JPH04282710A - Speed control system - Google Patents
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- JPH04282710A JPH04282710A JP4673391A JP4673391A JPH04282710A JP H04282710 A JPH04282710 A JP H04282710A JP 4673391 A JP4673391 A JP 4673391A JP 4673391 A JP4673391 A JP 4673391A JP H04282710 A JPH04282710 A JP H04282710A
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、プロセッサを用いたデ
ジタル・サーボループによりモータを速度制御する速度
制御方式に関する。モータの速度制御には一般にアナロ
グ・サーボループが使用されているが、回路が非常に複
雑で、定数の変更が困難ため、近年にあっては、デジタ
ル・サーボループと呼ばれるマイクロプロセッサを使用
した制御方式になってきている。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a speed control method for controlling the speed of a motor using a digital servo loop using a processor. Analog servo loops are generally used to control the speed of motors, but the circuitry is very complex and it is difficult to change the constants, so in recent years control using microprocessors called digital servo loops has been used. It is becoming a method.
【０００２】このようなデジタル・サーボでは、プログ
ラム制御によってより細かな速度制御や制御系の摩擦変
化等に対応した最適制御が可能となり、より細かい制御
をリアルタイムで実行するためにマイクロプロセッサの
高速化が必要となっている。[0002] With such digital servos, program control enables more detailed speed control and optimal control that responds to friction changes in the control system, and in order to execute more detailed control in real time, microprocessors must be made faster is needed.
【０００３】0003
【従来の技術】従来のデジタル・サーボを採用した速度
制御方式では、プロセッサの内部に目標速度の時間変化
を示した速度テーブルを準備し、モータ回転に比例した
パルス信号を計数するタコカウンタの計数値をプロセッ
サで読出して目標速度に対する実速度の速度偏差を求め
、この速度偏差のデータをＤＡコンバータでアナログ信
号に変換してパワーアンプでモータに駆動電流を流すよ
うにしている。[Prior Art] In a conventional speed control system using a digital servo, a speed table showing changes in target speed over time is prepared inside a processor, and a tacho counter is used to count pulse signals proportional to motor rotation. A processor reads out the numerical values to determine the speed deviation of the actual speed with respect to the target speed, and this speed deviation data is converted into an analog signal by a DA converter, and a drive current is applied to the motor by a power amplifier.
【０００４】0004
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、プロセ
ッサを使用したデジタル・サーボにあっては、速度制御
の制御精度を決める速度偏差の演算周期がプロセッサの
速度に依存して決まってしまい、演算周期を短くするた
めには高速のプロセツサを使用しなければならず、回路
規模の増加及びコストの増大を招くという問題があった
。[Problems to be Solved by the Invention] However, in a digital servo that uses a processor, the calculation cycle of the speed deviation that determines the control accuracy of speed control is determined depending on the speed of the processor, and the calculation cycle is In order to shorten the length, a high-speed processor must be used, resulting in an increase in circuit scale and cost.
【０００５】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
となされたもので、プロセッサを高速化しなくとも演算
周期を大幅に短縮して制御精度を向上できる速度制御方
式を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of these conventional problems, and an object of the present invention is to provide a speed control method that can significantly shorten the calculation cycle and improve control accuracy without increasing the speed of the processor. shall be.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。まず本発明は、目標速度の時間変化を設定し
た速度テーブルに基づくモータ１０の速度制御により負
荷を目的位置に移動する速度制御方式を対象とする。こ
のような速度制御方式として本発明にあっては、主制御
部１２により前記速度テーブルが格納される記憶手段１
４と、モータ１０の回転量に基づいて移動速度を検出す
る速度検出手段１６と、主制御部１２の制御のもとに所
定の制御周期を設定するタイマ手段１８と、タイマ手段
１８の制御周期毎に記憶手段１４に格納した速度テーブ
ルの時間経過に対する目標速度を読出して前記速度検出
手段１６の検出速度との速度偏差を算出する減算手段２
０と、減算手段２０の算出値をＤＡ変換してモータ１０
を駆動する駆動手段２２とを設けたことを特徴とする。[Means for Solving the Problems] FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the present invention. First, the present invention is directed to a speed control method in which a load is moved to a target position by controlling the speed of the motor 10 based on a speed table in which changes in target speed over time are set. In the present invention, as such a speed control system, the main control section 12 stores the speed table in the storage means 1.
4, a speed detection means 16 that detects the moving speed based on the amount of rotation of the motor 10, a timer means 18 that sets a predetermined control period under the control of the main control section 12, and a control period of the timer means 18. subtracting means 2 for reading the target speed over time from the speed table stored in the storage means 14 and calculating the speed deviation from the speed detected by the speed detecting means 16;
0 and the calculated value of the subtraction means 20 are converted into DA and the motor 10 is
It is characterized in that it is provided with a driving means 22 for driving.
【０００７】ここで前記記憶手段１４としてＲＡＭを使
用し、タイマ手段１８はＲＡＭのアクセスタイムに対応
した制御周期を設定する。また記憶手段１４に主制御部
１２により速度テーブルから移動位置の時間変化を示す
位置テーブルを算出して格納し、速度検出手段１６はモ
ータ１０の回転量に基づいて移動位置を検出し、減算手
段２０はタイマ手段１８の制御周期毎に記憶手段１４に
格納した位置テーブルの時間経過に対する移動位置を読
出して速度検出手段１６の検出位置との位置偏差を算出
し、更に駆動手段２２は減算手段２０の位置偏差をＤＡ
変換してモータ１０を駆動するようにしてもよい。Here, a RAM is used as the storage means 14, and the timer means 18 sets a control period corresponding to the access time of the RAM. In addition, the main control unit 12 calculates and stores a position table showing changes in the moving position over time from the speed table in the storage means 14, and the speed detecting means 16 detects the moving position based on the amount of rotation of the motor 10, and the subtracting means Reference numeral 20 reads the movement position over time from the position table stored in the storage means 14 every control period of the timer means 18 and calculates the positional deviation from the detected position of the speed detection means 16. DA is the position deviation of
The motor 10 may be driven by conversion.
【０００８】更に位置テーブルを用いた制御では、減算
手段２０により、目標位置に移動した後の整定状態で速
度検出手段１６で検出された前回の位置と今回の位置と
の差を算出し、この差を零とするようにモータ１０を位
置決め制御することもできる。Furthermore, in the control using the position table, the subtraction means 20 calculates the difference between the previous position detected by the speed detection means 16 and the current position in the settling state after moving to the target position, and It is also possible to control the positioning of the motor 10 so as to make the difference zero.
【０００９】[0009]
【作用】このような構成を備えた本発明の速度制御方式
によれば、速度制御に先立ちプロセッサで速度テーブル
を記憶手段としてのＲＡＭに予め格納し、その後にタイ
マ手段で決まる制御周期毎にＲＡＭのテーブルデータ（
目標速度）と実際に検出しているデータとの偏差をハー
ドウェアで求めてモータを速度制御することとなり、こ
のようなデジタル・サーボの演算周期は、位置テーブル
を格納したＲＡＭのアクセスタイムまで短縮することが
でき、プロセッサを高速化することなく、簡単に制御精
度を向上させることができる。[Operation] According to the speed control method of the present invention having such a configuration, the processor stores the speed table in advance in the RAM as the storage means prior to speed control, and then the speed table is stored in the RAM at each control period determined by the timer means. table data (
The motor speed is controlled by determining the deviation between the target speed (target speed) and the actually detected data using hardware, and the calculation cycle of such a digital servo is shortened to the access time of the RAM that stores the position table. The control accuracy can be easily improved without increasing the speed of the processor.
【００１０】0010
【実施例】図２は本発明の一実施例を示した実施例構成
図である。図２において、１０はモータであり、適宜の
負荷、例えはライブラリィ装置の搬送ロボット等を駆動
する。モータ１０に対してはモータ回転に応じたパルス
列を発生するタコジェネレータ２４が設けられており、
タコジェネレータ２４からは図３に示すＡ相パルス列と
Ｂ相パルス列が出力される。ここでＡ相とＢ相パルス列
の間には１／２位相のずれがある。Embodiment FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. In FIG. 2, a motor 10 drives an appropriate load, such as a transfer robot of a library device. A tacho generator 24 is provided for the motor 10 and generates a pulse train according to the rotation of the motor.
The tacho generator 24 outputs an A-phase pulse train and a B-phase pulse train shown in FIG. Here, there is a 1/2 phase shift between the A-phase and B-phase pulse trains.
【００１１】タコジェネレータ２４からのパルス列は分
周・方向判別回路２６に与えられ、図３に示す１／４に
分周した分周信号ＱＴＰと方向判別信号ＤＩＲが作り出
され、次段の位置検出手段としてのタコカウンタ１６に
与えられる。タコカウンタ１６はアップダウンカウンタ
で構成され、方向判別信号ＤＩＲがレベル１のとき分周
信号ＱＴＰをアップカウントし、方向判別信号ＤＩＲが
レベル０に切換わると分周信号ＱＴＰをダウンカウント
し、例えばスタート点を起点とした移動位置をリアルタ
イムで計数する。The pulse train from the tacho generator 24 is applied to a frequency dividing/direction determining circuit 26, which produces a frequency divided signal QTP whose frequency is divided to 1/4 and a direction determining signal DIR shown in FIG. A tacho counter 16 is provided as a means. The tacho counter 16 is constituted by an up/down counter, and counts up the frequency division signal QTP when the direction discrimination signal DIR is level 1, and counts down the frequency division signal QTP when the direction discrimination signal DIR switches to level 0, for example. The movement position starting from the start point is counted in real time.
【００１２】具体的には、図３に示すように、１，２，
４の重みをもった３ビットのカウンタ出力Ｃ０，Ｃ１，
Ｃ２を生ずる。更にタコカウンタ１６には速度制御に先
立ちＭＰＵ１２より目標位置までの距離を示す値Ｔｍａ
ｘ がプリセットされ、このプリセット値が分周信号Ｑ
ＴＰによりダウンカウントされることになる。タコカウ
ンタ１６の計数値は所定の制御周期毎に第１レジスタ２
８に格納される。Specifically, as shown in FIG.
3-bit counter outputs C0, C1, with a weight of 4
produces C2. Furthermore, prior to speed control, the tacho counter 16 receives a value Tma indicating the distance to the target position from the MPU 12.
x is preset, and this preset value is the divided signal Q
It will be counted down by TP. The count value of the tacho counter 16 is stored in the first register 2 every predetermined control cycle.
It is stored in 8.
【００１３】尚、第２レジスタ３０は整定制御の際に使
用され、１周期前のタコカウンタ１６の計数値が格納さ
れる。２０は減算器であり、速度制御の際には記憶手段
としてのＲＡＭ１４のテーブル読出値Ａから第１レジス
タ２８の値Ｂを引いた位置偏差ΔＰＯＳを算出する。即
ち、
ΔＰＯＳ＝Ａ−Ｂ
を算出する。The second register 30 is used for settling control, and stores the count value of the tacho counter 16 one cycle before. A subtracter 20 calculates a positional deviation ΔPOS by subtracting the value B of the first register 28 from the table read value A of the RAM 14 serving as a storage means. That is, ΔPOS=AB is calculated.
【００１４】一方、速度制御が終了した目的位置での整
定制御の際には、位置偏差ΔＰＯＳとして第２レジスタ
３０の前回の位置から第１レジスタ２８の今回の位置を
引いた値
ΔＰＯＳ＝Ｃ−Ｂ
を算出する。On the other hand, when performing settling control at the target position where speed control has been completed, the position error ΔPOS is calculated by subtracting the current position of the first register 28 from the previous position of the second register 30, ΔPOS=C−. Calculate B.
【００１５】ＲＡＭ１４には速度制御に際し、主制御部
としてのプロセッサ（以下「ＭＰＵ」という）１２で速
度テーブルに基づいて演算された位置テーブルが格納さ
れる。図４はＭＰＵ１２のテーブル演算に用いる速度テ
ーブルと位置テーブルを示す。The RAM 14 stores a position table calculated based on a speed table by a processor (hereinafter referred to as "MPU") 12 serving as a main control unit during speed control. FIG. 4 shows a speed table and a position table used for table calculation by the MPU 12.
【００１６】まず図４（ａ）の速度テーブルは時間ｔの
変化に対する目標速度の値を格納したもので、この例で
は直線的に変化する加速、定速、減速の速度パターンを
使用している。図４（ｂ）の位置テーブルは、速度テー
ブルと同じ時間軸に対する移動位置、具体的にはタコカ
ウンタ１６の値を設定したもので、目的位置までの移動
距離をタコカウンタ１６の計数値に換算してＴｍａｘ
として初期アドレスにセットし、この初期値Ｔｍａｘ
を速度テーブルの速度変化に基づく移動距離（速度の時
間累積値）だけ順次減算して求めたものである。First, the speed table shown in FIG. 4(a) stores target speed values with respect to changes in time t, and in this example, a linearly changing speed pattern of acceleration, constant speed, and deceleration is used. . The position table in FIG. 4(b) sets the movement position on the same time axis as the speed table, specifically the value of the tacho counter 16, and converts the movement distance to the target position into the count value of the tacho counter 16. and Tmax
is set to the initial address, and this initial value Tmax
is calculated by sequentially subtracting the moving distance (time cumulative value of speed) based on the speed change in the speed table.
【００１７】尚、位置テーブルは図４（ｂ）の目標位置
までの残り距離を示すものに限定されず、スタート位置
からの時間の経過とともに増加する移動距離を使用して
もよい。図５はＲＡＭ１４に格納された位置テーブル情
報を示したもので、制御開始時の初期アドレス「０００
０Ｈ」に目的位置までの移動距離を示すタコカウンタ計
数値Ｔｍａｘ に対応した数値「１００００」が格納さ
れ、以降のアドレスに制御周期を与える単位時間経過後
の数値が格納されている。Note that the position table is not limited to the one showing the remaining distance to the target position shown in FIG. 4(b), but may use a moving distance that increases with the passage of time from the starting position. FIG. 5 shows the position table information stored in the RAM 14, and shows the initial address "000" at the start of control.
0H" stores the numerical value "10000" corresponding to the tacho counter count value Tmax indicating the moving distance to the target position, and stores the numerical value after the elapse of a unit time which gives the control period to subsequent addresses.
【００１８】再び図２を参照するに、１８は制御周期を
決定するタイマ手段であり、ＲＡＭ１４のアクセスタイ
ムに対応した所定の制御周期が設定されており、ＭＰＵ
１２によるスタート指令を受けて設定制御周期毎にＲＡ
Ｍ１４のテーブルデータをアドレス更新しながら順次読
出して減算器に入力Ａとして与える。またタイマ１８の
出力は同時に第１レジスタ２８、第２レジスタ３０、減
算器２０、更にＤＡコンバータ３２にも与えられており
、これらの回路部の動作がタイマ１８の制御周期毎に実
行される。Referring again to FIG. 2, numeral 18 is a timer means for determining the control period, and a predetermined control period corresponding to the access time of the RAM 14 is set.
RA every set control cycle upon receiving the start command from 12.
The table data of M14 is read out sequentially while updating the address and is given as input A to the subtracter. Further, the output of the timer 18 is simultaneously applied to the first register 28, the second register 30, the subtracter 20, and further to the DA converter 32, and the operations of these circuit sections are executed every control period of the timer 18.
【００１９】減算器２０で算出された位置偏差ΔＰＯＳ
はＤＡコンバータ３２でアナログ電圧に変換され、パワ
ーアンプ３４を駆動してモータ１０に駆動電流を流す。
ＤＡコンバータ３２は、タコカウンタ１６の１カウント
でモータ１０に例えば０．１Ａの電流を流すように変換
特性が設定されており、位置偏差ΔＰＯＳに比例した電
流を流すことができる。Position deviation ΔPOS calculated by subtractor 20
is converted into an analog voltage by the DA converter 32, which drives the power amplifier 34 to supply a drive current to the motor 10. The DA converter 32 has a conversion characteristic set so that, for example, a current of 0.1 A flows through the motor 10 for one count of the tacho counter 16, and can flow a current proportional to the positional deviation ΔPOS.
【００２０】尚、ＤＡコンバータ３２とパワーアンプ３
４でモータ駆動部２２を構成する。次に図２の実施例に
おける速度制御の動作を説明する。ＭＰＵ１２は図示し
ない上位装置から目標位置への移動指令を受けると、現
在位置から目標位置までの移動距離をタコカウンタ１６
の計数値でＴｍａｘ として求め、予め準備されている
図４（ａ）の速度テーブルに基づき図４（ｂ）の位置テ
ーブルを算出し、図５に示したように位置テーブルのデ
ータをＲＡＭ１４に格納する。[0020] Furthermore, the DA converter 32 and the power amplifier 3
4 constitutes the motor drive section 22. Next, the speed control operation in the embodiment shown in FIG. 2 will be explained. When the MPU 12 receives a movement command from a host device (not shown) to a target position, the MPU 12 calculates the movement distance from the current position to the target position using the tacho counter 16.
The position table shown in FIG. 4(b) is calculated based on the speed table of FIG. 4(a) prepared in advance, and the data of the position table is stored in the RAM 14 as shown in FIG. do.
【００２１】同時にＭＰＵ１２は移動距離を示すＴｍａ
ｘ の値をタコカウンタ１６にプリセットする。このよ
うにして速度制御の準備ができたならば、タイマ１８を
起動して速度制御を開始する。即ち、タイマ１８は所定
の制御周期毎にタイマ出力を生じ、ＲＡＭ１４から現在
時刻に対応した位置テーブルの値（目標残り距離）を読
出して減算器２０に目標位置Ａとしてセットする。At the same time, the MPU 12 displays Tma indicating the moving distance.
The value of x is preset in the tacho counter 16. When preparations for speed control are completed in this way, the timer 18 is activated to start speed control. That is, the timer 18 generates a timer output at every predetermined control cycle, reads out the position table value (target remaining distance) corresponding to the current time from the RAM 14, and sets it in the subtracter 20 as the target position A.
【００２２】このとき第１レジスタ２８にはタコカウン
タ１６から得られた現在位置（実際の残り距離）を示す
値が格納されており、この値が減算器２０にＢとしてセ
ットされる。従って、減算器は目標位置Ａから現在位置
Ｂを差し引いた位置偏差ΔＰＯＳを出力し、この位置偏
差ΔＰＯＳをゼロとするようにモータ駆動部２２により
モータ１０の回転速度が制御される。At this time, the first register 28 stores a value indicating the current position (actual remaining distance) obtained from the tacho counter 16, and this value is set as B in the subtracter 20. Therefore, the subtracter outputs a positional deviation ΔPOS obtained by subtracting the current position B from the target position A, and the rotation speed of the motor 10 is controlled by the motor drive unit 22 so that this positional deviation ΔPOS becomes zero.
【００２３】このようなデジタル・サーボループにより
、速度制御の演算周期は、ＲＡＭ１４のアクセスタイム
まで短縮することができ、ＭＰＵ１２の高速化を必要と
することなく制御周期を短縮して高精度の制御を実現で
きる。また速度制御中、ＭＰＵ１２はタイマ１８の監視
制御のみしか行わないため、制御負荷が低く、従って制
御系の摩擦を考慮した制御等の他の制御に割り振ること
ができ、ＭＰＵ１２に十分な余裕を持たせることができ
る。[0023] With such a digital servo loop, the calculation cycle for speed control can be shortened to the access time of the RAM 14, and the control cycle can be shortened and highly accurate control can be achieved without the need to increase the speed of the MPU 12. can be realized. In addition, during speed control, the MPU 12 only performs monitoring control of the timer 18, so the control load is low and can be allocated to other controls such as control that takes into account friction in the control system, giving the MPU 12 sufficient margin. can be set.
【００２４】次に目的位置に移動した後にあっては、第
２レジスタ３０が有効となり、減算器は第２レジスタ３
０に格納した前回の位置と第１レジスタ２８に格納した
今回の位置との位置偏差ΔＰＯＳを算出し、この位置偏
差を常にゼロ、即ちモータ位置が変わらないように位置
制御し、整定状態を保つ。この整定制御の整定周期もタ
イマ１８により行っているが、速度制御の制御周期に大
して十分に長い周期でよい。Next, after moving to the target position, the second register 30 becomes valid, and the subtracter
Calculate the positional deviation ΔPOS between the previous position stored as 0 and the current position stored in the first register 28, and control the position so that this positional deviation is always zero, that is, the motor position does not change, and maintain a stable state. . The settling period of this settling control is also performed by the timer 18, but the period may be much longer than the control period of the speed control.
【００２５】尚、上記の実施例は、速度テーブルから位
置テーブルを算出してＲＡＭに記憶する場合を例にとる
ものであったが、速度テーブルをそのままＲＡＭに記憶
し、目標速度と検出速度のと偏差で速度制御してもよい
。In the above embodiment, the position table is calculated from the speed table and stored in the RAM, but the speed table is stored in the RAM as it is, and the target speed and detected speed are The speed may be controlled by the deviation.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、プ
ロセッサの高速化を図ることなく速度制御の演算周期を
位置テーブルを格納したＲＡＭのアクセスタイムまで短
縮することができ、制御周期を短縮ですることで制御精
度を簡単に向上することができる。As explained above, according to the present invention, the calculation period for speed control can be shortened to the access time of the RAM storing the position table without increasing the speed of the processor, thereby shortening the control period. By doing this, control accuracy can be easily improved.
【図１】本発明の原理説明図[Figure 1] Diagram explaining the principle of the present invention
【図２】本発明の実施例構成図[Figure 2] Configuration diagram of an embodiment of the present invention
【図３】図２におけるタコジェネレータのパルス列に基
づく分周と方向判別及びタコカウンタの動作を示したタ
イミングチャート[Fig. 3] Timing chart showing frequency division and direction determination based on the pulse train of the tacho generator in Fig. 2, and the operation of the tacho counter.
【図４】本発明で用いる速度テーブルと位置テーブルの
説明図[Fig. 4] Explanatory diagram of the speed table and position table used in the present invention
【図５】図２のＲＡＭに格納される位置テーブルの具体
例を示した説明図FIG. 5 is an explanatory diagram showing a specific example of a position table stored in the RAM in FIG. 2;
１０：モータ
１２：主制御部（プロセッサ；ＭＰＵ）１４：記憶手段
（ＲＡＭ）
１６：速度検出手段（タコカウンタ）
１８：タイマ手段（タイマ）
２０：減算手段（減算器）
２２：駆動手段（モータ駆動部）
２４：タコジェネレータ
２６：分周・方向判別回路
２８：第１レジスタ
３０：第２レジスタ
３２：ＤＡコンバータ
３４：パワーアンプ10: Motor 12: Main control unit (processor; MPU) 14: Storage means (RAM) 16: Speed detection means (tacho counter) 18: Timer means (timer) 20: Subtraction means (subtractor) 22: Driving means (motor) Drive unit) 24: Tacho generator 26: Frequency division/direction discrimination circuit 28: First register 30: Second register 32: DA converter 34: Power amplifier
Claims (4)
ルに基づくモータ（１０）の速度制御により負荷を目的
位置に移動する速度制御方式に於いて、主制御部（１２
）により前記速度テーブルが格納される記憶手段（１４
）と、前記モータ（１０）の回転量に基づいて移動速度
を検出する速度検出手段（１６）と、前記主制御部（１
２）の制御のもとに所定の制御周期を設定するタイマ手
段（１８）と、該タイマ手段（１８）の制御周期毎に前
記記憶手段（１４）に格納した速度テーブルの時間経過
に対する目標速度を読出して前記速度検出手段（１６）
の検出速度との速度偏差を算出する減算手段（２０）と
、該減算手段（２０）の算出値をＤＡ変換して前記モー
タ（１０）を駆動する駆動手段（２２）とを設けたこと
を特徴とする速度制御方式。1. In a speed control method in which a load is moved to a target position by speed control of a motor (10) based on a speed table in which a time change in target speed is set, a main control unit (12) is used.
) in which the speed table is stored (14);
), a speed detection means (16) for detecting a moving speed based on the amount of rotation of the motor (10), and the main control section (1
2) a timer means (18) for setting a predetermined control cycle under the control of the timer means (18); and a target speed with respect to the passage of time in a speed table stored in the storage means (14) for each control cycle of the timer means (18). The speed detecting means (16)
A subtracting means (20) for calculating a speed deviation from the detected speed of the subtracting means (20), and a driving means (22) for converting the calculated value of the subtracting means (20) from DA to drive the motor (10). Characteristic speed control method.
記記憶手段（１４）としてＲＡＭを使用し、前記タイマ
手段（１８）は該ＲＡＭのアクセスタイムに対応した制
御周期を設定したことを特徴とする速度制御方式。2. In the speed control method according to claim 1, a RAM is used as the storage means (14), and the timer means (18) sets a control period corresponding to the access time of the RAM. A speed control method featuring:
記記憶手段（１４）に主制御部（１２）により前記速度
テーブルから移動位置の時間変化を示す位置テーブルを
算出して格納し、前記速度検出手段（１６）は前記モー
タ（１０）の回転量に基づいて移動位置を検出し、前記
減算手段（２０）は前記タイマ手段（１８）の制御周期
毎に前記記憶手段（１４）に格納した位置テーブルの時
間経過に対する移動位置を読出して前記速度検出手段（
１６）の検出位置との位置偏差を算出し、更に前記駆動
手段（２２）は前記減算手段（２０）の位置偏差をＤＡ
変換して前記モータ（１０）を駆動することを特徴とす
る速度制御方式。3. The speed control method according to claim 1, wherein a position table indicating a change in movement position over time is calculated from the speed table and stored in the storage means (14) by the main control unit (12). , the speed detection means (16) detects the moving position based on the amount of rotation of the motor (10), and the subtraction means (20) detects the movement position of the storage means (14) every control period of the timer means (18). The speed detecting means (
16), and further, the driving means (22) calculates the positional deviation of the subtracting means (20) by DA.
A speed control method characterized in that the motor (10) is driven by converting the speed.
記減算手段（２０）は、目標位置に移動した後の整定状
態で前記速度検出手段（１６）で検出された前回の位置
と今回の位置との差を算出し、該差を零とするように前
記モータ（１０）を位置決め制御することを特徴とする
速度制御方式。4. In the speed control system according to claim 3, the subtraction means (20) is configured to subtract from the previous position detected by the speed detection means (16) in a settling state after moving to the target position. A speed control method characterized by calculating a difference from the current position and controlling the positioning of the motor (10) so as to make the difference zero.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4673391A JPH04282710A (en) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | Speed control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4673391A JPH04282710A (en) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | Speed control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04282710A true JPH04282710A (en) | 1992-10-07 |
Family
ID=12755536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4673391A Pending JPH04282710A (en) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | Speed control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04282710A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015156734A (en) * | 2014-02-20 | 2015-08-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Command generation method for motor drive device |
| JP2018117494A (en) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 日本電産株式会社 | Motor stop control method and motor stop control device |
-
1991
- 1991-03-12 JP JP4673391A patent/JPH04282710A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015156734A (en) * | 2014-02-20 | 2015-08-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Command generation method for motor drive device |
| JP2018117494A (en) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 日本電産株式会社 | Motor stop control method and motor stop control device |
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