JPH04300580A - Shape recognizing device for working cloth - Google Patents
Shape recognizing device for working clothInfo
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Abstract
Description
【0001】0001
【産業上の利用分野】本発明は、加工布の形状を検出し
て認識するための加工布の形状認識装置に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work cloth shape recognition device for detecting and recognizing the shape of a work cloth.
【0002】0002
【従来技術】従来例によるこの種の加工布の形状認識装
置にあっては、加工布の形状を認識するために透過光を
用いることにより、加工布と周囲とのコントラストの差
を判断して、当該加工布の形状を検出するとか、あるい
はまた、これにスリット光を投光することにより、光の
破断点を求めて、同様に、加工布の形状を検出するなど
の手段を講じている。[Prior Art] This type of conventional work cloth shape recognition device uses transmitted light to recognize the shape of the work cloth, thereby determining the difference in contrast between the work cloth and the surroundings. , by detecting the shape of the work cloth, or alternatively, by projecting slit light onto this, finding the breaking point of the light, and similarly detecting the shape of the work cloth. .
【0003】0003
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように構成される従来の各加工布の形状認識装置におい
ては、前者の透過光を用いる場合、その透過光源を配置
するために、比較的大きなスペースを必要としており(
斜め方向から光を当てなければならない)、また後者の
スリット光を用いる場合にも、同様に比較的大きなスペ
ースを必要とし、さらには、特殊な光源を準備しなけれ
ばならず、これらの両者共に装置構成の規模自体が大掛
かりにならざるを得ないという実用上,好ましくない種
々の問題点があった。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional work cloth shape recognition apparatus configured as described above, when using the former transmitted light, a relatively large space is required to arrange the transmitted light source. It requires space (
In addition, when using the latter slit light, a relatively large space is similarly required, and a special light source must be prepared. There were various problems that were undesirable in practice, such as the fact that the scale of the device configuration itself had to be large-scale.
【0004】本発明は、上記従来の問題点を改善しよう
とするものであり、その目的とするところは、装置構成
の規模を増大させずに、加工布の形状認識を常時,安定
的かつ容易に行ない得るようにした,この種の加工布の
形状認識装置を提供することである。The present invention aims to improve the above-mentioned conventional problems, and its purpose is to constantly, stably and easily recognize the shape of a work cloth without increasing the scale of the device configuration. An object of the present invention is to provide a work cloth shape recognition device of this type that can be used to recognize the shape of a work cloth.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る加工布の形状認識装置は、発光光源と
して、発光可能で、かつその発光光量を容易に制御し得
る加工布のための布載置板を備えて構成したものである
。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the work cloth shape recognition device according to the present invention uses a work cloth as a light emitting source that can emit light and whose amount of emitted light can be easily controlled. The structure is equipped with a cloth mounting plate for use.
【0006】すなわち、本発明は、布載置板と、前記布
載置板上に載置される少なくとも1つの加工布の形状を
画像データとして検出する検出手段と、前記検出された
画像データを記憶する記憶手段と、前記記憶された画像
データに基づいて前記加工布の形状を認識する認識手段
とを有し、前記布載置板には、発光手段を設けて構成し
たことを特徴とする加工布の形状認識装置である。That is, the present invention includes a cloth placing plate, a detecting means for detecting the shape of at least one workpiece cloth placed on the cloth placing plate as image data, and a detecting means for detecting the shape of at least one workpiece cloth placed on the cloth placing plate, and detecting the shape of the detected image data. The method is characterized in that it has a storage means for storing information, and a recognition means for recognizing the shape of the work cloth based on the stored image data, and the cloth mounting plate is provided with a light emitting means. This is a shape recognition device for processed cloth.
【0007】また、前記装置構成において、前記検出さ
れる画像データに基づいて、前記布載置板に設ける発光
手段の発光光量を制御可能にさせ、布載置板と当該布載
置板上に載置される加工布とのコントラストを強調し得
るようにしたことを特徴とする加工布の形状認識装置で
ある。[0007] Furthermore, in the apparatus configuration, it is possible to control the amount of light emitted from the light emitting means provided on the cloth placement plate based on the detected image data, and to This is a workpiece cloth shape recognition device characterized by being able to emphasize the contrast with the workpiece cloth on which it is placed.
【0008】さらに、前記各装置構成において、前記布
載置板として、板状に形成された発光素子を用いること
を特徴とする加工布の形状認識装置である。[0008] Furthermore, in each of the above-described apparatus configurations, the work cloth shape recognition apparatus is characterized in that a light emitting element formed in a plate shape is used as the cloth mounting plate.
【0009】[0009]
【作用】従って、本発明に係る加工布の形状認識装置に
おいては、布載置板に発光手段を設けてあるために、外
部からの別の照明手段による投光を必要とせずに、ここ
での布載置板上に載置される加工布の形状を、検出手段
によって、画像データとして検出でき、かつ検出された
画像データを記憶手段に記憶させた上で、この記憶され
た画像データに基づき、認識手段によって、目的とする
加工布の形状を安定的に、しかも容易に認識できる。[Function] Therefore, in the work cloth shape recognition device according to the present invention, since the cloth placing plate is provided with the light emitting means, the light emitting means can be emitted here without the need for a separate illumination means from the outside. The shape of the work cloth placed on the cloth placement plate can be detected as image data by the detection means, and the detected image data is stored in the storage means, and then the stored image data is stored. Based on this, the recognition means can stably and easily recognize the shape of the target work cloth.
【0010】また、本発明に係る加工布の形状認識装置
においては、前記装置構成とした上で、検出される画像
データに基づいて、布載置板に設ける発光手段の発光光
量を制御可能にさせ、布載置板と当該布載置板上に載置
される加工布とのコントラストを強調し得るようにして
いるため、布載置板上における加工布の形状を明確化で
き、これによって当該加工布の形状認識をより一層,良
好に行ない得る。Further, in the work cloth shape recognition device according to the present invention, in addition to having the above device configuration, the amount of light emitted from the light emitting means provided on the cloth mounting plate can be controlled based on the detected image data. This makes it possible to emphasize the contrast between the fabric placement plate and the workpiece fabric placed on the fabric placement plate, making it possible to clarify the shape of the workpiece fabric on the fabric placement plate. The shape of the processed cloth can be recognized even better.
【0011】さらに、本発明に係る加工布の形状認識装
置においては、前記それぞれの各装置構成とした上で、
前記布載置板に関し、板状に形成された発光素子を用い
るようにしているため、当該装置構成自体をより一層,
簡略化し得る。Furthermore, in the work cloth shape recognition apparatus according to the present invention, in addition to each of the above-mentioned apparatus configurations,
Regarding the cloth mounting plate, since a light emitting element formed in a plate shape is used, the device configuration itself can be further improved.
It can be simplified.
【0012】0012
【実施例】以下、本発明に係る加工布の形状認識装置の
実施例につき、図1ないし図18を参照して詳細に説明
する。図1(a) は本実施例装置をミシンにおける生
地整合装置に適用した場合の概要構成を示す斜視図、同
図1(b)は当該生地整合装置における加工布の形状認
識部分を取り出して示す要部断面図であり、図2(a)
,(b) は同上生地整合装置の動作を説明するための
それぞれに平面説明図である。また、図3(a),(b
) は前記生地整合装置における加工布の位置決め押止
手段の一例を示す斜視図,および要部の平面説明図であ
り、図4(a),(b) は同上生地整合装置における
加工布の形状認識のための発光手段を講じた分離板(布
載置板)の概要構成を示す平面図,および断面図である
。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the work cloth shape recognition apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 18. FIG. 1(a) is a perspective view showing a general configuration when the device of this embodiment is applied to a fabric matching device in a sewing machine, and FIG. 1(b) shows an extracted part of the fabric matching device for recognizing the shape of the work cloth. It is a sectional view of the main part, and FIG. 2(a)
, (b) are explanatory plan views for explaining the operation of the cloth aligning device. In addition, Figs. 3(a) and (b)
) is a perspective view showing an example of a work cloth positioning and pressing means in the cloth aligning device, and a plane explanatory view of the main parts, and FIGS. 4(a) and 4(b) show the shape of the work cloth in the cloth aligning device. FIG. 2 is a plan view and a cross-sectional view showing a schematic configuration of a separation plate (fabric placement plate) provided with a light emitting means for recognition.
【0013】これらの図1(a),(b) の装置構成
において、生地整合装置は、電子制御装置により制御し
得るようにされており、まず最初に、その機械的な構成
を概略的に述べる。In the device configurations shown in FIGS. 1(a) and 1(b), the fabric aligning device can be controlled by an electronic control device, and first of all, its mechanical configuration will be schematically explained. state
【0014】図1(a) に示す態様から明らかなよう
に、ミシン1は、従来から周知の構造を有しており、そ
の動作についても、既によく知られているところである
から、この場合,特に詳しくは説明しないが、概念的に
は、主に、図示しない主軸に連繋されて上下方向に所定
のストロークで往復駆動される針棒2,および当該針棒
2の下部先端に取り付けられた針3と、前記主軸と同期
して回転駆動される図示しない下軸に取り付けられた糸
輪捕捉器などを含む縫目形成部と、周知の4運動送りを
行なう図示しない送り歯,および加工布を押える図示し
ない布押えなどによる加工布送り部とによって構成され
る。なお、4は縫合開始位置である。As is clear from the embodiment shown in FIG. 1(a), the sewing machine 1 has a conventionally well-known structure and its operation is already well-known. Although it will not be explained in detail, conceptually it mainly consists of a needle bar 2 connected to a main shaft (not shown) and driven reciprocally in the vertical direction with a predetermined stroke, and a needle attached to the lower tip of the needle bar 2. 3, a seam forming unit including a thread ring catcher attached to a lower shaft (not shown) that is rotationally driven in synchronization with the main shaft, a feed dog (not shown) that performs the well-known 4-movement feed, and a work cloth. It is constituted by a work cloth feeding section using a cloth presser (not shown) that presses the work cloth. Note that 4 is the suturing start position.
【0015】また、前記縫目形成部での加工布送り方向
の手前側には、加工布W1,W2の上下に対向してイメ
ージセンサなど,例えば、ビデオカメラなどによる上布
用2次元センサ10,および下布用2次元センサ11が
それぞれに配置され、これらの各2次元センサ10,1
1によって各加工布W1,W2の形状を検出する手段を
構成しており、かつ検出時にあって当該検出手段におけ
る検出エリア10a,11aに重複しないように、各加
工布W1,W2の移送,および位置ずれを補正する移送
・補正手段20を設けてある。[0015] Further, on the front side in the work cloth feeding direction in the seam forming section, a two-dimensional sensor 10 for the upper cloth using an image sensor, for example, a video camera, etc. is installed opposite to the upper and lower sides of the work cloths W1 and W2. , and a two-dimensional sensor for lower cloth 11 are arranged respectively, and each of these two-dimensional sensors 10, 1
1 constitutes a means for detecting the shape of each workpiece cloth W1, W2, and at the time of detection, the workpiece cloths W1, W2 are transported and A transport/correction means 20 for correcting positional deviations is provided.
【0016】ここで、前記移送・補正手段20は、これ
を大別するとき、各加工布W1,W2の布送り方向のず
れを補正するY方向補正機構30,および布送り方向に
直交する方向のずれを補正するX方向補正機構40と、
各加工布W1,W2の角度を補正するθ方向補正機構5
0と、それに、各加工布W1,W2を把持する把持機構
60とを有しており、Y方向補正機構30については、
図2(a),(b) にも示されているように、それぞ
れの各2次元センサ10,11の検出エリア10a,1
1aから縫合開始位置4まで、各加工布W1,W2を移
送するための移送手段を兼ねている。Here, the transport/correction means 20 can be roughly divided into a Y-direction correction mechanism 30 for correcting the deviation of each workpiece cloth W1, W2 in the cloth feeding direction, and a Y-direction correction mechanism 30 for correcting the deviation in the cloth feeding direction of each workpiece cloth W1, W2; an X-direction correction mechanism 40 that corrects the deviation of the
θ direction correction mechanism 5 that corrects the angle of each work cloth W1, W2
0, and a gripping mechanism 60 that grips each of the work cloths W1 and W2, and the Y-direction correction mechanism 30 includes:
As shown in FIGS. 2(a) and 2(b), the detection areas 10a and 1 of each two-dimensional sensor 10 and 11 are
It also serves as a transport means for transporting each of the work cloths W1 and W2 from 1a to the sewing start position 4.
【0017】しかして、前記移送手段を兼ねるY方向補
正機構30の構成において、上布側のY方向送りを行な
う上部Y駆動モータ31Uと、下布側のY方向送りを行
なう下部Y駆動モータ31Lとは、Y方向送り台33に
保持されて、加えられる制御パルス信号により、それぞ
れにY方向送りネジ32Uと32Lとを正転,または逆
転方向に制御回転駆動させ得るもので、当該各方向の回
転駆動に伴ない、これらのY方向送りネジ32Uと32
Lとに対して、それぞれに螺進退可能に螺係合されたX
方向補正機構40のX方向送り台41Uと41Lとを、
布送り方向と同方向(Y+),または逆方向(Y−)に
直線状に移動させることができるようになっている。In the configuration of the Y-direction correction mechanism 30 that also serves as the transfer means, an upper Y-drive motor 31U that feeds the upper fabric in the Y-direction and a lower Y-drive motor 31L that feeds the lower fabric in the Y-direction. is held by the Y-direction feed base 33, and can drive the Y-direction feed screws 32U and 32L in controlled rotation in the forward or reverse direction according to the control pulse signal applied thereto. Along with the rotational drive, these Y direction feed screws 32U and 32
and
The X direction feed bases 41U and 41L of the direction correction mechanism 40 are
It can be moved linearly in the same direction (Y+) or in the opposite direction (Y-) to the cloth feeding direction.
【0018】また、前記X方向補正機構40のX方向送
り台41Uと41Lとには、ここでも同様に、上布側の
X方向送りを行なう上部X駆動モータ42Uと、下布側
のX方向送りを行なう下部X駆動モータ42Lとが保持
されており、これらの上部X駆動モータ42Uと下部X
駆動モータ42Lとは、加えられる制御パルス信号によ
り、それぞれにX方向送りネジ43Uと43Lとを正転
,または逆転方向に制御回転駆動させ得るもので、当該
各方向の回転駆動に伴ない、これらのX方向送りネジ4
3Uと43Lとに対して、それぞれに螺進退可能に螺係
合されたθ方向補正機構50のθ方向送り台51Uと5
1Lとを、布送り方向とそれぞれに直交する各方向(Y
+),または(Y−)に直線状に移動させることができ
るようになっている。The X-direction feed tables 41U and 41L of the X-direction correction mechanism 40 are also provided with an upper X drive motor 42U that feeds the upper cloth in the X direction, and an upper X drive motor 42U that feeds the upper cloth in the X direction. A lower X drive motor 42L that performs feeding is held, and these upper X drive motor 42U and lower
The drive motor 42L is capable of controlling and driving the X-direction feed screws 43U and 43L in the forward or reverse direction according to the control pulse signal applied thereto. X direction feed screw 4
3U and 43L, the θ direction feed bases 51U and 5 of the θ direction correction mechanism 50 are screwed into each other so as to be able to move forward and backward.
1L in each direction (Y
+) or (Y-) in a straight line.
【0019】さらに、前記θ方向補正機構50のθ方向
送り台51Uと51Lとには、ここでもまた、上布側の
θ方向送りを行なう上部θ駆動モータ52Uと、下布側
のθ方向送りを行なう下部θ駆動モータ52Lとが保持
されており、これらの上部θ駆動モータ52Uと下部θ
駆動モータ52Lとは、加えられる制御パルス信号によ
り、それぞれに図示しない回転軸に取り付けられた把持
機構60の上部布把持台61Uと下部布把持台61Lと
を、それぞれの回転中心に対して、左右の各方向(θ+
),または(θ−)に回動させることができるようにな
っている。Further, the θ direction feed tables 51U and 51L of the θ direction correction mechanism 50 are again provided with an upper θ drive motor 52U for feeding the upper fabric side in the θ direction, and an upper θ drive motor 52U for feeding the lower fabric side in the θ direction. A lower θ drive motor 52L is held, and these upper θ drive motor 52U and lower θ
The drive motor 52L controls the upper cloth gripping stand 61U and the lower cloth gripping stand 61L of the gripping mechanism 60, which are each attached to a rotating shaft (not shown), by applying a control pulse signal to the left and right with respect to their respective rotation centers. in each direction (θ+
), or (θ-).
【0020】一方,前記各加工布W1,W2を把持する
上部,下部の各布把持部60U,60Lを備えた把持機
構60の構成において、布載置板となる分離板12を介
して上下に対向して位置される上部,下部の各布把持台
61U,61Lには、それぞれに上部,下部の各基部枢
支軸63U,63Lによって上部,下部の各布把持板6
2U,62Lが開閉自在に枢支されると共に、これらの
上部,下部の各布把持板62U,62Lの開閉操作につ
いては、上部,下部の各リニアアクチュエータ(例えば
、エアシリンダなど)64U,64Lを制御作動させる
ことで行ない得るようにしており、本構成の場合にあっ
ては、上部,下部の各布把持板62U,62Lがそれぞ
れに開状態のときに、作業者,または所要のローディン
グ装置などにより、上部,および下部の各検出エリア1
0a,11aに対するおおよその各位置に対して、上部
,および下部の各加工布W1,W2を挿入させた後、加
えられる制御パルス信号により適宜開閉バルブなどを開
閉制御させ、当該上部,下部の各リニアアクチュエータ
64U,64Lを閉作動させることによって、これらの
上部,下部の各布把持台61U,61Lと上部,下部の
各布把持板62U,62Lとの間に、上部,および下部
の各加工布W1,W2を確実に把持させ得るもので、そ
の各把持面には、当該把持される各加工布W1,W2に
ずれを生じたりすることのないように、適宜に滑り止め
用のゴム状弾性体を施すとか、歯切り加工などを施して
ある。On the other hand, in the configuration of the gripping mechanism 60 including the upper and lower cloth gripping parts 60U and 60L for gripping the respective work cloths W1 and W2, the upper and lower cloth gripping parts 60U and 60L are arranged to hold the workpiece cloths W1 and W2, respectively. The upper and lower cloth gripping stands 61U and 61L, which are located opposite to each other, are connected to the upper and lower cloth gripping plates 6 by means of the upper and lower base pivot shafts 63U and 63L, respectively.
2U and 62L are pivotably supported to open and close, and for opening and closing of the upper and lower cloth gripping plates 62U and 62L, the upper and lower linear actuators (for example, air cylinders, etc.) 64U and 64L are used. In this configuration, when the upper and lower cloth gripping plates 62U and 62L are open, the operator or the necessary loading device etc. Accordingly, the upper and lower detection areas 1
After inserting the upper and lower workpiece cloths W1 and W2 into approximate positions relative to 0a and 11a, the opening and closing valves, etc. are controlled as appropriate by applied control pulse signals, and the upper and lower workpiece cloths are By operating the linear actuators 64U and 64L to close, the upper and lower workpiece cloths are placed between the upper and lower cloth gripping stands 61U and 61L and the upper and lower cloth gripping plates 62U and 62L. It is capable of gripping W1 and W2 reliably, and each gripping surface is appropriately coated with anti-slip rubber-like elastic so that the gripped work cloths W1 and W2 do not shift. The body has been decorated and the teeth have been cut.
【0021】そしてまた、前記分離板(布載置板)12
は、図4(a),(b) に示されているように、前記
上布用,および下布用の各2次元センサ10,11での
各検出エリア10a,11a内において、前記上部,お
よび下部の各加工布W1,W2を分離するための役割を
果たすと共に、前記移送・補正手段20と連動して作動
されるようになっており、当該分離板12の上部,下部
の各面にあっては、発光光量を任意に制御可能にし得る
ようにした薄板発光素子(この場合は、いわゆる,EL
(Electro−Luminescence)ランプ
)301,302がそれぞれ埋め込まれている。ここで
、これらの上部,下部の各薄板発光素子301,302
の作用については後述する。[0021] Also, the separation plate (cloth placement plate) 12
As shown in FIGS. 4(a) and 4(b), in each detection area 10a, 11a of the two-dimensional sensor 10, 11 for the upper cloth and lower cloth, the upper cloth, It plays a role of separating the work cloths W1 and W2 at the lower part, and is operated in conjunction with the transfer/correction means 20, so that each of the upper and lower surfaces of the separation plate 12 is In some cases, a thin plate light emitting element (in this case, a so-called EL
(Electro-Luminescence) lamps) 301 and 302 are embedded, respectively. Here, each of these upper and lower thin plate light emitting elements 301 and 302
The effect of will be described later.
【0022】なお、前記構成においては、上部,および
下部の各加工布W1,W2を把持させるために、上部,
下部の各布把持台61U,61Lに対し、上部,下部の
各布把持板62U,62Lを回動開閉させるようにして
いるが、当該各加工布W1,W2の布厚によって、回動
開閉では問題を生ずる惧れのある場合には、前記と同様
な送りネジ機構などによりX,Yの各送り方向にそれぞ
れ直交する方向(Z方向)で平行開閉させるようにすれ
ばよく、かつこれらのX,Y,Z,ならびにθの各方向
への送り機構については、前記送りネジ,アクチュエー
タのほかにも、例えば、ワイヤー,あるいはチェンなど
による押し引き作動とか、ベルト,ラック・ピニオンな
どによる移動作動を適用することが可能である。また、
前記上布用,および下布用の各2次元センサ10,11
における各検出エリア10a,11aから、上部,下部
の加工布W1,W2の両辺の端部が徒らに飛び出したり
しないようにするために、図3(a),(b) に示し
た如く、アクチュエータ66によって上下方向に制御作
動される加工布押止ピン65を設置させるとか、または
光による端部検出用のスポット光投射手段を設けたり、
あるいは前記上部の布把持板62U上に目安となる目標
ラインを形成するなどの手段を講ずるのも、それぞれに
有用である。[0022] In the above structure, in order to grip the upper and lower work cloths W1 and W2, the upper and lower workpiece cloths W1 and W2 are
The upper and lower cloth gripping plates 62U and 62L are rotated to open and close with respect to the lower cloth gripping tables 61U and 61L, but depending on the thickness of the respective work cloths W1 and W2, the rotational opening and closing is not possible. If there is a possibility that a problem may occur, it is sufficient to open and close the X and Y feed directions in parallel in directions (Z direction) perpendicular to each of the X and Y feed directions using a feed screw mechanism similar to that described above. , Y, Z, and θ directions, in addition to the feed screw and actuator mentioned above, for example, push/pull operation using a wire or chain, or moving operation using a belt, rack/pinion, etc. It is possible to apply. Also,
The two-dimensional sensors 10 and 11 for the upper cloth and for the lower cloth
In order to prevent the ends of both sides of the upper and lower work cloths W1 and W2 from unnecessarily protruding from the detection areas 10a and 11a, as shown in FIGS. 3(a) and 3(b), A work cloth holding pin 65 that is controlled and operated in the vertical direction by an actuator 66 may be installed, or a spot light projection means for detecting the edge using light may be provided.
Alternatively, it is also useful to take measures such as forming a target line as a guide on the upper cloth gripping plate 62U.
【0023】次に、図5には、本実施例装置を適用した
ミシンにおける生地整合装置を制御作動させるための制
御装置の回路構成を示してある。Next, FIG. 5 shows a circuit configuration of a control device for controlling and operating a fabric aligning device in a sewing machine to which the device of this embodiment is applied.
【0024】この図5の回路構成において、制御装置1
00は、一方で、上布用,および下布用の各2次元セン
サ10,11によって検出された信号をA/D変換する
ためのそれぞれのA/D変換器115,116と、当該
各A/D変換器115,116からの出力信号,および
周知のミシン針の位置検出センサからの出力信号を入力
する入力ポート113とを有しており、制御手段の主要
部としてのCPU110,および付設されるROM11
1,RAM112が設けられていて、入力ポート113
を通して入力される種々の各信号に基づき、これを所期
通りに処理し、かつ必要に応じて記憶した上で、出力ポ
ート114に信号出力し、かつ当該出力ポート114か
らの出力により、駆動回路117を介して付帯される前
記各機構手段などの各部の制御作動をそれぞれに行なわ
せ得るようになっている。In the circuit configuration of FIG. 5, the control device 1
00, on the other hand, A/D converters 115 and 116 for A/D converting the signals detected by the two-dimensional sensors 10 and 11 for the upper cloth and the lower cloth, and It has an input port 113 for inputting output signals from /D converters 115 and 116 and an output signal from a well-known sewing machine needle position detection sensor, and includes a CPU 110 as the main part of the control means, and an attached ROM11
1. RAM 112 is provided, and input port 113
Based on the various signals inputted through the output port 114, the signals are processed as expected and stored as necessary, and then output as a signal to the output port 114, and the output from the output port 114 causes the drive circuit to 117, each of the mechanical means and other parts attached thereto can be controlled individually.
【0025】なお、前記入力ポート113には、別に、
縫い代設定スイッチ200,201などと、自動エリア
挿入切替スイッチ124,ミシン針位置検出センサ11
9,自動スタート切替スイッチ120,ミシン自動スタ
ート切替スイッチ121,スタートスイッチ122,ミ
シンスタートスイッチ123などとのそれぞれが接続さ
れ、かつ前記出力ポート114にあっても、別に、ミシ
ンモータ118,ミシン押え上げアクチュエータ130
などと、縫い代表示202,警告表示125などとのそ
れぞれが接続されるが、これらの各機能については後述
する。[0025] The input port 113 also includes:
Seam allowance setting switches 200, 201, etc., automatic area insertion changeover switch 124, sewing machine needle position detection sensor 11
9. Even if the automatic start changeover switch 120, sewing machine automatic start changeover switch 121, start switch 122, sewing machine start switch 123, etc. are connected to the output port 114, the sewing machine motor 118 and the sewing machine presser foot are connected separately. Actuator 130
etc., the seam allowance display 202, the warning display 125, etc. are connected to each other, and their respective functions will be described later.
【0026】ここで、前記生地整合装置の制御装置10
0においては、それぞれの各2次元センサ10,11に
よって、各検出エリア10a,11aに挿入される各加
工布W1,W2でのそれぞれのずれ量が検出され、かつ
当該各ずれ量のアナログデータが各A/D変換器115
,116によりディジタルデータに変換された上で、ミ
シン針の位置検出データと併せてCPU110に入力さ
れ、かつRAM112に記憶される。[0026] Here, the control device 10 of the fabric matching device
0, the respective two-dimensional sensors 10 and 11 detect the respective deviation amounts of the respective work cloths W1 and W2 inserted into the respective detection areas 10a and 11a, and analog data of the respective deviation amounts are detected. Each A/D converter 115
, 116 into digital data, which is then input to the CPU 110 together with the sewing machine needle position detection data and stored in the RAM 112.
【0027】そして、CPU112では、前者のデータ
からずれ量を演算して、当該ずれ量に対応して前記各駆
動モータ31U,31Lと42U,42Lと52U,5
2Lと、それに各リニアアクチュエータ64U,64L
との各駆動量を算定すると共に、後者のデータからは、
把持されている各加工布W1,W2を縫合開始位置4に
移送することの可能なミシン状態にあるか否かの判定,
ここでは、針3と図示しない押さえ上げの位置とが上方
に移行していることの確認などをなした上で、その各作
動指令を出力ポート114から駆動回路117を介して
該当する機構各部の作動のために出力させるのである。Then, the CPU 112 calculates the deviation amount from the former data, and adjusts the drive motors 31U, 31L and 42U, 42L and 52U, 5 in accordance with the deviation amount.
2L and each linear actuator 64U, 64L
In addition to calculating each driving amount, from the latter data,
Determining whether the sewing machine is in a state where it is possible to transfer the gripped work cloths W1 and W2 to the sewing start position 4;
Here, after confirming that the needle 3 and the position of the presser foot (not shown) have moved upward, the respective operation commands are sent from the output port 114 to the drive circuit 117 to the corresponding parts of the mechanism. It is output for operation.
【0028】また別に、この制御装置100では、前記
RAM112に記憶されたデータに基づいて、CPU1
10により前記分離板12の各薄板発光素子301,3
02の発光光量が算定されると共に、前記と同様に、駆
動回路117を介して当該各薄板発光素子301,30
2を発光させることになるが、この各薄板発光素子30
1,302の発光,ならびに発光光量の制御については
、前記各検出エリア10a,11aにおける各加工布W
1,W2の形状認識制御とも併せてあらためて述べる。Separately, in this control device 100, based on the data stored in the RAM 112, the CPU 1
10, each thin light emitting element 301, 3 of the separation plate 12
02 is calculated, and similarly to the above, each of the thin plate light emitting elements 301 and 30 is calculated via the drive circuit 117.
2, each thin plate light emitting element 30
1,302 and control of the amount of emitted light, each workpiece cloth W in each of the detection areas 10a and 11a
1. The shape recognition control of W2 will also be described.
【0029】続いて、前記制御装置における形状認識処
理の流れを、前半部,中間部,および後半部の各処理に
別けて示した図6,図7,図8のフローチャートを参照
し、かつ当該フローチャートに併せて、図9(a) な
いし(d)に示す各加工布W1,W2の各検出エリア1
0a,11a内への挿入,ならびに挿入位置補正の各動
作説明図と、図10(a) ないし(c) に示す各検
出エリア10a,11a内における段階的な撮像画像の
態様,およびその画素の輝度分布の状態の各説明図と、
図11に示す操作パネルの説明図とを用いて述べる。Next, referring to the flowcharts of FIGS. 6, 7, and 8, which show the flow of the shape recognition process in the control device divided into the first half, middle, and second half, and In conjunction with the flowchart, each detection area 1 of each workpiece cloth W1, W2 shown in FIGS.
10(a) to 10(c), and the state of the stepwise captured images in each detection area 10a, 11a shown in FIGS. 10(a) to 10(c). Each explanatory diagram of the state of brightness distribution,
This will be described using the explanatory diagram of the operation panel shown in FIG.
【0030】前記図6ないし図8のフローチャートにお
いて、図示しないスイッチにより装置の作動電源が投入
されると、ステップS1のイニシャライズルーチンが実
行に移され、まず、移送・補正手段20におけるY方向
補正機構30のY駆動モータ31U,31Lと、X方向
補正機構40のX駆動モータ42U,42Lと、θ方向
補正機構50のθ駆動モータ52U,52Lとが駆動さ
れて、把持機構60を所定の処理開始位置(図2(a)
位置に該当)にセットさせ、かつ当該把持機構60の
リニアアクチュエータ64U,64Lが作動されて、各
布把持板62U,62Lを開いた状態に待機させ、また
、アクチュエータ66が作動されて、検出エリア10a
,11aに対する加工布押止ピン65の下降セットを行
なう。In the flowcharts of FIGS. 6 to 8, when the operating power of the apparatus is turned on by a switch (not shown), the initialization routine of step S1 is executed, and first, the Y-direction correction mechanism in the transfer/correction means 20 is activated. 30, the X drive motors 42U and 42L of the X direction correction mechanism 40, and the θ drive motors 52U and 52L of the θ direction correction mechanism 50 are driven, and the gripping mechanism 60 starts a predetermined process. position (Figure 2(a)
The linear actuators 64U and 64L of the gripping mechanism 60 are activated to standby in the open state of each cloth gripping plate 62U and 62L, and the actuator 66 is activated to open the detection area. 10a
, 11a to lower the work cloth holding pin 65.
【0031】ついで、ステップS2に移行し、このステ
ップS2では、前記2次元センサ10,11における検
出エリア10a,11a内での分離板12の上下両面に
対して、加工布W1,W2を作業者,またはローディン
グ装置によって挿入させ、かつまた、ステップS2a
において、分離板12での上下の各面に埋め込まれた薄
板発光素子301,302の発光光量の算出,および調
整制御(その詳細については、別に述べる)をなす。[0031] Next, the process moves to step S2, and in this step S2, the work cloths W1 and W2 are placed on both upper and lower surfaces of the separation plate 12 within the detection areas 10a and 11a of the two-dimensional sensors 10 and 11 by the operator. , or inserted by a loading device, and also step S2a
In this step, the amount of light emitted by the thin plate light emitting elements 301 and 302 embedded in the upper and lower surfaces of the separation plate 12 is calculated and adjusted (details thereof will be described separately).
【0032】そして、前記ステップS2a に続いてな
されるところの,その後の処理ステップとしては、次の
3通りの手段がある。[0032] There are the following three types of processing steps that are performed subsequent to step S2a.
【0033】すなわち,第1の手段は、[1] 加工
布W1,W2が挿入された後、その形状認識,ならびに
調整のための装置起動が作業者によって行なわれ、かつ
このとき、当該加工布W1,W2が検出エリア10a,
11a内の所定位置にうまく設定されずに、ずれ量の算
定が不可能な場合、この状態を単に警告する手段,であ
る。[0033] That is, the first means is [1] After the workpiece cloths W1 and W2 are inserted, the operator starts the device for shape recognition and adjustment, and at this time, the workpiece cloths W1 and W2 are inserted. W1 and W2 are the detection area 10a,
This is a means to simply warn of this state when the amount of deviation cannot be calculated because the position is not properly set in the predetermined position within 11a.
【0034】また、第2の手段は、
[2] 加工布W1,W2が挿入された後、その形状
認識,ならびに調整のための装置起動が作業者によって
行なわれ、かつこのとき、当該加工布W1,W2が検出
エリア10a,11a内の所定位置にうまく設定されな
い場合にあって、加工布W1,W2を何れの方向に移動
すれば、ずれ量の算定が可能であるかを判断して、当該
加工布W1,W2を該当方向に移動させ、また、移動さ
せる範囲内に加工布W1,W2が存在しないときに、再
挿入を促すように警告する手段,である。[0034] The second means is as follows: [2] After the workpiece cloths W1 and W2 are inserted, the operator activates the device for shape recognition and adjustment, and at this time, the workpiece cloths W1 and W2 are inserted. When W1 and W2 are not properly set at predetermined positions within the detection areas 10a and 11a, it is determined in which direction the work cloths W1 and W2 should be moved to calculate the amount of deviation, This is a means for moving the work cloths W1, W2 in the corresponding direction, and for warning to reinsert when the work cloths W1, W2 are not present within the movement range.
【0035】さらに、第3の手段は、
[3] 加工布W1,W2が挿入された後、検出エリ
ア10a,11a内におけるずれ量の算定がほぼ可能な
状態で、その形状認識,ならびに調整のための装置起動
が自動的になされ、かつこのとき、当該加工布W1,W
2が検出エリア10a,11a内に挿入されてはいるが
、ずれ量を正確に算定するのには未だ不適当である場合
に、加工布W1,W2を何れの方向に移動すれば、ずれ
量の算定が可能であるかを判断して、当該加工布W1,
W2を該当方向に移動させ、また、移動させたのにも拘
らず該当する範囲内に加工布W1,W2が存在せずに、
ずれ量の算定が不可能なときに、再挿入を促すように警
告する手段,である。[0035] Furthermore, the third means is as follows: [3] After the workpiece cloths W1 and W2 are inserted, the shape recognition and adjustment are performed in a state where it is almost possible to calculate the amount of deviation within the detection areas 10a and 11a. The device is automatically activated for
2 has been inserted into the detection areas 10a, 11a, but it is still inappropriate to accurately calculate the amount of deviation.If the work cloths W1, W2 are moved in any direction, the amount of deviation can be detected. After determining whether it is possible to calculate the processing cloth W1,
W2 was moved in the corresponding direction, and even though it was moved, the work cloths W1 and W2 did not exist within the corresponding range,
This is a means of warning to request re-insertion when the amount of deviation cannot be calculated.
【0036】次に、これらの各手段の詳細について説明
する。Next, details of each of these means will be explained.
【0037】まず、前記 [1]に述べた第1の手段の
場合について述べる。First, the case of the first means described in [1] above will be described.
【0038】この場合には、ステップS3の実行後,ス
テップS4が実行されて、スタートスイッチ122が作
業者によりオン(当該ステップS4で“Y”)されるま
で待機し、当該スタートスイッチ122のオンに伴い、
ステップS5が実行に移されて、ここでは、警告表示1
25が点灯している場合(当該ステップS5で“Y”)
,ステップS6で、これを消灯させた後、ステップS7
に進む。In this case, after step S3 is executed, step S4 is executed and waits until the start switch 122 is turned on by the operator (“Y” in step S4), and the start switch 122 is turned on. Along with,
Step S5 is executed, and here, warning display 1 is displayed.
25 is lit (“Y” in step S5)
, after turning off the light in step S6, in step S7
Proceed to.
【0039】ステップS7では、自動エリア挿入切替ス
イッチ124のオフ(当該ステップS7で“N”)を条
件に、ステップS8において、検出エリア10a,11
a内に加工布W1,W2が挿入されており、かつそのず
れ量が計算可能な状態(当該ステップS7で“Y”)に
あれば、ステップS9で、把持機構60のリニアアクチ
ュエータ64U,64Lが作動され、布把持台61U,
61Lに対して布把持板62U,62Lを閉じ、当該加
工布W1,W2を確実に把持クランプし、かつアクチュ
エータ66が復帰作動され、検出エリア10a,11a
から加工布押止ピン65を上昇させた上で、ステップS
100に移行する(ステップS100以降の各処理につ
いては、別に述べるものとし、以下,同様である)。In step S7, on the condition that the automatic area insertion switch 124 is turned off (“N” in step S7), in step S8, the detection areas 10a, 11
If the workpiece cloths W1 and W2 are inserted in the space a and the amount of deviation thereof can be calculated (“Y” in step S7), the linear actuators 64U and 64L of the gripping mechanism 60 are activated in step S9. The cloth gripping table 61U is activated,
Cloth gripping plates 62U and 62L are closed to 61L to securely grip and clamp the work cloths W1 and W2, and the actuator 66 is operated to return to the detection areas 10a and 11a.
After raising the work cloth holding pin 65 from
100 (each process after step S100 will be described separately, and the same applies hereinafter).
【0040】また、前記ステップS8において、検出エ
リア10a,11a内における加工布W1,W2のずれ
量が計算不可能な状態(当該ステップS8で“N”),
つまり例えば、図9(a) に示されているように、加
工布W1,W2の少なくとも何れか一方が検出エリア1
0a,11a内に挿入されていない場合とか、図9(b
) に示されているように、挿入されていても計算に必
要な条件を満たしていない場合(一般的には、図9(c
) に示されているように、加工布W1,W2の少なく
とも何れか一方が検出エリア10a,11a内に対して
、基準となる2方向でオーバーしている場合,および図
9(d) に示されているように、基準となる一方向で
オーバーしている場合についても含まれることになるが
、本実施例では、加工布押止ピン65のために、これら
の場合はあり得ない。)には、ステップS10 で、警
告表示125を点灯させて加工布W1,W2の再挿入を
促し、かつ再度,前記ステップS2に戻されることにな
る。Further, in step S8, if the shift amount of the work cloths W1, W2 in the detection areas 10a, 11a cannot be calculated ("N" in step S8),
That is, for example, as shown in FIG. 9(a), at least one of the work cloths W1 and W2 is located in the detection area 1.
If it is not inserted in 0a or 11a, or if the
), even if it is inserted, the conditions necessary for calculation are not satisfied (generally, as shown in
), when at least one of the work cloths W1 and W2 exceeds the detection areas 10a and 11a in two reference directions, and as shown in FIG. 9(d). As shown in FIG. 2, this also includes the case where it exceeds the standard in one direction, but in this embodiment, because of the workpiece cloth holding pin 65, these cases are impossible. ), in step S10, the warning display 125 is turned on to urge reinsertion of the work cloths W1 and W2, and the process returns to step S2.
【0041】ここで、前記各検出エリア10a,11a
内での加工布W1,W2のずれ量の計算可否の判別例,
換言すると、加工布W1,W2の検出エリア10a,1
1aに対する初期挿入セット状態の認識例は、以下の通
りである。[0041] Here, each of the detection areas 10a, 11a
An example of determining whether the deviation amount of work cloths W1 and W2 can be calculated within
In other words, the detection areas 10a, 1 of the work cloths W1, W2
An example of recognizing the initial insertion set state for 1a is as follows.
【0042】まず、検出エリア10a,11a内に、加
工布W1,W2が未だ挿入セットされていない状態にお
いては、2次元センサ10,11によって撮像されるそ
れぞれの画像(初期画像)が、当該検出エリア10a,
11a内に露出されている分離板12の上面,下面のみ
のデータであるから、図10(a) に示されているよ
うに、当該画像面に何も存在していない一様の明るさに
なり、これらの画像状態につき、横軸を各画素の明るさ
,縦軸を画素の出現頻度にとって、その輝度分布を求め
ると、ここでの初期画像においては、分離板12自体の
輝度にのみ,その値が現われることになる。この分離板
12における輝度分布は、これをRAM112に記憶さ
せておく。First, when the work cloths W1 and W2 have not yet been inserted and set in the detection areas 10a and 11a, the respective images (initial images) taken by the two-dimensional sensors 10 and 11 are Area 10a,
Since the data is only for the top and bottom surfaces of the separation plate 12 exposed in the image plane 11a, as shown in FIG. For these image states, if we calculate the brightness distribution by taking the horizontal axis as the brightness of each pixel and the vertical axis as the frequency of appearance of the pixel, in this initial image, only the brightness of the separating plate 12 itself, That value will appear. The brightness distribution on the separation plate 12 is stored in the RAM 112.
【0043】ついで、検出エリア10a,11a内に加
工布W1,W2が現われ始めると、その輝度分布は、図
10(b) に見られるように、前記分離板12に相当
する輝度が減少し、当該加工布W1,W2に相当する輝
度の部分に値が現われることになる。つまり、輝度分布
の値の総和に占める分離板12自体の輝度の割合が、前
記初期状態における 100%から次第に減少し始める
もので、この割合を判断基準にすれば、加工布W1,W
2がセットされたか否かの認識を行ない得るのであり、
例えば、この割合が50%以上になったときを当該加工
布W1,W2がセットされたものと認識するようにすれ
ばよい。[0043] Next, when the work cloths W1 and W2 begin to appear in the detection areas 10a and 11a, the brightness distribution thereof is such that the brightness corresponding to the separating plate 12 decreases, as shown in Fig. 10(b). A value appears in the brightness portion corresponding to the work cloths W1 and W2. In other words, the proportion of the luminance of the separation plate 12 itself in the total sum of the values of the luminance distribution begins to gradually decrease from 100% in the initial state, and if this proportion is used as a criterion, the workpiece cloths W1, W
It is possible to recognize whether or not 2 is set.
For example, when this ratio is 50% or more, it may be recognized that the work cloths W1 and W2 have been set.
【0044】その後、図10(c) の状態では、加工
布W1,W2が全検出画像のほぼ半分を占め、前記輝度
の割合がほぼ50%であるから、これより少しでも輝度
の割合が増加したときを当該加工布W1,W2がセット
されたものと認識して、それ以降の処理を開始し得るの
である。After that, in the state shown in FIG. 10(c), the workpiece cloths W1 and W2 occupy almost half of the entire detected image, and the luminance ratio is approximately 50%, so the luminance ratio should be increased even slightly. When this happens, it is recognized that the work cloths W1 and W2 have been set, and subsequent processing can be started.
【0045】次に、前記 [2]に述べた第2の手段の
場合について述べる。Next, the case of the second means mentioned in [2] above will be described.
【0046】この場合にあっても、ステップS3からス
テップS7までは、前記第1の手段の場合と全く同様で
あり、ステップS7において、自動エリア挿入切替スイ
ッチ124のオン(当該ステップS7で“Y”)を条件
に、ステップS11 に進む。Even in this case, steps S3 to S7 are exactly the same as in the case of the first means, and in step S7, the automatic area insertion changeover switch 124 is turned on (“Y” is turned on in step S7). ”), the process advances to step S11.
【0047】そして、ステップS11 では、図9(a
) に示されているように、加工布W1,W2の少なく
とも何れか一方が検出エリア10a,11a内に挿入さ
れていないのにも拘らず、前記ステップS4で、スター
トスイッチ122がオンされていて、当然,検出エリア
10a,11a内にあっては、加工布W1,W2が存在
しないとき(当該ステップS11 で“N”)に、ステ
ップS12 に移行して自動エリア挿入ルーチンが開始
される。[0047] In step S11, FIG. 9(a)
), the start switch 122 is turned on in step S4 even though at least one of the work cloths W1 and W2 is not inserted into the detection areas 10a and 11a. Naturally, when the work cloths W1 and W2 are not present in the detection areas 10a and 11a ("N" in step S11), the process moves to step S12 and the automatic area insertion routine is started.
【0048】前記自動エリア挿入ルーチンが開始される
と、まず、ステップS13 において、Y方向補正機構
30のY駆動モータ31U,31Lと、X方向補正機構
40のX駆動モータ42U,42Lとが駆動され、予め
設定された作動量だけ把持機構60の布把持台61U,
61LをX−,Y−方向へ作動させて、規定されている
加工布W1,W2が存在すべく規定された定位置まで移
動させ、かつ移動後,ステップS14 においては、当
該加工布W1,W2の存在如何に拘らず把持機構60の
リニアアクチュエータ64U,64Lが作動されて、布
把持台61U,61Lに対して布把持板62U,62L
を閉じ、加工布W1,W2が存在していれば、これを確
実に把持クランプし、当該移動位置に加工布W1,W2
が存在していなければ、勿論,これをクランプすること
はない。When the automatic area insertion routine is started, first, in step S13, the Y drive motors 31U and 31L of the Y direction correction mechanism 30 and the X drive motors 42U and 42L of the X direction correction mechanism 40 are driven. , the cloth gripping base 61U of the gripping mechanism 60 by a preset operating amount,
61L is operated in the X- and Y-directions to move the specified work cloths W1 and W2 to the specified fixed positions where they should be present, and after the movement, in step S14, the work cloths W1 and W2 are The linear actuators 64U, 64L of the gripping mechanism 60 are operated regardless of the presence or absence of the
If there are work cloths W1 and W2, firmly grip and clamp them and move the work cloths W1 and W2 to the corresponding movement position.
If it does not exist, of course it will not be clamped.
【0049】ついで、前記加工布W1,W2のクランプ
後(もしくは、非クランプ後)は、ステップS15 に
移行し、前記Y方向補正機構30のY駆動モータ31U
,31Lと、X方向補正機構40のX駆動モータ42U
,42Lとが再駆動されて、今度は、把持機構60の布
把持台61U,61Lを前記とは反対にX+,Y+方向
へ作動させながら、ステップS16 において、前記検
出エリア10a,11a内での加工布W1,W2のずれ
量が計算可能になる位置(当該計算可能位置の判別は前
述した通り)まで移動してから、当該ずれ量の計算可能
位置を確認し、かつこれを確認できたとき(当該ステッ
プS16 で“Y”)には、自動エリア挿入切替スイッ
チ124のオンを条件に、前記加工布W1,W2がクラ
ンプ状態であれば、アクチュエータ66が復帰作動され
、検出エリア10a,11aから加工布押止ピン65を
上昇させた上で、ステップS100に移行する。Next, after clamping (or unclamping) the work cloths W1 and W2, the process moves to step S15, in which the Y drive motor 31U of the Y direction correction mechanism 30
, 31L, and the X drive motor 42U of the X direction correction mechanism 40.
, 42L are re-driven, and this time, in step S16, while operating the cloth gripping bases 61U, 61L of the gripping mechanism 60 in the X+ and Y+ directions, After moving to a position where the deviation amount of workpiece cloths W1 and W2 can be calculated (the calculation possible position is determined as described above), the position where the deviation amount can be calculated is confirmed, and this is confirmed. (“Y” in step S16), if the work cloths W1 and W2 are in the clamped state on the condition that the automatic area insertion changeover switch 124 is turned on, the actuator 66 is operated to return, and the detection areas 10a and 11a are After raising the work cloth holding pin 65, the process moves to step S100.
【0050】また、前記ずれ量の計算可能位置を確認で
きなかったとき(当該ステップS16で“N”)には、
ステップS17 に進んで、前記閉じられている布把持
板62U,62Lを一旦,開くと共に、ステップS18
に移行した上で、再度,検出エリア10a,11a内
に加工布W1,W2が存在するか否かを判別して、当該
加工布W1,W2が、検出エリア10a,11a内に存
在しないとき(当該ステップS18で“N”)には、再
度,前記ステップS10 に戻され、警告表示125を
点灯させて加工布W1,W2の再挿入を促した上で、前
記ステップS2に戻されることになり、当該加工布W1
,W2が、ずれ量の計算可能位置になくとも、検出エリ
ア10a,11a内に存在しているとき(当該ステップ
S18 で“Y”)には、ステップS19 に移行して
、再度,自動エリア挿入ルーチンが開始される。[0050] Furthermore, when the position at which the deviation amount can be calculated cannot be confirmed ("N" in step S16),
Proceeding to step S17, the closed cloth gripping plates 62U and 62L are once opened, and step S18
Then, it is determined again whether the work cloths W1, W2 are present in the detection areas 10a, 11a, and if the work cloths W1, W2 are not present in the detection areas 10a, 11a ( If the result of step S18 is "N", the process is returned to step S10 again, the warning display 125 is turned on to prompt reinsertion of the work cloths W1 and W2, and then the process is returned to step S2. , the processed cloth W1
, W2 is not in a position where the amount of deviation can be calculated but is present in the detection areas 10a, 11a (“Y” in step S18), the process moves to step S19 and the automatic area insertion is performed again. The routine is started.
【0051】前記ステップS19 の自動エリア挿入ル
ーチンにおいては、この場合,検出エリア10a,11
a内に対する加工布W1,W2の位置関係が、例えば、
図9(b),ひいては、図10(b) のような状態に
なっているので、前記した撮像画像の各画素の輝度から
、当該輝度の境界であるところの,例えば、交点座標A
を求めると共に、計算可能な座標Bからの距離x,yを
求めることができる。従って、このようにして求めた所
要距離x,yにより、これに続く、次のステップS20
では、Y方向補正機構30のY駆動モータ31U,3
1Lと、X方向補正機構40のX駆動モータ42U,4
2Lとが再駆動され、当該距離x,yに対応する作動量
だけ把持機構60の布把持台61U,61LをX−,Y
−方向へ移動させた後、ステップS21 において、把
持機構60のリニアアクチュエータ64U,64Lが作
動され、布把持台61U,61Lに対して布把持板62
U,62Lを閉じ、加工布W1,W2を確実に把持クラ
ンプする。In the automatic area insertion routine of step S19, in this case, the detection areas 10a, 11
For example, the positional relationship of the work cloths W1 and W2 with respect to inside a is as follows.
Since the state is as shown in FIG. 9(b) and furthermore, FIG. 10(b), from the luminance of each pixel of the captured image described above, for example, the intersection coordinate A, which is the boundary of the luminance, is determined.
At the same time, the distances x and y from the computable coordinates B can be found. Therefore, using the required distances x and y obtained in this way, the next step S20
Now, the Y drive motors 31U, 3 of the Y direction correction mechanism 30
1L, and the X drive motors 42U and 4 of the X direction correction mechanism 40.
2L is driven again, and the cloth gripping bases 61U and 61L of the gripping mechanism 60 are moved to
After moving in the − direction, in step S21, the linear actuators 64U and 64L of the gripping mechanism 60 are actuated, and the cloth gripping plate 62 is moved against the cloth gripping bases 61U and 61L.
Close U and 62L and securely grip and clamp the work cloths W1 and W2.
【0052】続いて、前記加工布W1,W2のクランプ
後は、ステップS22に移行し、前記したステップS2
1 の場合とは反対方向に、Y方向補正機構30のY駆
動モータ31U,31Lと、X方向補正機構40のX駆
動モータ42U,42Lとが再駆動されて、前記距離x
,yに相当する作動量だけ把持機構60の布把持台61
U,61LをX+,Y+方向へ作動させる。つまり、こ
れを換言すると、前記のようにして加工布W1,W2を
クランプした布把持台61U,61Lが所定位置(元の
位置)に戻されることになる。Subsequently, after clamping the work cloths W1 and W2, the process moves to step S22, and the step S2 described above is performed.
1, the Y drive motors 31U, 31L of the Y direction correction mechanism 30 and the X drive motors 42U, 42L of the X direction correction mechanism 40 are driven again in the opposite direction to the case of
, y, the cloth gripping base 61 of the gripping mechanism 60 is
Operate U and 61L in the X+ and Y+ directions. In other words, the cloth gripping tables 61U and 61L that have clamped the work cloths W1 and W2 as described above are returned to their predetermined positions (original positions).
【0053】さらに、その後,ステップS23 におい
ては、前記ステップS8,S16の場合と同様な判別が
なされて、検出エリア10a,11a内での加工布W1
,W2のずれ量が計算可能な位置(当該ステップS23
で“Y”)にあれば、ステップS100に移行し、か
つ計算不能な位置(当該ステップS23 で“N”)に
あれば、ステップS24に移行して、前記閉じられてい
る布把持板62U,62Lを一旦,開いた上で、ステッ
プS25 に進み、再度,警告表示125を点灯させて
加工布W1,W2の再挿入を促す。すなわち,この場合
には、何らかのトラブル(例えば、把持機構60自体の
トラブルなど)が生じて、加工布W1,W2の移動がな
されないことを意味する。Furthermore, in step S23, the same determination as in steps S8 and S16 is made, and the work cloth W1 in the detection areas 10a and 11a is
, W2 can be calculated (step S23)
If the position is "Y" in step S23), the process moves to step S100, and if the position is uncalcifiable ("N" in step S23), the process moves to step S24, where the closed cloth gripping plate 62U, 62L is once opened, the process proceeds to step S25, and the warning display 125 is turned on again to prompt reinsertion of the work cloths W1 and W2. That is, in this case, it means that some kind of trouble (for example, trouble with the gripping mechanism 60 itself) has occurred and the workpiece cloths W1 and W2 cannot be moved.
【0054】次に、前記ステップS11 において、加
工布W1,W2が存在しているとき(当該ステップS1
1 で“Y”)には、ステップS26に移行して、ここ
でも、前記ステップS8,S16の場合と同様な判別が
なされて、検出エリア10a,11a内での加工布W1
,W2のずれ量が計算可能な位置(当該ステップS26
で“Y”)にあれば、ステップS100に移行し、計
算不能な位置(当該ステップS26 で“N”)にあれ
ば、前記ステップS19 ないしS25 の操作を経る
と共に、後述する処理に移行した上で、それぞれにそれ
以降の処理を開始し得るのである。Next, in step S11, when work cloths W1 and W2 are present (step S1
1 (“Y”), the process moves to step S26, where the same determination as in steps S8 and S16 is made, and whether the workpiece cloth W1 in the detection areas 10a and 11a is
, W2 can be calculated (step S26
If the position is "Y" in step S26), the process moves to step S100, and if the position is uncalcifiable ("N" in step S26), the process goes through steps S19 to S25 and then moves to the process described later. Then, subsequent processing can be started for each.
【0055】次に、前記 [3]に述べた第3の手段の
場合について述べる。Next, the case of the third means mentioned in [3] above will be described.
【0056】この場合には、ステップS3において、自
動スタートスイッチ120がオンされていれば(当該ス
テップS3で“Y”)、まず、ステップS27 では、
検出エリア10a,11a内に加工布W1,W2が挿入
されるまで待機した上で、これが挿入されて(当該ステ
ップS27 で“Y”)から、予め調節可能に設定され
た時間の経過後,ステップS28 が実行に移され、警
告表示125が点灯している場合(当該ステップS28
で“Y”)には、ステップS29 を経由して消灯さ
せ、警告表示125が点灯していない場合(当該ステッ
プS28 で“N”)をも含めてステップS30に進む
。In this case, if the automatic start switch 120 is turned on in step S3 (“Y” in step S3), first, in step S27,
After waiting until the work cloths W1 and W2 are inserted into the detection areas 10a and 11a, and after a preset adjustable time has elapsed since the work cloths W1 and W2 are inserted ("Y" in step S27), step If step S28 is executed and the warning display 125 is lit (step S28
If "Y" in step S29), the light is turned off via step S29, and the process proceeds to step S30, even if the warning display 125 is not lit ("N" in step S28).
【0057】ついで、前記ステップS30 では、ここ
でも、前記ステップS8,S16,S26の場合と同様
な判別がなされて、検出エリア10a,11a内での加
工布W1,W2のずれ量が計算可能な位置(当該ステッ
プS30 で“Y”)にあれば、前記ステップS9にお
いて、把持機構60のリニアアクチュエータ64U,6
4Lが作動され、布把持台61U,61Lに対して布把
持板62U,62Lを閉じることで、当該加工布W1,
W2を確実に把持クランプした上で、ステップS100
に移行し、かつ計算不能な位置(当該ステップS30
で“N”)にあれば、前記ステップS19 ないしS2
2 の各操作をそれぞれに経て、ステップS23 に移
行する。[0057] Next, in step S30, the same determination as in steps S8, S16, and S26 is made, and the amount of deviation of the workpiece cloths W1, W2 within the detection areas 10a, 11a can be calculated. If the linear actuators 64U, 6 of the gripping mechanism 60 are in the position (“Y” in step S30), the linear actuators 64U, 6 of the gripping mechanism 60 are
4L is activated and closes the cloth gripping plates 62U, 62L with respect to the cloth gripping stands 61U, 61L, so that the work cloth W1,
After securely gripping and clamping W2, step S100
and a position that cannot be calculated (step S30
If the result is "N"), the steps S19 to S2 are performed.
2, the process moves to step S23.
【0058】そして、前記ステップS23 においては
、ここでも、再度,前記と同様にステップS8,S16
,S26の判別がなされて、検出エリア10a,11a
内での加工布W1,W2のずれ量が計算可能な位置(当
該ステップS23 で“Y”)にあれば、そのままで、
ステップS100に移行し、計算不能な位置(当該ステ
ップS23 で“N”)にあれば、ステップS24 に
移行して、前記閉じられている布把持板62U,62L
を一旦,開いた上で、ステップS25 に進み、再度,
警告表示125を点灯させて加工布W1,W2の再挿入
を促した上で、ステップS31 に移行する。[0058] In step S23, steps S8 and S16 are again performed in the same way as above.
, S26 is made, and the detection areas 10a, 11a
If the shift amount of the work cloths W1 and W2 within the area is at a position where it can be calculated (“Y” in step S23), leave it as is.
The process moves to step S100, and if the position cannot be calculated ("N" in step S23), the process moves to step S24, where the cloth gripping plates 62U, 62L are closed.
Once opened, proceed to step S25, and again,
After turning on the warning display 125 to urge reinsertion of the work cloths W1 and W2, the process moves to step S31.
【0059】また、前記ステップS31 では、前記ス
テップS3の場合と同様に、自動スタートスイッチ12
0がオフされていれば(当該ステップS31 で“N”
)、再度,前記ステップS2に戻され、かつオンされて
いれば(当該ステップS31 で“Y”)、ステップS
32 に進んで、加工布W1,W2の再挿入を待ち、そ
の再挿入がなされた時点(当該ステップS32 で“Y
”)で、再度,前記ステップS2に戻されるのである。Furthermore, in step S31, as in step S3, the automatic start switch 12 is activated.
0 is off (“N” in step S31)
), the process returns to step S2 again, and if it is turned on (“Y” in step S31), step S
Step S32 waits for the reinsertion of the work cloths W1 and W2, and when they are reinserted (“Y” in step S32).
”), the process returns to step S2 again.
【0060】従って、このように自動エリア挿入の各ス
テップにあっては、作業者,またはローディング装置に
よる検出エリア10a,11a内への加工布W1,W2
の挿入精度が、たとえ、少々粗い場合,つまり、かなり
おおまかに加工布W1,W2が挿入されたとしても、当
該加工布W1,W2は、自動的に適正な挿入位置に移動
されて、以後のずれ量の計算を確実に行ない得るもので
、これによって、その再挿入頻度を可及的に減少でき、
結果的には、作業者による負担を格段に軽減させること
が可能になる。Therefore, in each step of automatic area insertion, the workpiece cloths W1, W2 are inserted into the detection areas 10a, 11a by the operator or the loading device.
Even if the insertion accuracy is a little rough, that is, even if the workpiece cloths W1 and W2 are inserted quite roughly, the workpiece cloths W1 and W2 are automatically moved to the appropriate insertion position and used for subsequent insertion. It is possible to reliably calculate the amount of deviation, thereby reducing the reinsertion frequency as much as possible.
As a result, it becomes possible to significantly reduce the burden on the worker.
【0061】次に、前記したステップS100以降の処
理操作について述べる。Next, the processing operations from step S100 described above will be described.
【0062】前記したように、[1],[2] および
[3] の各手段において、検出エリア10a,11a
内に対し、把持機構60により確実にクランプされた加
工布W1,W2がそれぞれ所定位置に挿入され、かつ当
該加工布W1,W2におけるずれ量の計算が可能な状態
になると、ステップS100が実行される。As described above, in each of the means [1], [2] and [3], the detection areas 10a, 11a
When the work cloths W1 and W2, which have been securely clamped by the gripping mechanism 60, are inserted into the respective predetermined positions, and the displacement amount of the work cloths W1 and W2 can be calculated, step S100 is executed. Ru.
【0063】すなわち、このステップS100において
は、まず、アクチュエータ66が復帰作動されて、検出
エリア10a,11aから加工布押止ピン65を上昇さ
せることで上方に退避させ、把持機構60,ひいては、
当該把持機構60にクランプされた加工布W1,W2が
、縫合位置4に向かって移動する動作の邪魔にならない
ようにしておく。That is, in this step S100, first, the actuator 66 is operated to return, and the work cloth holding pin 65 is raised from the detection areas 10a and 11a to be retracted upward, and the gripping mechanism 60 and, by extension,
The work cloths W1 and W2 clamped by the gripping mechanism 60 are kept out of the way of movement toward the sewing position 4.
【0064】ついで、前記状態において、ステップS1
01では、ミシン1の針3が、いわゆる“針上の状態”
にあるか否かが判別され、当該針上の状態になければ(
当該ステップS101で“N”)、ステップS102で
、ミシンモータを駆動させ、かつこの駆動の結果,ステ
ップS103で、あらためてこれを針上の状態にした上
で、また、これが既に針上の状態にあれば(当該ステッ
プS101で“Y”)、そのままの状態でそれぞれにス
テップS104に移行する。ここで、前記針上の状態の
判別については、周知のように、針位置検出センサ11
9によって容易に行ない得る。Next, in the above state, step S1
In 01, the needle 3 of the sewing machine 1 is in the so-called "needle-top state"
It is determined whether the needle is on the needle or not, and if it is not on the needle (
(“N” in step S101), the sewing machine motor is driven in step S102, and as a result of this driving, in step S103, the sewing machine motor is brought to the needle-up state again, and the sewing machine motor is brought to the needle-up state again. If there is one (“Y” in step S101), the process proceeds to step S104 in that state. Here, as for determining the above-mentioned needle position, as is well known, the needle position detection sensor 11
9 can be easily performed.
【0065】その後,前記ステップS104では、この
場合,ミシン1の図示省略した押え上げが、いわゆる“
押え上の状態”にあるか否かが判別され、当該押え上の
状態になければ(当該ステップS104で“N”)、ス
テップS105で、あらためて当該押え上げを上昇させ
、これを押え上の状態にした上で、また、これが既に押
え上の状態にあれば(当該ステップS104で“Y”)
、そのままの状態で、それぞれにステップS106a,
S106に移行する。ここで、前記押え上の状態の判別
については、周知のように、押え上げを上昇させるため
のミシン押え上げアクチュエータ130のオン状態の検
出によって容易に行ない得る。Thereafter, in step S104, the presser foot (not shown) of the sewing machine 1 is moved to the so-called "
If the presser foot is not on the presser foot (“N” in step S104), the presser lifter is raised again in step S105, and the presser foot is placed on the presser foot. , and if it is already on the presser foot (“Y” in step S104)
, respectively in step S106a,
The process moves to S106. Here, as is well known, the state on the presser foot can be easily determined by detecting the ON state of the sewing machine presser foot lifter actuator 130 for raising the presser foot.
【0066】また、前記ステップS106a において
は、前記ステップS2a の場合と同様に、再度,分離
板12での上下の各面に埋め込まれた薄板発光素子30
1,302の発光光量の算出,および調整制御(その詳
細については、別に述べる)をなし、かつステップS1
06においては、前記の把持機構60でクランプされた
加工布W1,W2の検出エリア10a,11a内におけ
る2次元データにつき、これをRAM112に取り込ん
で、一旦,記憶させた後、ステップS107に移行して
ずれ量演算ルーチンが開始される。Furthermore, in step S106a, as in step S2a, the thin light emitting elements 30 embedded in the upper and lower surfaces of the separation plate 12 are again
1,302 and performs adjustment control (details thereof will be described separately), and step S1
In step S106, the two-dimensional data in the detection areas 10a and 11a of the work cloths W1 and W2 clamped by the gripping mechanism 60 is imported into the RAM 112 and temporarily stored, and then the process proceeds to step S107. A deviation amount calculation routine is started.
【0067】前記ずれ量演算ルーチンが開始されると、
前記RAM112に記憶させた2次元データに基づき、
CPU110によって、予めROM111にプログラム
されている処理,演算が実行され、X,Yおよびθの各
方向における位置補正量(すなわち,ずれ量)が計算さ
れることになる。[0067] When the deviation amount calculation routine is started,
Based on the two-dimensional data stored in the RAM 112,
The CPU 110 executes processes and calculations that are programmed in the ROM 111 in advance, and calculates position correction amounts (that is, deviation amounts) in each of the X, Y, and θ directions.
【0068】続いて、前記ステップS107におけるず
れ量演算ルーチンの説明に先立ち、当該ずれ量演算ルー
チンの説明に必要であることから、まず、前記加工布W
1,W2の生地形状による位置補正のためのずれ量の計
算方式につき、図12ないし図15を参照して詳細に述
べる。なお、ここでは、説明の繁雑化を避けるために、
一方の加工布W1におけるずれ量の計算方式のみを取り
上げて述べることとする。Next, prior to explaining the shift amount calculation routine in step S107, first, the work cloth W is necessary for explaining the shift amount calculation routine.
1. The method of calculating the amount of deviation for position correction based on the fabric shape of W2 will be described in detail with reference to FIGS. 12 to 15. In order to avoid complicating the explanation, here,
Only the method for calculating the amount of deviation in one of the workpiece cloths W1 will be discussed.
【0069】これらの図12(a1),(a2),(b
1),(b2),(c1),(c2)と、図13(a)
,(b) と、図14と、図15とは、検出エリア該当
の分離板に対する加工布のずれ量計算のためのそれぞれ
に説明図である。[0069] These figures 12(a1), (a2), (b
1), (b2), (c1), (c2) and Fig. 13(a)
, (b), FIG. 14, and FIG. 15 are explanatory views, respectively, for calculating the amount of shift of the work cloth with respect to the separation plate corresponding to the detection area.
【0070】前記のようにして、検出エリア10aに該
当する分離板12上に載置された加工布W1は、上布用
2次元センサ10によって撮像され、図12(a1)に
示されているような画像が検出される。As described above, the workpiece cloth W1 placed on the separation plate 12 corresponding to the detection area 10a is imaged by the upper cloth two-dimensional sensor 10, as shown in FIG. 12(a1). Images like this are detected.
【0071】ここで、前記撮像画像の2次元データ(以
下,単に画像データと呼ぶ)がRAM112に記憶され
ているものとし、かつ一方で、加工布W1の明るさに比
較して、分離板12の明るさの方が十分に明るいものと
する。Here, it is assumed that the two-dimensional data of the captured image (hereinafter simply referred to as image data) is stored in the RAM 112, and on the other hand, the brightness of the separation plate 12 is compared with the brightness of the work cloth W1. Assume that the brightness is sufficiently bright.
【0072】まず、前記図12(a1)の画像データに
基づいて、その輝度分布を求めると、図12(a2)に
示されているようなパターンになる。First, when the brightness distribution is determined based on the image data of FIG. 12(a1), a pattern as shown in FIG. 12(a2) is obtained.
【0073】仍って、当該図12(a2)の輝度分布中
で、レベルの高い方から最初に現われるピークを分離板
12のレベルとし、かつ同図12(a2)中,点線で示
したレベルをしきい値としておき、当該図12(a1)
の画像データに対して2値化処理を行なうと、図12(
b1)に示されているような画像データが得られる。In addition, in the luminance distribution of FIG. 12(a2), the peak that appears first from the higher level is the level of the separation plate 12, and the level indicated by the dotted line in FIG. 12(a2) As the threshold value, the corresponding figure 12(a1)
When the binarization process is performed on the image data of
Image data as shown in b1) is obtained.
【0074】また、前記図12(b1)の画像データに
対し、例えば、図12(b2)に示されているような値
をカーネルとする2次元の微分フィルタリングを行ない
、その境界部分を抽出することによって、ここでは、図
12(c1)に示されているような画像データが得られ
る。Furthermore, the image data in FIG. 12(b1) is subjected to two-dimensional differential filtering using, for example, the values shown in FIG. 12(b2) as a kernel, and its boundary portions are extracted. As a result, image data as shown in FIG. 12(c1) is obtained here.
【0075】ついで、前記図12(c1)の画像データ
中に存在する直線の方程式を求めるが、このためには、
この場合,いわゆる“Hough(ハフ)変換”と呼ば
れる手法を採用する。Next, the equation of the straight line existing in the image data of FIG. 12(c1) is found, but for this purpose,
In this case, a technique called "Hough transformation" is adopted.
【0076】ここで、y=x+bで表わされる直線の方
程式をb=−xa+yに変換し、そのa,bを変数と見
做して (a,b)平面(図13(b))を考える。[0076] Here, convert the straight line equation expressed by y = x + b to b = -xa + y, consider a and b as variables, and consider the (a, b) plane (Fig. 13 (b)). .
【0077】このとき、図13(a) に見られるよう
に、元の(x,y)平面上に存在していた各点 (x1
, y1 ),( x2 , y2 ),・・・・・
,( xM , yM ) のそれぞれが、(a,b)
空間においては、傾きと切片とに相当するので、各点(
x,y)毎に直線を引くことが可能であって、この直線
が交叉した点(a,b)が元の(x,y)平面における
傾きa,切片bに相当するものとし得る。At this time, as shown in FIG. 13(a), each point (x1
, y1), (x2, y2),...
, (xM, yM) are (a, b)
In space, each point (
It is possible to draw a straight line for each (x, y), and the point (a, b) where these straight lines intersect may correspond to the slope a and the intercept b in the original (x, y) plane.
【0078】また、同様にして(x,y)平面上に複数
の直線が存在する場合には、(a,b)平面上にあって
、これらの各直線の交叉数が、それぞれにピークを示す
点として複数個現われるから、これらの各点を求めれば
、元の(x,y)平面上に存在する各直線の値を求める
ことができる。Similarly, when there are multiple straight lines on the (x, y) plane, the number of intersections of these straight lines on the (a, b) plane has a peak. Since a plurality of points appear as indicated, by finding each of these points, it is possible to find the value of each straight line existing on the original (x, y) plane.
【0079】以上のようにして、前記図12(c1)中
に示す加工布W1での2辺の方程式が、y=ax+b,
y=cx+dとして求められたものとする。As described above, the equations for the two sides of the work cloth W1 shown in FIG. 12(c1) are y=ax+b,
It is assumed that y=cx+d.
【0080】続いて、前記加工布W1を基準位置Oに補
正するための補正量を求める。Next, a correction amount for correcting the work cloth W1 to the reference position O is determined.
【0081】まず、この補正量を求めるための手順とし
て座標変換を行なう。つまり、図15に示されているよ
うに、前記θ方向補正機構50の回転中心をO’とし、
かつこの点を座標原点としてx’,y’座標系を考える
。First, coordinate transformation is performed as a procedure for finding this correction amount. That is, as shown in FIG. 15, the rotation center of the θ direction correction mechanism 50 is O',
Also, consider an x', y' coordinate system with this point as the coordinate origin.
【0082】図15中に点線で示す位置が、元の画像デ
ータ領域であり、この場合,当該図15において、dx
’,dy’,dθを求めればよいことになる。The position indicated by the dotted line in FIG. 15 is the original image data area, and in this case, in FIG.
', dy', and dθ can be found.
【0083】前記説明の段階において、既に加工布W1
の2辺の方程式が、y=ax+b,y=cx+dとして
求められているので、まず、これらに対し、座標変換を
行なって、y’=a’x’+b’,y’=c’x’+d
’を求める。ここで、当該図15中,Cは、回転中心O
’からy’=a’x’+b’側の辺に対して垂線を直角
に下ろした交点を示し、Dは、2辺の交点を示している
。また、W1’は、加工布W1でのy’=a’x’+b
’側の辺がY’軸に平行になるように、O’を中心にし
てdθだけ回転した場合に存在し得る当該加工布W1の
仮想位置を示している。[0083] At the stage of the above description, the work cloth W1 has already been
Since the equations for the two sides of are obtained as y=ax+b, y=cx+d, first, coordinate transformation is performed on these, and y'=a'x'+b', y'=c'x' +d
'Seek.' Here, in FIG. 15, C is the center of rotation O
It shows the intersection of a perpendicular line drawn down at right angles to the side on the side from 'y' = a' In addition, W1' is y'=a'x'+b in work cloth W1
It shows the virtual position of the work cloth W1 that could exist if it was rotated by dθ around O' so that the side on the ' side becomes parallel to the Y' axis.
【0084】このようにして、y’=a’x’+b’,
y’=c’x’+d’が求められると、次のような手順
でdx’,dy’,dθを求めることができる。
(1) y’=a’x’+b’,y’=c’x’+d’
の交点として、D点の座標(x’D,y’D)を求める
。
(2) O’−Cの方程式は、これがy’=a’x’+
b’に直交しており、これをy’=−1/a’x’で表
わすことができるから、これによってC点の座標(x’
C,y’C)を求める。
(3) a’からdθを求める。
(4) C’点の座標(x’C’,y’C’)を求める
。このC’点は、C点の座標(x’C,y’C)を用い
、In this way, y'=a'x'+b',
Once y'=c'x'+d' is determined, dx', dy', and dθ can be determined using the following procedure. (1) y'=a'x'+b', y'=c'x'+d'
Find the coordinates (x'D, y'D) of point D as the intersection point. (2) The equation of O'-C is y'=a'x'+
b' and can be expressed as y'=-1/a'x', so the coordinates of point C (x'
C, y'C). (3) Find dθ from a'. (4) Find the coordinates (x'C', y'C') of point C'. This point C' uses the coordinates (x'C, y'C) of point C,
【0085】[0085]
【数1】[Math 1]
【0086】として表わされる。
(5) dx’,dy’を求める。D’点の座標(x’
D’,y’D’)は、D点の座標(x’D,y’D)を
用い、x’D’=x’DCos(dθ)−y’DSin
(dθ),y’D’=x’DSin(dθ)+y’DC
os(dθ)と表わされるから、dx’=xo ’ −
x’D’,dy’=yo’ −y’D’として求めるこ
とができる。It is expressed as: (5) Find dx' and dy'. Coordinates of point D'(x'
D',y'D') using the coordinates (x'D, y'D) of point D, x'D'=x'DCos(dθ)−y'DSin
(dθ), y'D'=x'DSin(dθ)+y'DC
Since it is expressed as os(dθ), dx'=xo' −
It can be obtained as x'D',dy'=yo'-y'D'.
【0087】従って、以上に述べた計算方式では、加工
布W1の生地形状による位置補正に関して、当該加工布
W1を一旦,θ方向に制御作動させたりせずに、x,y
,θの各方向への同時制御作動のための位置補正量を容
易に求め得るのである。Therefore, in the calculation method described above, regarding the position correction based on the shape of the workpiece cloth W1, the workpiece cloth W1 is not controlled in the θ direction once, but is
, θ can be easily determined for the simultaneous control operation in each direction.
【0088】なお、前記位置補正量を求めるための説明
では、加工布W1の位置合せについてのみ述べたが、加
工布W2についても、全く同様な位置合せが可能である
ことは勿論である。In the explanation for determining the positional correction amount, only the alignment of the work cloth W1 has been described, but it goes without saying that exactly the same alignment is possible for the work cloth W2 as well.
【0089】そしてまた、一方では、前記位置合わせを
行なう点に関して、これを前記基準点Oよりも一定量だ
けX方向にずらすことによって、いわゆる縫い代を含ん
だ同様な位置合せが可能になる。On the other hand, by shifting the positioning point by a certain amount from the reference point O in the X direction, similar positioning including the so-called seam allowance becomes possible.
【0090】すなわち、図11に示されているように、
作業者が、予め縫い代量設定スイッチ200,201に
よって、縫い代量を選択的に設定すると共に、これを縫
い代量表示パネル202上で確認しておき、この状態で
、前記動作を開始させることにより、前記した生地形状
による位置合せの段階において、布端から設定された縫
い代量相当分だけ生地側に入った点が針落ち点に対応さ
れるようにして基準位置が補正されるもので、当該補正
された基準位置に対して位置合せを行なうという動作が
可能になるのである。That is, as shown in FIG.
The operator selectively sets the seam allowance in advance using the seam allowance setting switches 200 and 201, confirms this on the seam allowance display panel 202, and starts the operation in this state. At the stage of alignment based on the fabric shape described above, the reference position is corrected so that a point that enters the fabric side by an amount equivalent to the set seam allowance from the edge of the fabric corresponds to the needle drop point. This makes it possible to perform alignment with respect to the reference position that has been determined.
【0091】次に、前記制御装置100での形状認識処
理の流れの説明の続き、つまり、前記ステップS107
におけるずれ量演算ルーチンの詳細について述べる。Next, the explanation of the flow of shape recognition processing in the control device 100 will be continued, that is, step S107.
The details of the deviation amount calculation routine will be described below.
【0092】当該ステップS107のずれ量演算ルーチ
ンが開始されると、前記のようにして求めたずれ量に基
づいて、ステップS108では、前記x,y,θの各方
向での駆動モータ31U,31Lと42U,42Lと5
2U,52Lとのそれぞれが、同時,もしくは、ほぼ同
時に制御駆動され、前記図2(a),(b) に見られ
るように、上部の加工布(上布)W1の隅角601と、
下部の加工布(下布)W2の隅角602とが、ここでの
目標点600に向かって補正かつ移送される。When the shift amount calculation routine in step S107 is started, in step S108, the drive motors 31U and 31L are adjusted in each of the x, y, and θ directions based on the shift amount calculated as described above. and 42U, 42L and 5
2U and 52L are controlled and driven at the same time or almost simultaneously, and as shown in FIGS. 2(a) and 2(b), the corner 601 of the upper work cloth (upper cloth) W1 and
The corner 602 of the lower work cloth (lower cloth) W2 is corrected and moved toward the target point 600 here.
【0093】続いて、前記ステップS108における移
送が完了すると、ステップS109においては、ミシン
押え上げアクチュエータ130をオフ状態とし、ミシン
押え上げを下降させることで、縫合位置4に対して加工
布W1,W2をずれないように正確にセットさせ、かつ
ステップS110では、前記ミシン押え上げの下降を待
って、把持機構60のリニアアクチュエータ64U,6
4Lが作動され、布把持台61U,61Lに対して布把
持板62U,62Lを開き始め、ステップS111に至
って、当該布把持板62U,62Lが元位置に復帰され
ることで、ステップS112に移行する。なお、この状
態で、把持板62U,62Lの復帰位置が作業者による
ミシン使用の邪魔になる場合、適宜,所定の退避位置に
移動させるようにするなどのことは、任意に行なって差
し支えない。Subsequently, when the transfer in step S108 is completed, in step S109, the sewing machine presser foot lifter actuator 130 is turned off, and the sewing machine presser foot is lowered to move the workpiece cloths W1 and W2 to the sewing position 4. In step S110, after waiting for the lowering of the sewing machine presser foot, the linear actuators 64U and 6 of the gripping mechanism 60 are
4L is activated, the cloth gripping plates 62U, 62L begin to open relative to the cloth gripping stands 61U, 61L, and the process proceeds to step S111, where the cloth gripping plates 62U, 62L are returned to their original positions, and the process moves to step S112. do. In this state, if the return positions of the grip plates 62U and 62L interfere with the operator's use of the sewing machine, they may be moved to predetermined retracted positions as appropriate.
【0094】そして、前記ステップS112において、
ミシン自動スタートスイッチ121がオン(当該ステッ
プS112で“Y”)のときには、加工布W1,W2が
整合され、かつ装置が所定位置への移動を完了すること
で、周知のように、自動的にステップS113での縫製
が行なわれると共に、ステップS114での糸切り“Y
”を条件に、ステップS115でのミシン針上げ,ステ
ップS116でのミシン押え上げが順次になされて終了
し、また、ステップS112において、ミシン自動スタ
ートスイッチ121がオフ(当該ステップS112で“
N”)のときには、ステップS117で、そのオンを待
って同様な一連の操作がなされて終了するのである。[0094] Then, in step S112,
When the sewing machine automatic start switch 121 is on (“Y” in step S112), the workpiece cloths W1 and W2 are aligned and the device completes movement to a predetermined position, so that the machine automatically starts sewing, as is well-known. The sewing in step S113 is performed, and the thread cutting "Y" is performed in step S114.
”, the sewing machine needle is raised in step S115 and the sewing machine presser foot is raised in step S116 in sequence, and the sewing machine automatic start switch 121 is turned off in step S112 (in step S112, the sewing machine automatic start switch 121 is turned off).
N''), in step S117, the same series of operations is performed after waiting for the switch to turn on, and the process ends.
【0095】次に、前記した制御装置100における形
状認識のための各処理ルーチンにおいて、ステップS2
a,およびS106a に対応するところの,前記分離
板(布載置板)12での上部,下部の各薄板発光素子3
01,302の発光量制御ルーチンの詳細について述べ
る。Next, in each processing routine for shape recognition in the control device 100 described above, step S2
a, and each of the thin plate light emitting elements 3 at the bottom of the separation plate (cloth mounting plate) 12 corresponding to S106a.
The details of the light emission amount control routine of 01 and 302 will be described below.
【0096】図16,および図17は当該薄板発光素子
301,302に対する発光量制御処理の流れを、前半
部,および後半部の各処理に分けて示したフローチャー
トである。FIGS. 16 and 17 are flowcharts showing the flow of the light emission amount control process for the thin plate light emitting elements 301 and 302, divided into the first half and the second half.
【0097】このステップS2a,およびS106a
に対応する発光量制御ルーチンにおいては、これらの図
16,および図17のフローチャートに見られるように
、ステップS200において、ここでの薄板発光素子3
01,302における発光量の制御処理が開始される。[0097] This step S2a and S106a
In the light emission amount control routine corresponding to the above, as shown in the flowcharts of FIGS. 16 and 17, in step S200, the thin plate light emitting element 3
The light emission amount control process at 01,302 is started.
【0098】そして、以下の処理は、上部,下部の各加
工布W1,W2の双方について同様になされるものとし
、かつ分離板12における各薄板発光素子301,30
2の発光レベルが、0(暗)からM(明)までの段階に
量子化して制御し得るものとする。The following processing is performed in the same way on both the upper and lower workpiece cloths W1 and W2, and the thin light emitting elements 301 and 30 on the separating plate 12.
It is assumed that the light emission level of No. 2 can be quantized and controlled in stages from 0 (dark) to M (bright).
【0099】まず、ステップS201においては、各薄
板発光素子301,302の発光値を最小(MIN)値
に設定しておき、この状態で、ステップS202にあっ
ては、前記RAM112に記憶されている加工布W1,
W2の画像データを取り込み、かつステップS203に
おいて、取り込まれた画像データにおける各画素毎の明
るさと発生頻度との関係である輝度分布を計算する。First, in step S201, the light emission value of each thin plate light emitting element 301, 302 is set to the minimum (MIN) value, and in this state, in step S202, the light emission value stored in the RAM 112 is set. Processed cloth W1,
The image data of W2 is captured, and in step S203, a brightness distribution, which is the relationship between the brightness and occurrence frequency of each pixel in the captured image data, is calculated.
【0100】また、ステップS204においては、前記
計算の結果,得られる輝度分布データを基にしきい値を
求めて、加工布W1,W2での画像データの2値化を行
ない、かつステップS205では、この2値化データに
つき、白部分(しきい値以上を白,以下を黒とする)の
面積を計算して、この値を記憶する。ここで、初期にお
けるしきい値の決定手段としては、例えば、輝度分布デ
ータに2つ以上のピークが存在する場合,輝度値が最大
レベルのピークと2番目のピークとの中間値をしきい値
とし、ピークが1つしか存在しない場合,そのピークの
近傍をしきい値とすればよい。Further, in step S204, a threshold value is determined based on the brightness distribution data obtained as a result of the calculation, and the image data on the work cloths W1 and W2 is binarized, and in step S205, For this binarized data, the area of the white part (above the threshold value is white, and below the threshold is black) is calculated and this value is stored. Here, as a means of determining the threshold value in the initial stage, for example, when there are two or more peaks in the brightness distribution data, the intermediate value between the peak with the maximum level of brightness value and the second peak is set as the threshold value. If there is only one peak, the vicinity of that peak may be set as the threshold value.
【0101】ついで、ステップS206においては、前
記発光値を1レベル相当分だけ増した上で、ステップS
207において、このときの発光値が中間レベル,つま
り、M/2レベルに達しているとき(当該ステップS2
07で“Y”)には、ステップS212に移行し、また
、達していないとき(当該ステップS207で“N”)
には、ステップS208において、前記と同様に、加工
布W1,W2の画像データを取り込むと共に、ステップ
S209で輝度分布を計算し、かつ得られた輝度分布か
らピークの数を求め、ステップS210では、このピー
クの数が1つ(当該ステップS210で“N”)であれ
ば、再度,ステップS206に戻り、発光値を1レベル
相当分だけ増して、ステップS210まで同様の処理が
なされる。[0101] Next, in step S206, the light emission value is increased by an amount equivalent to one level, and then step S206 is performed.
In step S207, when the light emission value at this time has reached the intermediate level, that is, the M/2 level (step S2
07), the process moves to step S212, and if it has not been reached ("N" in step S207), the process moves to step S212.
In step S208, the image data of the work cloths W1 and W2 are imported in the same manner as described above, and in step S209, the brightness distribution is calculated, and the number of peaks is determined from the obtained brightness distribution, and in step S210, If the number of peaks is one ("N" in step S210), the process returns to step S206 again, the light emission value is increased by one level, and the same process is performed up to step S210.
【0102】さらに、前記ステップS210において、
輝度分布から求めたピークの数が2つ以上(当該ステッ
プS210で“Y”)である場合には、ステップS21
1において、このときの輝度値が、最小レベルのピーク
と2番目のピークの中間にあるものとし、これをしきい
値として、同様に、加工布W1,W2での画像データの
2値化を行なった後、ステップS224においては、こ
のようにして得た2値化データにつき、その白部分の面
積を求める。Furthermore, in step S210,
If the number of peaks determined from the luminance distribution is two or more (“Y” in step S210), step S21
1, the brightness value at this time is assumed to be between the minimum level peak and the second peak, and using this as the threshold value, similarly, binarize the image data for the work cloths W1 and W2. After this, in step S224, the area of the white portion of the binarized data obtained in this way is determined.
【0103】続いて、ステップS225において、先に
ステップS205で求めた白部分の面積との変化率の比
較をなし、かつステップS226において、当該面積の
変化率が所定値以上(当該ステップS226で“N”)
であるときには、前記ステップS206に戻って同様の
操作を繰り返し、また、当該面積の変化率が所定値以下
(当該ステップS226で“Y”)であるときには、こ
こでの当該分離板12における各薄板発光素子301,
302の発光レベルと、加工布W1,W2の輝度レベル
との分離が良好に行なわれ、各薄板発光素子301,3
02における適切な発光量制御がなされたものと判断し
て、元の形状認識のための各処理ルーチンに戻される。Next, in step S225, the rate of change is compared with the area of the white portion previously determined in step S205, and in step S226, the rate of change in the area is equal to or greater than a predetermined value (in step S226, " N”)
If so, return to step S206 and repeat the same operation, and if the rate of change in the area is equal to or less than a predetermined value (“Y” in step S226), each thin plate in the separation plate 12 is light emitting element 301,
The light emitting level of 302 and the brightness level of work cloths W1 and W2 are well separated, and each of the thin light emitting elements 301 and 3
It is determined that the appropriate light emission amount control in step 02 has been performed, and the process returns to each processing routine for original shape recognition.
【0104】また次に、前記ステップS207において
、発光値のレベルが中間値(M/2)に達して(当該ス
テップS207で“Y”)ステップS212に移行した
場合にあっては、当該ステップS212において、今度
は、各薄板発光素子301,302の発光値を最大(M
AX)値に設定しておき、この最大値から順次に下げて
ゆくことによって、同様な処理を行なう。[0104] Next, in the step S207, if the level of the light emission value reaches the intermediate value (M/2) ("Y" in the step S207) and the process moves to step S212, the step S212 , this time, the luminescence value of each thin plate light emitting element 301, 302 is set to the maximum (M
Similar processing is performed by setting the maximum value to AX) and sequentially lowering it from this maximum value.
【0105】すなわち、ステップS212においては、
前記のように各薄板発光素子301,302の発光値を
最大(MAX)値に設定しておき、この状態で、ステッ
プS213において、加工布W1,W2の画像データを
取り込み、かつステップS214では、取り込まれた画
像データの輝度分布を計算する。That is, in step S212,
As described above, the light emission value of each thin plate light emitting element 301, 302 is set to the maximum (MAX) value, and in this state, in step S213, image data of the work cloths W1, W2 is captured, and in step S214, Calculate the brightness distribution of the captured image data.
【0106】また、ステップS215では、得られた輝
度分布データから、この場合,輝度値が最小レベルのピ
ークと2番目のピークとの中間値をしきい値として画像
データの2値化を行ない、かつステップS216では、
この2値化データについて黒部分の面積を求め、この値
を記憶する。Further, in step S215, from the obtained luminance distribution data, in this case, the image data is binarized using the intermediate value between the peak of the minimum level of luminance value and the second peak as a threshold value, And in step S216,
The area of the black portion of this binarized data is determined and this value is stored.
【0107】そして、ステップS217においては、発
光値を1レベル相当分だけ下げた上で、ステップS21
8において、発光値が中間(M/2)レベルに達してい
るとき(当該ステップS218で“Y”)には、適切な
発光レベルが得られなかったものとして処理を終了し、
また、達していないとき(当該ステップS218で“N
”)には、ステップS219において、加工布W1,W
2の画像データを取り込むと共に、ステップS220で
輝度分布を計算する。[0107] Then, in step S217, the light emission value is lowered by an amount equivalent to one level, and then step S21
In step S8, when the light emission value has reached the intermediate (M/2) level (“Y” in step S218), it is assumed that an appropriate light emission level has not been obtained, and the process is terminated;
In addition, when it has not reached (“N” in step S218)
”), in step S219, the work cloths W1, W
At the same time, the brightness distribution is calculated in step S220.
【0108】さらに、ステップS221では、このよう
にして得た輝度分布からピークの数を求め、このピーク
の数が1つ(当該ステップS221で“N”)であれば
、再度,ステップS217に戻り、発光値を1レベル相
当分だけ下げて、ステップS221まで同様の処理がな
される。Furthermore, in step S221, the number of peaks is determined from the brightness distribution thus obtained, and if the number of peaks is one ("N" in step S221), the process returns to step S217 again. , the light emission value is lowered by an amount equivalent to one level, and similar processing is performed up to step S221.
【0109】続いて、前記ステップS221において、
輝度分布から求めたピークの数が2つ以上(当該ステッ
プS221で“Y”)であるときには、ステップS22
2において、このときの輝度値が、最大レベルのピーク
と2番目のピークの中間にあるものとし、これをしきい
値として、加工布W1,W2での画像データの2値化を
行ない、ステップS223においては、このようにして
得た2値化データにつき、その黒部分の面積を求める。[0109] Subsequently, in step S221,
If the number of peaks determined from the luminance distribution is two or more (“Y” in step S221), step S22
In step 2, the brightness value at this time is assumed to be between the maximum level peak and the second peak, and using this as a threshold value, the image data of the work cloths W1 and W2 is binarized, and step In S223, the area of the black portion of the binarized data thus obtained is determined.
【0110】その後、ステップS227においては、先
にステップS216で求めた黒部分の面積との変化率の
比較をなし、かつステップS228において、当該面積
の変化率が所定値以上(当該ステップS228で“N”
)であるときには、前記ステップS217に戻って同様
の操作を繰り返し、また、当該面積の変化率が所定値以
下(当該ステップS228で“Y”)であるときには、
ここでもまた、当該分離板12における各薄板発光素子
301,302の発光レベルと、加工布W1,W2の輝
度レベルとの分離が良好に行なわれ、各薄板発光素子3
01,302における適切な発光量制御がなされたもの
と判断して、元の形状認識のための各処理ルーチンに戻
されるのである。Thereafter, in step S227, the rate of change is compared with the area of the black portion previously determined in step S216, and in step S228, the rate of change in the area is equal to or greater than a predetermined value (in step S228, " N”
), return to step S217 and repeat the same operation, and when the rate of change in the area is less than or equal to a predetermined value (“Y” in step S228),
Here again, the light emission level of each thin plate light emitting element 301, 302 on the separation plate 12 is well separated from the luminance level of work cloths W1, W2, and each thin plate light emitting element 3
It is determined that appropriate light emission amount control in steps 01 and 302 has been performed, and the process returns to the original processing routine for shape recognition.
【0111】ここで、図18は、前記分離板12,ひい
ては、各薄板発光素子301,302の発光量を変化さ
せたときの輝度分布の変化の態様を示している。Here, FIG. 18 shows how the luminance distribution changes when the amount of light emitted from the separation plate 12 and, by extension, the respective thin plate light emitting elements 301 and 302 is changed.
【0112】すなわち、当該図18(a) は初期設定
状態を表わしており、以後,発光量を変化させてゆくこ
とで、同図(b),(c) のように変化するもので、
未だ完全には分離されない状態(c) では、分離板1
2における各薄板発光素子301,302での発光量の
変化に対し、白部分と黒部分との面積比が大きく変わる
ことになるが、完全に分離された状態(c) において
は、当該面積比の変化が小さくなる。That is, FIG. 18(a) shows the initial setting state, and thereafter, by changing the amount of light emission, it changes as shown in FIG. 18(b) and (c).
In the state (c) where the separation is not complete yet, the separation plate 1
2, the area ratio between the white part and the black part changes greatly due to the change in the amount of light emitted by each of the thin plate light emitting elements 301 and 302, but in the completely separated state (c), the area ratio change becomes smaller.
【0113】従って、このような手段の採用によって、
前記分離板12,ひいては、各薄板発光素子301,3
02の発光量を決定することで、安定した画像データの
2値化が可能になり、結果的に、加工布W1,W2の形
状認識のための精度を向上し得るのである。[0113] Therefore, by adopting such means,
The separation plate 12, and each thin plate light emitting device 301, 3
By determining the light emission amount of 02, it becomes possible to stably binarize the image data, and as a result, it is possible to improve the accuracy for recognizing the shapes of the work cloths W1 and W2.
【0114】なお、本発明は、以上のような実施例構成
にのみ限定されるものではなく、例えば、分離板(布載
置板)に対して上部,下部の各薄板発光素子を組み込む
代わりに、薄板発光素子自体を当該分離板として用いる
などのように、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内におい
て、任意の変形などが可能である。[0114] The present invention is not limited to the configuration of the above-described embodiments; for example, instead of incorporating the upper and lower thin plate light emitting elements into the separation plate (cloth mounting plate), Any modification is possible without departing from the spirit of the present invention, such as using the thin plate light emitting element itself as the separation plate.
【0115】[0115]
【発明の効果】以上詳述したように、本発明に係る加工
布の形状認識装置によれば、布載置板と、布載置板上に
載置される少なくとも1つの加工布の形状を画像データ
として検出する手段と、検出された画像データを記憶す
る手段と、記憶された画像データに基づいて加工布の形
状を認識する手段とを有し、布載置板には、発光手段を
設けて構成したので、外部からの別の照明手段,ないし
は、スリット光などの特別な照明手段などによる投光を
全く必要とせずに、布載置板上に載置される加工布の形
状を画像データとして検出でき、かつ検出された画像デ
ータを記憶させた上で、この記憶された画像データに基
づいて、目的とする加工布の形状を安定的かつ極めて容
易に認識できるのであり、従って、装置構成の簡略化,
ならびに小型化を図り得るなどの優れた特長がある。As described in detail above, according to the work cloth shape recognition device according to the present invention, the shape of the cloth placing plate and at least one work cloth placed on the cloth placing plate can be recognized. It has a means for detecting it as image data, a means for storing the detected image data, and a means for recognizing the shape of the work cloth based on the stored image data, and the cloth placing plate has a light emitting means. With this configuration, the shape of the workpiece cloth placed on the cloth placement plate can be determined without the need for any other external illumination means or special illumination means such as slit light. After detecting the image data as image data and storing the detected image data, the shape of the target work cloth can be stably and extremely easily recognized based on the stored image data. Simplification of device configuration,
It also has excellent features such as being able to be made smaller.
【0116】また、前記装置構成において、検出される
画像データに基づき、布載置板に設ける発光手段の発光
光量を制御可能にすることで、これらの布載置板と当該
布載置板上に載置される加工布とのコントラストを強調
し得るようにしたので、布載置板上における加工布の形
状を明確化でき、これによって当該加工布の形状認識を
より一層,効果的かつ良好に行ない得るのである。[0116] Furthermore, in the above device configuration, by making it possible to control the amount of light emitted from the light emitting means provided on the cloth placing plates based on the detected image data, the light emitted by the light emitting means provided on the cloth placing plates can be controlled. By emphasizing the contrast with the workpiece cloth placed on the cloth placement plate, the shape of the workpiece cloth on the cloth placement plate can be clarified, making recognition of the shape of the workpiece cloth even more effective and better. You can do it.
【0117】さらに、前記それぞれの各装置構成におい
て、布載置板として、板状に形成された発光素子を用い
るようにしたので、この装置構成自体をより一層,簡略
化し得るのである。Furthermore, in each of the apparatus configurations described above, a plate-shaped light emitting element is used as the cloth placement plate, so that the apparatus configuration itself can be further simplified.
【図1】(a) は本発明に係る加工布の形状認識装置
の一実施例をミシンの生地整合装置に適用した場合の概
要構成を示す斜視図である。
(b) は本実施例装置での生地整合装置における加工
布の形状認識部分を取り出して示す要部断面図である。FIG. 1(a) is a perspective view showing a general configuration when an embodiment of a work cloth shape recognition device according to the present invention is applied to a cloth aligning device of a sewing machine. (b) is a sectional view of a main part taken out and showing the shape recognition part of the work cloth in the cloth matching device in the apparatus of this embodiment.
【図2】(a),(b) は本実施例装置での生地整合
装置の動作を説明するためのそれぞれに平面説明図であ
る。FIGS. 2A and 2B are explanatory plan views, respectively, for explaining the operation of the fabric aligning device in the apparatus of this embodiment.
【図3】(a),(b) は本実施例装置での生地整合
装置における加工布の位置決め押止手段の一例を示す斜
視図,および要部の平面説明図である。3(a) and 3(b) are a perspective view showing an example of a workpiece cloth positioning and pressing means in the cloth aligning device in the apparatus of this embodiment, and a plan explanatory view of the main parts.
【図4】(a),(b) は本実施例装置での生地整合
装置における加工布の形状認識のための発光手段を講じ
た分離板の概要構成を示す平面図,および断面図である
。FIGS. 4(a) and 4(b) are a plan view and a cross-sectional view showing a schematic configuration of a separation plate provided with a light emitting means for recognizing the shape of the work cloth in the cloth matching device of the present embodiment; .
【図5】本発明の一実施例装置を適用したミシンにおけ
る生地整合装置を制御するための制御装置の回路構成を
示す概略ブロック図である。FIG. 5 is a schematic block diagram showing a circuit configuration of a control device for controlling a fabric aligning device in a sewing machine to which an embodiment of the present invention is applied.
【図6】本実施例装置での制御装置における形状認識処
理の前半部の流れを示す第1のフローチャートである。FIG. 6 is a first flowchart showing the flow of the first half of shape recognition processing in the control device in the apparatus of this embodiment.
【図7】本実施例装置での制御装置における形状認識処
理の中間部の流れを示す第2のフローチャートである。FIG. 7 is a second flowchart showing an intermediate flow of shape recognition processing in the control device in the apparatus of this embodiment.
【図8】本実施例装置での制御装置における形状認識処
理の後半部の流れを示す第3のフローチャートである。FIG. 8 is a third flowchart showing the second half of the shape recognition process in the control device in the apparatus of this embodiment.
【図9】(a),(b),(c),(d) は本実施例
装置における上部,下部の各加工布の各検出エリア内へ
の装入,ならびに装入位置補正の各動作をそれぞれに示
す平面説明図である。[Fig. 9] (a), (b), (c), and (d) show the loading of the upper and lower workpiece cloths into each detection area and the charging position correction operations in the device of this embodiment. FIG.
【図10】(a),(b),(c) は本実施例装置に
おける上部,下部の各検出エリア内における段階的な撮
像画像の態様,およびその画素の輝度分布の状態をそれ
ぞれに示す説明図である。[Fig. 10] (a), (b), and (c) respectively show the state of the stepwise captured images in the upper and lower detection areas of the device of this embodiment, and the state of the luminance distribution of the pixels. It is an explanatory diagram.
【図11】本実施例装置における操作パネルの態様を示
す正面説明図である。FIG. 11 is an explanatory front view showing the aspect of the operation panel in the device of this embodiment.
【図12】(a1),(a2),(b1),(b2),
(c1),(c2)は本実施例装置での検出エリア該当
の分離板に対する加工布のずれ量計算のためのそれぞれ
に第1の説明図である。[Figure 12] (a1), (a2), (b1), (b2),
(c1) and (c2) are first explanatory diagrams for calculating the amount of shift of the work cloth with respect to the separation plate corresponding to the detection area in the apparatus of this embodiment.
【図13】(a),(b) は本実施例装置での検出エ
リア該当の分離板に対する加工布のずれ量計算のための
それぞれに第2の説明図である。FIGS. 13(a) and 13(b) are second explanatory diagrams for calculating the amount of shift of the work cloth with respect to the separation plate corresponding to the detection area in the apparatus of this embodiment.
【図14】本実施例装置での検出エリア該当の分離板に
対する加工布のずれ量計算のための第3の説明図である
。FIG. 14 is a third explanatory diagram for calculating the shift amount of the work cloth with respect to the separation plate corresponding to the detection area in the apparatus of this embodiment.
【図15】本実施例装置における加工布の位置補正のた
めの計算方式を説明する説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram illustrating a calculation method for correcting the position of the work cloth in the apparatus of this embodiment.
【図16】本実施例装置における分離板の発光量制御処
理の前半部の流れを示す第1のフローチャートである。FIG. 16 is a first flowchart showing the first half of the light emission amount control process of the separation plate in the device of this embodiment.
【図17】本実施例装置における分離板の発光量制御処
理の後半部の流れを示す第2のフローチャートである。FIG. 17 is a second flowchart showing the second half of the light emission amount control process of the separation plate in the device of this embodiment.
【図18】(a),(b),(c) は本実施例装置に
おいて分離板の発光量を変化させたときの輝度分布の変
化の態様を説明する説明図である。FIGS. 18A, 18B, and 18C are explanatory diagrams illustrating how the luminance distribution changes when the amount of light emitted from the separation plate is changed in the device of this embodiment.
W1,W2 上部,下部の各加工布
1 ミシン
2 針棒
3 針
4 縫合開始位置
10,11 上部,下部の各2次元センサ10a,1
1a 各2次元センサの検出エリア12 分離板
20 移送・補正手段
30 Y方向補正機構
31U,31L 上部,下部の各Y駆動モータ32U
,32L 上部,下部の各Y方向送りネジ33 Y
方向送り台
40 X方向補正機構
41U,41L 上部,下部の各X方向送り台42U
,42L 上部,下部の各X駆動モータ43U,43
L 上部,下部の各X方向送りネジ50 θ方向補
正機構
51U,51L 上部,下部の各θ方向送り台52U
,52L 上部,下部の各θ駆動モータ60 把持
機構
60U,60L 上部,下部の各布把持部61U,6
1L 上部,下部の各布把持台62U,62L 上
部,下部の各布把持板63U,63L 上部,下部の
各基部枢支軸64U,64L 上部,下部の各リニア
アクチュエータ65 加工布押止ピン
66 アクチュエータ
100 制御装置
111 ROM
112 RAM
113 入力ポート
114 出力ポート
115,116 各A/D変換器
117 駆動回路
118 ミシンモータ
120 自動スタート切替スイッチ
121 ミシン自動スタート切替スイッチ122
スタートスイッチ
123 ミシンスタートスイッチ
124 自動エリア挿入切替スイッチ125 警告
表示再挿入スイッチ
130 ミシン押え上げアクチュエータ200,20
1 各縫い代設定スイッチ202 縫い代量表示パ
ネル
301,302 上部,下部の各薄板発光素子600
目標点W1, W2 Upper and lower workpiece cloths 1 Sewing machine 2 Needle bar 3 Needle 4 Suture start position 10, 11 Upper and lower two-dimensional sensors 10a, 1
1a Detection area 12 of each two-dimensional sensor Separation plate 20 Transfer/correction means 30 Y direction correction mechanism 31U, 31L Upper and lower Y drive motors 32U
, 32L Upper and lower Y direction feed screws 33 Y
Direction feed base 40 X direction correction mechanism 41U, 41L Upper and lower X direction feed bases 42U
, 42L Upper and lower X drive motors 43U, 43
L Upper and lower X direction feed screws 50 θ direction correction mechanisms 51U and 51L Upper and lower θ direction feed bases 52U
, 52L Upper and lower θ drive motors 60 Gripping mechanisms 60U and 60L Upper and lower cloth gripping parts 61U and 6
1L Upper and lower cloth gripping stands 62U and 62L Upper and lower cloth gripping plates 63U and 63L Upper and lower base pivot shafts 64U and 64L Upper and lower linear actuators 65 Work cloth holding pin 66 Actuator 100 Control device 111 ROM 112 RAM 113 Input port 114 Output port 115, 116 Each A/D converter 117 Drive circuit 118 Sewing machine motor 120 Automatic start changeover switch 121 Sewing machine automatic start changeover switch 122
Start switch 123 Sewing machine start switch 124 Automatic area insertion changeover switch 125 Warning display reinsertion switch 130 Sewing machine presser foot lifter actuator 200, 20
1 Each seam allowance setting switch 202 Seam allowance amount display panels 301, 302 Each upper and lower thin plate light emitting element 600
target point
Claims (3)
れる少なくとも1つの加工布の形状を画像データとして
検出する検出手段と、前記検出された画像データを記憶
する記憶手段と、前記記憶された画像データに基づいて
前記加工布の形状を認識する認識手段とを有し、前記布
載置板には、発光手段を設けて構成したことを特徴とす
る加工布の形状認識装置。1. A cloth placing plate, a detection means for detecting the shape of at least one work cloth placed on the cloth placing plate as image data, and a storage means for storing the detected image data. and recognition means for recognizing the shape of the work cloth based on the stored image data, and the cloth mounting plate is provided with a light emitting means. recognition device.
、前記布載置板に設ける発光手段の発光光量を制御可能
にさせ、布載置板と当該布載置板上に載置される加工布
とのコントラストを強調し得るようにしたことを特徴と
する請求項1記載の加工布の形状認識装置。2. Based on the detected image data, the amount of light emitted from a light emitting means provided on the cloth placing plate can be controlled, and the cloth placing plate and the processing placed on the cloth placing plate are controlled. 2. The workpiece cloth shape recognition apparatus according to claim 1, wherein the apparatus is adapted to emphasize the contrast with the cloth.
た発光素子を用いることを特徴とする請求項1,または
2記載の加工布の形状認識装置。3. The work cloth shape recognition apparatus according to claim 1, wherein a light emitting element formed in a plate shape is used as the cloth mounting plate.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8997491A JP2929753B2 (en) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | Work cloth shape recognition device |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH04300580A true JPH04300580A (en) | 1992-10-23 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104727022A (en) * | 2015-03-27 | 2015-06-24 | 杰克缝纫机股份有限公司 | Overlapping sewing device and method |
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- 1991-03-28 JP JP8997491A patent/JP2929753B2/en not_active Expired - Fee Related
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