JPH04266305A - Load transferring system and load transferring method - Google Patents
Load transferring system and load transferring methodInfo
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Landscapes
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- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、荷移載システムおよび荷移載方法に係り、詳
しくは、荷物搬送車としての全方向移動台車が具える駆
動源、電源および制御装置を、荷役を行う移載機と共用
することにより、移載機側の構造を極めて簡略化し、安
価にシステムを構築しうるものに関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a load transfer system and a load transfer method, and more specifically, the present invention relates to a load transfer system and a load transfer method, and more specifically, a drive source, a power source, and The present invention relates to a system that can extremely simplify the structure of the transfer machine and construct a system at low cost by sharing a control device with the transfer machine that handles cargo.
[従来の技術]
従来、荷移載システムとしては、第20図に示すような
システムが挙げられる。[Prior Art] Conventionally, as a load transfer system, there is a system as shown in FIG. 20.
図中、Mは例えば物流倉庫で、Rは前記物流倉庫内に複
数列配設されたラックで、その幅方向および高さ方向に
、それぞれ複数個の収容部(図示省略)を具えている。In the figure, M is a distribution warehouse, for example, and R is a rack arranged in a plurality of rows in the distribution warehouse, each of which has a plurality of storage sections (not shown) in the width direction and height direction.
Kは周知構成のスタッカクレーンで、前記ラックRに沿
って走行し、各収容部との間で種々の荷役作業を行い得
るものである。Reference numeral K denotes a stacker crane of a well-known construction, which travels along the rack R and is capable of performing various cargo handling operations between the racks and the storage sections.
前記スタッカクレーンKは、荷役作業および走行のため
の駆動源として、電動機を車体内部に複数具えるととも
に、該電動機を回転駆動させるための電力を外部からケ
ーブル線等にて供給される。The stacker crane K is equipped with a plurality of electric motors inside the vehicle body as a drive source for cargo handling work and traveling, and is supplied with electric power from the outside via a cable line or the like to rotate the electric motors.
また、Nは無人搬送車で、図示していないが、予め定め
られた走行コースに沿って埋設された誘導線を検出し、
車体に設けられた左右車輪の回転数差にて操舵制御を行
うもので、車体内部には制御装置と、バッテリ(図示省
略)を有し、該バッテリによって前記車輪を回転する走
行用電動機(図示省略)を回転駆動させている。In addition, N is an automatic guided vehicle that, although not shown, detects a guide line buried along a predetermined travel course.
Steering control is performed based on the difference in rotational speed between left and right wheels provided on the vehicle body, and the vehicle body includes a control device and a battery (not shown), and a driving electric motor (not shown) that rotates the wheels by the battery. (omitted) is driven to rotate.
尚、物流倉庫M内には、荷の受渡しを行うコンベヤ等か
らなるステーションSTが設けられている。Note that within the distribution warehouse M there is provided a station ST consisting of a conveyor and the like for delivering and receiving cargo.
[発明が解決しようとする課題]
しかしながら、従来のシステム構成では、荷を搬送する
無人搬送車Nおよび荷を移載するスタッカクレーンKの
両者とも、駆動源である電動機等および電源、さらには
制御装置も個別に設けねばならず、システムを構成する
ための製作コストが、きわめて高価になるという欠点が
ある。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional system configuration, both the automatic guided vehicle N that transports the load and the stacker crane K that transfers the load require a drive source such as an electric motor, a power source, and a control The disadvantage is that the devices must be installed separately, and the manufacturing cost for configuring the system is extremely high.
本発明は、かかる欠点に鑑み創作されたもので、その目
的は搬送車が具える駆動源、電源および制御装置を荷役
作業を行う移載機側にも共用することにより、移載機側
の駆動源、電源および制御装置を簡略化し、安価に製作
しうる荷移載システムを提供することにある。The present invention was created in view of these drawbacks, and its purpose is to share the drive source, power supply, and control device provided by the transport vehicle with the transfer machine that performs cargo handling work, thereby improving the efficiency of the transfer machine. The object of the present invention is to provide a load transfer system that can be manufactured at low cost by simplifying the drive source, power supply, and control device.
[課題を解決するための手段]
本発明は、ラックと、該ラックの荷搬入口に対し横方向
に移動自在に支持され、かつ上下方向に移動可能な荷支
持具と、該荷支持具を上下移動させる駆動手段と、外部
からの電力を得る集電手段と、前記駆動手段を制御する
簡易制御器とを具えた移載機と、車体上面に上下可能な
フォークと、外部の管理機との通信を行う通信手段と、
前記移載機の上下移動を司ると共に自らの自律走行の制
御を行う制御装置およびバッテリと、前記移載機に設け
られた集電手段と接触して前記駆動手段へ電力を供給す
る送電手段とを具え全方向に自律走行可能な全方向移動
台車と、該全方向移動台車に走行、荷役等の指示を与え
る管理機と、から構成される事を基本とし、前記ラック
がフローラック(流動棚)であることや、
前記荷移載システムにおいて、前記全方向移動台車が、
前記移載機に対向して位置し、前記移載機側の集電手段
を、前記送電手段に吸引せしめて電力を移載機に供給し
、移載機に設けられる前記駆動手段を駆動させて、荷支
持具の上昇により前記全方向移動台車のフォークから荷
取りを行うと共に、全方向移動台車の車体に設けられた
前記制御装置からの出力信号を通信手段を介して移載機
側へ送信し、前記荷支持具の上下移動の制御を行うこと
や、
全方向移動台車が、移載機に対向して位置し、前記移載
機側の集電手段に、前記全方向移動台車に設けられた送
電手段を吸引接触させ、全方向移動台車に設けられた制
御装置にて全方向移動台車を走行させて、移載機をラッ
クに対し横方向に移動させることを特徴とする荷移載方
法へと発展させたものである。[Means for Solving the Problems] The present invention provides a rack, a load support that is supported so as to be movable in the lateral direction with respect to the loading entrance of the rack and that is movable in the vertical direction, and a load support that is movable in the vertical direction. A transfer machine comprising a drive means for vertical movement, a current collection means for obtaining electric power from the outside, a simple controller for controlling the drive means, a fork that can be moved up and down on the upper surface of the vehicle body, and an external management machine. a communication means for communicating;
A control device and a battery that manage the vertical movement of the transfer machine and control its own autonomous running, and a power transmission means that contacts a current collecting means provided on the transfer machine and supplies electric power to the drive means. Basically, it consists of an omnidirectional mobile trolley that can autonomously run in all directions, and a management machine that gives instructions for traveling, cargo handling, etc. to the omnidirectional mobile trolley, and the rack is a flow rack (flow shelf). ), and in the cargo transfer system, the omnidirectional movable cart is
A current collecting means located opposite to the transfer machine and on the side of the transfer machine is attracted by the power transmission means to supply electric power to the transfer machine and drive the drive means provided on the transfer machine. Then, the cargo is picked up from the fork of the omnidirectional movable trolley by raising the load support, and an output signal from the control device provided on the body of the omnidirectional movable trolley is sent to the transfer machine side via a communication means. The omnidirectional movable trolley is located opposite to the transfer machine, and the omnidirectional movable trolley is connected to the current collecting means on the side of the transfer machine. A cargo transfer characterized by bringing the provided power transmission means into suction contact, causing the omnidirectional moving cart to travel with a control device provided on the omnidirectional moving cart, and moving the transfer machine laterally with respect to the rack. This method has been developed into a new method.
[実施例]
本発明の一実施例を、以下、第1図から第19図に基づ
き詳述する。[Example] An example of the present invention will be described in detail below with reference to FIGS. 1 to 19.
本発明のシステム構成は、第1図に示す如く構成される
。すなわち、全方向移動台車1と、フローラック29と
、該フローラック29の荷搬入口に対し横方向に移動自
在に支持された移載機12と、これらを統括管理する管
理機212と、該管理機212からの指示を前記全方向
移動台車1に与える通信装置209とからなる。また、
必要であれば、簡易エレベータEV等も設置することに
より、複数階間での荷のやりとりが行える。The system configuration of the present invention is configured as shown in FIG. That is, the omnidirectional movable cart 1, the flow rack 29, the transfer machine 12 supported so as to be movable in the lateral direction with respect to the loading entrance of the flow rack 29, the management machine 212 that centrally manages these, and the flow rack 29. and a communication device 209 that gives instructions from the management device 212 to the omnidirectional movable cart 1. Also,
If necessary, a simple elevator EV or the like can be installed to allow cargo to be exchanged between multiple floors.
上記フローラック29(以下、単にラックという)は、
第2図、第3図に示す如く、上面にローラコンベヤ33
…を具え、かつ後方に向けて下降する傾斜をつけた棚板
30、31、32を、本例では3段配設し、搬入側から
搬入された荷は傾斜を滑走し、反対側で停止して貯蔵さ
れる、いわゆる流動棚を用いている。The flow rack 29 (hereinafter simply referred to as rack) is
As shown in FIGS. 2 and 3, there is a roller conveyor 33 on the top surface.
In this example, three levels of shelf boards 30, 31, and 32 are provided with slopes that descend toward the rear, and the cargo brought in from the loading side slides down the slope and stops on the opposite side. It uses so-called fluidized shelves, which are stored in a liquid state.
該ラック29の縦フレーム27、27上部を連結するよ
うにガイドレール36が、同下部には、溝部を上方に向
けたガイド溝25がその全幅員に渡って固着される。同
じく縦フレーム27、27を連結するように、後述する
全方向移動台車1がラック29に沿って走行する際の基
準壁面となるガイドプレート73が取付具72を介して
固設される(第2図参照)。該ガイドプレート73は、
全方向移動台車1の測距装置7(後述)が発する探査光
を乱反射するよう白色板や、白色塗装を施したものを採
用している。A guide rail 36 is fixed to the upper part of the vertical frames 27, 27 of the rack 29, and a guide groove 25 with the groove facing upward is fixed to the lower part thereof over its entire width. Similarly, to connect the vertical frames 27, 27, a guide plate 73, which will serve as a reference wall surface when the omnidirectional movable cart 1 (described later) runs along the rack 29, is fixed via a fixture 72 (a second (see figure). The guide plate 73 is
A white plate or one coated with white paint is used to diffusely reflect the search light emitted by the distance measuring device 7 (described later) of the omnidirectional movable trolley 1.
前記ガイドレール36およびガイド溝25には、移載機
12が横方向に移動自在に支持されている。The transfer machine 12 is supported by the guide rail 36 and the guide groove 25 so as to be movable laterally.
移載機12は、基本的には、機枠13と、該機枠13に
対し上下動可能に取付く荷役装置14と、該荷役装置1
4の上下移動を行わしめる電動機15とから構成される
。The transfer machine 12 basically includes a machine frame 13, a cargo handling device 14 that is attached to the machine frame 13 so as to be able to move up and down, and the cargo handling device 1.
4 and an electric motor 15 for vertical movement.
前記機枠13の上部には、前記ラック29のガイドレー
ル36に摺動自在に係合するガイド機構19が固設され
ると共に、下方には前記ガイド溝25を転動するガイド
ローラ24がブラケット37を介して固着される。又、
機枠13には、ネジ棒23が該機枠13に沿って、軸受
けフレーム38A、38Bにて回動自在に枢支される。A guide mechanism 19 that slidably engages with the guide rail 36 of the rack 29 is fixed to the upper part of the machine frame 13, and a guide roller 24 that rolls in the guide groove 25 is attached to the lower part of the bracket. It is fixed via 37. or,
A threaded rod 23 is rotatably supported along the machine frame 13 by bearing frames 38A and 38B.
該ネジ棒23は、その上端に減速ギヤ18が固着される
。他方、前記減速ギヤ18は、歯付ベルト17を介して
電動機15の出力軸に固着されたピニオンギヤ16と連
結され、前記電動機15のトルクが減速伝達されて、前
記ネジ棒23を回動させうる。The reduction gear 18 is fixed to the upper end of the threaded rod 23. On the other hand, the reduction gear 18 is connected to a pinion gear 16 fixed to the output shaft of the electric motor 15 via a toothed belt 17, and the torque of the electric motor 15 is transmitted at a reduced speed so that the threaded rod 23 can be rotated. .
又、第4図に示す如く、前記機枠13は、断面が略「コ
」字状をなしており、そのウェブ略中央部に後述する昇
降フレーム21を案内するための、ガイドレール44を
設けている。Further, as shown in FIG. 4, the machine frame 13 has a substantially U-shaped cross section, and is provided with a guide rail 44 approximately in the center of its web for guiding an elevating frame 21, which will be described later. ing.
第4図には、荷役装置14を示し、該荷役装置14は、
昇降フレーム21と、該昇降フレーム21に取付く荷支
持具41とから構成される。FIG. 4 shows the cargo handling device 14, which includes:
It is composed of an elevating frame 21 and a load support 41 attached to the elevating frame 21.
昇降フレーム21は、前記機枠13に設けられたガイド
レール44に摺動自在に係合するガイド部45を有する
と共に、ネジ受部23Aにて、前記ネジ棒23と噛合し
ている。したがって、ネジ棒23を任意の向きに回動さ
せることによって、昇降フレーム21を機枠13に沿っ
て上下動させることができる。The elevating frame 21 has a guide portion 45 that slidably engages with a guide rail 44 provided on the machine frame 13, and also engages with the threaded rod 23 at the screw receiving portion 23A. Therefore, by rotating the threaded rod 23 in any direction, the elevating frame 21 can be moved up and down along the machine frame 13.
又、昇降フレーム21には、支軸22にて荷支持具41
を回動自在に枢着している。さらに、昇降フレーム21
には、電動シリンダ20Aが、固着され、該電動シリン
ダ20Aのシリンダロッドは、荷支持具41の支持板7
0の側面にピン68で係止されている。したがって、電
動シリンダ20Aのシリンダロッドを伸縮させることに
より、荷支持具41を、支軸22を中心として傾動させ
ることができ、ローラコンベヤ41A上に荷が載置され
ている場合に前記電動シリンダ20Aのシリンダロッド
を伸張させれば、荷をラック29側へ滑走させることが
可能になる。In addition, a load support 41 is attached to the lifting frame 21 by a support shaft 22.
is pivoted so that it can rotate freely. Furthermore, the elevating frame 21
An electric cylinder 20A is fixed to the electric cylinder 20A, and the cylinder rod of the electric cylinder 20A is connected to the support plate 7 of the load supporter 41.
0 with a pin 68. Therefore, by expanding and contracting the cylinder rod of the electric cylinder 20A, the load support 41 can be tilted about the support shaft 22, and when a load is placed on the roller conveyor 41A, the electric cylinder 20A By extending the cylinder rod, it becomes possible to slide the load toward the rack 29 side.
荷支持具41は、支持板70の側面に、それぞれ滑走寸
法の異なるローラコンベヤ41A、41B、41Cを所
定間隔を隔てて固着している。したがって、ローラコン
ベヤ41Aと41Bとの間、および41Bと41Cの間
には後述する全方向移動台車のフォーク2、2が進入可
能な間隙部39、40が形成される。The load support 41 has roller conveyors 41A, 41B, and 41C, each having a different sliding dimension, fixed to the side surface of the support plate 70 at predetermined intervals. Therefore, gaps 39 and 40 are formed between roller conveyors 41A and 41B, and between 41B and 41C, into which forks 2 and 2 of an omnidirectional movable cart, which will be described later, can enter.
又、支持板70の一端側から側方に突設されたブラケッ
トBLには、電動シリンダ20Bが固着され、そのシリ
ンダロッド20BRは、該シリンダロッド20BRに対
し直角をなし、ローラコンベヤ41A側に延設されるス
トッパレバー43と一体的に固着される。Further, an electric cylinder 20B is fixed to a bracket BL projecting laterally from one end of the support plate 70, and the cylinder rod 20BR is perpendicular to the cylinder rod 20BR and extends toward the roller conveyor 41A. It is fixed integrally with the provided stopper lever 43.
然して、電動シリンダ20Bのシリンダロッド20BR
を縮めた状態では、ストッパレバー43はローラコンベ
ヤ41Aのローラ上面より突出する一方、シリンダロッ
ド20BRを伸ばした状態では、ストッパレバー43は
ローラ上面より下降するよう配されている。Therefore, the cylinder rod 20BR of the electric cylinder 20B
When the cylinder rod 20BR is retracted, the stopper lever 43 protrudes from the upper surface of the roller of the roller conveyor 41A, while when the cylinder rod 20BR is extended, the stopper lever 43 is arranged to descend from the upper surface of the roller.
したがって、荷がローラコンベヤ41A上に存在する場
合、前述した荷支持具41の傾動作用と、ストッパレバ
ー43の動きを組み合わせることで、前記ラック29へ
荷を搬入するタイミングを図りうる。すなわち、荷を前
記ラック29へ搬入する場合には、前記荷支持具41を
傾動せしめた後、電動シリンダ20Bのシリンダロッド
20BRを伸張させることにより、ストッパレバー43
をローラコンベヤ41Aのローラよりも下面に位置させ
れば、荷はローラコンベヤ41A上を滑走し、ラック2
9の任意の棚へ移載される。Therefore, when a load is present on the roller conveyor 41A, the timing for carrying the load into the rack 29 can be determined by combining the tilting movement of the load support 41 described above and the movement of the stopper lever 43. That is, when transporting a load to the rack 29, after tilting the load support 41, the stopper lever 43 is moved by extending the cylinder rod 20BR of the electric cylinder 20B.
If the load is positioned below the rollers of the roller conveyor 41A, the load will slide on the roller conveyor 41A and the rack 2
9 is transferred to any shelf.
S1は荷卸し用センサで、ローラコンベヤ41Aに配さ
れると共に、荷検出用センサS2をローラコンベヤ41
Cにそれぞれ配設している。上記センサS1、S2は光
学式のものや、接触式のもの等、種々採用することでき
る。S1 is a sensor for unloading, which is arranged on the roller conveyor 41A, and a sensor S2 for detecting the load is connected to the roller conveyor 41
They are placed in C. The sensors S1 and S2 may be of various types, such as an optical type or a contact type.
69は移載機用簡易制御器で、例えば、荷役作業の基本
パターンをシーケンシャルなデータとして記憶させたシ
ーケンサ等を用い、前記電動機15を制御するものであ
る。Reference numeral 69 denotes a simple controller for the transfer machine, which controls the electric motor 15 using, for example, a sequencer or the like in which a basic pattern of cargo handling work is stored as sequential data.
第2図中、42は、前記機枠13から水平に突出する停
止基準片で、後述する全方向移動台車1に停止位置を認
識させるための基準面となりうるものである。In FIG. 2, reference numeral 42 denotes a stop reference piece that projects horizontally from the machine frame 13, and can serve as a reference surface for making the omnidirectional movable cart 1, which will be described later, recognize the stop position.
又、34はアーム片で、前記機枠13から突出し、その
先端部分に集電ユニット35を具える。Further, 34 is an arm piece that protrudes from the machine frame 13 and has a current collecting unit 35 at its tip.
該集電ユニット35は、第5図に示す如く、前記アーム
片34にボルト固着された「L」字状のサポート片46
と、該サポート片46の上面に固着される水平方向にス
ライド自在なリニアガイド47Aと、該リニアガイド4
7Aに、「T」字状の結合片48を介して固着される上
下方向にスライド自在なリニアガイド機構47Bと、該
リニアガイド機構47Bの側面に固着される平板状から
なる基板49と、該基板49の両端部に固着される集電
子57および中間部に固着されるブラケット55と、該
ブラケット55の下面に固着される鉄等からなる摩擦板
56とから構成される。尚、集電子57は正極、負極の
2個設けられ、構造上異なる点がないため、図に於て一
方のみに番号を付してあり、以下の説明も片側の集電子
についてのみ行うこととするが、他方も同様に考えてよ
い。As shown in FIG. 5, the current collecting unit 35 includes an "L"-shaped support piece 46 bolted to the arm piece 34.
, a horizontally slidable linear guide 47A fixed to the upper surface of the support piece 46, and the linear guide 4
7A, a vertically slidable linear guide mechanism 47B that is fixed via a "T"-shaped coupling piece 48, a flat board 49 that is fixed to the side surface of the linear guide mechanism 47B, and It is composed of a current collector 57 fixed to both ends of the substrate 49, a bracket 55 fixed to the middle part, and a friction plate 56 made of iron or the like fixed to the lower surface of the bracket 55. There are two current collectors 57, a positive electrode and a negative electrode, and since there are no structural differences, only one is numbered in the figure, and the following explanation will be given only for one side of the current collector. However, the other can be considered in the same way.
50は支持片で、前記基板49に固着された「T」字状
をなすと共に、前方に突出する一辺に開口内部が形成さ
れている。52は、第6図から明らかなように、上端に
フランジを形成したスリーブで、前記支持片50の下面
に位置すると共に、円筒部分にスプリング53を挿通し
て、集電子57を下方へ付勢した状態で弾性的に支承し
ている。Reference numeral 50 denotes a support piece which is fixed to the substrate 49 and has a "T" shape, and has an opening formed in one side that projects forward. As is clear from FIG. 6, a sleeve 52 has a flange formed at its upper end, and is located on the lower surface of the support piece 50. A spring 53 is inserted into the cylindrical portion to bias the current collector 57 downward. It is supported elastically in the state of
又、集電子57の軸部はネジ部が形成され、上端にはロ
ックナット51が固定されている。したがって、集電子
57は、スプリングの作用により下方へ押しやられるが
、前記ロックナット51がスリーブに係止するため、該
状態以下には降下することができないように支承される
。Further, the shaft portion of the current collector 57 is formed with a threaded portion, and a lock nut 51 is fixed to the upper end. Therefore, the current collector 57 is pushed downward by the action of the spring, but since the lock nut 51 is engaged with the sleeve, it is supported so that it cannot fall below this state.
さらに、集電子57の下端には鉄等からなる平板状の接
触片54が溶着されており、該接触片54が全方向移動
台車1に設けられた送電側の電極59と接触して電力の
供給を受けるものである。Further, a flat plate-shaped contact piece 54 made of iron or the like is welded to the lower end of the collector 57, and the contact piece 54 comes into contact with a power transmission side electrode 59 provided on the omnidirectional movable trolley 1 to generate electric power. It is something that receives supply.
58はストッパピンで、前記支持片50、スリーブ52
および集電子の接触片54を貫通し、接触片54が不用
意に回動することを防止している。58 is a stopper pin, which supports the support piece 50 and the sleeve 52.
It also penetrates the contact piece 54 of the collector to prevent the contact piece 54 from inadvertently rotating.
尚、ここでは図示していないが、前記ロックナット51
にはリード線がそれぞれ引き出され前記電動機15等に
接続される。Although not shown here, the lock nut 51
Lead wires are drawn out and connected to the electric motor 15, etc., respectively.
次に送電側の機構について説明する。Next, the mechanism on the power transmission side will be explained.
前記集電子57への電力の供給は、全方向移動台車1に
設けられた送電ユニット71の電極59と前記集電子5
7を接触させることによってなされる。送電ユニット7
1は、第7図、第8図に示す全方向移動台車1の車体前
方側の中央部かつ上部に取り付けられているものであり
、以下、詳細を第6図に基づき説明する。第6図は、前
記集電子57と、送電ユニット71の電極59が接触し
ている状態を示し、該送電ユニット71は、電磁石MG
と、全方向移動台車1の車体に取り付くブラケット66
Bと、該ブラケット66Bに取り付き、上面部分に開口
部を形成したL形ブラケット66Aと、該L形ブラケッ
ト66Aの垂直辺に固着され、かつ下方部分に開口部を
形成した支承片64と、該支承片64および前記L形ブ
ラケット66Aに支承される電極59とから構成される
。Power is supplied to the collector 57 through an electrode 59 of a power transmission unit 71 provided on the omnidirectional movable cart 1 and the collector 5.
This is done by touching 7. Power transmission unit 7
1 is attached to the center and upper part of the front side of the omnidirectional movable trolley 1 shown in FIGS. 7 and 8, and the details will be explained below based on FIG. 6. FIG. 6 shows a state in which the current collector 57 and the electrode 59 of the power transmission unit 71 are in contact with each other, and the power transmission unit 71 is connected to the electromagnet MG.
and a bracket 66 attached to the body of the omnidirectional movable trolley 1.
B, an L-shaped bracket 66A attached to the bracket 66B and having an opening in its upper surface, a support piece 64 fixed to the vertical side of the L-shaped bracket 66A and having an opening in its lower part; It is composed of a support piece 64 and an electrode 59 supported by the L-shaped bracket 66A.
尚、前記電極59も、前記集電子57に対応する位置に
、左右2個設けられる。Incidentally, two electrodes 59 are provided on the left and right at positions corresponding to the current collectors 57.
前記電極59は、その中間部分にフランジ59Aが形成
されており、該フランジ59Aおよび前記支承片64と
の間にスプリング63を挿通して上向きに付勢されなが
ら弾性的に支持されている。The electrode 59 has a flange 59A formed in its middle portion, and a spring 63 is inserted between the flange 59A and the support piece 64 so that the electrode 59 is elastically supported while being biased upward.
又、電極59の下部には集電子57と同様にロックナッ
ト65が固定され、上方への動きが支承片64にロック
ナット65に係止することにより規制される。尚、ここ
では図示していないが、前記電極59は、全方向移動台
車1の車体内部に搭載されているバッテリBA2と接続
されている。Further, a lock nut 65 is fixed to the lower part of the electrode 59 in the same manner as the current collector 57, and upward movement is regulated by the support piece 64 being engaged with the lock nut 65. Although not shown here, the electrode 59 is connected to a battery BA2 mounted inside the body of the omnidirectional movable trolley 1.
60はゴムプレートであり、集電子57の電極59と接
触片54とが接触した際の衝撃を緩和するため、緩衝材
として前記L形ブラケット66Aの上面に貼着される。A rubber plate 60 is attached to the upper surface of the L-shaped bracket 66A as a cushioning material in order to reduce the impact when the electrode 59 of the current collector 57 and the contact piece 54 come into contact with each other.
然して、前記集電子57の電極59と、接触片54との
接触は、送電ユニット71の電磁石MGを励磁すること
により行いうる。すなわち、全方向移動台車1の送電ユ
ニット71を、前記移載機12の集電ユニット35に対
向するように位置させておき、前記電磁石MGを励磁す
れば、集電ユニット35側の摩擦板56が前記電磁石M
Gに吸引されることにより行いうる。この際、前述の如
く、集電ユニット35側の基板49はアーム34に対し
て、横方向、上下方向共に、スライド自在に固着されて
いるため、摩擦板56が、前記電磁石MGにて生じる磁
気回路内のエネルギーを最小にしようとする位置で前記
電磁石MGと接触固着し、それぞれ対応する位置に設け
られている電極59と、接触片54とが接触し、全方向
移動台車1から電力を得ることができる。However, contact between the electrode 59 of the current collector 57 and the contact piece 54 can be achieved by exciting the electromagnet MG of the power transmission unit 71. That is, if the power transmission unit 71 of the omnidirectional movable cart 1 is positioned so as to face the current collection unit 35 of the transfer machine 12 and the electromagnet MG is excited, the friction plate 56 on the current collection unit 35 side is the electromagnet M
This can be done by being attracted to G. At this time, as described above, since the substrate 49 on the current collecting unit 35 side is slidably fixed to the arm 34 in both the lateral and vertical directions, the friction plate 56 The electromagnet MG is contacted and fixed at a position where the energy in the circuit is to be minimized, and the contact piece 54 is brought into contact with the electrode 59 provided at the corresponding position, thereby obtaining electric power from the omnidirectional movable cart 1. be able to.
OP1、OP2は全方向移動台車1側および移載機12
側にそれぞれ設けられた光伝送装置で、前記送電ユニッ
ト71と集電ユニット35とが結合した状態でデータの
通信が行えるよう配置されており、前記全方向移動台車
1の制御装置8から、前記シーケンサ69を制御するた
めの信号を与えるものでありこれについては後記する。OP1 and OP2 are omnidirectional moving cart 1 side and transfer machine 12
The power transmission unit 71 and the current collection unit 35 are arranged so that data can be communicated in a state where the power transmission unit 71 and the current collection unit 35 are combined with the optical transmission device provided on each side. It provides a signal for controlling the sequencer 69, and will be described later.
本発明に使用される全方向移動台車1の車体構成は、第
7図、第8図に示す如く、全ての車輪9FR、9RR、
9FL、9RLにステアリングモータ132が配されて
おり、それぞれ360度連続回転が可能に構成されてい
る。As shown in FIGS. 7 and 8, the vehicle body structure of the omnidirectional movable trolley 1 used in the present invention includes all wheels 9FR, 9RR,
Steering motors 132 are arranged at 9FL and 9RL, and each is configured to be capable of continuous rotation of 360 degrees.
又、車体の対角線上に配置された2つの車輪、例えば、
9FRと9RLとは、各々に走行モータ120が装備さ
れた駆動輪であり、他方、残りの2輪、9RR、9FL
は従動輪である。Also, two wheels arranged diagonally on the vehicle body, for example,
9FR and 9RL are drive wheels each equipped with a travel motor 120, while the remaining two wheels, 9RR and 9FL
is the driven wheel.
前記駆動輪の機構を第17図に基づき説明すると、走行
モータ120の出力軸に固着されたピニオンギヤ121
と、該ピニオンギヤ121に噛み合う1段減速ギヤ12
2と、該1段減速ギヤ122と同軸一体に形成されるピ
ニオンギヤ123と、該ピニオンギヤ123に噛み合う
2段減速ギヤ124および該2段減速ギヤ124と同軸
一体に形成されたスパーギヤ125と、該スパーギヤ1
25に噛み合い、垂直軸127に嵌入するドリブンギヤ
126と、前記垂直軸127の下端に嵌入されているベ
ベルピニオン128と、該ベベルピニオン128に噛み
合うベベルギヤ129と、該ベベルギヤ129にキーに
て締結され、車輪9FRと固着されるるドライブ軸13
0とで構成される。The mechanism of the drive wheel will be explained based on FIG. 17. A pinion gear 121 fixed to the output shaft of a travel motor 120
and a first-stage reduction gear 12 that meshes with the pinion gear 121.
2, a pinion gear 123 formed integrally and coaxially with the first-stage reduction gear 122, a second-stage reduction gear 124 meshing with the pinion gear 123, a spur gear 125 formed coaxially and integrally with the second-stage reduction gear 124, and the spur gear. 1
25, a driven gear 126 fitted into the vertical shaft 127, a bevel pinion 128 fitted into the lower end of the vertical shaft 127, a bevel gear 129 meshed with the bevel pinion 128, and fastened to the bevel gear 129 with a key, Drive shaft 13 fixed to wheel 9FR
0.
又、ステアリング機構は、ステアリングモータ132の
出力軸に固着されるピニオンギヤ133と、該ピニオン
ギヤ133に噛み合う減速ギヤ134と、該減速ギヤ1
34と同軸一体に形成されたスパーギヤ135と、該ス
パーギヤ135に噛み合うインターナルギヤ136と、
該インターナルギヤ136に固着され、かつ上部ケーシ
ングに回動自在に支承される旋回ギヤケース137とか
らなる構成のものを示す。したがって、旋回ギヤケース
137は、前記ステアリングモータ132を回動させる
ことにより、旋回軸139を中心に旋回動しうる。Further, the steering mechanism includes a pinion gear 133 fixed to the output shaft of the steering motor 132, a reduction gear 134 meshing with the pinion gear 133, and the reduction gear 1.
a spur gear 135 coaxially formed with 34; an internal gear 136 meshing with the spur gear 135;
A configuration is shown in which a swing gear case 137 is fixed to the internal gear 136 and rotatably supported by the upper casing. Therefore, the swing gear case 137 can swing around the swing shaft 139 by rotating the steering motor 132.
尚、138はアブソリュートエンコーダで、前記旋回軸
139に対し、旋回ギヤケース137が、任意の原点に
対し、何度旋回しているかを絶対座標で検出しうるもの
である。Reference numeral 138 denotes an absolute encoder, which can detect in absolute coordinates how many times the swing gear case 137 has turned with respect to an arbitrary origin with respect to the swing axis 139.
さらに、各車輪には、走行距離を測定するための走行距
離測定用車輪140が設けられている。Furthermore, each wheel is provided with a mileage measuring wheel 140 for measuring the mileage.
該走行距離測定用車輪140は、前記旋回ギヤケース1
37の突出部141に遊嵌するスリーブ142に軸受を
介して回動自在に支持されており、該走行距離測定用車
輪140に押し当てたロータリーエンコーダ203(第
17図では不図示)にて回転数を検知し、制御装置8へ
と送られる。The mileage measuring wheel 140 is attached to the swing gear case 1.
It is rotatably supported via a bearing on a sleeve 142 that is loosely fitted into a protrusion 141 of No. 37, and is rotated by a rotary encoder 203 (not shown in FIG. 17) pressed against the travel distance measuring wheel 140. The number is detected and sent to the control device 8.
又スリーブ142は、前記旋回ギヤケース137に上下
動自在に支承されている(不図示)。尚、本例では、走
行距離測定用車輪140の中心を、前記旋回ギヤケース
137の旋回中心と一致ならしめており、したがって全
方向移動台車1がその場旋回を行った場合に、走行距離
の誤差が生じるのを防止しうる。Further, the sleeve 142 is supported by the swing gear case 137 so as to be vertically movable (not shown). In this example, the center of the traveling distance measurement wheel 140 is made to coincide with the turning center of the turning gear case 137, so that when the omnidirectional mobile cart 1 turns on the spot, the error in the traveling distance is reduced. This can be prevented from occurring.
前記ロータリエンコーダ203や、走行モータ120、
ステアリングモータ132、アブソリュートエンコーダ
132からの配線等は、旋回ギヤケースの旋回中心に配
されるロータリコネクタ143を介して前記制御装置8
へと接続されるため、車輪9…が360度の連続回転を
行っても配線がねじれることはない。The rotary encoder 203, the travel motor 120,
Wiring from the steering motor 132 and absolute encoder 132 is connected to the control device 8 via a rotary connector 143 arranged at the center of rotation of the swing gear case.
Since the wires are connected to the wires, the wires will not be twisted even if the wheels 9 continuously rotate through 360 degrees.
さらに、車体の周囲を囲むように固着され、障害物と直
接接触する事により、障害物を検知しうる障害物検出用
バンパ4、5、6(以下、単にバンパという)と、車体
の各側面に2個づつ計8個設けられた非接触にて障害物
を検知しうる非接触式障害物検出装置213A…213
Hと、車体から基準壁面との距離を測定するために、車
体の各側面に2個づつ計8個設けられた測距装置7A…
7Hと、車体上面に設けられたフォーク2、2と、操作
部10と、通信装置200のアンテナ11と、車体前方
側の中央部かつ上部に取り付けられた送電ユニット71
と、走行、荷役の制御および移載機12の制御を行う制
御装置8、およびバッテリBA、BA2とから構成され
る。Furthermore, obstacle detection bumpers 4, 5, and 6 (hereinafter simply referred to as bumpers) are fixed to surround the vehicle body and can detect obstacles by coming into direct contact with them, and each side of the vehicle body. Non-contact obstacle detection devices 213A...213 capable of detecting obstacles non-contact, two in total, eight in total.
In order to measure the distance between H and the reference wall surface from the vehicle body, a total of eight distance measuring devices 7A are provided, two on each side of the vehicle body.
7H, the forks 2, 2 provided on the upper surface of the vehicle body, the operating section 10, the antenna 11 of the communication device 200, and the power transmission unit 71 attached to the center and upper part of the front side of the vehicle body.
, a control device 8 that controls travel, cargo handling, and the transfer machine 12, and batteries BA and BA2.
前記フォーク2、2は左右一対で、車体に対し上下動可
能に設けられるとともに、その表面部分には駆動コンベ
ヤ3、3を具備している。The forks 2, 2 are a pair of left and right, and are provided so as to be movable up and down with respect to the vehicle body, and are equipped with drive conveyors 3, 3 on their surface portions.
前記測距装置7A…7Hは、車体の各側面部に2個づつ
、計8個設けられ、本システム内に数カ所設けられた基
準壁面と車体との距離を測定し、全方向移動台車1が自
律走行する際の基準データとして供される。The distance measuring devices 7A...7H are provided in total of eight devices, two on each side of the vehicle body, and measure the distance between the vehicle body and reference walls provided at several locations within the system. It is used as reference data when driving autonomously.
第9図、第10図には測距装置7Aの一例を示し、光学
式測距センサ100と、スライドブラケット101およ
び該スライドブラケット101の下面に固着されたリニ
アガイド機構113と、該リニアガイド機構113を案
内するガイド部114と、第1、第2、第3及び第4の
リフレクタ102〜105とをそれぞれ基板116に配
置すると共に、平行移動駆動手段106とを具える。9 and 10 show an example of the distance measuring device 7A, which includes an optical distance measuring sensor 100, a slide bracket 101, a linear guide mechanism 113 fixed to the lower surface of the slide bracket 101, and the linear guide mechanism. A guide portion 114 for guiding the reflector 113 and first, second, third, and fourth reflectors 102 to 105 are respectively disposed on a substrate 116, and a translation drive means 106 is provided.
光学式測距センサ100は、測距ヘッド面100Cの発
光部100Aから測定光を発し、該測定光が被測定物に
反射した反射光を受ける受光部100Bとからなる周知
の測距センサを用いている。The optical distance measuring sensor 100 uses a well-known distance measuring sensor consisting of a light emitting section 100A of a distance measuring head surface 100C that emits measurement light, and a light receiving section 100B that receives the reflected light of the measurement light reflected from the object to be measured. ing.
上記スライドブラケット101は、略「L」字形をなし
、その下面には、ボールベアリングを具えたリニアガイ
ド機構113が固着され、前記基板116の上面に固着
されたガイド部114に沿って、基板116に対して摺
動自在に案内される。The slide bracket 101 has a substantially "L" shape, and a linear guide mechanism 113 equipped with a ball bearing is fixed to the lower surface of the slide bracket 101. It is slidably guided.
又、前記スライドブラケット101の上面には、頂角が
90度をなす二等辺三角形を底面とする三角柱のリフレ
クタブラケット115Aが固着され、該リフレクタブラ
ケット115Aには、それぞれ第1のリフレクタ102
(以下、単にリフレクタ102という)および第4のリ
フレクタ105(以下、単にリフレクタ105という)
が固着される。Further, a triangular prism reflector bracket 115A having an isosceles triangle base with an apex angle of 90 degrees is fixed to the upper surface of the slide bracket 101, and each of the first reflectors 102 is attached to the reflector bracket 115A.
(hereinafter simply referred to as reflector 102) and a fourth reflector 105 (hereinafter simply referred to as reflector 105)
is fixed.
さらに、第2のリフレクタ103(以下、単にリフレク
タ103という)および第3のリフレクタ104(以下
、単にリフレクタ104という)は、前記基板116の
前記光学式測距センサ100が配されている側と反対側
に、底辺が矩形状をなした四角柱から、前記リフレクタ
ブラケット115Aを切り取った形状を有するリフレク
タブラケット115Bの内方に、それぞれ固着される。Further, a second reflector 103 (hereinafter simply referred to as reflector 103) and a third reflector 104 (hereinafter simply referred to as reflector 104) are opposite to the side of the substrate 116 on which the optical distance measurement sensor 100 is disposed. The reflector brackets 115B are each fixed to the inside of a reflector bracket 115B, which has a shape obtained by cutting out the reflector bracket 115A from a square prism with a rectangular base.
各リフレクタとしては、例えば表面反射鏡等を採用でき
る。As each reflector, for example, a surface reflecting mirror or the like can be adopted.
前記平行移動駆動手段106は、コイル111を励磁さ
れることによりその出力軸である回動軸108が回動す
るロータリソレノイド107と、該ロータリソレノイド
107の前記回動軸108に固着された回動片109と
、該回動片109の一端にピンにて回動自在に枢着され
るリンク110、及び該リンク110の一端を前記スラ
イドブラケット101の上面にピンにて回動自在に枢支
して構成している。従って、前記ロータリソレノイド1
07のコイル111を励磁すると、回動軸108および
回動片109が回動してリンク110へ作用し、スライ
ドブラケット101をスライドさせることができる。尚
、コイル111の励磁電流の向きを変化させることによ
り、前記スライドブラケット101を任意の向きにスラ
イドさせることができる。The parallel movement driving means 106 includes a rotary solenoid 107 whose output shaft, a rotation shaft 108, rotates when a coil 111 is excited, and a rotary solenoid 107 fixed to the rotation shaft 108 of the rotary solenoid 107. piece 109, a link 110 rotatably attached to one end of the rotating piece 109 with a pin, and one end of the link 110 rotatably supported on the upper surface of the slide bracket 101 with a pin. It is composed of Therefore, the rotary solenoid 1
When the coil 111 of No. 07 is excited, the rotating shaft 108 and the rotating piece 109 rotate and act on the link 110, allowing the slide bracket 101 to slide. Note that by changing the direction of the excitation current of the coil 111, the slide bracket 101 can be slid in any direction.
又、112は前記基板116に固着されているストッパ
ピンで、前記平行移動駆動手段106にてスライドし得
るスライドブラケット101の移動量を制限するために
、回動片108を所定の回転角に制限するものである。Further, reference numeral 112 denotes a stopper pin fixed to the substrate 116, which limits the rotating piece 108 to a predetermined rotation angle in order to limit the amount of movement of the slide bracket 101 that can be slid by the parallel movement driving means 106. It is something to do.
然して、測距の基準壁面が、全方向移動台車1に対して
比較的遠距離に存在する場合は、前記ロータリソレノイ
ド107の、コイル111を、回動片109が回動軸1
08を中心として左廻りとなるように励磁して、前記ス
ライドブラケット101を図に於て右側へスライドさせ
る(第10図中、2点鎖線で示す位置)。該状態の場合
、光学式測距センサ100の、発光部100Aから発せ
られる測定光は、直進して前記基準壁面で反射し、該反
射光を受光部100Bが受光し、基準壁面との距離を測
定しうる。However, if the reference wall surface for distance measurement is located at a relatively long distance from the omnidirectional movable cart 1, the rotary piece 109 will move the coil 111 of the rotary solenoid 107 toward the rotary shaft 1.
The slide bracket 101 is energized counterclockwise around 08 to slide it to the right in the figure (the position shown by the two-dot chain line in FIG. 10). In this state, the measurement light emitted from the light emitting section 100A of the optical distance measurement sensor 100 travels straight and is reflected by the reference wall surface, and the light receiving section 100B receives the reflected light and calculates the distance from the reference wall surface. Can be measured.
他方、基準壁面が、全方向移動台車1に対して至近距離
に存在する場合は、前記ロータリソレノイド107の、
コイル111を、回動片109が回動軸108を中心と
して右廻りとなるように励磁して、前記スライドブラケ
ット101を図に於て左側へスライドさせる(第10図
中、実線で示す位置)。該状態の場合は、光学式測距セ
ンサ100の、発光部100Aから発せられる光は、リ
フレクタ102→リフレクタ103→リフレクタ104
→リフレクタ105へ順次反射して、測距基準壁面に到
達し、反射した反射光は、リフレクタ105→リフレク
タ104→リフレクタ103→リフレクタ102へ順次
反射して、受光部100Bにより受光され、測距基準壁
面と全方向移動台車1との距離を測定しうる。On the other hand, when the reference wall surface exists at a close distance to the omnidirectional movable trolley 1, the rotary solenoid 107
The coil 111 is excited so that the rotating piece 109 rotates clockwise around the rotating shaft 108, and the slide bracket 101 is slid to the left in the figure (the position shown by the solid line in FIG. 10). . In this state, the light emitted from the light emitting part 100A of the optical ranging sensor 100 is transmitted from the reflector 102 to the reflector 103 to the reflector 104.
→The reflected light is sequentially reflected to the reflector 105 and reaches the distance measurement reference wall surface.The reflected light is sequentially reflected to the reflector 105→reflector 104→reflector 103→reflector 102, and is received by the light receiving unit 100B. The distance between the wall surface and the omnidirectional movable trolley 1 can be measured.
尚、測距装置7A…を、上記の様な構成としたのは、光
学式測距センサは、通常、その測定可能範囲が遠距離用
か、もしくは至近距離用かのいずれかの使用用途に限定
されがちであり、遠近両距離を測定しなければならない
場合、遠距離用と、至近距離用の2種の光学式測距セン
サを個別に用いなければならないが、上記実施例の測距
装置では、主として、遠距離用のセンサ1つで遠近両距
離の広範囲に渡る測定が可能となるに至ったからである
。The reason why the distance measuring device 7A is configured as described above is because optical distance measuring sensors are usually used for applications where the measurable range is either long distance or close distance. If it is necessary to measure both near and far distances, two types of optical distance measuring sensors, one for long distances and one for close ranges, must be used separately, but the distance measuring device of the above embodiment This is mainly because it has become possible to measure a wide range of distances, both far and near, with a single long-distance sensor.
さらに、本発明のブロックダイアグラムを第16図に示
す。地上側の管理機212からの指令は、管理機212
側の通信装置209から全方向移動台車1側の通信装置
200へと送られる。Furthermore, a block diagram of the present invention is shown in FIG. Commands from the management machine 212 on the ground side are sent to the management machine 212.
The information is sent from the communication device 209 on the side to the communication device 200 on the omnidirectional movable cart 1 side.
全方向移動台車1の制御装置8は、CPU201と、読
みだし専用メモリとして全方向移動台車1の走行プログ
ラム等が記憶されているROMおよび随時書き込み可能
な作業用メモリRAMとからなる記憶部206と、前記
移載機12を制御する移載機制御装置205と、外部か
らの各種入力信号とのやりとりを行うインターフェース
202とから構成される。又、前記インターフェース2
02へ入力される信号として、前記旋回ギヤケース13
7の旋回角を検出するアブソリュートエンコーダ138
、車体の姿勢角および車体旋回速度を計測するジャイロ
211、車体と基準壁面との距離を測定する測距装置7
A…7H、障害物を接触する事によって検出するバンパ
4、5、6、非接触式障害物検出装置213A…213
H、各車輪9…の走行距離を測定するロータリエンコー
ダ203等の検出信号が入力される。尚、測距装置7A
…等の検出信号は、前述の如くリフレクタを介するか否
かにより、取り扱うデータが異なるため、測距制御装置
215を介して前記インターフェース202へ入力され
る。又、前記ジャイロ211としては、例えば、オプテ
ィカルファイバージャイロ等を好適に採用する事ができ
る。The control device 8 of the omnidirectional movable trolley 1 includes a CPU 201, a storage unit 206 consisting of a ROM in which a travel program for the omnidirectional movable trolley 1, etc. is stored as a read-only memory, and a working memory RAM that can be written at any time. , a transfer machine control device 205 that controls the transfer machine 12, and an interface 202 that exchanges various input signals from the outside. Further, the interface 2
As a signal input to 02, the swing gear case 13
Absolute encoder 138 that detects the turning angle of 7
, a gyro 211 that measures the attitude angle of the vehicle body and the vehicle turning speed, and a distance measuring device 7 that measures the distance between the vehicle body and the reference wall surface.
A...7H, bumpers 4, 5, 6 that detect obstacles by contact, non-contact obstacle detection device 213A...213
H, a detection signal from a rotary encoder 203 or the like that measures the traveling distance of each wheel 9 is input. In addition, distance measuring device 7A
Since the data to be handled differs depending on whether the detection signal is transmitted through a reflector or not as described above, the detection signal is inputted to the interface 202 via the distance measurement control device 215. Further, as the gyro 211, for example, an optical fiber gyro or the like can be suitably employed.
前記CPUで演算がなされた結果、インターフェース2
02を介して各車輪9…の操舵角および舵取り角がサー
ボコントローラ207にて制御される。又、前記障害物
を接触する事によって検出するバンパ4、5、6、非接
触式障害物検出装置213が、障害物を検知した場合、
或いは非常停止信号210が送られた場合には、CPU
201は、車輪9…に設けられた電磁ブレーキ214を
作動させて車を停止しうる。As a result of the calculation performed by the CPU, the interface 2
The steering angle and steering angle of each wheel 9 are controlled by a servo controller 207 via a servo controller 02. Further, when the bumpers 4, 5, 6 and the non-contact obstacle detection device 213 detect an obstacle by contacting the obstacle,
Alternatively, if the emergency stop signal 210 is sent, the CPU
201 can stop the vehicle by operating electromagnetic brakes 214 provided on the wheels 9.
前述のシステム構成において、管理機212からの入庫
指示に基づき全方向移動台車1は、荷をランク29まで
搬送する。In the above-described system configuration, the omnidirectional movable cart 1 transports the cargo up to rank 29 based on the warehousing instruction from the management machine 212.
この際、管理機212は、例えば、荷が一時的に保管さ
れている任意の移載台から荷を取り、前記ラック29の
任意の間口に移載せよとの指示を与える。該指示は、前
記通信装置201、209間で、全方向移動台車1に与
えられる。At this time, the management machine 212 issues an instruction to, for example, take the load from an arbitrary transfer table where the load is temporarily stored and transfer it to an arbitrary frontage of the rack 29. The instruction is given to the omnidirectional movable trolley 1 between the communication devices 201 and 209.
第11、12図には、移載台80の一例を示し、長手状
に伸びる連結枠82から前方へ突出して、荷を支持する
ための支持枠81…と、該支持枠81の下面に固着され
る横枠84…と、該横枠84…の下方に固着せられる足
部83…と、前記横枠84間にスライド可能に保持され
る可動プレート86と、該可動プレート86に対しスラ
イド可能な押片87とから構成されている。85A、B
、Cはストッパで、荷が支持枠81の前後方向にずれる
のを防止するために、該支持枠上面に固着されているも
のである。又、通常は荷は、前記移載台80の前後に2
個並列して置くことができる。11 and 12 show an example of a transfer table 80, which projects forward from a longitudinally extending connecting frame 82 and includes a support frame 81 for supporting a load, and is fixed to the lower surface of the support frame 81. horizontal frame 84..., foot part 83... fixed below the horizontal frame 84..., movable plate 86 slidably held between the horizontal frames 84, and slidable with respect to the movable plate 86. It is composed of a push piece 87. 85A,B
, C are stoppers fixed to the upper surface of the support frame 81 in order to prevent the load from shifting in the front-rear direction of the support frame 81. Also, normally, the load is placed in two locations before and after the transfer table 80.
Can be placed in parallel.
又各移載台には所定の間口番号BK1…が予め与えられ
ている。Further, each transfer table is given a predetermined frontage number BK1... in advance.
第12図に示す如く、前記可動プレート86は、横枠8
4の内側面に固着され、かつ歯面を下方に向けたランク
ギヤ93に対しスライド可能なブラケット94の後端面
に固着されている。As shown in FIG. 12, the movable plate 86
4 and is fixed to the rear end surface of a bracket 94 that is slidable relative to the rank gear 93 with its tooth surface facing downward.
前記ブラケット94の外側面には、前記ラックギヤ93
に噛合するピニオンギヤ92と、前記ラックギヤ93の
上面を転動するガイドローラ91F、91Rが軸支され
る。又、前記ブラケット94の前端面上方にはうず巻ば
ねSP1の一端が固定される。The rack gear 93 is mounted on the outer surface of the bracket 94.
A pinion gear 92 that meshes with the rack gear 93 and guide rollers 91F and 91R that roll on the upper surface of the rack gear 93 are pivotally supported. Further, one end of a spiral spring SP1 is fixed above the front end surface of the bracket 94.
該うず巻ばねSP1の他端側は、巻取りドラム89に固
定され、巻取りドラム89は受片90Lの立設部90に
固定支持される。尚、受片90Lは、ラックギヤ93と
同様、前記横枠84に固着されているものである。した
がって、通常、ブラケット94は、うず巻ばねSP1の
復元力により、うず巻ばねSP1側に引き寄せられた状
態を保持している。The other end of the spiral spring SP1 is fixed to a winding drum 89, and the winding drum 89 is fixedly supported by an upright portion 90 of the receiving piece 90L. Note that the receiving piece 90L is fixed to the horizontal frame 84 similarly to the rack gear 93. Therefore, the bracket 94 is normally maintained in a state where it is drawn toward the spiral spring SP1 by the restoring force of the spiral spring SP1.
前記押片87は、前記可動プレート86の略中央部に固
着されたガイド筒87Aに挿通されており、後端部分8
7Rには、うず巻ばねSP2の一端が固定される。又、
うず巻ばねSP2の他端は、前記可動プレート86の背
面に固着されている巻取りドラム96に固定される。し
たがって、押片87も、前記ブラケット94と同様、前
方に付勢された状態で保持される。なお、可動プレート
86および横枠84は、それぞれ全方向移動台車1の基
準壁面として用いるが、これについては後述する。さら
に、前記うず巻ばねSP1のばね定数は、うず巻ばねS
P2のばね定数に比し、きわめて小さいものを用いてい
る。The pushing piece 87 is inserted into a guide tube 87A fixed to the approximate center of the movable plate 86, and is inserted into the rear end portion 87A.
One end of the spiral spring SP2 is fixed to 7R. or,
The other end of the spiral spring SP2 is fixed to a winding drum 96 fixed to the back surface of the movable plate 86. Therefore, like the bracket 94, the pusher piece 87 is also held in a forwardly biased state. Note that the movable plate 86 and the horizontal frame 84 are each used as a reference wall surface of the omnidirectional movable trolley 1, which will be described later. Furthermore, the spring constant of the spiral spring SP1 is the same as that of the spiral spring S
A spring constant that is extremely small compared to the spring constant of P2 is used.
以下、第13図から第15図に基づいて、全方向移動台
車1が前記移載台80から荷を取り出す作用について説
明すると、先ず、第13図に示すように、全方向移動台
車1が前記ROM内にメモリされている走行プログラム
に基づき、移載台80に対向して位置する。この際、全
方向移動台車1の車体前方に設けられた当接片117が
前記可動プレート86の押片87に当接するよう精密に
位置決めされ、車体前方の測距装置7C、7Dにて、基
準壁面となる前記可動プレート86との距離を測定しL
1を得る。Hereinafter, based on FIGS. 13 to 15, the operation of the omnidirectional movable trolley 1 to take out the load from the transfer table 80 will be explained. First, as shown in FIG. 13, the omnidirectional movable trolley 1 It is positioned opposite the transfer table 80 based on the travel program stored in the ROM. At this time, the contact piece 117 provided at the front of the omnidirectional movable trolley 1 is precisely positioned so as to abut against the push piece 87 of the movable plate 86, and the distance measuring devices 7C and 7D at the front of the car body are used as reference points. Measure the distance to the movable plate 86 that becomes the wall surface L
Get 1.
次に第14図の如く、全方向移動台車1は、直進走行す
る。この際、可動プレート86に連係するうず巻ばねS
P1のばね定数は、前記押片87と連係するうず巻ばね
SP2のそれに比し、きわめて小さく設定されているた
め、可動プレート86は前記うず巻ばねSP1を伸ばす
こととなるが、押片87と可動プレート86との間隔は
変化する事なく、両者は一体として、後方にスライドし
うる。したがって、全方向移動台車1と可動プレート8
6との距離は依然変化せずL1を保っており、該状態で
は全方向移動台車1は直進走行を続ける。Next, as shown in FIG. 14, the omnidirectional movable trolley 1 travels straight ahead. At this time, the spiral spring S linked to the movable plate 86
Since the spring constant of P1 is set to be extremely small compared to that of the spiral spring SP2 that is linked to the pusher piece 87, the movable plate 86 stretches the spiral spring SP1, but the spring constant of the pusher piece 87 and The distance between the movable plate 86 and the movable plate 86 does not change, and the two can slide rearward as a unit. Therefore, the omnidirectional movable trolley 1 and the movable plate 8
6 still remains unchanged at L1, and in this state the omnidirectional movable trolley 1 continues to travel straight.
そして、第15図に示すように可動プレート86が機械
的にスライドが制限される位置に到達すると、押片87
がうず巻ばねSP2を伸ばしながら後方へスライドする
作用が得られる。該作用により、全方向移動台車1と、
可動プレート86との距離が初めて小さくなり、当該距
離がLSになった時に、全方向移動台車1の走行を停止
させる。Then, as shown in FIG. 15, when the movable plate 86 reaches a position where sliding is mechanically restricted, the push piece 87
The effect of sliding backward while stretching the spiral spring SP2 can be obtained. Due to this action, the omnidirectional moving trolley 1 and
When the distance to the movable plate 86 becomes small for the first time and the distance reaches LS, the traveling of the omnidirectional movable trolley 1 is stopped.
次に、全方向移動台車1のフォーク2を上昇させ、荷を
フォーク2上に載置した後、全方向移動台車1を後退さ
せれば前記移載台80から荷を取り出す手順が行える。Next, the forks 2 of the omnidirectional movable trolley 1 are raised, the load is placed on the fork 2, and then the omnidirectional movable trolley 1 is moved backward to carry out the procedure for taking out the load from the transfer platform 80.
尚、前記距離LSや、一連の処理手順は、前記記憶部の
ROM内にメモリされているものである。Note that the distance LS and the series of processing procedures are stored in the ROM of the storage unit.
前述の移載機12は常に予め定めた任意の位置(以下、
原点という)に待機しているものとする。The aforementioned transfer machine 12 is always located at a predetermined arbitrary position (hereinafter referred to as
It is assumed that the robot is waiting at the origin (referred to as the origin).
ここで、第18図に例示する如く、前記手順により荷W
を搭載した全方向移動台車1を移載機12に対向して位
置させる。この状態においては、全方向移動台車1のフ
ォーク2は上昇した状態である。そして、全方向移動台
車1を走行せしめ、移載機12の荷支持具41の前記間
隙部39、40にフォーク2、2を挿入したる後、前記
送電ユニット71の電磁石MGを励磁し、集電ユニット
35の摩擦板56を吸引して電極59、59と接触片5
4、54とを接触させて移載機12に電力を供給すると
共に、フォーク2、2を下降させる。Here, as illustrated in FIG. 18, the load W is
An omnidirectional movable trolley 1 loaded with is positioned opposite to a transfer machine 12. In this state, the fork 2 of the omnidirectional movable trolley 1 is in a raised state. Then, after making the omnidirectional movable cart 1 run and inserting the forks 2, 2 into the gaps 39, 40 of the load support 41 of the transfer machine 12, the electromagnet MG of the power transmission unit 71 is energized to collect the power. The friction plate 56 of the electric unit 35 is attracted to the electrodes 59, 59 and the contact piece 5.
4 and 54 to supply power to the transfer machine 12 and lower the forks 2 and 2.
該作用により、荷Wは荷役装置14のローラコンベヤ1
4上に移載される。Due to this action, the load W is transferred to the roller conveyor 1 of the load handling device 14.
4 is transferred above.
然して、全方向移動台車1は、ラック29の所定の間口
まで移載機12と前記の如く結合した状態で、ラック2
9の下方に設けられたガイドプレート73との距離を測
距装置7A…にて測定し、該距離を一定に保ちながら、
これに沿って走行する。However, the omnidirectional movable cart 1 is connected to the transfer device 12 as described above up to the predetermined frontage of the rack 29, and
The distance to the guide plate 73 provided below 9 is measured by the distance measuring device 7A, and while keeping the distance constant,
Run along this line.
次に、前記管理機212からの入庫位置に到達すると、
全方向移動台車1は停止し、管理機212の入庫指令に
基づき、全方向移動台車1側に設けられた光伝送装置O
P1から所定の光信号を移載機側の光伝送装置OP2へ
送信し、移載機側の電動機15を制御するシーケンサ6
9に送られる。Next, when reaching the storage position from the management machine 212,
The omnidirectional movable trolley 1 stops, and based on the warehousing command from the management machine 212, the optical transmission device O provided on the omnidirectional movable trolley 1 side
A sequencer 6 that transmits a predetermined optical signal from P1 to the optical transmission device OP2 on the transfer machine side and controls the electric motor 15 on the transfer machine side.
Sent to 9th.
そして、移載機12のシーケンサ69は、前記光伝送装
置OP2の受信信号に基づき電動機15を所定量駆動し
、電動機15のトルクが歯付きベルト17を介してネジ
棒23に伝達されて荷Wを積載している荷役装置14を
所定の棚板高さまで上昇させることができる(第19図
参照)。Then, the sequencer 69 of the transfer machine 12 drives the electric motor 15 by a predetermined amount based on the received signal from the optical transmission device OP2, and the torque of the electric motor 15 is transmitted to the threaded rod 23 via the toothed belt 17, so that the load W The cargo handling device 14 loaded with cargo can be raised to a predetermined shelf height (see FIG. 19).
上記状態において、荷役装置14の電動シリンダ20A
のロッドを伸張して、ローラコンベヤ41をラック29
の棚板と同方向に傾斜させる。さらに電動シリンダ20
Bのシリンダロッド20BRを伸張させることにより、
ストッパレバー43がローラコンベヤ41のローラより
も下面に降下し、荷Wが前記ローラコンベヤ41上から
滑走してラック29の所定の棚板内へ搬入される。In the above state, the electric cylinder 20A of the cargo handling device 14
extend the rod of the roller conveyor 41 to the rack 29.
Tilt it in the same direction as the shelf board. Furthermore, electric cylinder 20
By extending the cylinder rod 20BR of B,
The stopper lever 43 descends below the rollers of the roller conveyor 41, and the load W slides off the roller conveyor 41 and is carried into a predetermined shelf board of the rack 29.
前記荷Wがローラコンベヤ41上からラック29へ搬入
されたことが、荷卸し用センサS1で検出されると、前
記電動シリンダ20Bのシリンダロッド20BRを縮め
てストッパレバー43をローラコンベヤ41のローラよ
り上面に位置させると共に、同電動シリンダ20のシリ
ンダロッドも縮めてローラコンベヤ41を水平に保たせ
る。然る後、電動機15を回転駆動し、荷役装置14を
初期状態に下降させる。When the unloading sensor S1 detects that the load W has been carried into the rack 29 from the roller conveyor 41, the cylinder rod 20BR of the electric cylinder 20B is retracted to move the stopper lever 43 from the roller of the roller conveyor 41. At the same time, the cylinder rod of the electric cylinder 20 is also contracted to keep the roller conveyor 41 horizontal. Thereafter, the electric motor 15 is driven to rotate and the cargo handling device 14 is lowered to its initial state.
荷Wの搬入が終了すると、全方向移動台車1は上述と同
様にラック29の下方に設けられたガイドプレート73
との距離を測距装置7A…にて測定し、該距離を一定に
保ちながら、移載機12と結合した状態で原点に戻り、
電磁石MGを消磁して、移載機12との結合を解放し、
管理機212からの次の荷役指令を待つ。When the loading of the load W is completed, the omnidirectional movable cart 1 moves to the guide plate 73 provided below the rack 29 as described above.
The distance to the transfer device 12 is measured by the distance measuring device 7A, and while the distance is kept constant, the transfer device 12 returns to the origin while connected to the transfer device 12.
Demagnetize the electromagnet MG to release the connection with the transfer machine 12,
It waits for the next cargo handling command from the management machine 212.
尚、全方向移動台車1が、フォーク2、2上に荷を2個
積載している場合には、先ず、上記作用で一つめの荷を
ラック29内に搬入した後、フォーク2に設けられてい
る駆動コンベヤ3、3を回転駆動せしめて、荷を移載機
12側に送り出し、前記同様の手順を繰り返してラック
29内に搬入しうる。Incidentally, when the omnidirectional movable cart 1 has two loads loaded on the forks 2, 2, first, the first load is carried into the rack 29 by the above action, and then the first load is loaded on the fork 2. The drive conveyors 3, 3 are rotated to send the load to the transfer machine 12, and the load can be carried into the rack 29 by repeating the same procedure as described above.
[発明の効果]
本発明は、上記の構成および方法を採用することにより
、全方向移動台車が具える走行駆動手段や、バッテリお
よび制御装置を、荷役を行う移載機と共用することによ
り、移載機側の構造を極めて簡略化し、安価にシステム
を構築することができるに至った。又、全方向移動台車
を用いる事により、荷搬送の自由度を高め、走行に要す
るスペースを最小限にとどめることができ、保管効率の
向上を図りうる。さらに、全方向移動台車の走行プログ
ラムを変更する事により、走行パターンの変更がきわめ
て容易に行える。[Effects of the Invention] By adopting the above configuration and method, the present invention shares the travel drive means, battery, and control device included in the omnidirectional movable cart with the transfer machine that performs cargo handling. The structure of the transfer machine has been extremely simplified, making it possible to construct the system at low cost. Furthermore, by using an omnidirectional movable trolley, the degree of freedom in transporting cargo can be increased, the space required for traveling can be kept to a minimum, and storage efficiency can be improved. Furthermore, by changing the travel program of the omnidirectional movable cart, the travel pattern can be changed very easily.
第1図は本発明の全体概略を示す斜視図、第2図は移載
機、ラックを示す側面図、第3図は同正面図、第4図は
荷役装置を表す斜視図、第5図は集電ユニット35を表
す斜視図、第6図は集電ユニット35および送電ユニッ
ト71の側面図、第7図は本発明に用いられる全方向移
動台車の側面図、第8図は同正面図、第9図は測距装置
の斜視図、第10図は測距装置の作用を説明するための
平面図、第11図は移載台を表す斜視図、第12図は前
記移載台の要部詳細を示す斜視図、第13図、第14図
、第15図はそれぞれ移載台の作用を説明するための側
面図、第16図は本発明のブロックダイアグラム、第1
7図は、車輪の機構を説明するための断面図、第18図
、第19図は本発明の作用を説明するための正面図、第
20図は従来のシステムを示す平面図である。
1…全方向移動台車、2…フォーク、
3…ローラコンベヤ、
4、5、6 …障害物検出用バンパ、
7…測距装置、8…制御装置
9…車輪、12…移載機、13…機枠、14…荷役装置
、15…電動機、
21…昇降フレーム、29…ラック、
35…集電ユニット、41…荷支持具、54…接触片、
57…集電子、59…電極、71…送電ユニット、80
…移載台、
212…管理機
特許出願人 日本輸送機株式会社Fig. 1 is a perspective view showing the overall outline of the present invention, Fig. 2 is a side view showing the transfer machine and rack, Fig. 3 is a front view thereof, Fig. 4 is a perspective view showing the cargo handling device, and Fig. 5. 6 is a side view of the current collecting unit 35 and the power transmitting unit 71, FIG. 7 is a side view of the omnidirectional movable cart used in the present invention, and FIG. 8 is a front view of the same. , FIG. 9 is a perspective view of the distance measuring device, FIG. 10 is a plan view for explaining the operation of the distance measuring device, FIG. 11 is a perspective view of the transfer table, and FIG. 12 is a perspective view of the transfer table. FIG. 13, FIG. 14, and FIG. 15 are perspective views showing details of the main parts, and side views for explaining the operation of the transfer table, and FIG. 16 is a block diagram of the present invention.
FIG. 7 is a sectional view for explaining the wheel mechanism, FIGS. 18 and 19 are front views for explaining the operation of the present invention, and FIG. 20 is a plan view showing a conventional system. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Omnidirectional moving trolley, 2... Fork, 3... Roller conveyor, 4, 5, 6... Bumper for obstacle detection, 7... Distance measuring device, 8... Control device 9... Wheels, 12... Transfer machine, 13... Machine frame, 14... Cargo handling device, 15... Electric motor, 21... Lifting frame, 29... Rack, 35... Current collection unit, 41... Load supporter, 54... Contact piece,
57... Current collector, 59... Electrode, 71... Power transmission unit, 80
...transfer table, 212...management machine patent applicant Nippon Yusoki Co., Ltd.
Claims (4)
向に移動自在に支持され、かつ上下方向に移動可能な荷
支持具と、該荷支持具を上下移動させる駆動手段と、外
部からの電力を得る集電手段と、前記駆動手段を制御す
る簡易制御器とを具えた移載機と、車体上面に上下可能
なフォークと、外部の管理機との通信を行う通信手段と
、前記移載機の上下移動を司ると共に自らの自律走行の
制御を行う制御装置およびバッテリと、前記移載機に設
けられた集電手段と接触して前記駆動手段へ電力を供給
する送電手段とを具えた全方向に自律走行可能な全方向
移動台車と、該全方向移動台車に走行、荷役等の指示を
与える管理機と、から構成される事を特徴とする荷移載
システム。Claims: 1. A rack, a load support that is supported so as to be movable laterally with respect to the loading entrance of the rack and is movable in the vertical direction, a driving means for vertically moving the load support, and an external a transfer machine comprising a current collecting means for obtaining electric power from the vehicle, a simple controller for controlling the driving means, a fork that can be moved up and down on the upper surface of the vehicle body, and a communication means for communicating with an external management machine; A control device and a battery that manage the vertical movement of the transfer machine and control its own autonomous running, and a power transmission means that contacts a current collecting means provided on the transfer machine and supplies electric power to the drive means. 1. A cargo transfer system comprising: an omnidirectional movable trolley capable of autonomously traveling in all directions; and a management machine that gives instructions for traveling, cargo handling, etc. to the omnidirectional movable trolley.
ることを特徴とする請求項(1)記載の荷移載システム
。2. The load transfer system according to claim 1, wherein the rack is a flow rack.
台車が、移載機に対向して位置し、前記移載機側の集電
手段を、前記送電手段に吸引せしめて電力を移載機に供
給し、移載機に設けられる前記駆動手段を駆動させて、
荷支持具の上昇により前記全方向移動台車のフォークか
ら荷取りを行うと共に、全方向移動台車の車体に設けら
れた前記制御装置からの出力信号を通信手段を介して移
載機側へ送信し、前記荷支持具の上下移動の制御を行う
ことを特徴とする荷移載方法。3. In the load transfer system, an omnidirectional moving cart is located opposite to the transfer machine, and transfers electric power by attracting current collecting means on the transfer machine side to the power transmission means. supplying it to the transfer machine and driving the driving means provided on the transfer machine,
The load is picked up from the fork of the omnidirectional moving cart by raising the load support, and an output signal from the control device provided on the body of the omnidirectional moving cart is transmitted to the transfer machine side via a communication means. . A load transfer method comprising controlling the vertical movement of the load support.
台車が、移載機に対向して位置し、前記移載機側の集電
手段に、前記全方向移動台車に設けられた送電手段を吸
引接触させ、全方向移動台車に設けられた制御装置にて
全方向移動台車を走行させて、移載機をラックに対し横
方向に移動させることを特徴とする荷移載方法。4. In the load transfer system, an omnidirectional moving cart is located opposite to a transfer machine, and a power transmission means provided on the omnidirectional moving cart is connected to a current collecting means on the side of the transfer machine. A load transfer method characterized in that the transfer machine is moved in the lateral direction with respect to the rack by bringing the carrier into suction contact with the rack, causing the omnidirectional movable trolley to run by a control device provided on the omnidirectional movable trolley.
Priority Applications (1)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109132313A (en) * | 2018-10-26 | 2019-01-04 | 北京旷视科技有限公司 | Article mobile system, picking robot, transfer robot and method |
JP2019112161A (en) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 株式会社ダイフク | Article storage shelf and article storage facility |
SE2050165A1 (en) * | 2020-02-14 | 2021-08-15 | Toyota Mat Handling Manufacturing Sweden Ab | A robotic ground conveyor vehicle |
-
1990
- 1990-11-02 JP JP29858390A patent/JP2873621B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019112161A (en) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 株式会社ダイフク | Article storage shelf and article storage facility |
CN109132313A (en) * | 2018-10-26 | 2019-01-04 | 北京旷视科技有限公司 | Article mobile system, picking robot, transfer robot and method |
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EP3865451A1 (en) * | 2020-02-14 | 2021-08-18 | Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB | A robotic ground conveyor vehicle |
SE545822C2 (en) * | 2020-02-14 | 2024-02-13 | Toyota Mat Handling Manufacturing Sweden Ab | A robotic ground conveyor vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2873621B2 (en) | 1999-03-24 |
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