JPH04271292A - Motor controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To obtain a motor controller which can operates a plurality of separately excited DC motors, being driven through a common power supply at maximum capacities. CONSTITUTION:The motor controller comprises an acceleration/deceleration detecting circuit 18 which detects output from an acceleration limiting circuit 2 and turning a switch 17B ON and a current limit setter 19 for increasing the current limit value of a thyristor Ward-Leonard system during acceleration/ deceleration. The motor controller further comprises comparators 22, 22' for comparing maximum allowable current values set in current setters 20, 20' with the armature current of each DC motor and turning switches 21B, 21B' ON when the armature current is large and an integrating circuit 23 to be fed with a positive or negative signal through the switch 21B or 21B' and increasing or decreasing the field current of a DC motor 2M based on thus received signal.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

【０００１】［発明の目的］[Object of the invention]

【０００２】0002

【産業上の利用分野】本発明は、複数台の直流他励電動
機を駆動する電動機制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control device for driving a plurality of separately excited DC motors.

【０００３】0003

【従来の技術】サイリスタレオナード装置を用いて複数
の直流他励電動機を駆動する従来の電動機制御装置を図
３に示す。同図において、速度設定器１で設定された速
度指令値は、加速制限回路２で一定の変化率で制限され
た後、速度基準信号として速度制御増幅器３に入力され
る。一方、直流他励電動機（以下、直流電動機という）
１Ｍの速度を検出した速度検出器４の速度帰還信号は、
速度制御増幅器３に入力され、速度基準信号と比較増幅
され、速度制御が行われる。2. Description of the Related Art A conventional motor control device for driving a plurality of DC separately excited motors using a thyristor Leonard device is shown in FIG. In the figure, a speed command value set by a speed setter 1 is limited at a constant rate of change by an acceleration limiting circuit 2, and then inputted to a speed control amplifier 3 as a speed reference signal. On the other hand, a DC separately excited motor (hereinafter referred to as a DC motor)
The speed feedback signal of the speed detector 4 that detected the speed of 1M is:
The signal is input to the speed control amplifier 3, where it is compared and amplified with a speed reference signal, and speed control is performed.

【０００４】この速度制御増幅器３の出力は、電流制限
回路５で制限をかけられて電流基準信号となり、この電
流基準信号は電流制御増幅器６でサイリスタ変換器９の
フィードバック信号と比較されて主回路電流を制御して
いる。又、トルク方向検出器７は、電流基準の極性によ
って正又は逆側位相制御回路８ａ又は８ｂのいずれか一
方を有効とし、サイリスタ変換器９の正又は逆側サイリ
スタにゲート信号を送り、サイリスタを点弧して交流電
源１０を制御整流し、正又は負の直流電流を出力させる
ことで直流電動機１Ｍとこれに並列に接続された直流電
動機２Ｍを駆動している。これら直流電動機１Ｍ，２Ｍ
の保護は、分流器１ＳＨ，２ＳＨで各々検出された電流
信号で過負荷，過電流が検出され、保護回路１０Ｌ，２
０Ｌにそれぞれ入力されて、主回路が保護されている。The output of this speed control amplifier 3 is limited by a current limit circuit 5 to become a current reference signal, and this current reference signal is compared with the feedback signal of the thyristor converter 9 by a current control amplifier 6 and then sent to the main circuit. It controls the current. Further, the torque direction detector 7 enables either the positive or negative side phase control circuit 8a or 8b depending on the polarity of the current reference, sends a gate signal to the positive or negative side thyristor of the thyristor converter 9, and controls the thyristor. The AC power supply 10 is ignited, controlled and rectified, and a positive or negative DC current is output, thereby driving the DC motor 1M and the DC motor 2M connected in parallel thereto. These DC motors 1M, 2M
protection, overload and overcurrent are detected by the current signals detected by the shunts 1SH and 2SH, respectively, and the protection circuits 10L and 2
The main circuit is protected by being input to 0L respectively.

【０００５】又、直流電動機１Ｍ，２Ｍの界磁回路は、
それぞれ定電流制御され、このうち、直流電動機１Ｍで
は、界磁電流設定器１１からの界磁電流基準信号が界磁
電流制御増幅器１２で界磁電流検出器１３からの界磁電
流帰還信号と比較され、その出力が界磁位相制御回路１
４を介してサイリスタ変換器１５を制御し、交流電源１
０を制御整流し界磁電流基準信号の値で定電流制御が行
われている。 他方の直流電動機２Ｍ用の界磁制御についても同様で、
図面上の各要素には直流電動機１Ｍの符号にそれぞれダ
ッシュを付している。この場合、直流電動機１Ｍ，２Ｍ
による負荷分担は、直流電動機２Ｍの界磁の調整で行っ
ている。[0005] Also, the field circuit of DC motors 1M and 2M is as follows:
In the DC motor 1M, the field current reference signal from the field current setting device 11 is compared with the field current feedback signal from the field current detector 13 in the field current control amplifier 12. The output is sent to the field phase control circuit 1.
4 to control the thyristor converter 15 through the AC power source 1
0 is controlled and rectified, and constant current control is performed using the value of the field current reference signal. The same goes for the field control for the other DC motor 2M.
Each element on the drawing has a dash added to the reference numeral 1M of the DC motor. In this case, DC motors 1M, 2M
The load sharing is done by adjusting the field of the DC motor 2M.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
電動機制御装置においては、通常、直流電動機１Ｍ，２
Ｍやサイリスタレオナード装置の容量は、段階的に設計
、製造されており、実際の負荷に適用するときには、負
荷の要求する容量に直流電動機１Ｍ，２Ｍやサイリスタ
レオナード装置が一致することは稀で、ほとんどの場合
には大きくなる。又、加減速容量と一定速運転容量の双
方を直流電動機１Ｍ，２Ｍ及びサイリスタレオナード装
置の定格容量で使用するように選択するのは難しく、こ
れも容量の大きい方で選択される。さらに複数台の電動
機を駆動する場合は特に上述のことがいえる。加えて、
複数台の電動機の各々の電動機間でも負荷に対し各々の
直流電動機の容量に対する分担が違ってきて、容量選定
時に容量が大きくなりがちであり、容量を格上げしなけ
ればならなくなって、電源容量や電動機容量が有効に活
用できない場合がある。However, in such a motor control device, normally the DC motors 1M, 2
The capacities of M and thyristor Leonard devices are designed and manufactured in stages, and when applied to an actual load, it is rare for a DC motor 1M or 2M or a thyristor Leonard device to match the capacity required by the load. In most cases it will be large. Furthermore, it is difficult to select both the acceleration/deceleration capacity and the constant speed operation capacity to use the DC motors 1M, 2M and the rated capacity of the thyristor Leonard device, and the larger capacity is also selected. Further, the above is especially true when driving a plurality of electric motors. In addition,
Even among multiple motors, each motor's share of the load with respect to the capacity of each DC motor is different, and when selecting the capacity, the capacity tends to be large. Motor capacity may not be utilized effectively.

【０００７】そこで、本発明の目的は、複数台の電動機
を駆動する場合、加減速時の容量を各電動機の使用可能
な最大値で使用するようにして、上述のような場合でも
電動機の容量を上げることなく、加減速容量を有効に活
用することのできる電動機制御装置を得ることである。 ［発明の構成］Therefore, an object of the present invention is to use the maximum usable capacity of each motor during acceleration and deceleration when driving a plurality of motors, so that even in the above-mentioned case, the capacity of the motor can be reduced. An object of the present invention is to obtain a motor control device that can effectively utilize acceleration/deceleration capacity without increasing the acceleration/deceleration capacity. [Structure of the invention]

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明は、一つの制御電
源で複数の直流他励電動機を駆動する電動機制御装置に
おいて、電動機の加減速中に加減速信号を発生する加減
速検出手段と、電動機の電機子電流の電流制限値を変更
する電機子電流変更手段と、加減速信号で正あるいは負
の一定値を積分しこの積分値で電動機の界磁電流を補正
する積分手段を設け、加減速中に制御電源の電流制限値
を各電動機の許容電流の合計値に切り替えるとともに、
任意の電動機の電機子電流が許容電流を超えたとき、そ
の電動機の電機子電流が減少するようにその電動機の界
磁電流を補正し、他の電動機の電機子電流が許容電流を
超えたとき、任意の電動機の電機子電流が増加するよう
にその電動機の界磁電流を補正するように積分手段に指
令を与えることを特徴とする電動機制御装置である。[Means for Solving the Problems] The present invention provides a motor control device for driving a plurality of DC separately excited motors with one control power source, which includes an acceleration/deceleration detection means for generating an acceleration/deceleration signal during acceleration/deceleration of the motor; An armature current changing means for changing the current limit value of the armature current of the motor, and an integrating means for integrating a constant positive or negative value of the acceleration/deceleration signal and correcting the field current of the motor using this integrated value are provided. During deceleration, the current limit value of the control power supply is switched to the total allowable current of each motor, and
When the armature current of any motor exceeds the allowable current, the field current of that motor is corrected so that the armature current of that motor decreases, and when the armature current of other motors exceeds the allowable current , is a motor control device characterized in that a command is given to an integrating means to correct the field current of a given motor so that the armature current of the motor increases.

【０００９】[0009]

【作用】電動機の加減速を行うとき加減速手段からの指
令により制御電源の電流制限値が各電動機の許容電流の
合計値に切り替えられる。加速中において、任意の直流
電動機の電機子電流が許容電流を上回ったとき、その電
動機の界磁電流補正用の積分器に正の一定値が入力され
、界磁電流を増加させ、電機子電流を許容電流に制限す
る。又、他の直流電動機の電機子電流が許容電流を超え
たとき、積分器に負の一定値が入力され界磁電流を減少
させ電機子電流を増加させるように作用する。[Operation] When accelerating or decelerating the electric motor, the current limit value of the control power source is switched to the total allowable current of each electric motor in response to a command from the acceleration/deceleration means. During acceleration, when the armature current of any DC motor exceeds the allowable current, a constant positive value is input to the field current correction integrator of that motor, increasing the field current and reducing the armature current. is limited to the allowable current. Further, when the armature current of another DC motor exceeds the allowable current, a constant negative value is input to the integrator, which acts to decrease the field current and increase the armature current.

【００１０】0010

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。但し、図３と重複する部分には、同符号を付し
て説明を省く。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. However, parts that overlap with those in FIG. 3 are given the same reference numerals and their explanation will be omitted.

【００１１】図１において、加減速検出回路１８は、運
転指令の投入による加速開始でスイッチ指令１７Ａを出
力し、スイッチ１７Ｂ，１７Ｃを閉路する。電流制限回
路５はスイッチ１７Ｂのオンにより、電流制限設定器１
９で設定された直流電動機１Ｍと２Ｍの電機子電流の許
容電流の合計値に変更する。これと同時に、スイッチ１
７Ｃのオンにより、直流電動機２Ｍの界磁回路に積分回
路２３からの界磁電流補正信号が入力される。In FIG. 1, the acceleration/deceleration detection circuit 18 outputs a switch command 17A to close switches 17B and 17C at the start of acceleration upon application of a driving command. The current limit circuit 5 sets the current limit setter 1 by turning on the switch 17B.
Change the value to the total allowable current of the armature currents of the DC motors 1M and 2M set in step 9. At the same time, switch 1
7C, the field current correction signal from the integrating circuit 23 is input to the field circuit of the DC motor 2M.

【００１２】一方、直流電動機１Ｍの電機子電流は分流
器１ＳＨで検出され、この検出電流値と電流設定器２０
で設定された直流電動機１Ｍの許容電流値とが比較器２
２で比較され、検出電流値が大きくなったときはスイッ
チ２１Ｂがオンして負の信号が積分回路２３に入力され
、その積分値がスイッチ１７Ｃを介して直流電動機２Ｍ
の界磁制御回路に入力され、この界磁電流を減少させる
。On the other hand, the armature current of the DC motor 1M is detected by the shunt 1SH, and this detected current value and the current setting device 20
The allowable current value of the DC motor 1M set by the comparator 2 is
2, and when the detected current value becomes large, the switch 21B is turned on and a negative signal is input to the integrating circuit 23, and the integrated value is sent to the DC motor 2M via the switch 17C.
The field current is input to the field control circuit of the field control circuit, and this field current is reduced.

【００１３】又、直流電動機２Ｍの電機子電流が分流器
２ＳＨで検出され、この検出電流値と電流設定器２０′
で設定された直流電動機２Ｍの許容電流値とが比較器２
２′で比較され、検出電流値が大きくなった場合、スイ
ッチ２１Ｂ′がオンして正の信号が積分回路２３に入力
され、界磁電流を増加させる。Further, the armature current of the DC motor 2M is detected by the shunt 2SH, and this detected current value and the current setting device 20'
The allowable current value of DC motor 2M set in comparator 2
2', and when the detected current value becomes larger, the switch 21B' is turned on and a positive signal is input to the integrating circuit 23, thereby increasing the field current.

【００１４】以上のように、加減速時に各々の直流電動
機の電機子電流値が各々の許容値を超えた場合に直流電
動機２Ｍの界磁電流を増減させて許容電流内に抑制する
。As described above, when the armature current value of each DC motor exceeds its respective allowable value during acceleration/deceleration, the field current of the DC motor 2M is increased or decreased to suppress it within the allowable current.

【００１５】次に、図１及び図２を参照して本発明の電
動機制御装置の作用を具体的に説明する。Next, the operation of the motor control device of the present invention will be specifically explained with reference to FIGS. 1 and 2.

【００１６】運転指令が入り、時刻ｔ１　のときに速度
設定器１からの速度指令が加速制限回路２を介して一定
の変化率で速度制御増幅器３に入力されると、加速中は
速度指令値と速度帰還信号とでは差が生じ、電流制限回
路５であらかじめ設定された制限値の電流基準信号が出
力され、電流制御増幅器６で電流制御される。このとき
、加減速検出回路１８で加減速中を検出してスイッチ１
７Ｂをオンさせる。これにより、電流制限回路５の制限
値を電流制限設定器１９で設定された直流電動機１Ｍ，
２Ｍの許容電流の合計値に変更する。ここで、直流電動
機１Ｍ，２Ｍの特性・主回路条件が同じであれば、各々
直流電動機１Ｍ，２Ｍの許容最大電流値で加速していく
ことになり、直流電動機１Ｍ，２Ｍの最大容量で加速可
能となる。When a driving command is input and at time t1, the speed command from the speed setter 1 is inputted to the speed control amplifier 3 at a constant rate of change via the acceleration limiting circuit 2, the speed command value remains constant during acceleration. A difference occurs between the current limit value and the speed feedback signal, and the current limit circuit 5 outputs a current reference signal having a preset limit value, and the current control amplifier 6 performs current control. At this time, the acceleration/deceleration detection circuit 18 detects that acceleration/deceleration is in progress, and the switch 1
Turn on 7B. Thereby, the limit value of the current limit circuit 5 is changed to the DC motor 1M set by the current limit setter 19,
Change to the total allowable current value of 2M. Here, if the characteristics and main circuit conditions of DC motors 1M and 2M are the same, acceleration will occur at the allowable maximum current value of DC motors 1M and 2M, respectively, and acceleration will occur at the maximum capacity of DC motors 1M and 2M. It becomes possible.

【００１７】しかし、直流電動機１Ｍ，２Ｍの特性が異
なっているときは、各電機子電流の分担にアンバランス
が生じ、例えば、一方の直流電動機は許容電流値を超え
、他方は許容電流値未満で運転される場合がある。この
ような場合においても本実施例では許容電流を超えない
ように運転され、その作用を以下に説明する。However, when the characteristics of the DC motors 1M and 2M are different, an imbalance occurs in the distribution of each armature current, for example, one DC motor exceeds the allowable current value and the other falls below the allowable current value. It may be driven by Even in such a case, the present embodiment is operated so as not to exceed the allowable current, and its operation will be explained below.

【００１８】直流電動機１Ｍの電機子電流が加速中に許
容電流値を超えた場合の例で説明する。今、時刻ｔ２　
で直流電動機１Ｍの電機子電流が許容電流値を超えたと
き、分流器１ＳＨから検出された電機子電流が電流設定
器２０の設定値を超えるので、比較器からスイッチ指令
２１Ａが出力される。すると、スイッチ２１Ｂが閉路さ
れ負の一定信号が積分回路２３に入力され、負の積分値
がスイッチ１７Ｃを介して出力され、界磁電流基準を減
少させるように入力されるので、直流電動機２Ｍの界磁
電流は減少する。An example will be explained in which the armature current of the DC motor 1M exceeds the allowable current value during acceleration. Now time t2
When the armature current of the DC motor 1M exceeds the allowable current value, the armature current detected from the shunt 1SH exceeds the setting value of the current setting device 20, so a switch command 21A is output from the comparator. Then, the switch 21B is closed and a constant negative signal is input to the integrating circuit 23, and the negative integral value is output via the switch 17C and is input to decrease the field current reference, so that the DC motor 2M The field current decreases.

【００１９】この結果、直流電動機２Ｍの誘起電圧が低
下し、電機子電流は増加する。この動作は直流電動機１
Ｍの電機子電流が許容電流値に減少するまで（つまり直
流電動機１Ｍと２Ｍが各々許容最大電流値になるまで）
ここでは時刻ｔ３　まで続く。時刻ｔ３　で直流電動機
１Ｍの電機子電流が許容電流値まで減少すると、比較器
２２のスイッチ指令２１Ａがオフして、積分回路２３は
入力零となり、このときの出力値が保持され、界磁電流
制御増幅器１２′に入力され続け、このときの電機子電
流値で加速することになる。ここでは時刻ｔ４　で加速
完了となる。その後さらに加速して同じ現象がおきたと
きは、同じ動作を行うことになる。As a result, the induced voltage of the DC motor 2M decreases and the armature current increases. This operation is performed by DC motor 1
Until the armature current of M decreases to the allowable current value (that is, until the DC motors 1M and 2M each reach the maximum allowable current value)
Here, it continues until time t3. When the armature current of the DC motor 1M decreases to the allowable current value at time t3, the switch command 21A of the comparator 22 is turned off, the input to the integrating circuit 23 becomes zero, the output value at this time is held, and the field current It continues to be input to the control amplifier 12', and is accelerated by the armature current value at this time. Here, acceleration is completed at time t4. If the same phenomenon occurs with further acceleration, the same action will be taken.

【００２０】又、逆に、直流電動機２Ｍの電機子電流が
許容値を超えたときは、比較器２２′で検出→スイッチ
点２１Ｂ′オン→積分回路２３に正の信号入力→積分回
路２３の出力が正の積分値→界磁電流基準を増やすよう
に補正入力→２Ｍの界磁電流増加→２Ｍの誘起電圧増大
→２Ｍの電機子電流減少→許容電流値に一致→比較器２
２′検出→スイッチ２１Ｂ′オフ→積分回路２３の出力
一定、という動作で加速することになる。Conversely, when the armature current of the DC motor 2M exceeds the permissible value, it is detected by the comparator 22' → the switch point 21B' is turned on → a positive signal is input to the integrator circuit 23 → the integrator circuit 23 is turned on. Integral value with positive output → Correction input to increase field current reference → Field current increase by 2M → Induced voltage increase by 2M → Armature current decrease by 2M → Match permissible current value → Comparator 2
2' detection -> switch 21B' off -> constant output of integrating circuit 23 -> acceleration is achieved.

【００２１】以上のような動作で、常に各々の直流電動
機１Ｍ，２Ｍの許容最大電流値になるように制御するこ
とで、最大加速容量で加速できることになる。又、減速
中については、加速中での界磁電流の増減が逆になるの
で、スイッチ２１Ｂ，２１Ｂ′を介して積分回路２３に
入力する正・負の信号を減速中の信号で切換えれば加速
中と同じ効果が得られることになる。なお、ここでは２
台駆動の場合で直流電動機２Ｍの界磁電流のみ補正する
例で説明したが、双方の直流電動機１Ｍ，２Ｍの界磁電
流を補正することもできる。また、２台を超える場合で
も同様の方法で実現可能となる。[0021] Through the above-described operation, by controlling the DC motors 1M and 2M so that the current value is always the maximum allowable value, acceleration can be achieved at the maximum acceleration capacity. Also, during deceleration, the increase and decrease of the field current during acceleration is reversed, so if the positive and negative signals input to the integrating circuit 23 via switches 21B and 21B' are switched by the signal during deceleration, The same effect as during acceleration will be obtained. In addition, here 2
Although an example has been described in which only the field current of the DC motor 2M is corrected in the case of platform drive, it is also possible to correct the field current of both DC motors 1M and 2M. Furthermore, even if there are more than two devices, it can be realized using the same method.

【００２２】このように本発明によれば、複数台の直流
電動機を一つの制御電源で駆動する場合、その加減速に
おいて各々直流電動機の最大容量で加減速できることに
なるので、小さい容量の直流電動機とサイリスタレオナ
ード装置でも加減速容量を上げることのできる電動機制
御装置を得ることができる。According to the present invention, when a plurality of DC motors are driven by one control power source, each DC motor can be accelerated or decelerated using its maximum capacity, so that a DC motor with a small capacity can be used. A motor control device capable of increasing acceleration/deceleration capacity can also be obtained using a thyristor Leonard device.

【００２３】[0023]

【発明の効果】以上本発明によれば、一つの制御電源で
複数の直流他励電動機を駆動する電動機制御装置におい
て、電動機の加減速中にのみ制御電源の電流制限値を各
電動機の許容電流の合計値に変更し、各電動機の電機子
電流を許容電流の上限で加減速することが可能となるの
で、各電動機や制御電源の容量を有効に活用することが
でき、ランク間隔の定格の負荷の場合に電動機や制御電
源の容量を上げることなく、適用することのできる電動
機制御装置を得ることができる。As described above, according to the present invention, in a motor control device that drives a plurality of DC separately excited motors with one control power supply, the current limit value of the control power supply is changed to the allowable current of each motor only during acceleration/deceleration of the motors. It is possible to change the total value of It is possible to obtain a motor control device that can be applied to a load without increasing the capacity of the motor or control power source.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

【図１】本発明の電動機制御装置の一実施例を示すサイ
リスタレオナード方式の制御ブロック図を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a control block diagram of a thyristor Leonard method showing an embodiment of a motor control device of the present invention.

【図２】本発明の電動機制御装置の作用を示すタイムチ
ャート。FIG. 2 is a time chart showing the operation of the motor control device of the present invention.

【図３】従来のサイリスタレオナード方式の電動機制御
装置を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing a conventional thyristor Leonard type motor control device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…速度設定器、１Ｍ，２Ｍ…直流他励電動機、１ＳＨ
，２ＳＨ…分流器、２…加速制限回路、４…速度検出器
、５…電流制限回路、１５，１５′…サイリスタ変換器
。 １１，１１′…界磁電流設定器、１７Ｂ，１７Ｃ，２１
Ｂ，２１Ｂ′…スイッチ、１８…加減速検出回路、１９
…電流制限設定器、２０，２０′…電流設定器、２２，
２２′…比較器、２３…積分回路。1...Speed setter, 1M, 2M...DC separately excited motor, 1SH
, 2SH... shunt, 2... acceleration limiting circuit, 4... speed detector, 5... current limiting circuit, 15, 15'... thyristor converter. 11, 11'...Field current setting device, 17B, 17C, 21
B, 21B'...Switch, 18...Acceleration/deceleration detection circuit, 19
...Current limit setter, 20, 20'...Current setter, 22,
22'... Comparator, 23... Integrating circuit.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】　　一つの制御電源で複数の直流他励電動
機を駆動する電動機制御装置において、前記電動機の加
減速中に加減速信号を発生する加減速検出手段と、前記
加減速信号で正あるいは負の一定値を積分し該積分値で
前記電動機の界磁電流を補正する積分手段を設け、前記
加減速中に前記制御電源の電流制限値を前記各電動機の
許容電流の合計値に切り替えるとともに、任意の電動機
の電機子電流が前記許容電流を超えたとき、該電動機の
電機子電流が減少するように該電動機の界磁電流を補正
し、他の電動機の電機子電流が前記許容電流を超えたと
き、前記任意の電動機の電機子電流が増加するように該
電動機の界磁電流を補正するように前記積分手段に指令
を与えることを特徴とする電動機制御装置。1. A motor control device for driving a plurality of DC separately excited motors with one control power source, comprising: acceleration/deceleration detection means for generating an acceleration/deceleration signal during acceleration/deceleration of the motor; An integrating means is provided for integrating a constant negative value and correcting the field current of the motor using the integrated value, and switching the current limit value of the control power source to the total allowable current of each of the motors during the acceleration/deceleration. , when the armature current of any motor exceeds the allowable current, the field current of the motor is corrected so that the armature current of the motor decreases, and the armature current of other motors exceeds the allowable current. A motor control device characterized in that, when the field current of the given motor is exceeded, a command is given to the integrating means to correct the field current of the given motor so that the armature current of the given motor increases.