JPH0427798B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

本発明はブレーキ装置に関し、一層詳細には電
圧を印加すると所定の方向に変位する複数個のピ
エゾスタツクを利用し、しかもブレーキ装置本体
を構成するピエゾスタツクに被動体に対するクレ
アランスを調整する調整機構を組み込んだブレー
キ装置に関する。 例えば、油圧・空気圧を利用して駆動されるア
クチユエータにおいて位置決めをしようとする
時、前記アクチユエータをその作動範囲途上にお
いて制動させる必要がある。この場合、従来装置
においては前記圧力流体の供給を停止することに
よつて位置決め動作を確保している。例えば、往
復動型エアーシリンダではピストンの動作をスト
ローク途上において停止しようとする時、所定圧
力の空気を一方のポートから導入することを阻止
し、ピストンとシリンダ内壁との摩擦力によつて
ブレーキがかかるよう構成している。従つて、所
定圧力の空気の導入を停止して後ピストンが前記
のように摩擦力によつて停止するまで若干の位置
ずれと時間が経過する必要がある。すなわち、所
望の位置にピストンを停止させようとする場合に
は予め摩擦力が生じて停止するまでの時間的な経
過を考慮して作動させることにより初めて正確な
制動動作が得られる。従つて、この種のアクチユ
エータでは位置決め制御のための応答性が極めて
悪いという不都合があつた。しかも、このアクチ
ユエータを再起動させようとする時、シリンダに
形成されているポートから再び圧力媒体の供給を
しなければならず、実際、シリンダ内においてピ
ストンが変位するまでにやはり所定の時間的経過
を必要とする。結局、アクチユエータにおいて流
体圧を利用して制動させようとする時、電気的な
制動よりもその応答性に劣るという致命的な欠点
を露呈する。従つて、前記の不都合を解消するた
めには流体圧を利用するアクチユエータに対し電
気的制動機構を組み込むことが最もよい。然しな
がら、通常の電気的制動機構によればその構造が
比較的大きくなつてしまう。特にロボツト等に組
み込まれてアームの回転等を行うアクチユエータ
には小型化が必然的に要求されるために通常の電
気的制動機構は必ずしもニーズに適合する制動装
置とはならない。 そこで、本発明者等は鋭意考究並びに工夫を重
ねた結果、一定の極性で電圧を印加すると所定方
向に変位するピエゾスタツクに着目し、このピエ
ゾスタツクを流体圧によつて駆動されるアクチユ
エータに組み込めば、比較的小さな構成でストロ
ーク途上における任意の停止制動が行われるアク
チユエータが得られることが判つた。なお、この
場合、前記制動素子が多数回の利用により摩耗し
た際、予め別異のピエゾスタツクを用意してお
き、このピエゾスタツクにより制動素子を保持す
るピエゾスタツクをクランプし、それによつて制
動素子は常時一定のクレアランスをピストンロツ
ドに対して確保するように構成すれば精度的に極
めて良好な制動動作が達成されるアクチユエータ
が得られる。 従つて、本発明の目的は停止動作が確実に行わ
れ再起動への応答性が極めて高く、また、制動素
子が摩耗することによつても常時一定のクレアラ
ンスを前記制動素子とアクチユエータ本体との間
で確保でき、従つて、耐用年数も増大すると共に
構造的に簡単で小型化ができ、さらにまた廉価に
製造することが可能なアクチユエータ用ブレーキ
装置を提供するにある。 前記の目的を達成するために、本発明は、複数
の第１の制動素子３４，３６と複数の第１のピエ
ゾスタツク２６，２８と、複数の弾性部材３０，
３２と、複数の第２の制動素子４６，４８，５
０，５２と、複数の第２のピエゾスタツク３８，
４０，４２，４４と、ボデイ１２，１４とを有す
るブレーキ装置であつて、 複数の第１の制動素子３４，３６は、夫々一端
が被制動体２４に近接して配置され、他端が複数
の第１のピエゾスタツク２６，２８の夫々の一端
に固着され、 複数の第１のピエゾスタツク２６，２８は、他
端が、複数の弾性部材３０，３２により、夫々押
圧され、 複数の第２の制動素子４６，４８，５０，５２
は、夫々一端が複数の第１のピエゾスタツク２
６，２８の側面に近傍して配置され、他端が、複
数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４２，４
４の夫々の一端に固着され、 複数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４
２，４４は、他端がボデイ１２，１４に接して配
置され、 複数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４
２，４４に電圧を加えることにより第１のピエゾ
スタツク２６，２８を固定し状態で第１のピエゾ
スタツク２６，２８に所定の電圧を印加して被制
動体２４に対して前記複数の第１の制動素子３
４，３６を圧接するよう構成されている。 また、本発明は、複数の第１の制動素子３４，
３６，８６，８８，９０，９２と、複数の第１の
ピエゾスタツク２６，２８，７８，８０，８２，
８４と、複数の保持部材６０，６２，７２，７
４，７６と、複数の弾性部材３０，３２，９４，
９６，９８，１００と、複数の第２の制動素子４
６，４８，５０，５２，１０６，１０８と、複数
の第２のピエゾスタツク３８，４０，４２，４
４，１０２，１０４と、ボデイ１２，１４，６４
とを有するブレーキ装置であつて、 複数の第１の制動素子３４，３６，８６，８
８，９０，９２は、一端が被制動体２４に近接し
て配置され、他端が複数の第１のピエゾスタツク
２６，２８，７８，８０，８２，８４の夫々の一
端に固着され、 複数の第１のピエゾスタツク２６，２８，７
８，８０，８２，８４は、他端が、複数の保持部
材６０，６２，７０，７２，７４，７６を介し
て、複数の弾性部材３０，３２，９４，９６，９
８，１００により、夫々押圧され、 複数の第２の制動素子４６，４８，５０，５
２，１０６，１０８は、夫々一端が複数の保持部
材６０，６２，７０，７２，７４，７６の側面に
近接して配置され、他端が、複数の第２のピエゾ
スタツク３８，４０，４２，４４，１０２，１０
４の夫々の一端に固着され、 複数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４
２，４４，１０２，１０４は、他端がボデイ１
２，１４，６４に接して配置され、 複数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４
２，４４，１０２，１０４に電圧を加え保持部材
６０，６２，７０，７２，７４，７６を保持する
ことにより複数の第１のピエゾスタツク２６，２
８，７８，８０，８２，８４を固定した状態で複
数の第１のピエゾスタツク２６，２８，７８，８
０，８２，８４に所定の電圧を印加して、被制動
体２４に対して複数の第１の制動素子３４，３
６，８６，８８，９０，９２を圧接するよう構成
されている。 さらに、本発明は、複数の第１の制御素子１１
８，１２０と、複数の第１のピエゾスタツク１１
４，１１６と、複数の弾性部材１２２と、複数の
弾性部材１２６，１２８と制御素子が一端部に設
けられた複数の第２のピエゾスタツク１３０，１
３２，１３４，１３６ と、保持体１１２とを有するブレーキ装置であつ
て、 複数の第１の制御素子１１８，１２０は、夫々
一端が被制御体１３８に近接して配置され、他端
が、複数の第１のピエゾスタツク１１４，１１６
の夫々の一端に固着され、複数の第１のピエゾス
タツク１１４，１１６は、他端が、複数の保持部
材１２２，１２４を介して、複数の弾性部材１２
６，１２８により、夫々押圧され、，８４の夫々
の一端に固着され、 複数の第２のピエゾスタツク１３０，１３２，
１３４，１３６は、制御素子が設けられた一端が
保持部材１２２，１２４の側面に近接し、他端が
保持体１１２に接して配置され、 複数の第２の制動素子４６，４８，５０，５
２，１０６，１０８は、夫々一端が複数の保持部
材６０，６２，７０，７２，７４，７６の側面に
近接して配置され、他端が、複数の第２のピエゾ
スタツク３８，４０，４２，４４，１０２，１０
４の夫々の一端に固着され、 複数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４
２，４４，１０２，１０４は、他端がボデイ１
２，１４，６４に接して配置され、 複数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４
２，４４，１０２，１０４に電圧を加え保持部材
６０，６２，７０，７２，７４，７６を保持する
ことにより複数の第１のピエゾスタツク２６，２
８，７８，８０，８２，８４を固定した状態で複
数の第１のピエゾスタツク２６，２８，７８，８
０，８２，８４に所定の電圧を印加して、被制動
体２４に対して複数の第１の制動素子３４，３
６，８６，８８，９０，９２を圧接するよう構成
され、 複数の第２のピエゾスタツク１３０，１３２，
１３４，１３６に電圧を加えることにより保持部
材１２２，１２４を保持し、複数の第１のピエゾ
スタツク１１４，１１６を夫々固定した状態で複
数の第１のピエゾスタツク１１４，１１６に所定
の電圧を印加して、被制動体１３８に対して複数
の第１の制動素子１１８，１２０を圧接するよう
構成されている。 次に、本発明に係るブレーキ装置について好適
な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下
詳細に説明する。 先ず、第１図において参照符号１０はブレーキ
装置本体を示す。このブレーキ装置本体１０は第
１のボデイ１２と第２のボデイ１４とを含む。前
記第１ボデイ１２と第２ボデイ１４とは互いに対
向して接合し、それによつて第１図において水平
方向に延在する凹部１６、垂直方向に延在する第
１の凹部１８およびこの第１垂直凹部１８から離
間する第２の凹部２０とが画成される。これらの
第１垂直凹部１８と第２垂直凹部２０の中間部分
に円状凹部２２が形成される。この円状凹部２２
はアクチユエータを構成するピストンロツド２４
が移動自在に嵌入する。前記水平凹部１６の一側
部には前記ピストンロツド２４に対設して第１の
ピエゾスタツク２６が配設され、且つこの第１ピ
エゾスタツク２６の反対側に前記ピストンロツド
２４に近接して第２のピエゾスタツク２８が配設
される。すなわち、前記第１のピエゾスタツク２
６は水平凹部１６内に配設された第１の弾性部材
３０によつてピストンロツド２４側に保持され且
つその先端部には第１の制動素子３４が固着され
ている。一方、前記第２ピエゾスタツク２８は同
様にして水平凹部１６内に配設された第２の弾性
部材３２により保持され且つその先端部には第２
の制動素子３６が固着される。前記第１制動素子
３４、第２制動素子３６はいずれも摩擦係数が高
い材質で形成されればよく、例えば、ゴム若しく
は炭素繊維を含む材質の部材で形成することがで
きる。 次に、第１垂直凹部１８には第３のピエゾスタ
ツク３８と第４のピエゾスタツク４０とが配設さ
れる。第３ピエゾスタツク３８と第４ピエゾスタ
ツク４０とは前記第１ピエゾスタツク２６を挟ん
で配設されている。また、第２垂直凹部２０にも
同様にして第５ピエゾスタツク４２と第６ピエゾ
スタツク４４とが前記第２ピエゾスタツク２８を
挟むようにして配設される。夫々のピエゾスタツ
ク３８，４０，４２，４４の先端部には夫々前記
第１制動素子３４並びに第２制動素子３６と同様
の材質からなる制動素子４６，４８，５０，５２
が配設される。図から諒解されるように前記ピエ
ゾスタツク２６，２８，３８，４０，４２，４４
には電源線が接続され且つこの電源線は図示しな
い直流電源から所定の電圧を夫々のピエゾスタツ
クに供給するよう構成されている。 そこで、以上のように構成されるブレーキ装置
の作用並びに効果について説明する。 先ず、第１制動素子３４と第２制動素子３６は
夫々ピストンロツド２４に対し適度のクレアラン
スを有するように保持されている。すなわち、通
常状態においては第３ピエゾスタツク３８並びに
第４ピエゾスタツク４０が所定の電圧の作用下に
第１ピエゾスタツク２６を固定保持する。一方、
第５ピエゾスタツク４２と第６ピエゾスタツク４
４も前記第２ピエゾスタツク２８を固定保持す
る。このため、前記第１制動素子３４と第２制動
素子３６とは所定の間隔を保有して前記変位する
ピストンロツド２４に対峙することになる。 このような状態においてピストンロツド２４に
ブレーキ信号が出されると、先ず、前記第３ピエ
ゾスタツク３８、第４ピエゾスタツク４０並びに
第５ピエゾスタツク４２、第６ピエゾスタツク４
４に対しての電圧の供給が停止される。この結
果、第１ピエゾスタツク２６は第１弾性部材３０
によつてのみ保持されることになる。同様にして
第２ピエゾスタツク２８も第２弾性部材３２によ
り保持される。この場合、前記第１弾性部材３０
の弾発力によつても第１ピエゾスタツク２６先端
部に装着されている第１制動素子３４がピストン
ロツド２４に対して所定の間隔を以て対峙するよ
う設定しておくとよい。 一方、第２段発制部材３２も前記と同様にして
第２制動素子３６がピストンロツド２４に対し所
定の間隔を以て対峙するようその弾性力を選択し
ておく。以上のプロセスによつてピストンロツド
２４に対し第１制動素子３４並びに第２制動素子
３６のクレアランスが調整されることになる。 次いで、再び第３ピエゾスタツク３８、第４ピ
エゾスタツク４０、第５ピエゾスタツク４２およ
び第６ピエゾスタツク４４が付勢される。この結
果、第１弾性部材３０によつてピストンロツド２
４側に変位した第１ピエゾスタツク２６が再び保
持され同様にして第２弾性部材３２によつてピス
トンロツド２４方向に変位した第２ピエゾスタツ
ク２８が前記第５ピエゾスタツク４２並びに第６
ピエゾスタツク４４によつて保持されることにな
る。このようにピエゾスタツク３８，４０によつ
て保持された第１ピエゾスタツク２６並びに第５
ピエゾスタツク４２、第６ピエゾスタツク４４に
よつて保持された第２ピエゾスタツク２８に対し
電圧が印加される。この結果、前記第１ピエゾス
タツク２６、第２ピエゾスタツク２８はピストン
ロツド２４側に大きな力で変位し、第１制動素子
３４、第２制動素子３６をピストンロツド２４に
圧接する。このためピストンロツド２４の往復動
作はこの制動素子３４、制動素子３６の摩擦抵抗
によつてその変位を阻止されることになる。 一方、このような制動状態からピストンロツド
２４を解放しようとする時、前記第１ピエゾスタ
ツク２６並びに第２ピエゾスタツク２８に対する
所定の極性での電圧の印加を停止するればよい。
これによつて第１ピエゾスタツク２６、第２ピエ
ゾスタツク２８は現状に復帰しようとし、従つ
て、第１制動素子３４並びに第２制動素子３６は
ピストンロツド２４から離間し前記ピストンロツ
ド２４は再び変位可能となる。 次に、第２図に本発明に係るブレーキ装置の別
の実施例を示す。この実施例において第１図と同
一の参照符号は同一の構成要素を示すものとす
る。 さて、この実施例では第１図に示す実施例と異
なり、第１ピエゾスタツク２６と第１弾性部材３
０との間に断面Ｈ型の保持部材６０を配設し、同
様にして第２ピエゾスタツク２８と第２弾性部材
３２との間に前記保持部材６０と同一形状からな
る保持部材６２を設けている。従つて、この実施
例では第３ピエゾスタツク３８、第４ピエゾスタ
ツク４０はそれが付勢された時、保持部材６０を
しつかりと保持することになり、同じく第５ピエ
ゾスタツク４２と第６ピエゾスタツク４４もその
付勢時には保持部材６２を挟持するようになる。 このように構成することによつて直接第１ピエ
ゾスタツク２６、第２ピエゾスタツク２８が他の
ピエゾスタツクによつて保持される必要性が無く
なるために耐用性に優れるという効果が得ること
ができる。 次に、第３図乃至第３Ｃ図に本発明に係るブレ
ーキ装置のさらに別の実施例を示す。この実施例
においても前記二つの実施例と同一の参照符号は
同一の構成要素を示すものとする。 そこで、この実施例ではブレーキ装置１０は円
板状に構成されたボデイ６４を含む。二つの円板
体を対設することによつて形成されるボデイ６４
には室６６が形成され且つこの室６６はボデイ６
４の半径方向に延在する４つの溝６８と連通状態
にある。そこで、前記室６６の内部には扇形に成
形された第１の保持部材７０、第２の保持部材７
２、第３の保持部材７４および第４の保持部材７
６が放射状に配置され、夫々の保持部材にはその
内側にピエゾスタツク並びに制動素子が装着され
る。 すなわち、保持部材７０はピストンロツド２４
と同一の曲率を有する第１ピエゾスタツク７８が
装着され、同様にしつ保持部材７２には第２ピエ
ゾスタツク８０、保持部材７４には第３ピエゾス
タツク８２、保持部材７６には第４ピエゾスタツ
ク８４が装着される。しかも前記ピエゾスタツク
７８乃至８４のピストンロツド２４側にはさらに
前記実施例と同一の部材からなる制動素子８６，
８８，９０および９２が夫々装着される。このよ
うにして構成される保持部材７０，７２，７４，
７６は４つの溝６８に配置されている弾性部材９
４，９６，９８および１００によつて保持され
る。しかもこの実施例では第３Ａ図から容易に諒
解されるように夫々の保持部材７０乃至７６に対
して室６６の内部ピエゾスタツク１０２並びに１
０４が配設され、前記ピエゾスタツク１０２の先
端部および１０４の先端部には制動素子１０６並
びに１０８が夫々装着されてなるものである。 このピエゾスタツク１０２，１０４は第３Ｃ図
から諒解されるようにデイスク状を形成しその制
動素子１０６，１０８が前記保持部材７０乃至７
６に接するように構成されている。 以上のような構成ではピエゾスタツク１０２並
びに１０４は制動素子１０６，１０８を介して保
持部材７０乃至７６を夫々挟持している。このよ
うな状態において、第１ピエゾスタツク７８、第
２ピエゾスタツク８０、第３ピエゾスタツク８２
および第４ピエゾスタツク８４に所定の極性で電
圧を印加すればその先端部に夫々装着されている
第１制動素子８６、第24制御素子８８、第３制動
素子９０および第４制動素子９２は変位動作を行
うピストンロツド２４に圧接しその停止を図る。
勿論、前記ピストンロツド２４の再起動を欲しよ
うとする時は第１の実施例並びに第２の実施例と
同様に前記第１ピエゾスタツク７８乃至第４ピエ
ゾスタツク８４に対する電圧の印加を停止すれば
よい。なお、第１制動素子８６乃至第４制動素子
９２が頻繁なブレーキの作用によつて摩耗した場
合には、一旦、ピエゾスタツク１０２，１０４へ
の電圧の印加を停止し第１弾性部材９４乃至第４
弾性部材１００の弾発力下に若干保持部材７０乃
至７６をピストンロツド２４側に変位させ、再び
ピエゾスタツク１０２，１０４を付勢しその位置
を保持して所定のクレアランスをピストンロツド
２４に対し保有するようにすればよい。 以上のように、この実施例では前記第１の実施
例、第２の実施例と異なりボデイ本体を円板状に
構成している。従つて、一般的にシリンダ型アク
チユエータ若しくはロータリー型アクチユエータ
のように断面が円形のものに対して好適に組み込
むことができる利点がある。 第４図に本発明の別の実施例を示す。この実施
例では回転ロツド１１０に近接して断面略コ字状
の保持体１１２を配設している。保持体１１２の
内部には第１のピエゾスタツク１１４、第２のピ
エゾスタツク１１６が配設され、且つ前記第１ピ
エゾスタツク１１４の先端部には制動素子１１８
が装着され、一方、第２ピエゾスタツク１１１６
の先端部にも同様に制動素子１２０が配設されて
いる。夫々の制動素子１１８，１２０は互いに所
定距離離間しており、保持部材１２２，１２４は
夫々前記第１ピエゾスタツク１１４、第２ピエゾ
スタツク１１６を保持するものであり、その他端
側には弾性部材１２６，１２８が保持体１１２に
より保持されている。しかも前記保持部材１２
２，１２４の上下方向にはさらに第３のピエゾス
タツク１３０、第４のピエゾスタツク１３２、第
５のピエゾスタツク１３４、第６のピエゾスタツ
ク１３６が配設される。そして、前記制動素子１
１８，１２０の間に回転ロツド１１０に固着され
た回転デイスク１３８を臨ませておく。 以上のような構成において回転ロツド１１０の
デイスク１３８を制動しようとする時、第１ピエ
ゾスタツク１１４、第２ピエゾスタツク１１６に
所定の極性で電圧を印加すればよい。すなわち、
電圧の印加によつて変位するピエゾスタツク１１
４，１１６は制動素子１１８，１２０をデイスク
１３８の一端面に圧接し回転デイスク１３８強制
的に制動するよう作用する。なお、弾性部材１２
６，１２８並びに第３ピエゾスタツク１３０乃至
第６ピエゾスタツク１３６は制動素子１１８，１
２０の回転デイスク１３８に対するクレアランス
を調整するものであり前記実施例と同様に作用す
る。 本発明のさらに別の実施例を第５図に示す。図
において前記実施例と同一参照符号は同一の構成
要素を示すものとする。 この第５図から容易に諒解されるように本実施
例は第１図に示す実施例と近似する。然しなが
ら、この実施例では第１図において示す第１弾性
部材３０、第２弾性部材３２に代えてエアーシリ
ンダ１４０，１４２を配設している。すなわち、
エアーシリンダ１４０のピストンは第１ピエゾス
タツク２６を保持し、一方、エアーシリンダ１４
２は第２ピエゾスタツク２８を保持している。こ
のように構成することによつて前記シリンダ１４
０並びにシリンダ１４２は弾性部材３０，３２と
同一の作用を営むが、この場合、弁装置１４４に
よつてその変位動作が制御されるために、より安
定した状態でピエゾスタツク２６，２８の制動動
作を達成することができる。このブレーキ装置は
比較的大型の装置に対応するものと謂えよう。 本発明によれば以上のようにアクチユエータの
変位途上においてピエゾスタツクに対し所定の電
圧を印加することにより被動体の変位を迅速且つ
確実に制動することができる。従つて、従来技術
にかかわる流体圧を利用し弁操作のもとに被動体
の制動を図るアクチユエータと比較した場合、一
層応答性にすぐれ、しかも小型化に適する。さら
にまた制動素子自体が摩耗した場合であつても併
設されているピエゾスタツクと弾性部材、あるい
は、他の流体圧機構の作用のもとにクレアランス
を調整し被動体に対して最適位置を占めることが
可能となりいかなる状況におかれても確実に制動
することができる。しかもピエゾスタツクは比較
的小型でるために、例えば、本装置をロボツトの
アームを動かすアクチユエータに組み込んだとし
てもアーム自体はさほどに重量感を増加すること
にはならないし、却つてその動作範囲並びに動作
パターンを広汎且つ多様化して行うことができる
福次的効果も得られる。 以上、本発明に係るプレーキ装置について好適
な実施例をげて説明したが、本発明はこの実施例
に限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱し
ない範囲において種々の改良並びに設計変更が可
能なことは勿論である。 The present invention relates to a brake device, and more specifically, it utilizes a plurality of piezo stacks that are displaced in a predetermined direction when a voltage is applied, and furthermore, the piezo stack that constitutes the main body of the brake device incorporates an adjustment mechanism that adjusts the clearance with respect to a driven object. Regarding brake equipment. For example, when attempting to position an actuator driven using hydraulic pressure or pneumatic pressure, it is necessary to brake the actuator midway through its operating range. In this case, in the conventional device, the positioning operation is ensured by stopping the supply of the pressure fluid. For example, in a reciprocating air cylinder, when trying to stop the piston mid-stroke, air at a predetermined pressure is prevented from being introduced from one port, and the brake is applied by the frictional force between the piston and the inner wall of the cylinder. It is configured to do so. Therefore, it is necessary for some positional deviation and time to elapse until the rear piston stops due to the frictional force as described above after the introduction of air at a predetermined pressure is stopped. That is, when attempting to stop the piston at a desired position, an accurate braking action can only be obtained by operating the piston in consideration of the elapsed time from the generation of frictional force until the piston stops. Therefore, this type of actuator has the disadvantage of extremely poor responsiveness for positioning control. Moreover, when attempting to restart this actuator, pressure medium must be supplied again from the port formed in the cylinder, and in fact, it still takes a predetermined amount of time to displace the piston within the cylinder. Requires. In the end, when an actuator attempts to perform braking using fluid pressure, a fatal drawback arises in that the responsiveness is inferior to that of electrical braking. Therefore, in order to eliminate the above-mentioned disadvantages, it is best to incorporate an electric braking mechanism into the actuator that utilizes fluid pressure. However, a conventional electric braking mechanism requires a relatively large structure. In particular, an actuator that is incorporated into a robot or the like and rotates an arm is inevitably required to be miniaturized, so a normal electric braking mechanism is not necessarily a braking device that meets the needs. As a result of extensive research and efforts, the inventors of the present invention focused on a piezo stack that displaces in a predetermined direction when a voltage of a certain polarity is applied, and if this piezo stack is incorporated into an actuator driven by fluid pressure, It has been found that an actuator capable of performing arbitrary stop braking in the middle of a stroke can be obtained with a relatively small configuration. In this case, when the braking element wears out due to repeated use, a different piezo stack is prepared in advance, and this piezo stack clamps the piezo stack that holds the braking element, thereby keeping the braking element constant at all times. If the actuator is configured to ensure a clearance of 1 to the piston rod, an actuator that achieves extremely accurate braking operation can be obtained. Therefore, an object of the present invention is to ensure that the stopping operation is performed reliably and to have extremely high responsiveness to restarting, and to maintain a constant clearance between the braking element and the actuator body even when the braking element wears out. It is an object of the present invention to provide a brake device for an actuator, which can maintain a long service life, have a long service life, be simple and compact in structure, and can be manufactured at low cost. To achieve the above object, the present invention includes a plurality of first braking elements 34, 36, a plurality of first piezo stacks 26, 28, a plurality of elastic members 30,
32 and a plurality of second braking elements 46, 48, 5
0,52 and a plurality of second piezo stacks 38,
40, 42, 44 and bodies 12, 14, one end of each of the plurality of first braking elements 34, 36 is disposed close to the body to be braked 24, and the other end is arranged close to the body 24 The plurality of first piezo stacks 26 and 28 are fixed to one end of each of the first piezo stacks 26 and 28, the other ends of the plurality of first piezo stacks 26 and 28 are pressed by the plurality of elastic members 30 and 32, respectively, and the plurality of second brakes Elements 46, 48, 50, 52
is a plurality of first piezo stacks 2 each having one end.
6, 28, and the other end is connected to a plurality of second piezo stacks 38, 40, 42, 4.
a plurality of second piezo stacks 38, 40, 4;
2 and 44 are arranged such that their other ends are in contact with the bodies 12 and 14, and the plurality of second piezo stacks 38, 40, 4
2 and 44 to fix the first piezo stacks 26 and 28. By applying a predetermined voltage to the first piezo stacks 26 and 28, the plurality of first brakes are applied to the braked object 24. Element 3
4 and 36 are pressed against each other. Further, the present invention provides a plurality of first braking elements 34,
36, 86, 88, 90, 92, and a plurality of first piezo stacks 26, 28, 78, 80, 82,
84 and a plurality of holding members 60, 62, 72, 7
4, 76, and a plurality of elastic members 30, 32, 94,
96, 98, 100, and a plurality of second braking elements 4
6, 48, 50, 52, 106, 108 and a plurality of second piezo stacks 38, 40, 42, 4
4, 102, 104 and body 12, 14, 64
A brake device comprising: a plurality of first braking elements 34, 36, 86, 8;
8, 90, 92 have one end disposed close to the braked body 24, and the other end fixed to one end of each of the plurality of first piezo stacks 26, 28, 78, 80, 82, 84, First piezo stack 26, 28, 7
8, 80, 82, 84 have the other ends connected to the plurality of elastic members 30, 32, 94, 96, 9 via the plurality of holding members 60, 62, 70, 72, 74, 76.
8 and 100, respectively, and the plurality of second braking elements 46, 48, 50, 5
2, 106, 108, one end of which is disposed close to the side surface of the plurality of holding members 60, 62, 70, 72, 74, 76, and the other end of which is arranged close to the side surface of the plurality of second piezo stacks 38, 40, 42, 44,102,10
a plurality of second piezo stacks 38, 40, 4;
2, 44, 102, 104, the other end is body 1
2, 14, 64, and a plurality of second piezo stacks 38, 40, 4
By applying voltage to the holding members 60, 62, 70, 72, 74, 76, the plurality of first piezo stacks 26, 2
A plurality of first piezo stacks 26, 28, 78, 8 with 8, 78, 80, 82, 84 fixed.
0, 82, and 84, the plurality of first braking elements 34, 3 are applied to the brake target body 24.
6, 86, 88, 90, and 92 are pressed against each other. Furthermore, the present invention provides a plurality of first control elements 11
8,120 and a plurality of first piezo stacks 11
4, 116, a plurality of elastic members 122, a plurality of elastic members 126, 128, and a plurality of second piezo stacks 130, 1 provided at one end with a control element.
32, 134, 136, and a holding body 112, each of the plurality of first control elements 118, 120 has one end disposed close to the controlled body 138, and the other end of the plurality of first control elements 118, 120, the first piezo stack 114, 116 of
The plurality of first piezo stacks 114 and 116 are fixed to one end of each of the plurality of first piezo stacks 114 and 116, and the other end thereof is fixed to one end of each of the plurality of elastic members 12
A plurality of second piezo stacks 130, 132,
The plurality of second braking elements 46, 48, 50, 5 are arranged such that one end provided with a control element is close to the side surface of the holding member 122, 124, and the other end is arranged in contact with the holding body 112.
2, 106, 108, one end of which is disposed close to the side surface of the plurality of holding members 60, 62, 70, 72, 74, 76, and the other end of which is arranged close to the side surface of the plurality of second piezo stacks 38, 40, 42, 44,102,10
a plurality of second piezo stacks 38, 40, 4;
2, 44, 102, 104, the other end is body 1
2, 14, 64, and a plurality of second piezo stacks 38, 40, 4
By applying voltage to the holding members 60, 62, 70, 72, 74, 76, the plurality of first piezo stacks 26, 2
A plurality of first piezo stacks 26, 28, 78, 8 with 8, 78, 80, 82, 84 fixed.
0, 82, and 84, the plurality of first braking elements 34, 3 are applied to the brake target body 24.
6, 86, 88, 90, 92, and a plurality of second piezo stacks 130, 132,
The holding members 122, 124 are held by applying a voltage to the plurality of first piezo stacks 114, 136, and a predetermined voltage is applied to the plurality of first piezo stacks 114, 116 with the plurality of first piezo stacks 114, 116 fixed respectively. , is configured to press the plurality of first braking elements 118, 120 against the brake target body 138. Next, preferred embodiments of the brake device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in FIG. 1, reference numeral 10 indicates the main body of the brake device. This brake device main body 10 includes a first body 12 and a second body 14. The first body 12 and the second body 14 are joined to face each other, thereby forming a horizontally extending recess 16, a vertically extending first recess 18, and the first recess 18 in FIG. A second recess 20 spaced apart from the vertical recess 18 is defined. A circular recess 22 is formed at an intermediate portion between the first vertical recess 18 and the second vertical recess 20 . This circular recess 22
is the piston rod 24 that constitutes the actuator.
is movably inserted. A first piezo stack 26 is disposed opposite to the piston rod 24 on one side of the horizontal recess 16, and a second piezo stack 28 is disposed adjacent to the piston rod 24 on the opposite side of the first piezo stack 26. will be placed. That is, the first piezo stack 2
6 is held on the piston rod 24 side by a first elastic member 30 disposed within the horizontal recess 16, and a first braking element 34 is fixed to the tip thereof. On the other hand, the second piezo stack 28 is similarly held by a second elastic member 32 disposed within the horizontal recess 16, and has a second elastic member 32 at its tip.
A braking element 36 is fixed. Both the first braking element 34 and the second braking element 36 may be made of a material having a high coefficient of friction, and may be made of a material containing rubber or carbon fiber, for example. Next, a third piezo stack 38 and a fourth piezo stack 40 are disposed in the first vertical recess 18. The third piezo stack 38 and the fourth piezo stack 40 are arranged with the first piezo stack 26 in between. Similarly, a fifth piezo stack 42 and a sixth piezo stack 44 are disposed in the second vertical recess 20 so as to sandwich the second piezo stack 28 therebetween. Braking elements 46, 48, 50, 52 made of the same material as the first braking element 34 and the second braking element 36 are provided at the tips of the piezo stacks 38, 40, 42, 44, respectively.
will be placed. As can be seen from the figure, the piezo stacks 26, 28, 38, 40, 42, 44
A power line is connected to the piezo stack, and the power line is configured to supply a predetermined voltage from a DC power source (not shown) to each piezo stack. Therefore, the operation and effects of the brake device configured as described above will be explained. First, the first braking element 34 and the second braking element 36 are each held with appropriate clearance relative to the piston rod 24. That is, in a normal state, the third piezo stack 38 and the fourth piezo stack 40 fix and hold the first piezo stack 26 under the action of a predetermined voltage. on the other hand,
Fifth piezo stack 42 and sixth piezo stack 4
4 also holds the second piezo stack 28 fixedly. Therefore, the first braking element 34 and the second braking element 36 face the displacing piston rod 24 with a predetermined distance therebetween. When a brake signal is issued to the piston rod 24 in such a state, first, the third piezo stack 38, the fourth piezo stack 40, the fifth piezo stack 42, and the sixth piezo stack 4 are activated.
The supply of voltage to 4 is stopped. As a result, the first piezo stack 26 is connected to the first elastic member 30.
It will be held only by. Similarly, the second piezo stack 28 is also held by the second elastic member 32. In this case, the first elastic member 30
It is preferable to set the first braking element 34 attached to the tip of the first piezo stack 26 so that it faces the piston rod 24 at a predetermined distance even with the elastic force. On the other hand, the elastic force of the second stage braking member 32 is selected in the same manner as described above so that the second braking element 36 faces the piston rod 24 at a predetermined distance. Through the above process, the clearances of the first braking element 34 and the second braking element 36 with respect to the piston rod 24 are adjusted. Then, the third piezo stack 38, the fourth piezo stack 40, the fifth piezo stack 42, and the sixth piezo stack 44 are energized again. As a result, the piston rod 2 is
The first piezo stack 26 displaced toward the fourth side is held again, and the second piezo stack 28 displaced in the direction of the piston rod 24 by the second elastic member 32 is similarly held by the fifth piezo stack 42 and the sixth piezo stack 42.
It will be held by a piezo stack 44. The first piezo stack 26 and the fifth piezo stack held by the piezo stacks 38 and 40 in this way
A voltage is applied to the second piezo stack 28 held by the piezo stack 42 and the sixth piezo stack 44. As a result, the first piezo stack 26 and the second piezo stack 28 are displaced toward the piston rod 24 side with a large force, and the first braking element 34 and the second braking element 36 are pressed against the piston rod 24. Therefore, the reciprocating movement of the piston rod 24 is prevented from displacement by the frictional resistance of the braking elements 34 and 36. On the other hand, when attempting to release the piston rod 24 from such a braking state, it is sufficient to stop applying voltage of a predetermined polarity to the first piezo stack 26 and the second piezo stack 28.
As a result, the first piezo stack 26 and the second piezo stack 28 tend to return to their current state, and therefore the first braking element 34 and the second braking element 36 are separated from the piston rod 24, so that the piston rod 24 can be displaced again. Next, FIG. 2 shows another embodiment of the brake device according to the present invention. In this embodiment, the same reference numerals as in FIG. 1 indicate the same components. Now, in this embodiment, unlike the embodiment shown in FIG. 1, the first piezo stack 26 and the first elastic member 3
A holding member 60 having an H-shaped cross section is disposed between the second piezo stack 28 and the second elastic member 32, and a holding member 62 having the same shape as the holding member 60 is similarly provided between the second piezo stack 28 and the second elastic member 32. . Therefore, in this embodiment, the third piezo stack 38 and the fourth piezo stack 40 firmly hold the holding member 60 when they are energized, and similarly the fifth piezo stack 42 and the sixth piezo stack 44 also hold the holding member 60 firmly. When biased, the holding member 62 is clamped. With this configuration, there is no need for the first piezo stack 26 and the second piezo stack 28 to be directly held by other piezo stacks, so that an effect of excellent durability can be obtained. Next, FIGS. 3 to 3C show still another embodiment of the brake device according to the present invention. In this embodiment as well, the same reference numerals as in the above two embodiments indicate the same components. Therefore, in this embodiment, the brake device 10 includes a body 64 configured in a disc shape. Body 64 formed by arranging two disk bodies facing each other
A chamber 66 is formed in the body 6.
It is in communication with four radially extending grooves 68 of No. 4. Therefore, inside the chamber 66, there is a fan-shaped first holding member 70 and a second holding member 7.
2. Third holding member 74 and fourth holding member 7
6 are arranged radially, and a piezo stack and a braking element are mounted inside each holding member. That is, the holding member 70 is attached to the piston rod 24.
A first piezo stack 78 having the same curvature is attached, and similarly a second piezo stack 80 is attached to the holding member 72, a third piezo stack 82 is attached to the holding member 74, and a fourth piezo stack 84 is attached to the holding member 76. . Moreover, on the piston rod 24 side of the piezo stacks 78 to 84, there is further a braking element 86 made of the same member as in the embodiment described above.
88, 90 and 92 are attached, respectively. Holding members 70, 72, 74 configured in this way,
Elastic member 9 76 is arranged in four grooves 68
4, 96, 98 and 100. Moreover, in this embodiment, as can be easily understood from FIG. 3A, the internal piezo stacks 102 and 1
04, and braking elements 106 and 108 are attached to the tip of the piezo stack 102 and the tip of the piezo stack 104, respectively. The piezo stacks 102, 104 are disk-shaped, as can be seen from FIG.
6. In the above configuration, the piezo stacks 102 and 104 sandwich the holding members 70 to 76 via the braking elements 106 and 108, respectively. In this state, the first piezo stack 78, the second piezo stack 80, and the third piezo stack 82
When a voltage with a predetermined polarity is applied to the fourth piezo stack 84, the first braking element 86, the twenty-fourth control element 88, the third braking element 90, and the fourth braking element 92, which are respectively attached to the tips thereof, are displaced. The piston rod 24 is pressed against the piston rod 24 to stop it.
Of course, when it is desired to restart the piston rod 24, the application of voltage to the first to fourth piezo stacks 78 to 84 can be stopped, as in the first and second embodiments. Note that if the first to fourth braking elements 86 to 92 are worn out due to frequent braking, the voltage application to the piezo stacks 102 and 104 is temporarily stopped and the first to fourth elastic members 94 to 92 are worn out.
The holding members 70 to 76 are slightly displaced toward the piston rod 24 under the elastic force of the elastic member 100, and the piezo stacks 102 and 104 are again urged to maintain that position so that a predetermined clearance is maintained with respect to the piston rod 24. Just do it. As described above, in this embodiment, unlike the first and second embodiments, the body main body is formed into a disk shape. Therefore, there is an advantage that it can be suitably incorporated into an actuator having a circular cross section, such as a cylinder type actuator or a rotary type actuator. FIG. 4 shows another embodiment of the invention. In this embodiment, a holder 112 having a substantially U-shaped cross section is disposed adjacent to the rotating rod 110. A first piezo stack 114 and a second piezo stack 116 are disposed inside the holder 112, and a braking element 118 is provided at the tip of the first piezo stack 114.
is attached, while the second piezo stack 1116
A braking element 120 is similarly disposed at the tip of the holder. The braking elements 118 and 120 are spaced apart from each other by a predetermined distance, and the holding members 122 and 124 hold the first piezo stack 114 and the second piezo stack 116, respectively, and elastic members 126 and 128 are provided at the other end. is held by a holding body 112. Moreover, the holding member 12
A third piezo stack 130, a fourth piezo stack 132, a fifth piezo stack 134, and a sixth piezo stack 136 are further arranged in the vertical direction of the piezo stacks 2 and 124. And the braking element 1
A rotary disk 138 fixed to the rotary rod 110 is faced between the rotary rods 18 and 120. When attempting to brake the disc 138 of the rotary rod 110 in the above configuration, a voltage of a predetermined polarity may be applied to the first piezo stack 114 and the second piezo stack 116. That is,
Piezo stack 11 displaced by application of voltage
4 and 116 press the braking elements 118 and 120 against one end surface of the disk 138 to forcibly brake the rotary disk 138. Note that the elastic member 12
6, 128 and the third piezo stack 130 to the sixth piezo stack 136 are the braking elements 118, 1
This is to adjust the clearance for the 20 rotary disks 138, and operates in the same manner as in the previous embodiment. Yet another embodiment of the invention is shown in FIG. In the figures, the same reference numerals as in the above embodiment indicate the same components. As can be easily understood from FIG. 5, this embodiment is similar to the embodiment shown in FIG. However, in this embodiment, air cylinders 140, 142 are provided in place of the first elastic member 30 and second elastic member 32 shown in FIG. That is,
The piston of air cylinder 140 holds first piezo stack 26 while air cylinder 14
2 holds a second piezo stack 28. With this configuration, the cylinder 14
0 and the cylinder 142 perform the same function as the elastic members 30, 32, but in this case, since their displacement operation is controlled by the valve device 144, the braking operation of the piezo stacks 26, 28 can be performed in a more stable state. can be achieved. This brake device can be said to be compatible with relatively large devices. According to the present invention, as described above, by applying a predetermined voltage to the piezo stack during the displacement of the actuator, the displacement of the driven body can be quickly and reliably braked. Therefore, when compared with the actuator of the prior art, which uses fluid pressure to brake a driven body under valve operation, the present invention has better responsiveness and is suitable for miniaturization. Furthermore, even if the braking element itself is worn out, the clearance can be adjusted under the action of the attached piezo stack and elastic member, or other fluid pressure mechanisms, and the optimum position can be maintained relative to the driven object. This makes it possible to brake reliably in any situation. Furthermore, since the piezo stack is relatively small, for example, even if this device is incorporated into an actuator that moves a robot arm, the weight of the arm itself will not increase significantly. It also has the beneficial effect of being able to carry out activities in a wide and diversified manner. Although the brake device according to the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, the present invention is not limited to these embodiments, and various improvements and design changes can be made without departing from the gist of the present invention. Of course.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図は、本発明に係るものであつて、第１図は断
面矩形状のボデイに組み込まれるブレーキ装置の
概略縦断説明図、第２図は、第１図に示すブレー
キ装置に示すピエゾスタツクにつき保持部材を配
設した状態の概略縦断説明図、第３Ａ乃至第３図
は、本発明に係る制動装置が円板状に構成されて
いる状態を示す説明図、第４図は、回転デイスク
を制動するための本発明装置の概略説明図、第５
図は、被動体に対し制動素子のクレアランスを一
定に保持するためにシリンダを組み込んだ状態の
概略説明図である。 １０……ブレーキ装置本体、１２，１４……ボ
デイ、１６，１８，２０，２２……凹部、２４…
…ピストンロツド、２６，２８……ピエゾスタツ
ク、３０，３２……弾性部材、３４，３６……制
動素子、３８，４０，４２，４４……ピエゾスタ
ツク、４６，４８，５０，５２……制動素子、６
０，６２……保持部材、６４……ボデイ、６６…
…室、６８……溝、７０，７２，７４，７６……
保持部材、７８，８０，８２，８４……ピエゾス
タツク、８６，８８，９０，９２……制動素子、
９４，９６，９８，１００……弾性部材、１０
２，１０４……ピエゾスタツク、１０６，１０８
……制動素子、１１０……回転ロツド、１１２…
…保持体、１１４，１１６……ピエゾスタツク、
１１８，１２０……制動素子、１２２，１２４…
…保持部材、１２６，１２８……弾性部材、１３
０，１３２，１３４，１３６……ピエゾスタツ
ク、１３８……デイスク、１４０，１４２……エ
アーシリンダ、１４４……弁装置。 The figures relate to the present invention, in which Fig. 1 is a schematic longitudinal sectional view of a brake device incorporated in a body having a rectangular cross section, and Fig. 2 shows a holding member for a piezo stack shown in the brake device shown in Fig. 1. FIGS. 3A to 3 are explanatory views showing a state in which the braking device according to the present invention is configured in a disc shape, and FIG. Schematic explanatory diagram of the device of the present invention for
The figure is a schematic explanatory diagram of a state in which a cylinder is installed to maintain a constant clearance of a braking element with respect to a driven object. 10... Brake device main body, 12, 14... Body, 16, 18, 20, 22... Recess, 24...
... Piston rod, 26, 28 ... Piezo stack, 30, 32 ... Elastic member, 34, 36 ... Braking element, 38, 40, 42, 44 ... Piezo stack, 46, 48, 50, 52 ... Braking element, 6
0, 62...Holding member, 64...Body, 66...
...Chamber, 68...Groove, 70, 72, 74, 76...
Holding member, 78, 80, 82, 84... Piezo stack, 86, 88, 90, 92... Braking element,
94,96,98,100...Elastic member, 10
2,104...Piezo stack, 106,108
... Braking element, 110 ... Rotating rod, 112 ...
... Holding body, 114, 116 ... Piezo stack,
118, 120... Braking element, 122, 124...
...Holding member, 126, 128...Elastic member, 13
0,132,134,136...piezo stack, 138...disk, 140,142...air cylinder, 144...valve device.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 複数の第１の制動素子３４，３６と、複数の
第１のピエゾスタツク２６，２８と、複数の弾性
部材３０，３２と、複数の第２の制動素子４６，
４８，５０，５２と、複数の第２のピエゾスタツ
ク３８，４０，４２，４４と、ボデイ１２，１４
とを有するブレーキ装置であつて、 複数の第１の制動素子３４，３６は、夫々一端
が被制動体２４に近接して配置され、他端が複数
の第１のピエゾスタツク２６，２８の夫々の一端
に固着され、 複数の第１のピエゾスタツク２６，２８は、他
端が、複数の弾性部材３０，３２により、夫々押
圧され、 複数の第２の制動素子４６，４８，５０，５２
は、夫々一端が複数の第１のピエゾスタツク２
６，２８の側面に近傍して配置され、他端が、複
数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４２，４
４の夫々の一端に固着され、 複数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４
２，４４は、他端がボデイ１２，１４に接して配
置され、 複数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４
２，４４に電圧を加えることにより第１のピエゾ
スタツク２６，２８を固定し状態で第１のピエゾ
スタツク２６，２８に所定の電圧を印加して被制
動体２４に対して前記複数の第１の制動素子３
４，３６を圧接するよう構成された ブレーキ装置。 ２ 複数の第１の制動素子３４，３６，８６，８
８，９０，９２と、複数の第１のピエゾスタツク
２６，２８，７８，８０，８２，８４と、複数の
保持部材６０，６２，７２，７４，７６と、複数
の弾性部材３０，３２，９４，９６，９８，１０
０と、複数の第２の制動素子４６，４８，５０，
５２，１０６，１０８と、複数の第２のピエゾス
タツク３８，４０，４２，４４，１０２，１０４
と、ボデイ１２，１４，６４とを有するブレーキ
装置であつて、 複数の第１の制動素子３４，３６，８６，８
８，９０，９２は、一端が被制動体２４に近接し
て配置され、他端が複数の第１のピエゾスタツク
２６，２８，７８，８０，８２，８４の夫々の一
端に固着され、 複数の第１のピエゾスタツク２６，２８，７
８，８０，８２，８４は、他端が、複数の保持部
材６０，６２，７０，７２，７４，７６を介し
て、複数の弾性部材３０，３２，９４，９６，９
８，１００により、夫々押圧され、 複数の第２の制動素子４６，４８，５０，５
２，１０６，１０８は、夫々一端が複数の保持部
材６０，６２，７０，７２，７４，７６の側面に
近接して配置され、他端が、複数の第２のピエゾ
スタツク３８，４０，４２，４４，１０２，１０
４の夫々の一端に固着され、 複数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４
２，４４，１０２，１０４は、他端がボデイ１
２，１４，６４に接して配置され、 複数の第２のピエゾスタツク３８，４０，４
２，４４，１０２，１０４に電圧を加え保持部材
６０，６２，７０，７２，７４，７６を保持する
ことにより複数の第１のピエゾスタツク２６，２
８，７８，８０，８２，８４を固定した状態で複
数の第１のピエゾスタツク２６，２８，７８，８
０，８２，８４に所定の電圧を印加して、被制動
体２４に対して複数の第１の制動素子３４，３
６，８６，８８，９０，９２を圧接するよう構成
された ブレーキ装置。 ３ 複数の第１の制動素子１１８，１２０と、複
数の第１のピエゾスタツク１１４，１１６と、複
数の保持部材１２２，１２４と、複数の弾性部材
１２６，１２８と、制動素子が一端部に設けられ
た複数の第２のピエゾスタツク１３０，１３２，
１３４，１３６と、保持体１１２とを有するブレ
ーキ装置であつて、 複数の第１の制動素子１１８，１２０は、夫々
一端が被制動体１３８に近接して配置され、他端
が、複数の第１のピエゾスタツク１１４，１１６
の夫々の一端に固着され、 複数の第１のピエゾスタツク１１４，１１６
は、他端が、複数の保持部材１２２，１２４を介
して、複数の弾性部材１２６，１２８により、
夫々押圧され、 複数の第２のピエゾスタツク１３０，１３２，
１３４，１３６は、制動素子が設けられた一端が
保持部材１２２，１２４の側面に近接し、他端が
保持体１１２に接して配置され、 複数の第２のピエゾスタツク１３０，１３２，
１３４，１３６に電圧を加えることにより保持部
材１２２，１２４を保持し、複数の第１のピエゾ
スタツク１１４，１１６を夫々固定した状態で複
数の第１のピエゾスタツク１１４，１１６に所定
の電圧を印加して、被制動体１３８に対して複数
の第１の制動素子１１８，１２０を圧接するよう
構成された ブレーキ装置。[Claims] 1. A plurality of first braking elements 34, 36, a plurality of first piezo stacks 26, 28, a plurality of elastic members 30, 32, a plurality of second braking elements 46,
48, 50, 52, a plurality of second piezo stacks 38, 40, 42, 44, and bodies 12, 14
The plurality of first braking elements 34, 36 each have one end disposed close to the braked body 24, and the other end disposed close to each of the plurality of first piezo stacks 26, 28. The plurality of first piezo stacks 26, 28 are fixed at one end, and the other ends are pressed by the plurality of elastic members 30, 32, respectively, and the plurality of second braking elements 46, 48, 50, 52.
is a plurality of first piezo stacks 2 each having one end.
6, 28, and the other end is connected to a plurality of second piezo stacks 38, 40, 42, 4.
a plurality of second piezo stacks 38, 40, 4;
2 and 44 are arranged such that their other ends are in contact with the bodies 12 and 14, and the plurality of second piezo stacks 38, 40, 4
2 and 44 to fix the first piezo stacks 26 and 28. By applying a predetermined voltage to the first piezo stacks 26 and 28, the plurality of first brakes are applied to the braked object 24. Element 3
A brake device configured to press 4 and 36. 2 A plurality of first braking elements 34, 36, 86, 8
8, 90, 92, a plurality of first piezo stacks 26, 28, 78, 80, 82, 84, a plurality of holding members 60, 62, 72, 74, 76, and a plurality of elastic members 30, 32, 94. ,96,98,10
0 and a plurality of second braking elements 46, 48, 50,
52, 106, 108 and a plurality of second piezo stacks 38, 40, 42, 44, 102, 104
and a body 12, 14, 64, a plurality of first braking elements 34, 36, 86, 8.
8, 90, 92 have one end disposed close to the braked body 24, and the other end fixed to one end of each of the plurality of first piezo stacks 26, 28, 78, 80, 82, 84, First piezo stack 26, 28, 7
8, 80, 82, 84 have the other ends connected to the plurality of elastic members 30, 32, 94, 96, 9 via the plurality of holding members 60, 62, 70, 72, 74, 76.
8 and 100, respectively, and the plurality of second braking elements 46, 48, 50, 5
2, 106, 108, one end of which is disposed close to the side surface of the plurality of holding members 60, 62, 70, 72, 74, 76, and the other end of which is arranged close to the side surface of the plurality of second piezo stacks 38, 40, 42, 44,102,10
a plurality of second piezo stacks 38, 40, 4;
2, 44, 102, 104, the other end is body 1
2, 14, 64, and a plurality of second piezo stacks 38, 40, 4
By applying voltage to the holding members 60, 62, 70, 72, 74, 76, the plurality of first piezo stacks 26, 2
A plurality of first piezo stacks 26, 28, 78, 8 with 8, 78, 80, 82, 84 fixed.
0, 82, and 84, the plurality of first braking elements 34, 3 are applied to the brake target body 24.
6, 86, 88, 90, 92. 3. A plurality of first braking elements 118, 120, a plurality of first piezo stacks 114, 116, a plurality of holding members 122, 124, a plurality of elastic members 126, 128, and a braking element provided at one end. a plurality of second piezo stacks 130, 132,
134, 136 and a holding body 112, one end of each of the plurality of first braking elements 118, 120 is disposed close to the braked body 138, and the other end is arranged close to the plurality of first braking elements 118, 120. 1 piezo stack 114, 116
a plurality of first piezo stacks 114, 116;
The other end is held by a plurality of elastic members 126, 128 via a plurality of holding members 122, 124,
The plurality of second piezo stacks 130, 132,
The plurality of second piezo stacks 130, 132, 134, 136 are arranged such that one end provided with a braking element is close to the side surface of the holding members 122, 124, and the other end is arranged in contact with the holding body 112.
The holding members 122, 124 are held by applying a voltage to the plurality of first piezo stacks 114, 136, and a predetermined voltage is applied to the plurality of first piezo stacks 114, 116 with the plurality of first piezo stacks 114, 116 fixed respectively. , a brake device configured to press a plurality of first braking elements 118, 120 against a brake target 138.