JPH04257740A - Constant speed running control device - Google Patents
Constant speed running control deviceInfo
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は定速走行制御装置、特に
種々の路面摩擦係数を有するカーブ走路を定速で走行さ
せる定速走行制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a constant speed cruise control device, and more particularly to a constant speed cruise control device for driving at a constant speed on curved roads having various road friction coefficients.
【０００２】0002
【従来の技術】従来より、ドライバーの疲労軽減などを
目的とし、セットスイッチを押すとオートドライブがス
ロットルバルブを自動的に調整して坂道等でも一定速度
で走行することができる定速走行制御装置が開発されて
おり、特に高速道路走行においては市街地走行に比べて
頻繁に加減速制御を行うことがなく一定速度で走行する
場合が主であり、定速走行制御装置の要望は強い。[Prior Art] Conventionally, constant speed driving control devices have been used to reduce driver fatigue, and when a set switch is pressed, Auto Drive automatically adjusts the throttle valve to allow driving at a constant speed even on slopes, etc. In particular, when driving on a highway, acceleration/deceleration control is not performed as frequently as when driving in a city, and the vehicle is mainly driven at a constant speed, so there is a strong demand for a constant speed driving control device.
【０００３】ところで、このような定速走行制御装置に
おいては、道路形状に見合った車速で車両を走行させる
必要がある。例えば、カーブ走路においては直線走路に
比べて安全に走行するためより低い車速で定速走行する
必要がある。このため、走路形状を認識し、走路形状に
合致した適正車速で車両を走行させるシステムが提案さ
れている。[0003] In such a constant speed driving control device, it is necessary to drive the vehicle at a speed commensurate with the shape of the road. For example, in order to travel safely on a curved road compared to a straight road, it is necessary to travel at a constant speed at a lower vehicle speed. For this reason, a system has been proposed that recognizes the shape of the road and causes the vehicle to travel at an appropriate speed that matches the shape of the road.
【０００４】例えば、特開昭６１−６０３４号公報に開
示された車両走行制御装置においては、ステアリング操
舵角からカーブ走路の曲率を推定し、このカーブ走路曲
率に見合った適正な車速でカーブ路を走行する構成が示
されている。For example, in the vehicle running control device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-6034, the curvature of a curved road is estimated from the steering angle, and the vehicle runs on the curved road at an appropriate vehicle speed commensurate with the curvature of the curved road. A running configuration is shown.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、カーブ
走路を走行する際の適正車速はカーブ走路の曲率のみな
らず路面の状態によっても変化するため、このようにカ
ーブ路の曲率のみを基に適正車速を算出する構成では必
ずしも安全かつ快適な走行を保証し得ない問題があった
。[Problem to be Solved by the Invention] However, since the appropriate vehicle speed when driving on a curved road varies depending not only on the curvature of the curved road but also on the condition of the road surface, it is difficult to determine the appropriate vehicle speed based only on the curvature of the curved road. However, there is a problem with the configuration that calculates , which does not necessarily guarantee safe and comfortable driving.
【０００６】例えば、濡れた路面においては乾いた路面
に比べて限界コーナリング速度は低くなり、従ってステ
アリング操舵角に基づいて算出された適正車速が乾いた
路面における特性を基に算出された場合には濡れた路面
においては必ずしも適正でなく、場合によっては限界コ
ーナリング速度以上となり安全にカーブ路を走行できな
くなる問題があった。For example, the limit cornering speed is lower on a wet road than on a dry road, so if the appropriate vehicle speed calculated based on the steering angle is calculated based on the characteristics on a dry road, This is not necessarily appropriate on wet road surfaces, and in some cases, the cornering speed may exceed the limit cornering speed, making it impossible to drive safely on curved roads.
【０００７】また、逆に濡れた路面における特性を基に
適正車速を算出する場合には、乾いた路面において必要
以上に減速され、ドライバーにとって快適な車速となり
得ない問題があった。[0007] Conversely, when calculating the appropriate vehicle speed based on the characteristics on a wet road surface, there is a problem that the vehicle speed is decelerated more than necessary on a dry road surface, making it impossible to achieve a vehicle speed that is comfortable for the driver.
【０００８】本発明は上記従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その目的は種々の路面状況によらず常に適正
車速で走行することが可能な定速走行制御装置を提供す
ることにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and its object is to provide a constant speed cruise control device that allows a vehicle to always travel at a proper speed regardless of various road surface conditions.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の定速走行制御装置は、カーブ走路の曲率を
検出する曲率検出手段と、走路の路面摩擦係数を検出す
る摩擦係数検出手段と、検出されたカーブ走路の曲率及
び路面摩擦係数に基づき車両の限界コーナリング速度を
算出する演算手段と、算出された限界コーナリング速度
以下で車両を定速走行させる制御手段とを有することを
特徴とする。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the constant speed running control device of the present invention includes a curvature detection means for detecting the curvature of a curved running road, and a friction coefficient detection means for detecting the road surface friction coefficient of the running road. a calculation means for calculating a limit cornering speed of the vehicle based on the detected curvature of the curved road and a road surface friction coefficient; and a control means for driving the vehicle at a constant speed below the calculated limit cornering speed. shall be.
【００１０】0010
【作用】本発明の定速走行制御装置はこのような構成を
有しており、従来のようにカーブ走路の曲率のみに基づ
き適正車速を算出するのではなく、カーブ走路の曲率及
び路面の摩擦係数に基づき限界コーナリング速度を算出
し、この限界コーナリング速度以下で車両を定速走行さ
せるものである。[Operation] The constant speed cruise control device of the present invention has such a configuration, and instead of calculating the appropriate vehicle speed based only on the curvature of the curved road as in the past, it calculates the appropriate vehicle speed based on the curvature of the curved road and the friction of the road surface. A limit cornering speed is calculated based on the coefficient, and the vehicle is driven at a constant speed below this limit cornering speed.
【００１１】すなわち、乾いた路面と濡れた路面とでは
車両と路面間の摩擦係数は異なる値を示し、路面摩擦係
数が大なるほど限界コーナリング速度は大となる。従っ
て、同一曲率においても濡れた路面よりも乾いた路面に
おいてより大なる車速で走行することができることとな
り、安全かつ快適にカーブ走行を行うことができる。[0011] That is, the coefficient of friction between the vehicle and the road surface exhibits different values on a dry road surface and on a wet road surface, and the greater the road surface friction coefficient, the greater the limit cornering speed. Therefore, even with the same curvature, the vehicle can travel at a higher speed on a dry road surface than on a wet road surface, making it possible to travel around curves safely and comfortably.
【００１２】0012
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る定速走
行制御装置の好適な実施例を説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the constant speed cruise control device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１３】図１には、本実施例の構成ブロック図が示
されており、図２には同実施例のシステム概念図が示さ
れている。センサとしては車速センサ１０、コーナリン
グ半径推定用センサ１２、路面摩擦係数（以下路面μと
いう）推定用センサ１４が設けられ、車速センサ１０か
らの検出信号はオートドライブ車速制御手段１６及びコ
ーナリング半径推定手段１８に入力され、コーナリング
半径推定用センサ１２からの検出信号はコーナリング半
径推定手段１８に入力され、また路面μ推定用センサ１
４からの検出信号は路面μ推定手段２０に各々入力され
る。FIG. 1 shows a block diagram of the configuration of this embodiment, and FIG. 2 shows a conceptual system diagram of the same embodiment. The sensors include a vehicle speed sensor 10, a cornering radius estimation sensor 12, and a road surface friction coefficient (hereinafter referred to as road surface μ) estimation sensor 14, and the detection signal from the vehicle speed sensor 10 is transmitted to the autodrive vehicle speed control means 16 and the cornering radius estimation means. The detection signal from the cornering radius estimation sensor 12 is input to the cornering radius estimation means 18, and the detection signal from the cornering radius estimation sensor 12 is inputted to the cornering radius estimation means 18.
The detection signals from 4 are respectively input to road surface μ estimating means 20.
【００１４】ここで、コーナリング半径推定用センサ１
２としては車両のステアリング角を検出するステアリン
グセンサあるいは車両の前方走路を撮影するカメラなど
が用いられる。また、路面μ推定用センサ１４としては
雨滴センサや外気温センサあるいはワイパーコントロー
ルセンサなどが用いられる。Here, cornering radius estimation sensor 1
As 2, a steering sensor that detects the steering angle of the vehicle or a camera that photographs the road ahead of the vehicle is used. Further, as the road surface μ estimation sensor 14, a raindrop sensor, an outside temperature sensor, a wiper control sensor, or the like is used.
【００１５】また、本実施例の定速走行装置を作動させ
るためのオートドライブコントロールスイッチ２２がハ
ンドル近傍に設けられ、このオートドライブコントロー
ルスイッチ２２からのスイッチ信号によりオートドライ
ブ車速制御手段１６が後述する所定の演算処理を行いオ
ートドライブアクチュエータ２４を制御して車両を定速
走行させる構成である。Further, an auto drive control switch 22 for operating the constant speed traveling device of this embodiment is provided near the steering wheel, and a switch signal from this auto drive control switch 22 causes an auto drive vehicle speed control means 16 to be activated as will be described later. This configuration performs predetermined arithmetic processing and controls the autodrive actuator 24 to drive the vehicle at a constant speed.
【００１６】以下、図３の処理フローチャートを用いな
がら本実施例の動作を詳細に説明する。The operation of this embodiment will be explained in detail below using the processing flowchart shown in FIG.
【００１７】まず、オートドライブコントロールスイッ
チ２２がＯＮされると、各センサ１０〜１４からの検出
信号を入力し、コーナリング半径推定手段１８としての
コーナリング半径検出コンピュータ１８ａによりコーナ
リング半径Ｒが推定される（Ｓ１０１）。図４乃至図５
にコーナリング半径Ｒを推定するフローチャートが示さ
れている。図４にはコーナリング半径推定用センサ１２
としてステアリングセンサを用いた場合の処理フローチ
ャートが示されており、Ｓ２０１にてまずステアリング
センサからの検出信号が読み込まれる。次に、Ｓ２０２
にて車速センサ１０からの現車速を読み込み、Ｓ２０３
にて予め車速とステアリング操舵角の関数としてコーナ
リング半径検出コンピュータ１８ａ内のメモリに格納さ
れたコーナリング半径マップから補間法により最適のコ
ーナリング半径Ｒを算出する。また、図５にはコーナリ
ング半径推定用センサ１２として前方走路を撮影するカ
メラを用いた場合の説明図が示されており、得られた画
像から走行レーンを示す白線を抽出し、その白線の曲率
を求めることによりコーナリング半径Ｒを予測するもの
である。すなわち、二次元ＣＣＤカメラなどにより前方
走路を撮影し、得られた画像を２値化処理により白線部
分のみを抽出する。そして、図５（Ａ）に示されるよう
に車両前方設定距離（Ｌ１〜Ｌ４）に対応する車両中心
軸（画像中心に対応）からの実距離（ｘｉ）とＬ１を基
準とした前方実距離（Ｙｉ）を算出し、３点（図５（Ａ
）における■〜■）の座標とする。First, when the auto drive control switch 22 is turned on, the detection signals from the sensors 10 to 14 are input, and the cornering radius R is estimated by the cornering radius detection computer 18a as the cornering radius estimating means 18 ( S101). Figures 4 and 5
A flowchart for estimating the cornering radius R is shown in FIG. FIG. 4 shows a cornering radius estimation sensor 12.
A processing flowchart is shown in which a steering sensor is used, and in S201, a detection signal from the steering sensor is first read. Next, S202
The current vehicle speed is read from the vehicle speed sensor 10 at S203.
An optimal cornering radius R is calculated by interpolation from a cornering radius map stored in advance in the memory in the cornering radius detection computer 18a as a function of vehicle speed and steering angle. In addition, FIG. 5 shows an explanatory diagram when a camera that photographs the road ahead is used as the sensor 12 for estimating the cornering radius, and a white line indicating the driving lane is extracted from the obtained image, and the curvature of the white line is The cornering radius R is predicted by determining . That is, the road ahead is photographed using a two-dimensional CCD camera or the like, and the resulting image is subjected to binarization processing to extract only the white line portion. Then, as shown in FIG. 5(A), the actual distance (xi) from the vehicle center axis (corresponding to the image center) corresponding to the vehicle front set distance (L1 to L4) and the front actual distance (xi) with L1 as a reference Yi) was calculated, and 3 points (Fig. 5 (A
Let the coordinates be from ■ to ■) in ).
【００１８】そして、円の一般式によりこれら３点の座
標からコーナリング半径Ｒを算出する。Then, the cornering radius R is calculated from the coordinates of these three points using a general formula for a circle.
【００１９】具体的には、白線エッジ部の座標はＸｉ＝
Ｗ１・ｘ１／ｘ（ＦＲＡＭＥ）−Ｗｉ・ｘｉ／ｘ（ＦＲ
ＡＭＥ）
Ｙｉ＝Ｌｉ−Ｌ１
であり、これら３点の座標（Ｘｉ，Ｙｉ）を円の一般式
Ｘｉ２ ＋Ｙｉ２ ＋ａＸｉ＋ｂＹｉ＋ｃ＝０に代入し
てａ，ｂ，ｃの値を求め、コーナリング半径Ｒ＝（ａ２
＋ｂ２−４ｃ）０．５ ／２により求めることができ
る。そして、コーナリング半径Ｒはオートドライブ車速
制御手段１６としてのオートドライブコンピュータ１６
ａに出力される。Specifically, the coordinates of the white line edge portion are Xi=
W1・x1/x(FRAME)-Wi・xi/x(FR
AME) Yi=Li-L1, and by substituting the coordinates (Xi, Yi) of these three points into the general formula of the circle Xi2 +Yi2 +aXi+bYi+c=0 to find the values of a, b, and c, the cornering radius R=(a2
+b2-4c)0.5/2. The cornering radius R is determined by the auto drive computer 16 as the auto drive vehicle speed control means 16.
It is output to a.
【００２０】このように、図３のＳ１０１にてコーナリ
ング半径Ｒが推定された後、次のＳ１０２にて各センサ
からの検出信号に基づき路面μ推定手段２０としての路
面μ検出コンピュータ２０ａが路面μを推定する。図６
には路面μを推定するための説明図が示されており、ま
ず運転席近傍に設けられ、ドライ／ウェット／アイスの
３段階選択モードを有する路面状態選択スイッチ（図２
参照）のいずれか１つのモードがドライバーにより選択
される。ドライモードが選択された場合には、雨滴セン
サにより雨滴の有無が判定され、雨滴なしと判定された
場合には路面が乾いていると判断し路面μとして１．０
が選択される。また、雨滴センサにて雨滴ありと判定さ
れた場合、あるいは路面状態選択スイッチにてウェット
モードが選択された場合にはさらにワイパースイッチの
位置が停止／低速／高速のいずれであるかが判定される
。そして、ワイパースイッチ値が停止の場合には路面μ
は０．８、低速の場合には路面μは０．６、高速の場合
には路面μは０．４と選択される。In this way, after the cornering radius R is estimated in S101 of FIG. Estimate. Figure 6
An explanatory diagram for estimating road surface μ is shown in Figure 2. First, the road surface condition selection switch (Fig.
(Reference) is selected by the driver. When dry mode is selected, the raindrop sensor determines the presence or absence of raindrops, and if it is determined that there are no raindrops, it is determined that the road surface is dry, and the road surface μ is set to 1.0.
is selected. Additionally, if the raindrop sensor determines that there are raindrops, or if wet mode is selected with the road condition selection switch, it is further determined whether the wiper switch position is stopped, low speed, or high speed. . Then, when the wiper switch value is stopped, the road surface μ
is selected as 0.8, the road surface μ is selected as 0.6 in the case of low speed, and the road surface μ is selected as 0.4 in the case of high speed.
【００２１】また、路面状態選択スイッチにてアイスが
選択された場合には、外気温センサにて車両の外気温が
０℃以上であるかあるいは０℃未満であるかが判定され
る。そして、外気温が０℃以上の場合には路面μは０．
２、外気温が０℃未満である場合には路面μは０．１と
選択される。Further, when ICE is selected by the road surface condition selection switch, the outside temperature sensor determines whether the outside temperature of the vehicle is above 0°C or below 0°C. When the outside temperature is 0°C or higher, the road surface μ is 0.
2. When the outside temperature is less than 0°C, the road surface μ is selected to be 0.1.
【００２２】このように、路面μ検出コンピュータ２０
ａはまず路面状態選択スイッチによりドライバーが視認
により路面が乾いているか濡れているか、あるいは凍結
しているかを判定し、濡れている場合にはワイパースイ
ッチの速度により雨滴の量を評価し、また凍結している
場合には外気温により凍結状態を評価してそれぞれ路面
μを選択することにより車両環境を総合的に判断して路
面μを評価するのである。In this way, the road surface μ detection computer 20
First, the driver uses the road surface condition selection switch to visually determine whether the road surface is dry, wet, or frozen, and if it is wet, evaluates the amount of raindrops based on the speed of the wiper switch, and then determines whether the road surface is frozen. In this case, the freezing condition is evaluated based on the outside temperature and the road surface μ is selected for each, thereby comprehensively determining the vehicle environment and evaluating the road surface μ.
【００２３】Ｓ１０２にて路面μが推定された後、この
路面μ推定値はコーナリング半径Ｒと同様にオートドラ
イブコンピュータ１６ａに出力される。オートドライブ
コンピュータ１６ａは入力した車速信号、コーナリング
半径Ｒ推定値及び路面μ推定値から限界コーナリング速
度Ｖｍａｘ を算出する（Ｓ１０３）。限界コーナリン
グ速度はスピンなどを生じることなく旋回走行できる最
大速度で定義され、一般に以下の近似式で示される。After the road surface μ is estimated in S102, this road surface μ estimated value is outputted to the autodrive computer 16a in the same way as the cornering radius R. The autodrive computer 16a calculates the limit cornering speed Vmax from the input vehicle speed signal, estimated cornering radius R, and estimated road surface μ (S103). The limit cornering speed is defined as the maximum speed at which the vehicle can turn without spinning, and is generally expressed by the following approximate equation.
【００２４】
Ｖｍａｘ ＝３．６（９．８μＲ）０．５ ［ｋｍ／ｈ
］限界コーナリング速度Ｖｍａｘ が算出された後、オ
ートドライブコンピュータ１６ａはさらにこの算出され
た限界コーナリング速度Ｖｍａｘ と予めドライバーに
より設定された車速である記憶車速との大小比較を行な
う（Ｓ１０４）。
そして、このステップにてＹＥＳ、すなわち記憶車速の
方が限界コーナリング速度Ｖｍａｘ より大であると判
定された場合にはこの記憶車速で走行することは危険と
判断し、限界コーナリング速度を目標車速に再設定する
（Ｓ１０５）。一方、このステップにてＮＯ、すなわち
記憶車速より限界コーナリング速度Ｖｍａｘ の方が大
であると判定された場合にはこの記憶車速でカーブ走路
を安全に走行できることを意味し、記憶車速を目標車速
に設定する（Ｓ１０６）。[0024] Vmax = 3.6 (9.8 μR) 0.5 [km/h
] After the limit cornering speed Vmax is calculated, the autodrive computer 16a further compares the calculated limit cornering speed Vmax with a stored vehicle speed which is a vehicle speed preset by the driver (S104). If YES in this step, that is, it is determined that the stored vehicle speed is greater than the limit cornering speed Vmax, it is determined that it is dangerous to drive at this stored vehicle speed, and the limit cornering speed is reset to the target vehicle speed. Set (S105). On the other hand, if this step is NO, that is, if it is determined that the limit cornering speed Vmax is higher than the stored vehicle speed, it means that the curved road can be driven safely at this stored vehicle speed, and the stored vehicle speed is set to the target vehicle speed. Set (S106).
【００２５】そして、オートドライブコンピュータ１６
ａはＳ１０７にて目標車速と現車速を比較し、その偏差
を解消するようにオートドライブアクチュエータ２４に
制御信号を供給してスロットルあるいはブレーキアクチ
ュエータを作動させ、現車速が目標車速に一致すべく加
減速制御を行う。[0025] Then, the autodrive computer 16
a compares the target vehicle speed and the current vehicle speed in S107, supplies a control signal to the autodrive actuator 24 to operate the throttle or brake actuator to eliminate the deviation, and accelerates the current vehicle speed to match the target vehicle speed. Performs deceleration control.
【００２６】このように、本実施例においてはカーブ走
路の形状及び路面状態に合致した車速制御を行うことが
でき、従来においてはオートドライブ走行が困難であっ
た道路においても定速走行を行うことが可能となる。In this way, in this embodiment, it is possible to perform vehicle speed control that matches the shape of the curved road and the road surface condition, and it is possible to perform constant speed driving even on roads where automatic driving was difficult in the past. becomes possible.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る定速
走行制御装置によればカーブ走路などを含む種々の道路
状況でも安全かつ快適に定速走行を行うことができ、ド
ライバーの疲労を著しく低減することが可能となる。[Effects of the Invention] As explained above, the constant speed driving control device according to the present invention enables safe and comfortable constant speed driving even in various road conditions including curved roads, and reduces driver fatigue. It becomes possible to significantly reduce the amount.
【００２８】さらに、本発明の定速走行制御装置は常に
限界コーナリング速度以下で定速走行を行うものであり
、従ってドライバーの認識不足等により不適切な車速が
設定された場合においても道路状況に合った安全速度で
定速走行を行うことができる。Furthermore, the constant speed driving control device of the present invention always performs constant speed driving below the limit cornering speed, so even if an inappropriate vehicle speed is set due to lack of driver awareness, etc. You can drive at a constant speed at a safe speed.
【図１】本発明に係る定速走行制御装置の一実施例の構
成ブロック図である。FIG. 1 is a configuration block diagram of an embodiment of a constant speed cruise control device according to the present invention.
【図２】同実施例のシステム概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram of the system of the same embodiment.
【図３】同実施例の処理フローチャート図である。FIG. 3 is a processing flowchart of the same embodiment.
【図４】同実施例のコーナリング半径Ｒ推定フローチャ
ート図である。FIG. 4 is a flowchart for estimating the cornering radius R of the same embodiment.
【図５】同実施例のコーナリング半径Ｒ推定説明図であ
る。FIG. 5 is an explanatory diagram for estimating the cornering radius R of the same embodiment.
【図６】同実施例の路面μ推定説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of road surface μ estimation according to the same embodiment.
１２ コーナリング半径推定用センサ１４ 路面μ
推定用センサ
１６ａ オートドライブコンピュータ１８ａ コー
ナリング半径検出コンピュータ２０ａ 路面μ検出コ
ンピュータ12 Cornering radius estimation sensor 14 Road surface μ
Estimation sensor 16a Auto drive computer 18a Cornering radius detection computer 20a Road surface μ detection computer
Claims (1)
手段と、走路の路面摩擦係数を検出する摩擦係数検出手
段と、検出されたカーブ走路の曲率及び路面摩擦係数に
基づき車両の限界コーナリング速度を算出する演算手段
と、算出された限界コーナリング速度以下で車両を定速
走行させる制御手段と、を有することを特徴とする定速
走行制御装置。1. Curvature detection means for detecting the curvature of a curved road, friction coefficient detection means for detecting a road surface friction coefficient of the course, and a limit cornering speed of a vehicle based on the detected curvature of the curved road and the road surface friction coefficient. 1. A constant speed driving control device, comprising: calculation means for calculating, and control means for causing a vehicle to travel at a constant speed below the calculated limit cornering speed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1775591A JPH04257740A (en) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | Constant speed running control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1775591A JPH04257740A (en) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | Constant speed running control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04257740A true JPH04257740A (en) | 1992-09-11 |
Family
ID=11952549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1775591A Pending JPH04257740A (en) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | Constant speed running control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04257740A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7778758B2 (en) | 2006-10-05 | 2010-08-17 | Hitachi, Ltd. | Cruise control system for a vehicle |
| JP2018030587A (en) * | 2012-02-20 | 2018-03-01 | ジャガー ランド ローバー リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | Improvement in cruise control of vehicle |
-
1991
- 1991-02-08 JP JP1775591A patent/JPH04257740A/en active Pending
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