの
である。After that, in the state shown in FIG. 10(c), the workpiece cloths W1 and W2 occupy almost half of the entire detected image, and the luminance ratio is approximately 50%, so the luminance ratio should be increased even slightly. When this happens, it is recognized that the work cloths W1 and W2 have been set, and subsequent processing can be started.

【００４５】次に、前記　［２］に述べた第２の手段の
場合について述べる。Next, the case of the second means mentioned in [2] above will be described.

【００４６】この場合にあっても、ステップＳ３からス
テップＳ７までは、前記第１の手段の場合と全く同様で
あり、ステップＳ７において、自動エリア挿入切替スイ
ッチ１２４のオン（当該ステップＳ７で“Ｙ”）を条件
に、ステップＳ１１　に進む。Even in this case, steps S3 to S7 are exactly the same as in the case of the first means, and in step S7, the automatic area insertion changeover switch 124 is turned on (“Y” is turned on in step S7). ”), the process advances to step S11.

【００４７】そして、ステップＳ１１　では、図９（ａ
）　に示されているように、加工布Ｗ１，Ｗ２の少なく
とも何れか一方が検出エリア１０ａ，１１ａ内に挿入さ
れていないのにも拘らず、前記ステップＳ４で、スター
トスイッチ１２２がオンされていて、当然，検出エリア
１０ａ，１１ａ内にあっては、加工布Ｗ１，Ｗ２が存在
しないとき（当該ステップＳ１１　で“Ｎ”）に、ステ
ップＳ１２　に移行して自動エリア挿入ルーチンが開始
される。[0047] In step S11, FIG. 9(a)
), the start switch 122 is turned on in step S4 even though at least one of the work cloths W1 and W2 is not inserted into the detection areas 10a and 11a. Naturally, when the work cloths W1 and W2 are not present in the detection areas 10a and 11a ("N" in step S11), the process moves to step S12 and the automatic area insertion routine is started.

【００４８】前記自動エリア挿入ルーチンが開始される
と、まず、ステップＳ１３　において、Ｙ方向補正機構
３０のＹ駆動モータ３１Ｕ，３１Ｌと、Ｘ方向補正機構
４０のＸ駆動モータ４２Ｕ，４２Ｌとが駆動され、予め
設定された作動量だけ把持機構６０の布把持台６１Ｕ，
６１ＬをＸ−，Ｙ−方向へ作動させて、規定されている
加工布Ｗ１，Ｗ２が存在すべく規定された定位置まで移
動させ、かつ移動後，ステップＳ１４　においては、当
該加工布Ｗ１，Ｗ２の存在如何に拘らず把持機構６０の
リニアアクチュエータ６４Ｕ，６４Ｌが作動されて、布
把持台６１Ｕ，６１Ｌに対して布把持板６２Ｕ，６２Ｌ
を閉じ、加工布Ｗ１，Ｗ２が存在していれば、これを確
実に把持クランプし、当該移動位置に加工布Ｗ１，Ｗ２
が存在していなければ、勿論，これをクランプすること
はない。When the automatic area insertion routine is started, first, in step S13, the Y drive motors 31U and 31L of the Y direction correction mechanism 30 and the X drive motors 42U and 42L of the X direction correction mechanism 40 are driven. , the cloth gripping base 61U of the gripping mechanism 60 by a preset operating amount,
61L is operated in the X- and Y-directions to move the specified work cloths W1 and W2 to the specified fixed positions where they should be present, and after the movement, in step S14, the work cloths W1 and W2 are The linear actuators 64U, 64L of the gripping mechanism 60 are operated regardless of the presence or absence of the
If there are work cloths W1 and W2, firmly grip and clamp them and move the work cloths W1 and W2 to the corresponding movement position.
If it does not exist, of course it will not be clamped.

【００４９】ついで、前記加工布Ｗ１，Ｗ２のクランプ
後（もしくは、非クランプ後）は、ステップＳ１５　に
移行し、前記Ｙ方向補正機構３０のＹ駆動モータ３１Ｕ
，３１Ｌと、Ｘ方向補正機構４０のＸ駆動モータ４２Ｕ
，４２Ｌとが再駆動されて、今度は、把持機構６０の布
把持台６１Ｕ，６１Ｌを前記とは反対にＸ＋，Ｙ＋方向
へ作動させながら、ステップＳ１６　において、前記検
出エリア１０ａ，１１ａ内での加工布Ｗ１，Ｗ２のずれ
量が計算可能になる位置（当該計算可能位置の判別は前
述した通り）まで移動してから、当該ずれ量の計算可能
位置を確認し、かつこれを確認できたとき（当該ステッ
プＳ１６　で“Ｙ”）には、自動エリア挿入切替スイッ
チ１２４のオンを条件に、前記加工布Ｗ１，Ｗ２がクラ
ンプ状態であれば、アクチュエータ６６が復帰作動され
、検出エリア１０ａ，１１ａから加工布押止ピン６５を
上昇させた上で、ステップＳ１００に移行する。Next, after clamping (or unclamping) the work cloths W1 and W2, the process moves to step S15, in which the Y drive motor 31U of the Y direction correction mechanism 30
, 31L, and the X drive motor 42U of the X direction correction mechanism 40.
, 42L are re-driven, and this time, in step S16, while operating the cloth gripping bases 61U, 61L of the gripping mechanism 60 in the X+ and Y+ directions, After moving to a position where the deviation amount of workpiece cloths W1 and W2 can be calculated (the calculation possible position is determined as described above), the position where the deviation amount can be calculated is confirmed, and this is confirmed. (“Y” in step S16), if the work cloths W1 and W2 are in the clamped state on the condition that the automatic area insertion changeover switch 124 is turned on, the actuator 66 is operated to return, and the detection areas 10a and 11a are After raising the work cloth holding pin 65, the process moves to step S100.

【００５０】また、前記ずれ量の計算可能位置を確認で
きなかったとき（当該ステップＳ１６で“Ｎ”）には、
ステップＳ１７　に進んで、前記閉じられている布把持
板６２Ｕ，６２Ｌを一旦，開くと共に、ステップＳ１８
　に移行した上で、再度，検出エリア１０ａ，１１ａ内
に加工布Ｗ１，Ｗ２が存在するか否かを判別して、当該
加工布Ｗ１，Ｗ２が、検出エリア１０ａ，１１ａ内に存
在しないとき（当該ステップＳ１８で“Ｎ”）には、再
度，前記ステップＳ１０　に戻され、警告表示１２５を
点灯させて加工布Ｗ１，Ｗ２の再挿入を促した上で、前
記ステップＳ２に戻されることになり、当該加工布Ｗ１
，Ｗ２が、ずれ量の計算可能位置になくとも、検出エリ
ア１０ａ，１１ａ内に存在しているとき（当該ステップ
Ｓ１８　で“Ｙ”）には、ステップＳ１９　に移行して
、再度，自動エリア挿入ルーチンが開始される。[0050] Furthermore, when the position at which the deviation amount can be calculated cannot be confirmed ("N" in step S16),
Proceeding to step S17, the closed cloth gripping plates 62U and 62L are once opened, and step S18
Then, it is determined again whether the work cloths W1, W2 are present in the detection areas 10a, 11a, and if the work cloths W1, W2 are not present in the detection areas 10a, 11a ( If the result of step S18 is "N", the process is returned to step S10 again, the warning display 125 is turned on to prompt reinsertion of the work cloths W1 and W2, and then the process is returned to step S2. , the processed cloth W1
, W2 is not in a position where the amount of deviation can be calculated but is present in the detection areas 10a, 11a (“Y” in step S18), the process moves to step S19 and the automatic area insertion is performed again. The routine is started.

【００５１】前記ステップＳ１９　の自動エリア挿入ル
ーチンにおいては、この場合，検出エリア１０ａ，１１
ａ内に対する加工布Ｗ１，Ｗ２の位置関係が、例えば、
図９（ｂ），ひいては、図１０（ｂ）　のような状態に
なっているので、前記した撮像画像の各画素の輝度から
、当該輝度の境界であるところの，例えば、交点座標Ａ
を求めると共に、計算可能な座標Ｂからの距離ｘ，ｙを
求めることができる。従って、このようにして求めた所
要距離ｘ，ｙにより、これに続く、次のステップＳ２０
　では、Ｙ方向補正機構３０のＹ駆動モータ３１Ｕ，３
１Ｌと、Ｘ方向補正機構４０のＸ駆動モータ４２Ｕ，４
２Ｌとが再駆動され、当該距離ｘ，ｙに対応する作動量
だけ把持機構６０の布把持台６１Ｕ，６１ＬをＸ−，Ｙ
−方向へ移動させた後、ステップＳ２１　において、把
持機構６０のリニアアクチュエータ６４Ｕ，６４Ｌが作
動され、布把持台６１Ｕ，６１Ｌに対して布把持板６２
Ｕ，６２Ｌを閉じ、加工布Ｗ１，Ｗ２を確実に把持クラ
ンプする。In the automatic area insertion routine of step S19, in this case, the detection areas 10a, 11
For example, the positional relationship of the work cloths W1 and W2 with respect to inside a is as follows.
Since the state is as shown in FIG. 9(b) and furthermore, FIG. 10(b), from the luminance of each pixel of the captured image described above, for example, the intersection coordinate A, which is the boundary of the luminance, is determined.
At the same time, the distances x and y from the computable coordinates B can be found. Therefore, using the required distances x and y obtained in this way, the next step S20
Now, the Y drive motors 31U, 3 of the Y direction correction mechanism 30
1L, and the X drive motors 42U and 4 of the X direction correction mechanism 40.
2L is driven again, and the cloth gripping bases 61U and 61L of the gripping mechanism 60 are moved to
After moving in the − direction, in step S21, the linear actuators 64U and 64L of the gripping mechanism 60 are actuated, and the cloth gripping plate 62 is moved against the cloth gripping bases 61U and 61L.
Close U and 62L and securely grip and clamp the work cloths W1 and W2.

【００５２】続いて、前記加工布Ｗ１，Ｗ２のクランプ
後は、ステップＳ２２に移行し、前記したステップＳ２
１　の場合とは反対方向に、Ｙ方向補正機構３０のＹ駆
動モータ３１Ｕ，３１Ｌと、Ｘ方向補正機構４０のＸ駆
動モータ４２Ｕ，４２Ｌとが再駆動されて、前記距離ｘ
，ｙに相当する作動量だけ把持機構６０の布把持台６１
Ｕ，６１ＬをＸ＋，Ｙ＋方向へ作動させる。つまり、こ
れを換言すると、前記のようにして加工布Ｗ１，Ｗ２を
クランプした布把持台６１Ｕ，６１Ｌが所定位置（元の
位置）に戻されることになる。Subsequently, after clamping the work cloths W1 and W2, the process moves to step S22, and the step S2 described above is performed.
1, the Y drive motors 31U, 31L of the Y direction correction mechanism 30 and the X drive motors 42U, 42L of the X direction correction mechanism 40 are driven again in the opposite direction to the case of
, y, the cloth gripping base 61 of the gripping mechanism 60 is
Operate U and 61L in the X+ and Y+ directions. In other words, the cloth gripping tables 61U and 61L that have clamped the work cloths W1 and W2 as described above are returned to their predetermined positions (original positions).

【００５３】さらに、その後，ステップＳ２３　におい
ては、前記ステップＳ８，Ｓ１６の場合と同様な判別が
なされて、検出エリア１０ａ，１１ａ内での加工布Ｗ１
，Ｗ２のずれ量が計算可能な位置（当該ステップＳ２３
　で“Ｙ”）にあれば、ステップＳ１００に移行し、か
つ計算不能な位置（当該ステップＳ２３　で“Ｎ”）に
あれば、ステップＳ２４に移行して、前記閉じられてい
る布把持板６２Ｕ，６２Ｌを一旦，開いた上で、ステッ
プＳ２５　に進み、再度，警告表示１２５を点灯させて
加工布Ｗ１，Ｗ２の再挿入を促す。すなわち，この場合
には、何らかのトラブル（例えば、把持機構６０自体の
トラブルなど）が生じて、加工布Ｗ１，Ｗ２の移動がな
されないことを意味する。Furthermore, in step S23, the same determination as in steps S8 and S16 is made, and the work cloth W1 in the detection areas 10a and 11a is
, W2 can be calculated (step S23)
If the position is "Y" in step S23), the process moves to step S100, and if the position is uncalcifiable ("N" in step S23), the process moves to step S24, where the closed cloth gripping plate 62U, 62L is once opened, the process proceeds to step S25, and the warning display 125 is turned on again to prompt reinsertion of the work cloths W1 and W2. That is, in this case, it means that some kind of trouble (for example, trouble with the gripping mechanism 60 itself) has occurred and the workpiece cloths W1 and W2 cannot be moved.

【００５４】次に、前記ステップＳ１１　において、加
工布Ｗ１，Ｗ２が存在しているとき（当該ステップＳ１
１　で“Ｙ”）には、ステップＳ２６に移行して、ここ
でも、前記ステップＳ８，Ｓ１６の場合と同様な判別が
なされて、検出エリア１０ａ，１１ａ内での加工布Ｗ１
，Ｗ２のずれ量が計算可能な位置（当該ステップＳ２６
　で“Ｙ”）にあれば、ステップＳ１００に移行し、計
算不能な位置（当該ステップＳ２６　で“Ｎ”）にあれ
ば、前記ステップＳ１９　ないしＳ２５　の操作を経る
と共に、後述する処理に移行した上で、それぞれにそれ
以降の処理を開始し得るのである。Next, in step S11, when work cloths W1 and W2 are present (step S1
1 (“Y”), the process moves to step S26, where the same determination as in steps S8 and S16 is made, and whether the workpiece cloth W1 in the detection areas 10a and 11a is
, W2 can be calculated (step S26
If the position is "Y" in step S26), the process moves to step S100, and if the position is uncalcifiable ("N" in step S26), the process goes through steps S19 to S25 and then moves to the process described later. Then, subsequent processing can be started for each.

【００５５】次に、前記　［３］に述べた第３の手段の
場合について述べる。Next, the case of the third means mentioned in [3] above will be described.

【００５６】この場合には、ステップＳ３において、自
動スタートスイッチ１２０がオンされていれば（当該ス
テップＳ３で“Ｙ”）、まず、ステップＳ２７　では、
検出エリア１０ａ，１１ａ内に加工布Ｗ１，Ｗ２が挿入
されるまで待機した上で、これが挿入されて（当該ステ
ップＳ２７　で“Ｙ”）から、予め調節可能に設定され
た時間の経過後，ステップＳ２８　が実行に移され、警
告表示１２５が点灯している場合（当該ステップＳ２８
　で“Ｙ”）には、ステップＳ２９　を経由して消灯さ
せ、警告表示１２５が点灯していない場合（当該ステッ
プＳ２８　で“Ｎ”）をも含めてステップＳ３０に進む
。In this case, if the automatic start switch 120 is turned on in step S3 (“Y” in step S3), first, in step S27,
After waiting until the work cloths W1 and W2 are inserted into the detection areas 10a and 11a, and after a preset adjustable time has elapsed since the work cloths W1 and W2 are inserted ("Y" in step S27), step If step S28 is executed and the warning display 125 is lit (step S28
If "Y" in step S29), the light is turned off via step S29, and the process proceeds to step S30, even if the warning display 125 is not lit ("N" in step S28).

【００５７】ついで、前記ステップＳ３０　では、ここ
でも、前記ステップＳ８，Ｓ１６，Ｓ２６の場合と同様
な判別がなされて、検出エリア１０ａ，１１ａ内での加
工布Ｗ１，Ｗ２のずれ量が計算可能な位置（当該ステッ
プＳ３０　で“Ｙ”）にあれば、前記ステップＳ９にお
いて、把持機構６０のリニアアクチュエータ６４Ｕ，６
４Ｌが作動され、布把持台６１Ｕ，６１Ｌに対して布把
持板６２Ｕ，６２Ｌを閉じることで、当該加工布Ｗ１，
Ｗ２を確実に把持クランプした上で、ステップＳ１００
に移行し、かつ計算不能な位置（当該ステップＳ３０　
で“Ｎ”）にあれば、前記ステップＳ１９　ないしＳ２
２　の各操作をそれぞれに経て、ステップＳ２３　に移
行する。[0057] Next, in step S30, the same determination as in steps S8, S16, and S26 is made, and the amount of deviation of the workpiece cloths W1, W2 within the detection areas 10a, 11a can be calculated. If the linear actuators 64U, 6 of the gripping mechanism 60 are in the position (“Y” in step S30), the linear actuators 64U, 6 of the gripping mechanism 60 are
4L is activated and closes the cloth gripping plates 62U, 62L with respect to the cloth gripping stands 61U, 61L, so that the work cloth W1,
After securely gripping and clamping W2, step S100
and a position that cannot be calculated (step S30
If the result is "N"), the steps S19 to S2 are performed.
2, the process moves to step S23.

【００５８】そして、前記ステップＳ２３　においては
、ここでも、再度，前記と同様にステップＳ８，Ｓ１６
，Ｓ２６の判別がなされて、検出エリア１０ａ，１１ａ
内での加工布Ｗ１，Ｗ２のずれ量が計算可能な位置（当
該ステップＳ２３　で“Ｙ”）にあれば、そのままで、
ステップＳ１００に移行し、計算不能な位置（当該ステ
ップＳ２３　で“Ｎ”）にあれば、ステップＳ２４　に
移行して、前記閉じられている布把持板６２Ｕ，６２Ｌ
を一旦，開いた上で、ステップＳ２５　に進み、再度，
警告表示１２５を点灯させて加工布Ｗ１，Ｗ２の再挿入
を促した上で、ステップＳ３１　に移行する。[0058] In step S23, steps S8 and S16 are again performed in the same way as above.
, S26 is made, and the detection areas 10a, 11a
If the shift amount of the work cloths W1 and W2 within the area is at a position where it can be calculated (“Y” in step S23), leave it as is.
The process moves to step S100, and if the position cannot be calculated ("N" in step S23), the process moves to step S24, where the cloth gripping plates 62U, 62L are closed.
Once opened, proceed to step S25, and again,
After turning on the warning display 125 to urge reinsertion of the work cloths W1 and W2, the process moves to step S31.

【００５９】また、前記ステップＳ３１　では、前記ス
テップＳ３の場合と同様に、自動スタートスイッチ１２
０がオフされていれば（当該ステップＳ３１　で“Ｎ”
）、再度，前記ステップＳ２に戻され、かつオンされて
いれば（当該ステップＳ３１　で“Ｙ”）、ステップＳ
３２　に進んで、加工布Ｗ１，Ｗ２の再挿入を待ち、そ
の再挿入がなされた時点（当該ステップＳ３２　で“Ｙ
”）で、再度，前記ステップＳ２に戻されるのである。Furthermore, in step S31, as in step S3, the automatic start switch 12 is activated.
0 is off (“N” in step S31)
), the process returns to step S2 again, and if it is turned on (“Y” in step S31), step S
Step S32 waits for the reinsertion of the work cloths W1 and W2, and when they are reinserted (“Y” in step S32).
”), the process returns to step S2 again.

【００６０】従って、このように自動エリア挿入の各ス
テップにあっては、作業者，またはローディング装置に
よる検出エリア１０ａ，１１ａ内への加工布Ｗ１，Ｗ２
の挿入精度が、たとえ、少々粗い場合，つまり、かなり
おおまかに加工布Ｗ１，Ｗ２が挿入されたとしても、当
該加工布Ｗ１，Ｗ２は、自動的に適正な挿入位置に移動
されて、以後のずれ量の計算を確実に行ない得るもので
、これによって、その再挿入頻度を可及的に減少でき、
結果的には、作業者による負担を格段に軽減させること
が可能になる。Therefore, in each step of automatic area insertion, the workpiece cloths W1, W2 are inserted into the detection areas 10a, 11a by the operator or the loading device.
Even if the insertion accuracy is a little rough, that is, even if the workpiece cloths W1 and W2 are inserted quite roughly, the workpiece cloths W1 and W2 are automatically moved to the appropriate insertion position and used for subsequent insertion. It is possible to reliably calculate the amount of deviation, thereby reducing the reinsertion frequency as much as possible.
As a result, it becomes possible to significantly reduce the burden on the worker.

【００６１】次に、前記したステップＳ１００以降の処
理操作について述べる。Next, the processing operations from step S100 described above will be described.

【００６２】前記したように、［１］，［２］　および
［３］　の各手段において、検出エリア１０ａ，１１ａ
内に対し、把持機構６０により確実にクランプされた加
工布Ｗ１，Ｗ２がそれぞれ所定位置に挿入され、かつ当
該加工布Ｗ１，Ｗ２におけるずれ量の計算が可能な状態
になると、ステップＳ１００が実行される。As described above, in each of the means [1], [2] and [3], the detection areas 10a, 11a
When the work cloths W1 and W2, which have been securely clamped by the gripping mechanism 60, are inserted into the respective predetermined positions, and the displacement amount of the work cloths W1 and W2 can be calculated, step S100 is executed. Ru.

【００６３】すなわち、このステップＳ１００において
は、まず、アクチュエータ６６が復帰作動されて、検出
エリア１０ａ，１１ａから加工布押止ピン６５を上昇さ
せることで上方に退避させ、把持機構６０，ひいては、
当該把持機構６０にクランプされた加工布Ｗ１，Ｗ２が
、縫合位置４に向かって移動する動作の邪魔にならない
ようにしておく。That is, in this step S100, first, the actuator 66 is operated to return, and the work cloth holding pin 65 is raised from the detection areas 10a and 11a to be retracted upward, and the gripping mechanism 60 and, by extension,
The work cloths W1 and W2 clamped by the gripping mechanism 60 are kept out of the way of movement toward the sewing position 4.

【００６４】ついで、前記状態において、ステップＳ１
０１では、ミシン１の針３が、いわゆる“針上の状態”
にあるか否かが判別され、当該針上の状態になければ（
当該ステップＳ１０１で“Ｎ”）、ステップＳ１０２で
、ミシンモータを駆動させ、かつこの駆動の結果，ステ
ップＳ１０３で、あらためてこれを針上の状態にした上
で、また、これが既に針上の状態にあれば（当該ステッ
プＳ１０１で“Ｙ”）、そのままの状態でそれぞれにス
テップＳ１０４に移行する。ここで、前記針上の状態の
判別については、周知のように、針位置検出センサ１１
９によって容易に行ない得る。Next, in the above state, step S1
In 01, the needle 3 of the sewing machine 1 is in the so-called "needle-top state"
It is determined whether the needle is on the needle or not, and if it is not on the needle (
(“N” in step S101), the sewing machine motor is driven in step S102, and as a result of this driving, in step S103, the sewing machine motor is brought to the needle-up state again, and the sewing machine motor is brought to the needle-up state again. If there is one (“Y” in step S101), the process proceeds to step S104 in that state. Here, as for determining the above-mentioned needle position, as is well known, the needle position detection sensor 11
9 can be easily performed.

【００６５】その後，前記ステップＳ１０４では、この
場合，ミシン１の図示省略した押え上げが、いわゆる“
押え上の状態”にあるか否かが判別され、当該押え上の
状態になければ（当該ステップＳ１０４で“Ｎ”）、ス
テップＳ１０５で、あらためて当該押え上げを上昇させ
、これを押え上の状態にした上で、また、これが既に押
え上の状態にあれば（当該ステップＳ１０４で“Ｙ”）
、そのままの状態で、それぞれにステップＳ１０６ａ，
Ｓ１０６に移行する。ここで、前記押え上の状態の判別
については、周知のように、押え上げを上昇させるため
のミシン押え上げアクチュエータ１３０のオン状態の検
出によって容易に行ない得る。Thereafter, in step S104, the presser foot (not shown) of the sewing machine 1 is moved to the so-called "
If the presser foot is not on the presser foot (“N” in step S104), the presser lifter is raised again in step S105, and the presser foot is placed on the presser foot. , and if it is already on the presser foot (“Y” in step S104)
, respectively in step S106a,
The process moves to S106. Here, as is well known, the state on the presser foot can be easily determined by detecting the ON state of the sewing machine presser foot lifter actuator 130 for raising the presser foot.

【００６６】また、前記ステップＳ１０６ａ　において
は、前記ステップＳ２ａ　の場合と同様に、再度，分離
板１２での上下の各面に埋め込まれた薄板発光素子３０
１，３０２の発光光量の算出，および調整制御（その詳
細については、別に述べる）をなし、かつステップＳ１
０６においては、前記の把持機構６０でクランプされた
加工布Ｗ１，Ｗ２の検出エリア１０ａ，１１ａ内におけ
る２次元データにつき、これをＲＡＭ１１２に取り込ん
で、一旦，記憶させた後、ステップＳ１０７に移行して
ずれ量演算ルーチンが開始される。Furthermore, in step S106a, as in step S2a, the thin light emitting elements 30 embedded in the upper and lower surfaces of the separation plate 12 are again
1,302 and performs adjustment control (details thereof will be described separately), and step S1
In step S106, the two-dimensional data in the detection areas 10a and 11a of the work cloths W1 and W2 clamped by the gripping mechanism 60 is imported into the RAM 112 and temporarily stored, and then the process proceeds to step S107. A deviation amount calculation routine is started.

【００６７】前記ずれ量演算ルーチンが開始されると、
前記ＲＡＭ１１２に記憶させた２次元データに基づき、
ＣＰＵ１１０によって、予めＲＯＭ１１１にプログラム
されている処理，演算が実行され、Ｘ，Ｙおよびθの各
方向における位置補正量（すなわち，ずれ量）が計算さ
れることになる。[0067] When the deviation amount calculation routine is started,
Based on the two-dimensional data stored in the RAM 112,
The CPU 110 executes processes and calculations that are programmed in the ROM 111 in advance, and calculates position correction amounts (that is, deviation amounts) in each of the X, Y, and θ directions.

【００６８】続いて、前記ステップＳ１０７におけるず
れ量演算ルーチンの説明に先立ち、当該ずれ量演算ルー
チンの説明に必要であることから、まず、前記加工布Ｗ
１，Ｗ２の生地形状による位置補正のためのずれ量の計
算方式につき、図１２ないし図１５を参照して詳細に述
べる。なお、ここでは、説明の繁雑化を避けるために、
一方の加工布Ｗ１におけるずれ量の計算方式のみを取り
上げて述べることとする。Next, prior to explaining the shift amount calculation routine in step S107, first, the work cloth W is necessary for explaining the shift amount calculation routine.
1. The method of calculating the amount of deviation for position correction based on the fabric shape of W2 will be described in detail with reference to FIGS. 12 to 15. In order to avoid complicating the explanation, here,
Only the method for calculating the amount of deviation in one of the workpiece cloths W1 will be discussed.

【００６９】これらの図１２（ａ１），（ａ２），（ｂ
１），（ｂ２），（ｃ１），（ｃ２）と、図１３（ａ）
，（ｂ）　と、図１４と、図１５とは、検出エリア該当
の分離板に対する加工布のずれ量計算のためのそれぞれ
に説明図である。[0069] These figures 12(a1), (a2), (b
1), (b2), (c1), (c2) and Fig. 13(a)
, (b), FIG. 14, and FIG. 15 are explanatory views, respectively, for calculating the amount of shift of the work cloth with respect to the separation plate corresponding to the detection area.

【００７０】前記のようにして、検出エリア１０ａに該
当する分離板１２上に載置された加工布Ｗ１は、上布用
２次元センサ１０によって撮像され、図１２（ａ１）に
示されているような画像が検出される。As described above, the workpiece cloth W1 placed on the separation plate 12 corresponding to the detection area 10a is imaged by the upper cloth two-dimensional sensor 10, as shown in FIG. 12(a1). Images like this are detected.

【００７１】ここで、前記撮像画像の２次元データ（以
下，単に画像データと呼ぶ）がＲＡＭ１１２に記憶され
ているものとし、かつ一方で、加工布Ｗ１の明るさに比
較して、分離板１２の明るさの方が十分に明るいものと
する。Here, it is assumed that the two-dimensional data of the captured image (hereinafter simply referred to as image data) is stored in the RAM 112, and on the other hand, the brightness of the separation plate 12 is compared with the brightness of the work cloth W1. Assume that the brightness is sufficiently bright.

【００７２】まず、前記図１２（ａ１）の画像データに
基づいて、その輝度分布を求めると、図１２（ａ２）に
示されているようなパターンになる。First, when the brightness distribution is determined based on the image data of FIG. 12(a1), a pattern as shown in FIG. 12(a2) is obtained.

【００７３】仍って、当該図１２（ａ２）の輝度分布中
で、レベルの高い方から最初に現われるピークを分離板
１２のレベルとし、かつ同図１２（ａ２）中，点線で示
したレベルをしきい値としておき、当該図１２（ａ１）
の画像データに対して２値化処理を行なうと、図１２（
ｂ１）に示されているような画像データが得られる。In addition, in the luminance distribution of FIG. 12(a2), the peak that appears first from the higher level is the level of the separation plate 12, and the level indicated by the dotted line in FIG. 12(a2) As the threshold value, the corresponding figure 12(a1)
When the binarization process is performed on the image data of
Image data as shown in b1) is obtained.

【００７４】また、前記図１２（ｂ１）の画像データに
対し、例えば、図１２（ｂ２）に示されているような値
をカーネルとする２次元の微分フィルタリングを行ない
、その境界部分を抽出することによって、ここでは、図
１２（ｃ１）に示されているような画像データが得られ
る。Furthermore, the image data in FIG. 12(b1) is subjected to two-dimensional differential filtering using, for example, the values shown in FIG. 12(b2) as a kernel, and its boundary portions are extracted. As a result, image data as shown in FIG. 12(c1) is obtained here.

【００７５】ついで、前記図１２（ｃ１）の画像データ
中に存在する直線の方程式を求めるが、このためには、
この場合，いわゆる“Ｈｏｕｇｈ（ハフ）変換”と呼ば
れる手法を採用する。Next, the equation of the straight line existing in the image data of FIG. 12(c1) is found, but for this purpose,
In this case, a technique called "Hough transformation" is adopted.

【００７６】ここで、ｙ＝ｘ＋ｂで表わされる直線の方
程式をｂ＝−ｘａ＋ｙに変換し、そのａ，ｂを変数と見
做して　（ａ，ｂ）平面（図１３（ｂ））を考える。[0076] Here, convert the straight line equation expressed by y = x + b to b = -xa + y, consider a and b as variables, and consider the (a, b) plane (Fig. 13 (b)). .

【００７７】このとき、図１３（ａ）　に見られるよう
に、元の（ｘ，ｙ）平面上に存在していた各点　（ｘ１
　，　ｙ１　），（　ｘ２　，　ｙ２　），・・・・・
，（　ｘＭ　，　ｙＭ　）　のそれぞれが、（ａ，ｂ）
空間においては、傾きと切片とに相当するので、各点（
ｘ，ｙ）毎に直線を引くことが可能であって、この直線
が交叉した点（ａ，ｂ）が元の（ｘ，ｙ）平面における
傾きａ，切片ｂに相当するものとし得る。At this time, as shown in FIG. 13(a), each point (x1
, y1), (x2, y2),...
, (xM, yM) are (a, b)
In space, each point (
It is possible to draw a straight line for each (x, y), and the point (a, b) where these straight lines intersect may correspond to the slope a and the intercept b in the original (x, y) plane.

【００７８】また、同様にして（ｘ，ｙ）平面上に複数
の直線が存在する場合には、（ａ，ｂ）平面上にあって
、これらの各直線の交叉数が、それぞれにピークを示す
点として複数個現われるから、これらの各点を求めれば
、元の（ｘ，ｙ）平面上に存在する各直線の値を求める
ことができる。Similarly, when there are multiple straight lines on the (x, y) plane, the number of intersections of these straight lines on the (a, b) plane has a peak. Since a plurality of points appear as indicated, by finding each of these points, it is possible to find the value of each straight line existing on the original (x, y) plane.

【００７９】以上のようにして、前記図１２（ｃ１）中
に示す加工布Ｗ１での２辺の方程式が、ｙ＝ａｘ＋ｂ，
ｙ＝ｃｘ＋ｄとして求められたものとする。As described above, the equations for the two sides of the work cloth W1 shown in FIG. 12(c1) are y=ax+b,
It is assumed that y=cx+d.

【００８０】続いて、前記加工布Ｗ１を基準位置Ｏに補
正するための補正量を求める。Next, a correction amount for correcting the work cloth W1 to the reference position O is determined.

【００８１】まず、この補正量を求めるための手順とし
て座標変換を行なう。つまり、図１５に示されているよ
うに、前記θ方向補正機構５０の回転中心をＯ’とし、
かつこの点を座標原点としてｘ’，ｙ’座標系を考える
。First, coordinate transformation is performed as a procedure for finding this correction amount. That is, as shown in FIG. 15, the rotation center of the θ direction correction mechanism 50 is O',
Also, consider an x', y' coordinate system with this point as the coordinate origin.

【００８２】図１５中に点線で示す位置が、元の画像デ
ータ領域であり、この場合，当該図１５において、ｄｘ
’，ｄｙ’，ｄθを求めればよいことになる。The position indicated by the dotted line in FIG. 15 is the original image data area, and in this case, in FIG.
', dy', and dθ can be found.

【００８３】前記説明の段階において、既に加工布Ｗ１
の２辺の方程式が、ｙ＝ａｘ＋ｂ，ｙ＝ｃｘ＋ｄとして
求められているので、まず、これらに対し、座標変換を
行なって、ｙ’＝ａ’ｘ’＋ｂ’，ｙ’＝ｃ’ｘ’＋ｄ
’を求める。ここで、当該図１５中，Ｃは、回転中心Ｏ
’からｙ’＝ａ’ｘ’＋ｂ’側の辺に対して垂線を直角
に下ろした交点を示し、Ｄは、２辺の交点を示している
。また、Ｗ１’は、加工布Ｗ１でのｙ’＝ａ’ｘ’＋ｂ
’側の辺がＹ’軸に平行になるように、Ｏ’を中心にし
てｄθだけ回転した場合に存在し得る当該加工布Ｗ１の
仮想位置を示している。[0083] At the stage of the above description, the work cloth W1 has already been
Since the equations for the two sides of are obtained as y=ax+b, y=cx+d, first, coordinate transformation is performed on these, and y'=a'x'+b', y'=c'x' +d
'Seek.' Here, in FIG. 15, C is the center of rotation O
It shows the intersection of a perpendicular line drawn down at right angles to the side on the side from 'y' = a' In addition, W1' is y'=a'x'+b in work cloth W1
It shows the virtual position of the work cloth W1 that could exist if it was rotated by dθ around O' so that the side on the ' side becomes parallel to the Y' axis.

【００８４】このようにして、ｙ’＝ａ’ｘ’＋ｂ’，
ｙ’＝ｃ’ｘ’＋ｄ’が求められると、次のような手順
でｄｘ’，ｄｙ’，ｄθを求めることができる。 （１）　ｙ’＝ａ’ｘ’＋ｂ’，ｙ’＝ｃ’ｘ’＋ｄ’
の交点として、Ｄ点の座標（ｘ’Ｄ，ｙ’Ｄ）を求める
。 （２）　Ｏ’−Ｃの方程式は、これがｙ’＝ａ’ｘ’＋
ｂ’に直交しており、これをｙ’＝−１／ａ’ｘ’で表
わすことができるから、これによってＣ点の座標（ｘ’
Ｃ，ｙ’Ｃ）を求める。 （３）　ａ’からｄθを求める。 （４）　Ｃ’点の座標（ｘ’Ｃ’，ｙ’Ｃ’）を求める
。このＣ’点は、Ｃ点の座標（ｘ’Ｃ，ｙ’Ｃ）を用い
、In this way, y'=a'x'+b',
Once y'=c'x'+d' is determined, dx', dy', and dθ can be determined using the following procedure. (1) y'=a'x'+b', y'=c'x'+d'
Find the coordinates (x'D, y'D) of point D as the intersection point. (2) The equation of O'-C is y'=a'x'+
b' and can be expressed as y'=-1/a'x', so the coordinates of point C (x'
C, y'C). (3) Find dθ from a'. (4) Find the coordinates (x'C', y'C') of point C'. This point C' uses the coordinates (x'C, y'C) of point C,

【００８５】[0085]

【数１】[Math 1]

【００８６】として表わされる。 （５）　ｄｘ’，ｄｙ’を求める。Ｄ’点の座標（ｘ’
Ｄ’，ｙ’Ｄ’）は、Ｄ点の座標（ｘ’Ｄ，ｙ’Ｄ）を
用い、ｘ’Ｄ’＝ｘ’ＤＣｏｓ（ｄθ）−ｙ’ＤＳｉｎ
（ｄθ），ｙ’Ｄ’＝ｘ’ＤＳｉｎ（ｄθ）＋ｙ’ＤＣ
ｏｓ（ｄθ）と表わされるから、ｄｘ’＝ｘｏ　’　−
ｘ’Ｄ’，ｄｙ’＝ｙｏ’　−ｙ’Ｄ’として求めるこ
とができる。It is expressed as: (5) Find dx' and dy'. Coordinates of point D'(x'
D',y'D') using the coordinates (x'D, y'D) of point D, x'D'=x'DCos(dθ)−y'DSin
(dθ), y'D'=x'DSin(dθ)+y'DC
Since it is expressed as os(dθ), dx'=xo' −
It can be obtained as x'D',dy'=yo'-y'D'.

【００８７】従って、以上に述べた計算方式では、加工
布Ｗ１の生地形状による位置補正に関して、当該加工布
Ｗ１を一旦，θ方向に制御作動させたりせずに、ｘ，ｙ
，θの各方向への同時制御作動のための位置補正量を容
易に求め得るのである。Therefore, in the calculation method described above, regarding the position correction based on the shape of the workpiece cloth W1, the workpiece cloth W1 is not controlled in the θ direction once, but is
, θ can be easily determined for the simultaneous control operation in each direction.

【００８８】なお、前記位置補正量を求めるための説明
では、加工布Ｗ１の位置合せについてのみ述べたが、加
工布Ｗ２についても、全く同様な位置合せが可能である
ことは勿論である。In the explanation for determining the positional correction amount, only the alignment of the work cloth W1 has been described, but it goes without saying that exactly the same alignment is possible for the work cloth W2 as well.

【００８９】そしてまた、一方では、前記位置合わせを
行なう点に関して、これを前記基準点Ｏよりも一定量だ
けＸ方向にずらすことによって、いわゆる縫い代を含ん
だ同様な位置合せが可能になる。On the other hand, by shifting the positioning point by a certain amount from the reference point O in the X direction, similar positioning including the so-called seam allowance becomes possible.

【００９０】すなわち、図１１に示されているように、
作業者が、予め縫い代量設定スイッチ２００，２０１に
よって、縫い代量を選択的に設定すると共に、これを縫
い代量表示パネル２０２上で確認しておき、この状態で
、前記動作を開始させることにより、前記した生地形状
による位置合せの段階において、布端から設定された縫
い代量相当分だけ生地側に入った点が針落ち点に対応さ
れるようにして基準位置が補正されるもので、当該補正
された基準位置に対して位置合せを行なうという動作が
可能になるのである。That is, as shown in FIG.
The operator selectively sets the seam allowance in advance using the seam allowance setting switches 200 and 201, confirms this on the seam allowance display panel 202, and starts the operation in this state. At the stage of alignment based on the fabric shape described above, the reference position is corrected so that a point that enters the fabric side by an amount equivalent to the set seam allowance from the edge of the fabric corresponds to the needle drop point. This makes it possible to perform alignment with respect to the reference position that has been determined.

【００９１】次に、前記制御装置１００での形状認識処
理の流れの説明の続き、つまり、前記ステップＳ１０７
におけるずれ量演算ルーチンの詳細について述べる。Next, the explanation of the flow of shape recognition processing in the control device 100 will be continued, that is, step S107.
The details of the deviation amount calculation routine will be described below.

【００９２】当該ステップＳ１０７のずれ量演算ルーチ
ンが開始されると、前記のようにして求めたずれ量に基
づいて、ステップＳ１０８では、前記ｘ，ｙ，θの各方
向での駆動モータ３１Ｕ，３１Ｌと４２Ｕ，４２Ｌと５
２Ｕ，５２Ｌとのそれぞれが、同時，もしくは、ほぼ同
時に制御駆動され、前記図２（ａ），（ｂ）　に見られ
るように、上部の加工布（上布）Ｗ１の隅角６０１と、
下部の加工布（下布）Ｗ２の隅角６０２とが、ここでの
目標点６００に向かって補正かつ移送される。When the shift amount calculation routine in step S107 is started, in step S108, the drive motors 31U and 31L are adjusted in each of the x, y, and θ directions based on the shift amount calculated as described above. and 42U, 42L and 5
2U and 52L are controlled and driven at the same time or almost simultaneously, and as shown in FIGS. 2(a) and 2(b), the corner 601 of the upper work cloth (upper cloth) W1 and
The corner 602 of the lower work cloth (lower cloth) W2 is corrected and moved toward the target point 600 here.

【００９３】続いて、前記ステップＳ１０８における移
送が完了すると、ステップＳ１０９においては、ミシン
押え上げアクチュエータ１３０をオフ状態とし、ミシン
押え上げを下降させることで、縫合位置４に対して加工
布Ｗ１，Ｗ２をずれないように正確にセットさせ、かつ
ステップＳ１１０では、前記ミシン押え上げの下降を待
って、把持機構６０のリニアアクチュエータ６４Ｕ，６
４Ｌが作動され、布把持台６１Ｕ，６１Ｌに対して布把
持板６２Ｕ，６２Ｌを開き始め、ステップＳ１１１に至
って、当該布把持板６２Ｕ，６２Ｌが元位置に復帰され
ることで、ステップＳ１１２に移行する。なお、この状
態で、把持板６２Ｕ，６２Ｌの復帰位置が作業者による
ミシン使用の邪魔になる場合、適宜，所定の退避位置に
移動させるようにするなどのことは、任意に行なって差
し支えない。Subsequently, when the transfer in step S108 is completed, in step S109, the sewing machine presser foot lifter actuator 130 is turned off, and the sewing machine presser foot is lowered to move the workpiece cloths W1 and W2 to the sewing position 4. In step S110, after waiting for the lowering of the sewing machine presser foot, the linear actuators 64U and 6 of the gripping mechanism 60 are
4L is activated, the cloth gripping plates 62U, 62L begin to open relative to the cloth gripping stands 61U, 61L, and the process proceeds to step S111, where the cloth gripping plates 62U, 62L are returned to their original positions, and the process moves to step S112. do. In this state, if the return positions of the grip plates 62U and 62L interfere with the operator's use of the sewing machine, they may be moved to predetermined retracted positions as appropriate.

【００９４】そして、前記ステップＳ１１２において、
ミシン自動スタートスイッチ１２１がオン（当該ステッ
プＳ１１２で“Ｙ”）のときには、加工布Ｗ１，Ｗ２が
整合され、かつ装置が所定位置への移動を完了すること
で、周知のように、自動的にステップＳ１１３での縫製
が行なわれると共に、ステップＳ１１４での糸切り“Ｙ
”を条件に、ステップＳ１１５でのミシン針上げ，ステ
ップＳ１１６でのミシン押え上げが順次になされて終了
し、また、ステップＳ１１２において、ミシン自動スタ
ートスイッチ１２１がオフ（当該ステップＳ１１２で“
Ｎ”）のときには、ステップＳ１１７で、そのオンを待
って同様な一連の操作がなされて終了するのである。[0094] Then, in step S112,
When the sewing machine automatic start switch 121 is on (“Y” in step S112), the workpiece cloths W1 and W2 are aligned and the device completes movement to a predetermined position, so that the machine automatically starts sewing, as is well-known. The sewing in step S113 is performed, and the thread cutting "Y" is performed in step S114.
”, the sewing machine needle is raised in step S115 and the sewing machine presser foot is raised in step S116 in sequence, and the sewing machine automatic start switch 121 is turned off in step S112 (in step S112, the sewing machine automatic start switch 121 is turned off).
N''), in step S117, the same series of operations is performed after waiting for the switch to turn on, and the process ends.

【００９５】次に、前記した制御装置１００における形
状認識のための各処理ルーチンにおいて、ステップＳ２
ａ，およびＳ１０６ａ　に対応するところの，前記分離
板（布載置板）１２での上部，下部の各薄板発光素子３
０１，３０２の発光量制御ルーチンの詳細について述べ
る。Next, in each processing routine for shape recognition in the control device 100 described above, step S2
a, and each of the thin plate light emitting elements 3 at the bottom of the separation plate (cloth mounting plate) 12 corresponding to S106a.
The details of the light emission amount control routine of 01 and 302 will be described below.

【００９６】図１６，および図１７は当該薄板発光素子
３０１，３０２に対する発光量制御処理の流れを、前半
部，および後半部の各処理に分けて示したフローチャー
トである。FIGS. 16 and 17 are flowcharts showing the flow of the light emission amount control process for the thin plate light emitting elements 301 and 302, divided into the first half and the second half.

【００９７】このステップＳ２ａ，およびＳ１０６ａ　
に対応する発光量制御ルーチンにおいては、これらの図
１６，および図１７のフローチャートに見られるように
、ステップＳ２００において、ここでの薄板発光素子３
０１，３０２における発光量の制御処理が開始される。[0097] This step S2a and S106a
In the light emission amount control routine corresponding to the above, as shown in the flowcharts of FIGS. 16 and 17, in step S200, the thin plate light emitting element 3
The light emission amount control process at 01,302 is started.

【００９８】そして、以下の処理は、上部，下部の各加
工布Ｗ１，Ｗ２の双方について同様になされるものとし
、かつ分離板１２における各薄板発光素子３０１，３０
２の発光レベルが、０（暗）からＭ（明）までの段階に
量子化して制御し得るものとする。The following processing is performed in the same way on both the upper and lower workpiece cloths W1 and W2, and the thin light emitting elements 301 and 30 on the separating plate 12.
It is assumed that the light emission level of No. 2 can be quantized and controlled in stages from 0 (dark) to M (bright).

【００９９】まず、ステップＳ２０１においては、各薄
板発光素子３０１，３０２の発光値を最小（ＭＩＮ）値
に設定しておき、この状態で、ステップＳ２０２にあっ
ては、前記ＲＡＭ１１２に記憶されている加工布Ｗ１，
Ｗ２の画像データを取り込み、かつステップＳ２０３に
おいて、取り込まれた画像データにおける各画素毎の明
るさと発生頻度との関係である輝度分布を計算する。First, in step S201, the light emission value of each thin plate light emitting element 301, 302 is set to the minimum (MIN) value, and in this state, in step S202, the light emission value stored in the RAM 112 is set. Processed cloth W1,
The image data of W2 is captured, and in step S203, a brightness distribution, which is the relationship between the brightness and occurrence frequency of each pixel in the captured image data, is calculated.

【０１００】また、ステップＳ２０４においては、前記
計算の結果，得られる輝度分布データを基にしきい値を
求めて、加工布Ｗ１，Ｗ２での画像データの２値化を行
ない、かつステップＳ２０５では、この２値化データに
つき、白部分（しきい値以上を白，以下を黒とする）の
面積を計算して、この値を記憶する。ここで、初期にお
けるしきい値の決定手段としては、例えば、輝度分布デ
ータに２つ以上のピークが存在する場合，輝度値が最大
レベルのピークと２番目のピークとの中間値をしきい値
とし、ピークが１つしか存在しない場合，そのピークの
近傍をしきい値とすればよい。Further, in step S204, a threshold value is determined based on the brightness distribution data obtained as a result of the calculation, and the image data on the work cloths W1 and W2 is binarized, and in step S205, For this binarized data, the area of the white part (above the threshold value is white, and below the threshold is black) is calculated and this value is stored. Here, as a means of determining the threshold value in the initial stage, for example, when there are two or more peaks in the brightness distribution data, the intermediate value between the peak with the maximum level of brightness value and the second peak is set as the threshold value. If there is only one peak, the vicinity of that peak may be set as the threshold value.

【０１０１】ついで、ステップＳ２０６においては、前
記発光値を１レベル相当分だけ増した上で、ステップＳ
２０７において、このときの発光値が中間レベル，つま
り、Ｍ／２レベルに達しているとき（当該ステップＳ２
０７で“Ｙ”）には、ステップＳ２１２に移行し、また
、達していないとき（当該ステップＳ２０７で“Ｎ”）
には、ステップＳ２０８において、前記と同様に、加工
布Ｗ１，Ｗ２の画像データを取り込むと共に、ステップ
Ｓ２０９で輝度分布を計算し、かつ得られた輝度分布か
らピークの数を求め、ステップＳ２１０では、このピー
クの数が１つ（当該ステップＳ２１０で“Ｎ”）であれ
ば、再度，ステップＳ２０６に戻り、発光値を１レベル
相当分だけ増して、ステップＳ２１０まで同様の処理が
なされる。[0101] Next, in step S206, the light emission value is increased by an amount equivalent to one level, and then step S206 is performed.
In step S207, when the light emission value at this time has reached the intermediate level, that is, the M/2 level (step S2
07), the process moves to step S212, and if it has not been reached ("N" in step S207), the process moves to step S212.
In step S208, the image data of the work cloths W1 and W2 are imported in the same manner as described above, and in step S209, the brightness distribution is calculated, and the number of peaks is determined from the obtained brightness distribution, and in step S210, If the number of peaks is one ("N" in step S210), the process returns to step S206 again, the light emission value is increased by one level, and the same process is performed up to step S210.

【０１０２】さらに、前記ステップＳ２１０において、
輝度分布から求めたピークの数が２つ以上（当該ステッ
プＳ２１０で“Ｙ”）である場合には、ステップＳ２１
１において、このときの輝度値が、最小レベルのピーク
と２番目のピークの中間にあるものとし、これをしきい
値として、同様に、加工布Ｗ１，Ｗ２での画像データの
２値化を行なった後、ステップＳ２２４においては、こ
のようにして得た２値化データにつき、その白部分の面
積を求める。Furthermore, in step S210,
If the number of peaks determined from the luminance distribution is two or more (“Y” in step S210), step S21
1, the brightness value at this time is assumed to be between the minimum level peak and the second peak, and using this as the threshold value, similarly, binarize the image data for the work cloths W1 and W2. After this, in step S224, the area of the white portion of the binarized data obtained in this way is determined.

【０１０３】続いて、ステップＳ２２５において、先に
ステップＳ２０５で求めた白部分の面積との変化率の比
較をなし、かつステップＳ２２６において、当該面積の
変化率が所定値以上（当該ステップＳ２２６で“Ｎ”）
であるときには、前記ステップＳ２０６に戻って同様の
操作を繰り返し、また、当該面積の変化率が所定値以下
（当該ステップＳ２２６で“Ｙ”）であるときには、こ
こでの当該分離板１２における各薄板発光素子３０１，
３０２の発光レベルと、加工布Ｗ１，Ｗ２の輝度レベル
との分離が良好に行なわれ、各薄板発光素子３０１，３
０２における適切な発光量制御がなされたものと判断し
て、元の形状認識のための各処理ルーチンに戻される。Next, in step S225, the rate of change is compared with the area of the white portion previously determined in step S205, and in step S226, the rate of change in the area is equal to or greater than a predetermined value (in step S226, " N”)
If so, return to step S206 and repeat the same operation, and if the rate of change in the area is equal to or less than a predetermined value (“Y” in step S226), each thin plate in the separation plate 12 is light emitting element 301,
The light emitting level of 302 and the brightness level of work cloths W1 and W2 are well separated, and each of the thin light emitting elements 301 and 3
It is determined that the appropriate light emission amount control in step 02 has been performed, and the process returns to each processing routine for original shape recognition.

【０１０４】また次に、前記ステップＳ２０７において
、発光値のレベルが中間値（Ｍ／２）に達して（当該ス
テップＳ２０７で“Ｙ”）ステップＳ２１２に移行した
場合にあっては、当該ステップＳ２１２において、今度
は、各薄板発光素子３０１，３０２の発光値を最大（Ｍ
ＡＸ）値に設定しておき、この最大値から順次に下げて
ゆくことによって、同様な処理を行なう。[0104] Next, in the step S207, if the level of the light emission value reaches the intermediate value (M/2) ("Y" in the step S207) and the process moves to step S212, the step S212 , this time, the luminescence value of each thin plate light emitting element 301, 302 is set to the maximum (M
Similar processing is performed by setting the maximum value to AX) and sequentially lowering it from this maximum value.

【０１０５】すなわち、ステップＳ２１２においては、
前記のように各薄板発光素子３０１，３０２の発光値を
最大（ＭＡＸ）値に設定しておき、この状態で、ステッ
プＳ２１３において、加工布Ｗ１，Ｗ２の画像データを
取り込み、かつステップＳ２１４では、取り込まれた画
像データの輝度分布を計算する。That is, in step S212,
As described above, the light emission value of each thin plate light emitting element 301, 302 is set to the maximum (MAX) value, and in this state, in step S213, image data of the work cloths W1, W2 is captured, and in step S214, Calculate the brightness distribution of the captured image data.

【０１０６】また、ステップＳ２１５では、得られた輝
度分布データから、この場合，輝度値が最小レベルのピ
ークと２番目のピークとの中間値をしきい値として画像
データの２値化を行ない、かつステップＳ２１６では、
この２値化データについて黒部分の面積を求め、この値
を記憶する。Further, in step S215, from the obtained luminance distribution data, in this case, the image data is binarized using the intermediate value between the peak of the minimum level of luminance value and the second peak as a threshold value, And in step S216,
The area of the black portion of this binarized data is determined and this value is stored.

【０１０７】そして、ステップＳ２１７においては、発
光値を１レベル相当分だけ下げた上で、ステップＳ２１
８において、発光値が中間（Ｍ／２）レベルに達してい
るとき（当該ステップＳ２１８で“Ｙ”）には、適切な
発光レベルが得られなかったものとして処理を終了し、
また、達していないとき（当該ステップＳ２１８で“Ｎ
”）には、ステップＳ２１９において、加工布Ｗ１，Ｗ
２の画像データを取り込むと共に、ステップＳ２２０で
輝度分布を計算する。[0107] Then, in step S217, the light emission value is lowered by an amount equivalent to one level, and then step S21
In step S8, when the light emission value has reached the intermediate (M/2) level (“Y” in step S218), it is assumed that an appropriate light emission level has not been obtained, and the process is terminated;
In addition, when it has not reached (“N” in step S218)
”), in step S219, the work cloths W1, W
At the same time, the brightness distribution is calculated in step S220.

【０１０８】さらに、ステップＳ２２１では、このよう
にして得た輝度分布からピークの数を求め、このピーク
の数が１つ（当該ステップＳ２２１で“Ｎ”）であれば
、再度，ステップＳ２１７に戻り、発光値を１レベル相
当分だけ下げて、ステップＳ２２１まで同様の処理がな
される。Furthermore, in step S221, the number of peaks is determined from the brightness distribution thus obtained, and if the number of peaks is one ("N" in step S221), the process returns to step S217 again. , the light emission value is lowered by an amount equivalent to one level, and similar processing is performed up to step S221.

【０１０９】続いて、前記ステップＳ２２１において、
輝度分布から求めたピークの数が２つ以上（当該ステッ
プＳ２２１で“Ｙ”）であるときには、ステップＳ２２
２において、このときの輝度値が、最大レベルのピーク
と２番目のピークの中間にあるものとし、これをしきい
値として、加工布Ｗ１，Ｗ２での画像データの２値化を
行ない、ステップＳ２２３においては、このようにして
得た２値化データにつき、その黒部分の面積を求める。[0109] Subsequently, in step S221,
If the number of peaks determined from the luminance distribution is two or more (“Y” in step S221), step S22
In step 2, the brightness value at this time is assumed to be between the maximum level peak and the second peak, and using this as a threshold value, the image data of the work cloths W1 and W2 is binarized, and step In S223, the area of the black portion of the binarized data thus obtained is determined.

【０１１０】その後、ステップＳ２２７においては、先
にステップＳ２１６で求めた黒部分の面積との変化率の
比較をなし、かつステップＳ２２８において、当該面積
の変化率が所定値以上（当該ステップＳ２２８で“Ｎ”
）であるときには、前記ステップＳ２１７に戻って同様
の操作を繰り返し、また、当該面積の変化率が所定値以
下（当該ステップＳ２２８で“Ｙ”）であるときには、
ここでもまた、当該分離板１２における各薄板発光素子
３０１，３０２の発光レベルと、加工布Ｗ１，Ｗ２の輝
度レベルとの分離が良好に行なわれ、各薄板発光素子３
０１，３０２における適切な発光量制御がなされたもの
と判断して、元の形状認識のための各処理ルーチンに戻
されるのである。Thereafter, in step S227, the rate of change is compared with the area of the black portion previously determined in step S216, and in step S228, the rate of change in the area is equal to or greater than a predetermined value (in step S228, " N”
), return to step S217 and repeat the same operation, and when the rate of change in the area is less than or equal to a predetermined value (“Y” in step S228),
Here again, the light emission level of each thin plate light emitting element 301, 302 on the separation plate 12 is well separated from the luminance level of work cloths W1, W2, and each thin plate light emitting element 3
It is determined that appropriate light emission amount control in steps 01 and 302 has been performed, and the process returns to the original processing routine for shape recognition.

【０１１１】ここで、図１８は、前記分離板１２，ひい
ては、各薄板発光素子３０１，３０２の発光量を変化さ
せたときの輝度分布の変化の態様を示している。Here, FIG. 18 shows how the luminance distribution changes when the amount of light emitted from the separation plate 12 and, by extension, the respective thin plate light emitting elements 301 and 302 is changed.

【０１１２】すなわち、当該図１８（ａ）　は初期設定
状態を表わしており、以後，発光量を変化させてゆくこ
とで、同図（ｂ），（ｃ）　のように変化するもので、
未だ完全には分離されない状態（ｃ）　では、分離板１
２における各薄板発光素子３０１，３０２での発光量の
変化に対し、白部分と黒部分との面積比が大きく変わる
ことになるが、完全に分離された状態（ｃ）　において
は、当該面積比の変化が小さくなる。That is, FIG. 18(a) shows the initial setting state, and thereafter, by changing the amount of light emission, it changes as shown in FIG. 18(b) and (c).
In the state (c) where the separation is not complete yet, the separation plate 1
2, the area ratio between the white part and the black part changes greatly due to the change in the amount of light emitted by each of the thin plate light emitting elements 301 and 302, but in the completely separated state (c), the area ratio change becomes smaller.

【０１１３】従って、このような手段の採用によって、
前記分離板１２，ひいては、各薄板発光素子３０１，３
０２の発光量を決定することで、安定した画像データの
２値化が可能になり、結果的に、加工布Ｗ１，Ｗ２の形
状認識のための精度を向上し得るのである。[0113] Therefore, by adopting such means,
The separation plate 12, and each thin plate light emitting device 301, 3
By determining the light emission amount of 02, it becomes possible to stably binarize the image data, and as a result, it is possible to improve the accuracy for recognizing the shapes of the work cloths W1 and W2.

【０１１４】なお、本発明は、以上のような実施例構成
にのみ限定されるものではなく、例えば、分離板（布載
置板）に対して上部，下部の各薄板発光素子を組み込む
代わりに、薄板発光素子自体を当該分離板として用いる
などのように、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内におい
て、任意の変形などが可能である。[0114] The present invention is not limited to the configuration of the above-described embodiments; for example, instead of incorporating the upper and lower thin plate light emitting elements into the separation plate (cloth mounting plate), Any modification is possible without departing from the spirit of the present invention, such as using the thin plate light emitting element itself as the separation plate.

【０１１５】[0115]

【発明の効果】以上詳述したように、本発明に係る加工
布の形状認識装置によれば、布載置板と、布載置板上に
載置される少なくとも１つの加工布の形状を画像データ
として検出する手段と、検出された画像データを記憶す
る手段と、記憶された画像データに基づいて加工布の形
状を認識する手段とを有し、布載置板には、発光手段を
設けて構成したので、外部からの別の照明手段，ないし
は、スリット光などの特別な照明手段などによる投光を
全く必要とせずに、布載置板上に載置される加工布の形
状を画像データとして検出でき、かつ検出された画像デ
ータを記憶させた上で、この記憶された画像データに基
づいて、目的とする加工布の形状を安定的かつ極めて容
易に認識できるのであり、従って、装置構成の簡略化，
ならびに小型化を図り得るなどの優れた特長がある。As described in detail above, according to the work cloth shape recognition device according to the present invention, the shape of the cloth placing plate and at least one work cloth placed on the cloth placing plate can be recognized. It has a means for detecting it as image data, a means for storing the detected image data, and a means for recognizing the shape of the work cloth based on the stored image data, and the cloth placing plate has a light emitting means. With this configuration, the shape of the workpiece cloth placed on the cloth placement plate can be determined without the need for any other external illumination means or special illumination means such as slit light. After detecting the image data as image data and storing the detected image data, the shape of the target work cloth can be stably and extremely easily recognized based on the stored image data. Simplification of device configuration,
It also has excellent features such as being able to be made smaller.

【０１１６】また、前記装置構成において、検出される
画像データに基づき、布載置板に設ける発光手段の発光
光量を制御可能にすることで、これらの布載置板と当該
布載置板上に載置される加工布とのコントラストを強調
し得るようにしたので、布載置板上における加工布の形
状を明確化でき、これによって当該加工布の形状認識を
より一層，効果的かつ良好に行ない得るのである。[0116] Furthermore, in the above device configuration, by making it possible to control the amount of light emitted from the light emitting means provided on the cloth placing plates based on the detected image data, the light emitted by the light emitting means provided on the cloth placing plates can be controlled. By emphasizing the contrast with the workpiece cloth placed on the cloth placement plate, the shape of the workpiece cloth on the cloth placement plate can be clarified, making recognition of the shape of the workpiece cloth even more effective and better. You can do it.

【０１１７】さらに、前記それぞれの各装置構成におい
て、布載置板として、板状に形成された発光素子を用い
るようにしたので、この装置構成自体をより一層，簡略
化し得るのである。Furthermore, in each of the apparatus configurations described above, a plate-shaped light emitting element is used as the cloth placement plate, so that the apparatus configuration itself can be further simplified.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

【図１】（ａ）　は本発明に係る加工布の形状認識装置
の一実施例をミシンの生地整合装置に適用した場合の概
要構成を示す斜視図である。 （ｂ）　は本実施例装置での生地整合装置における加工
布の形状認識部分を取り出して示す要部断面図である。FIG. 1(a) is a perspective view showing a general configuration when an embodiment of a work cloth shape recognition device according to the present invention is applied to a cloth aligning device of a sewing machine. (b) is a sectional view of a main part taken out and showing the shape recognition part of the work cloth in the cloth matching device in the apparatus of this embodiment.

【図２】（ａ），（ｂ）　は本実施例装置での生地整合
装置の動作を説明するためのそれぞれに平面説明図であ
る。FIGS. 2A and 2B are explanatory plan views, respectively, for explaining the operation of the fabric aligning device in the apparatus of this embodiment.

【図３】（ａ），（ｂ）　は本実施例装置での生地整合
装置における加工布の位置決め押止手段の一例を示す斜
視図，および要部の平面説明図である。3(a) and 3(b) are a perspective view showing an example of a workpiece cloth positioning and pressing means in the cloth aligning device in the apparatus of this embodiment, and a plan explanatory view of the main parts.

【図４】（ａ），（ｂ）　は本実施例装置での生地整合
装置における加工布の形状認識のための発光手段を講じ
た分離板の概要構成を示す平面図，および断面図である
。FIGS. 4(a) and 4(b) are a plan view and a cross-sectional view showing a schematic configuration of a separation plate provided with a light emitting means for recognizing the shape of the work cloth in the cloth matching device of the present embodiment; .

【図５】本発明の一実施例装置を適用したミシンにおけ
る生地整合装置を制御するための制御装置の回路構成を
示す概略ブロック図である。FIG. 5 is a schematic block diagram showing a circuit configuration of a control device for controlling a fabric aligning device in a sewing machine to which an embodiment of the present invention is applied.

【図６】本実施例装置での制御装置における形状認識処
理の前半部の流れを示す第１のフローチャートである。FIG. 6 is a first flowchart showing the flow of the first half of shape recognition processing in the control device in the apparatus of this embodiment.

【図７】本実施例装置での制御装置における形状認識処
理の中間部の流れを示す第２のフローチャートである。FIG. 7 is a second flowchart showing an intermediate flow of shape recognition processing in the control device in the apparatus of this embodiment.

【図８】本実施例装置での制御装置における形状認識処
理の後半部の流れを示す第３のフローチャートである。FIG. 8 is a third flowchart showing the second half of the shape recognition process in the control device in the apparatus of this embodiment.

【図９】（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）　は本実施例
装置における上部，下部の各加工布の各検出エリア内へ
の装入，ならびに装入位置補正の各動作をそれぞれに示
す平面説明図である。[Fig. 9] (a), (b), (c), and (d) show the loading of the upper and lower workpiece cloths into each detection area and the charging position correction operations in the device of this embodiment. FIG.

【図１０】（ａ），（ｂ），（ｃ）　は本実施例装置に
おける上部，下部の各検出エリア内における段階的な撮
像画像の態様，およびその画素の輝度分布の状態をそれ
ぞれに示す説明図である。[Fig. 10] (a), (b), and (c) respectively show the state of the stepwise captured images in the upper and lower detection areas of the device of this embodiment, and the state of the luminance distribution of the pixels. It is an explanatory diagram.

【図１１】本実施例装置における操作パネルの態様を示
す正面説明図である。FIG. 11 is an explanatory front view showing the aspect of the operation panel in the device of this embodiment.

【図１２】（ａ１），（ａ２），（ｂ１），（ｂ２），
（ｃ１），（ｃ２）は本実施例装置での検出エリア該当
の分離板に対する加工布のずれ量計算のためのそれぞれ
に第１の説明図である。[Figure 12] (a1), (a2), (b1), (b2),
(c1) and (c2) are first explanatory diagrams for calculating the amount of shift of the work cloth with respect to the separation plate corresponding to the detection area in the apparatus of this embodiment.

【図１３】（ａ），（ｂ）　は本実施例装置での検出エ
リア該当の分離板に対する加工布のずれ量計算のための
それぞれに第２の説明図である。FIGS. 13(a) and 13(b) are second explanatory diagrams for calculating the amount of shift of the work cloth with respect to the separation plate corresponding to the detection area in the apparatus of this embodiment.

【図１４】本実施例装置での検出エリア該当の分離板に
対する加工布のずれ量計算のための第３の説明図である
。FIG. 14 is a third explanatory diagram for calculating the shift amount of the work cloth with respect to the separation plate corresponding to the detection area in the apparatus of this embodiment.

【図１５】本実施例装置における加工布の位置補正のた
めの計算方式を説明する説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram illustrating a calculation method for correcting the position of the work cloth in the apparatus of this embodiment.

【図１６】本実施例装置における分離板の発光量制御処
理の前半部の流れを示す第１のフローチャートである。FIG. 16 is a first flowchart showing the first half of the light emission amount control process of the separation plate in the device of this embodiment.

【図１７】本実施例装置における分離板の発光量制御処
理の後半部の流れを示す第２のフローチャートである。FIG. 17 is a second flowchart showing the second half of the light emission amount control process of the separation plate in the device of this embodiment.

【図１８】（ａ），（ｂ），（ｃ）　は本実施例装置に
おいて分離板の発光量を変化させたときの輝度分布の変
化の態様を説明する説明図である。FIGS. 18A, 18B, and 18C are explanatory diagrams illustrating how the luminance distribution changes when the amount of light emitted from the separation plate is changed in the device of this embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ｗ１，Ｗ２　　上部，下部の各加工布 １　　ミシン ２　　針棒 ３　　針 ４　　縫合開始位置 １０，１１　　上部，下部の各２次元センサ１０ａ，１
１ａ　　各２次元センサの検出エリア１２　　分離板 ２０　　移送・補正手段 ３０　　Ｙ方向補正機構 ３１Ｕ，３１Ｌ　　上部，下部の各Ｙ駆動モータ３２Ｕ
，３２Ｌ　　上部，下部の各Ｙ方向送りネジ３３　　Ｙ
方向送り台 ４０　　Ｘ方向補正機構 ４１Ｕ，４１Ｌ　　上部，下部の各Ｘ方向送り台４２Ｕ
，４２Ｌ　　上部，下部の各Ｘ駆動モータ４３Ｕ，４３
Ｌ　　上部，下部の各Ｘ方向送りネジ５０　　θ方向補
正機構 ５１Ｕ，５１Ｌ　　上部，下部の各θ方向送り台５２Ｕ
，５２Ｌ　　上部，下部の各θ駆動モータ６０　　把持
機構 ６０Ｕ，６０Ｌ　　上部，下部の各布把持部６１Ｕ，６
１Ｌ　　上部，下部の各布把持台６２Ｕ，６２Ｌ　　上
部，下部の各布把持板６３Ｕ，６３Ｌ　　上部，下部の
各基部枢支軸６４Ｕ，６４Ｌ　　上部，下部の各リニア
アクチュエータ６５　　加工布押止ピン ６６　　アクチュエータ １００　　制御装置 １１１　　ＲＯＭ １１２　　ＲＡＭ １１３　　入力ポート １１４　　出力ポート １１５，１１６　　各Ａ／Ｄ変換器 １１７　　駆動回路 １１８　　ミシンモータ １２０　　自動スタート切替スイッチ １２１　　ミシン自動スタート切替スイッチ１２２　　
スタートスイッチ １２３　　ミシンスタートスイッチ １２４　　自動エリア挿入切替スイッチ１２５　　警告
表示再挿入スイッチ １３０　　ミシン押え上げアクチュエータ２００，２０
１　　各縫い代設定スイッチ２０２　　縫い代量表示パ
ネル ３０１，３０２　　上部，下部の各薄板発光素子６００
　　目標点W1, W2 Upper and lower workpiece cloths 1 Sewing machine 2 Needle bar 3 Needle 4 Suture start position 10, 11 Upper and lower two-dimensional sensors 10a, 1
1a Detection area 12 of each two-dimensional sensor Separation plate 20 Transfer/correction means 30 Y direction correction mechanism 31U, 31L Upper and lower Y drive motors 32U
, 32L Upper and lower Y direction feed screws 33 Y
Direction feed base 40 X direction correction mechanism 41U, 41L Upper and lower X direction feed bases 42U
, 42L Upper and lower X drive motors 43U, 43
L Upper and lower X direction feed screws 50 θ direction correction mechanisms 51U and 51L Upper and lower θ direction feed bases 52U
, 52L Upper and lower θ drive motors 60 Gripping mechanisms 60U and 60L Upper and lower cloth gripping parts 61U and 6
1L Upper and lower cloth gripping stands 62U and 62L Upper and lower cloth gripping plates 63U and 63L Upper and lower base pivot shafts 64U and 64L Upper and lower linear actuators 65 Work cloth holding pin 66 Actuator 100 Control device 111 ROM 112 RAM 113 Input port 114 Output port 115, 116 Each A/D converter 117 Drive circuit 118 Sewing machine motor 120 Automatic start changeover switch 121 Sewing machine automatic start changeover switch 122
Start switch 123 Sewing machine start switch 124 Automatic area insertion changeover switch 125 Warning display reinsertion switch 130 Sewing machine presser foot lifter actuator 200, 20
1 Each seam allowance setting switch 202 Seam allowance amount display panels 301, 302 Each upper and lower thin plate light emitting element 600
target point

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】　　布載置板と、前記布載置板上に載置さ
れる少なくとも１つの加工布の形状を画像データとして
検出する検出手段と、前記検出された画像データを記憶
する記憶手段と、前記記憶された画像データに基づいて
前記加工布の形状を認識する認識手段とを有し、前記布
載置板には、発光手段を設けて構成したことを特徴とす
る加工布の形状認識装置。1. A cloth placing plate, a detection means for detecting the shape of at least one work cloth placed on the cloth placing plate as image data, and a storage means for storing the detected image data. and recognition means for recognizing the shape of the work cloth based on the stored image data, and the cloth mounting plate is provided with a light emitting means. recognition device. 【請求項２】　　前記検出される画像データに基づいて
、前記布載置板に設ける発光手段の発光光量を制御可能
にさせ、布載置板と当該布載置板上に載置される加工布
とのコントラストを強調し得るようにしたことを特徴と
する請求項１記載の加工布の形状認識装置。2. Based on the detected image data, the amount of light emitted from a light emitting means provided on the cloth placing plate can be controlled, and the cloth placing plate and the processing placed on the cloth placing plate are controlled. 2. The workpiece cloth shape recognition apparatus according to claim 1, wherein the apparatus is adapted to emphasize the contrast with the cloth. 【請求項３】　　前記布載置板として、板状に形成され
た発光素子を用いることを特徴とする請求項１，または
２記載の加工布の形状認識装置。3. The work cloth shape recognition apparatus according to claim 1, wherein a light emitting element formed in a plate shape is used as the cloth mounting plate.