JPH04266487A - Method for resting trouble robot - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】この発明は、共通のガイドレール
上を移動する複数台のロボットのうち、他のロボットに
挟まれて位置するロボットが故障したため、その故障ロ
ボットを休止させる場合に用いて好適な休止方法に関す
るものである。[Industrial Application Field] This invention is applicable to a case in which among multiple robots moving on a common guide rail, a robot located between other robots has malfunctioned and that malfunctioning robot is to be stopped. The present invention relates to a suitable suspension method.
【０００２】0002
【従来の技術】共通のガイドレール上を移動する複数台
のロボットを使用する場合としては、例えば、自動車の
車体の組立ラインにおいて、仮組みした車体にスポット
溶接の増し打ちをする場合がある。すなわちかかる場合
は通常、工程数を極力少なくしてラインの設置スペース
の効率を高めるため、増し打ちステーションに車体搬送
方向に延在するように設置された共通のガイドレール上
を複数台のスポット溶接ロボットが移動して、一つの作
業ステーションで短時間に多数点のスポット溶接を行い
得るようにされている。2. Description of the Related Art When a plurality of robots moving on a common guide rail are used, for example, spot welding may be performed on a temporarily assembled car body on an automobile body assembly line. In such cases, in order to minimize the number of processes and increase the efficiency of line installation space, multiple spot welders are usually welded on a common guide rail installed at the additional welding station so as to extend in the car body transport direction. The robot moves to perform spot welding at multiple points in a short time at one work station.
【０００３】0003
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな場合に、それら共通のガイドレール上の複数台のス
ポット溶接ロボットのうち、他のロボットに挟まれて位
置するロボットが故障して動かなくなると、その故障ロ
ボットが両隣のロボットの作動範囲と干渉して、それら
両隣のロボットも溶接作業を続けられなくなり、それゆ
え故障ロボットを休止させてその修理を完了させるまで
の長時間に亘り車体組立ラインが停止してしまい、生産
性が大幅に低下するという問題があった。また故障ロボ
ットを取り外すにしても、ロボットは約１．５ｔと重く
、取り外し作業にも多くの工数を要するため、長時間に
亘るラインの停止は避けられなかった。[Problem to be Solved by the Invention] However, in such a case, if among the plurality of spot welding robots on the common guide rail, the robot located between the other robots breaks down and stops moving. , the faulty robot interferes with the working range of the robots on both sides, making it impossible for those robots on both sides to continue welding work, and therefore the car body assembly line remains on the car body assembly line for a long time until the faulty robot is stopped and repairs are completed. There was a problem in that the system would stop and productivity would drop significantly. Furthermore, even if a broken robot were to be removed, the robot is heavy at about 1.5 tons, and the removal process requires many man-hours, so a long line stoppage was unavoidable.
【０００４】0004
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
有利に解決した休止方法を提供することを目的とするも
のであり、この発明の故障ロボットの休止方法は、共通
のガイドレール上を移動する複数台のロボットのうち、
他のロボットに挟まれて位置する故障ロボットを休止さ
せるに際し、前記故障ロボットを、そのロボットの何れ
か一方に隣接する他のロボットに連結し、前記他のロボ
ットで駆動してそれと一緒に前記ガイドレール上を移動
させることを特徴とするものである。[Means for Solving the Problems] It is an object of the present invention to provide a stopping method that advantageously solves the above problems. Of multiple moving robots,
When stopping a faulty robot located between other robots, the faulty robot is connected to another robot adjacent to one of the robots, and the other robot drives the robot and guides the robot along with it. It is characterized by moving on rails.
【０００５】[0005]
【作用】かかる方法によれば、故障ロボットが、それに
連結された隣のロボットに牽引されてそれと一緒にガイ
ドレール上を移動するので、故障ロボットの両隣のロボ
ットとの干渉が防止でき、これにより、故障ロボットを
休止させてもその両隣のロボットの作業を継続させ得て
生産性の大幅な低下を防止することができる。[Operation] According to this method, the failed robot is towed by the adjacent robot connected to it and moves along the guide rail with it, so interference with the robots on both sides of the failed robot can be prevented. Even if a faulty robot is stopped, the robots on both sides of it can continue working, thereby preventing a significant drop in productivity.
【０００６】[0006]
【実施例】以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳
細に説明する。図１は、この発明の故障ロボットの休止
方法の一実施例を適用した、自動車車体の組立ラインの
スポット溶接増し打ちステーションを示す側面図であり
、図中１は仮組みされた車体、２はその車体１をステー
ション間で搬送するシャトルバー、３〜７は各々手首部
に姿勢変更機構を介しスポット溶接ガンを持つ通常の直
角座標型ロボットであるスポット溶接ロボット、８は当
該増し打ちステーションに設置されたフレーム、９はそ
のフレーム８上にシャトルバー２と並行に敷設された、
スポット溶接ロボット３〜７に共通のガイドレールをそ
れぞれ示す。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Examples of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view showing an additional spot welding station on an automobile body assembly line to which an embodiment of the method for suspending a failed robot of the present invention is applied. In the figure, 1 is a temporarily assembled car body, and 2 is a A shuttle bar transports the car body 1 between stations, 3 to 7 are spot welding robots that are ordinary rectangular coordinate type robots each having a spot welding gun via a posture change mechanism at the wrist, and 8 is installed at the additional welding station. The frame 9 was laid parallel to the shuttle bar 2 on the frame 8,
Guide rails common to spot welding robots 3 to 7 are shown, respectively.
【０００７】かかるスポット溶接増し打ちステーション
にあっては、スポット溶接ロボット３〜７からなるロボ
ット群が、シャトルバー２によって当該ステーションの
所定位置に搬入された仮組み車体１の上方で、ガイドレ
ール９の案内下で車体前後方向にそれぞれ適宜移動しな
がら、溶接ガン１０を適宜昇降させ、車体左右方向へ移
動させ、さらに姿勢変更して、上方からの作業が容易な
接合部である、車体１のフロアメインとカウルトップと
の接合部やボディサイドとルーフパネルとの接合部およ
び、ボディサイドとパーセルシェルフとの接合部やボデ
ィサイドとリヤパネルとの接合部等にスポット溶接の増
し打ちを施し、さらに車体１の他の接合部についても、
図示しない他のスポット溶接ロボットが同様にして車体
１の左右側方や下方からスポット溶接の増し打ちを施す
。In such a spot welding redo station, a robot group consisting of spot welding robots 3 to 7 moves on a guide rail 9 above a temporarily assembled car body 1 that has been carried to a predetermined position of the station by a shuttle bar 2. While moving the welding gun 10 in the longitudinal direction of the vehicle under the guidance of Additional spot welding was applied to the joints between the floor main and cowl top, the body side and roof panel, the body side and parcel shelf, and the body side and rear panel. Regarding other joints of the vehicle body 1,
Other spot welding robots (not shown) perform additional spot welding from the left and right sides and from below of the vehicle body 1 in the same manner.
【０００８】しかして、このステーションにおいて例え
ば両端に位置するスポット溶接ロボット３または７が故
障した場合には、その故障ロボットをガイドレール９の
そのロボットに近い方の端部まで、人手あるいは他のロ
ボットで押して移動させ、そこで休止させておいて、そ
の故障ロボットの行うべき分のスポット溶接を他のロボ
ットに代行させ、あるいは後工程で追加すれば済むが、
例えば二台のスポット溶接ロボット４，６に挟まれて位
置するスポット溶接ロボット５が故障した場合には、そ
の故障ロボット５を故障位置で休止させたままで両隣の
スポット溶接ロボット４，６に溶接作業を継続させよう
とすると、そのスポット溶接ロボット４もしくは６ある
いはそれらの両方の作動範囲が故障ロボット５の位置と
干渉してしまう。従って、そのままではスポット溶接ロ
ボット４，６もスポット溶接を行えなくなり、スポット
溶接ロボット５の故障の修理を完了させるまでの長時間
に亘り当該車体組立ラインが停止してしまう。そして、
故障ロボット５をガイドレール９上から取り外すにして
も、ロボット５は約１．５ｔと重く、取り外し作業にも
多くの工数を要するため、長時間に亘るラインの停止は
避けられない。If the spot welding robots 3 or 7 located at both ends of this station break down, for example, the faulty robot can be moved manually or by another robot to the end of the guide rail 9 that is closer to the robot. You can move it by pushing it, pause it there, and have another robot do the spot welding that the faulty robot should do, or add it in a later process.
For example, if a spot welding robot 5 located between two spot welding robots 4 and 6 breaks down, the faulty robot 5 remains at rest at the faulty position and the spot welding robots 4 and 6 on both sides begin welding. If an attempt is made to continue, the operating range of the spot welding robot 4 or 6 or both of them will interfere with the position of the failed robot 5. Therefore, if this continues, the spot welding robots 4 and 6 will be unable to perform spot welding, and the vehicle body assembly line will be stopped for a long time until the spot welding robot 5 is repaired. and,
Even if the failed robot 5 is to be removed from the guide rail 9, the robot 5 is heavy at about 1.5 tons, and the removal process requires many man-hours, so a long stoppage of the line is unavoidable.
【０００９】かかる事態を防止するため、この実施例で
は、図２に拡大して示すように、例えば、スポット溶接
ロボット５の側面に掛止ボルト１１を突設するとともに
、そのロボット５に隣接するスポット溶接ロボット６の
側面に連結バー１２を、ボルト１３によって回動可能に
かつ通常は図示の向きに固定されて取り付けてあり、例
えばスポット溶接ロボット５が故障したためそれを休止
させる場合には、作業者が連結バー１２を矢印で示す如
く回動させて、スポット溶接ロボット５の側面の掛止ボ
ルト１１と連結バー１２の溝部１２ａ とを掛合させる
ことにより、その故障ロボット５を隣のスポット溶接ロ
ボット６に連結してそのロボット６の駆動力で牽引し、
一緒にガイドレール９上で移動させるようにする。In order to prevent such a situation, in this embodiment, as shown in an enlarged view in FIG. A connecting bar 12 is rotatably attached to the side of the spot welding robot 6 by a bolt 13 and usually fixed in the direction shown in the figure. The operator rotates the connecting bar 12 as shown by the arrow to engage the locking bolt 11 on the side surface of the spot welding robot 5 with the groove 12a of the connecting bar 12, thereby connecting the failed robot 5 to the adjacent spot welding robot. 6 and is pulled by the driving force of the robot 6,
They are moved together on the guide rail 9.
【００１０】なおここで、上記スポット溶接ロボット３
〜７に設けられているガイドレール９上での移動機構は
、通常の直角座標型ロボットと同様、図３（ａ），（ｂ
）に示すように、各ロボットの基部フレーム１４の下面
に固設したスライダ１５をそれぞれガイドレール９に移
動可能に嵌め併せてなる案内機構１６と、その基部フレ
ーム１４の側面に固設したブラケット１７で、ボール循
環式のナット１８を図示しないベアリングを介し回転可
能に支持するとともにサーボモータ１９を固定支持して
、サーボモータ１９の出力軸とナット１８とをタイミン
グベルト２０と歯付きプーリ２１とを介し駆動結合し、
さらにナット１８を、フレーム８にガイドレール９に沿
って固設された共通のボールねじ軸２２に螺合させてな
る駆動機構２３とで構成されており、そのボールねじ軸
２２およびナット１８のリード角はボルト等の固定要素
と比べて大きく、しかもナット１８はボールを介してボ
ールねじ軸２２に接触するとともにボールもしくはロー
ラを介してブラケット１７に対し接触して回転するため
その回転抵抗は極めて小さいので、ナット１８を、ブラ
ケット１７を介し基部フレーム１４で押してボールねじ
軸２２に対し回転させることも、充分可能である。[0010] Here, the spot welding robot 3
The movement mechanism on the guide rail 9 provided in 7 to 7 is the same as that of a normal Cartesian coordinate robot, as shown in Figs. 3(a) and 3(b).
), a guide mechanism 16 includes a slider 15 fixed to the lower surface of the base frame 14 of each robot and movably fitted to the guide rail 9, and a bracket 17 fixed to the side surface of the base frame 14. A ball circulation type nut 18 is rotatably supported via a bearing (not shown), and a servo motor 19 is fixedly supported, so that the output shaft of the servo motor 19 and the nut 18 are connected to the timing belt 20 and the toothed pulley 21. Drive through coupling,
Furthermore, the drive mechanism 23 is configured by screwing the nut 18 onto a common ball screw shaft 22 fixed to the frame 8 along the guide rail 9, and the ball screw shaft 22 and the lead of the nut 18. The angle is larger than a fixing element such as a bolt, and since the nut 18 contacts the ball screw shaft 22 via the ball and rotates while contacting the bracket 17 via the ball or roller, its rotational resistance is extremely small. Therefore, it is fully possible to rotate the nut 18 with respect to the ball screw shaft 22 by pushing the nut 18 with the base frame 14 via the bracket 17.
【００１１】それゆえ、各サーボモータ１９の駆動力を
、二台のロボットを駆動するに充分なものとしておけば
、故障ロボット５のサーボモータ１９のサーボロックに
よる電気ブレーキを解除するだけで、スポット溶接ロボ
ット６によって故障ロボット５を一緒に移動させること
ができる。また、サーボモータ１９の駆動力の駆動力が
不足する場合には、タイミングベルト２０を歯付きプー
リ２１から外せば、ナット１８の回転抵抗をさらに小さ
してその駆動力の不足を補うことができる。Therefore, if the driving force of each servo motor 19 is made sufficient to drive two robots, simply releasing the electric brake caused by the servo lock of the servo motor 19 of the failed robot 5 will cause the spot to move. The welding robot 6 can move the failed robot 5 together. Further, if the driving force of the servo motor 19 is insufficient, by removing the timing belt 20 from the toothed pulley 21, the rotational resistance of the nut 18 can be further reduced to compensate for the insufficient driving force.
【００１２】従って、この実施例の方法によれば、休止
中の故障ロボット５が、それに連結された他のスポット
溶接ロボット６と一緒にガイドレール９上を移動するの
で、故障ロボット５の両隣のスポット溶接ロボット４，
６との干渉が防止でき、これにより、故障ロボット５を
休止させてもその両隣のスポット溶接ロボット４，６の
溶接作業を継続させることができるとともに、所要に応
じてそれらに故障ロボット５の行うべき分のスポット溶
接を行わせることができるので、車体組立ラインをほと
んどもしくは全く停止させる必要がなくなり、生産性の
大幅な低下を防止することができる。Therefore, according to the method of this embodiment, the faulty robot 5 that is at rest moves on the guide rail 9 together with the other spot welding robots 6 connected to it, so that the robot 5 on both sides of the faulty robot 5 Spot welding robot 4,
As a result, even if the faulty robot 5 is stopped, the welding work of the spot welding robots 4 and 6 on both sides of it can be continued, and if necessary, the spot welding robots 4 and 6 can be welded by the faulty robot 5. Since spot welding can be carried out in proportion to the number of spots, there is little or no need to stop the vehicle body assembly line, and a significant drop in productivity can be prevented.
【００１３】図４（ａ），（ｂ）は、この発明の他の実
施例を示すものであり、この実施例は、これも車体組立
ラインのスポット溶接増し打ちステーションに設けられ
た、各々多関節型と直角座標型とが組み合わされている
ため共通のガイドレール２４上を移動する以外の作動範
囲が広いスポット溶接ロボット２５〜２７からなるロボ
ット群に本発明を適用したものである。すなわち、ここ
におけるスポット溶接ロボット２５〜２７は、図４（ａ
）に示すように各々、図示しないスポット溶接ガンを持
つ手首部２８ａ を腕部２８ｂに対し曲げおよび捻り移
動させるとともにその腕部２８ｂ を基部２８ｃ に対
し揺動および旋回させる機構を有する通常の多関節型ロ
ボット２８をスライドベース２９上に取付け、そのスラ
イドベース２９を、フレーム８上に車体搬送方向へ延在
するよう設置されたガイドレール２４上で先の実施例の
ロボットと同様の構成の移動機構によって移動する基台
３０にて支持し、さらに上記スライドベース２９を、そ
の基台３０内の他の移動機構によってガイドレール２４
の延在方向と直角の方向（図では上下方向）へ移動させ
るように構成されている。FIGS. 4(a) and 4(b) show another embodiment of the present invention, and this embodiment is also provided with multiple spot welding stations on a car body assembly line. The present invention is applied to a robot group consisting of spot welding robots 25 to 27 which have a wide operating range other than moving on a common guide rail 24 because they are a combination of articulated and rectangular coordinate types. That is, the spot welding robots 25 to 27 here are shown in FIG.
), each of them has a mechanism for bending and twisting a wrist portion 28a holding a spot welding gun (not shown) relative to an arm portion 28b, and for swinging and rotating the arm portion 28b relative to a base portion 28c. A mold robot 28 is mounted on a slide base 29, and the slide base 29 is moved on a guide rail 24 installed on the frame 8 so as to extend in the direction of transporting the vehicle body. The slide base 29 is supported by a base 30 that moves by the guide rail 24 by another moving mechanism within the base 30.
It is configured to move in a direction perpendicular to the extending direction (vertical direction in the figure).
【００１４】しかして、この実施例では、それらのスポ
ット溶接ロボットロボット２５〜２７のうちの間に挟ま
れるロボット２６が故障した場合に対処すべく、先の実
施例と同様に、例えばロボット２７の基台３０に連結バ
ー１２を設けるとともにロボット２６の基台３０に掛止
ボルト１１を突設しておくのに加え、図５に断面を拡大
して示すように、スポット溶接ロボット２６のスライド
ベース２９と多関節型ロボット２８の基部２８ｃ との
間にクロスローラベアリング３１を介装して、スライド
ベース２９に対し基部２８ｃ を旋回可能に連結すると
ともに、スライドベース２９の側面に連結バー３２をボ
ルト３３で取付け、さらに基部２８ｃ の周囲の多数の
位置にボルト孔２８ｄ を穿設し、その連結バー３２を
、ボルト３３と、前記多数のボルト孔２８ｄ の内の適
宜選択した一つに締着したボルト３４とでスライドベー
ス２９と基部２８ｃ とに固定することによって、スラ
イドベース２９に対し基部２８ｃ を所定の旋回位置で
一体的に固定しておく。In this embodiment, in order to cope with the case where the robot 26 sandwiched between the spot welding robots 25 to 27 breaks down, for example, the robot 27 is In addition to providing the connecting bar 12 on the base 30 and protruding the locking bolt 11 on the base 30 of the robot 26, as shown in an enlarged cross-section in FIG. A cross roller bearing 31 is interposed between 29 and the base 28c of the articulated robot 28 to rotatably connect the base 28c to the slide base 29, and a connecting bar 32 is bolted to the side of the slide base 29. 33, bolt holes 28d were drilled at numerous positions around the base 28c, and the connecting bar 32 was fastened to the bolt 33 and one appropriately selected from the numerous bolt holes 28d. By fixing the slide base 29 and the base 28c with bolts 34, the base 28c is integrally fixed to the slide base 29 at a predetermined turning position.
【００１５】そして、スポット溶接ロボット２６が故障
した場合には、図４（ｂ）に示すように、作業者が、先
ずボルト３４を一旦外して基部２８ｃを旋回可能とし、
次いで基部２８ｃ を、腕部２８ｂ およびその先のス
ポット溶接ガンを持つ手首部２８ａ が両隣のスポット
溶接ロボット２５，２７の作動範囲と干渉しない位置に
来るように旋回させ、その後その旋回位置でボルト３４
を前記多数のボルト孔２８ｄ の一つに締着して、連結
バー３２により基部２８ｃ をスライドベース２９に対
し一体的に固定し、かかる作業と併せて、先の実施例と
同様にして連結バー１２により、故障ロボット２６の基
台３０を、その隣の例えばスポット溶接ロボット２７の
基台３０に連結する。If the spot welding robot 26 breaks down, as shown in FIG. 4(b), the operator first removes the bolt 34 to enable the base 28c to rotate.
Next, the base 28c is rotated so that the arm 28b and the wrist 28a holding the spot welding gun at the tip thereof are in a position where they do not interfere with the operating range of the spot welding robots 25, 27 on both sides, and then the bolt 34 is
is tightened into one of the numerous bolt holes 28d, and the base 28c is integrally fixed to the slide base 29 by the connecting bar 32. In addition to this work, the connecting bar is tightened in the same manner as in the previous embodiment. 12 connects the base 30 of the failed robot 26 to the base 30 of the spot welding robot 27 next to it, for example.
【００１６】従ってこの実施例によれば、多関節型と直
角座標型とが組み合わされているため作動範囲が広いス
ポット溶接ロボット２６が故障した場合でも、先の実施
例と同様に、休止させた故障ロボット２６と両隣のスポ
ット溶接ロボット２５，２７との干渉を防止し得て、生
産性の大幅な低下を防止することができる。Therefore, according to this embodiment, even if the spot welding robot 26, which has a wide operating range because it is a combination of an articulated type and a rectangular coordinate type, breaks down, it can be stopped as in the previous embodiment. Interference between the faulty robot 26 and the spot welding robots 25 and 27 on both sides can be prevented, and a significant drop in productivity can be prevented.
【００１７】以上、図示例に基づき説明したが、この発
明は上述の例に限定されるものでなく、例えば、故障ロ
ボットと隣のロボットとを連結する手段は上記連結バー
１２に限られず、例えば通常は本体内に収納され、故障
時には引き出して固定することができるロッド等でも良
い。またこの発明は、例えば車体組立ラインの車体仮組
みステーションや、そのサブラインの車体パネル組立ス
テーション等にも適用することができ、さらに、ロボッ
トの型式や数が上述の例と異なっていても適用し得て、
上述の例と同様の作用効果をもたらすことができる。Although the above has been explained based on the illustrated example, the present invention is not limited to the above-mentioned example. For example, the means for connecting a failed robot and an adjacent robot is not limited to the above-mentioned connecting bar 12, but for example, It may also be a rod or the like that is normally stored in the main body and can be pulled out and fixed in case of failure. Furthermore, the present invention can be applied to, for example, a car body temporary assembly station on a car body assembly line, a car body panel assembly station on a sub-line, etc., and can also be applied even if the type and number of robots are different from the above example. Get,
The same effects as in the above example can be achieved.
【００１８】[0018]
【発明の効果】かくしてこの発明の故障ロボットの休止
方法によれば、故障ロボットが、それに連結された隣の
ロボットに牽引されてそれと一緒にガイドレール上を移
動するので、故障ロボットの両隣のロボットとの干渉が
防止でき、これにより、故障ロボットを休止させてもそ
の両隣のロボットの作業を継続させ得て生産性の大幅な
低下を防止することができる。Thus, according to the method for halting a failed robot of the present invention, the failed robot is towed by the adjacent robot connected to it and moves along the guide rail with it, so that the robots on both sides of the failed robot As a result, even if a faulty robot is stopped, the robots on both sides of it can continue working, and a significant drop in productivity can be prevented.
【図１】この発明の故障ロボットの休止方法の一実施例
を適用した、自動車車体の組立ラインのスポット溶接増
し打ちステーションを、そこに立設されたフレームの一
部を切り欠いて示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a spot welding additional spot welding station on an automobile body assembly line to which an embodiment of the method for stopping a failed robot of the present invention is applied, with a part of the frame installed there cut away; It is.
【図２】上記実施例の方法の実施に用いる、故障ロボッ
トと隣のロボットとの連結手段を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a means for connecting a failed robot and an adjacent robot, which is used to implement the method of the above embodiment.
【図３】（ａ）は上記実施例の方法を適用したスポット
溶接ロボットの、共通のガイドレール上での移動機構を
示す平面図であり、（ｂ）はその移動機構の、（ａ）の
Ａ方向から見た矢視図である。FIG. 3(a) is a plan view showing a movement mechanism on a common guide rail of a spot welding robot to which the method of the above embodiment is applied; FIG. It is an arrow view seen from the A direction.
【図４】（ａ）はこの発明の他の実施例を適用したスポ
ット溶接ロボット群を示す平面図であり、（ｂ）はその
ロボット群を構成するロボットの内の間に挟まれるロボ
ットが故障した場合の当該実施例の方法を示す説明図で
ある。FIG. 4(a) is a plan view showing a group of spot welding robots to which another embodiment of the present invention is applied, and FIG. 4(b) is a plan view showing a robot sandwiched between the robots constituting the robot group that has failed. FIG. 2 is an explanatory diagram showing the method of the example in the case of the above.
【図５】上記実施例における多関節型ロボットの基部と
スライドベースとを旋回可能に連結する手段およびそれ
らを固定する手段を示す拡大断面図である。FIG. 5 is an enlarged sectional view showing means for rotatably connecting the base and slide base of the articulated robot in the above embodiment and means for fixing them.
４ スポット溶接ロボット ５ スポット溶接ロボット ６ スポット溶接ロボット ９ ガイドレール １１ 掛止ボルト １２ 連結バー １３ ボルト ２４ ガイドレール ２５ スポット溶接ロボット ２６ スポット溶接ロボット ２７ スポット溶接ロボット ２８ 多関節型ロボット ２９ スライドベース ３０ 基台 ３１ クロスローラベアリング 4 Spot welding robot 5 Spot welding robot 6 Spot welding robot 9 Guide rail 11 Latching bolt 12 Connection bar 13 bolts 24 Guide rail 25 Spot welding robot 26 Spot welding robot 27 Spot welding robot 28 Articulated robot 29 Slide base 30 Base 31 Cross roller bearing
Claims (1)
台のロボットのうち、他のロボットに挟まれて位置する
故障ロボットを休止させるに際し、前記故障ロボットを
、そのロボットの何れか一方に隣接する他のロボットに
連結し、前記他のロボットで駆動してそれと一緒に前記
ガイドレール上を移動させることを特徴とする、故障ロ
ボットの休止方法。Claim 1: When stopping a faulty robot that is sandwiched between other robots among a plurality of robots moving on a common guide rail, the faulty robot is placed adjacent to one of the robots. A method for halting a failed robot, the method comprising: connecting it to another robot, driving it with the other robot, and moving it together on the guide rail.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3047464A JP2666586B2 (en) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | How to stop a broken robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3047464A JP2666586B2 (en) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | How to stop a broken robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04266487A true JPH04266487A (en) | 1992-09-22 |
| JP2666586B2 JP2666586B2 (en) | 1997-10-22 |
Family
ID=12775875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3047464A Expired - Lifetime JP2666586B2 (en) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | How to stop a broken robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2666586B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997039853A1 (en) * | 1996-04-25 | 1997-10-30 | Fanuc Ltd | Spot welding system |
| EP3677391A1 (en) * | 2019-01-02 | 2020-07-08 | The Boeing Company | Coordinating work within a multi-robot cell |
-
1991
- 1991-02-21 JP JP3047464A patent/JP2666586B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997039853A1 (en) * | 1996-04-25 | 1997-10-30 | Fanuc Ltd | Spot welding system |
| US6059169A (en) * | 1996-04-25 | 2000-05-09 | Fanuc Ltd | Spot welding system |
| EP3677391A1 (en) * | 2019-01-02 | 2020-07-08 | The Boeing Company | Coordinating work within a multi-robot cell |
| US11110606B2 (en) | 2019-01-02 | 2021-09-07 | The Boeing Company | Coordinating work within a multi-robot cell |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2666586B2 (en) | 1997-10-22 |
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