JPH04257702A - Caster with buffer - Google Patents
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- JPH04257702A JPH04257702A JP1768491A JP1768491A JPH04257702A JP H04257702 A JPH04257702 A JP H04257702A JP 1768491 A JP1768491 A JP 1768491A JP 1768491 A JP1768491 A JP 1768491A JP H04257702 A JPH04257702 A JP H04257702A
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Abstract
Description
【0001】0001
【産業上の利用分野】本発明は例えば無人車に装着され
た駆動輪と追従走行する緩衝装置付従動輪としてのフリ
ーキャスタに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a free caster as a driven wheel with a shock absorbing device that follows a driving wheel mounted on an unmanned vehicle, for example.
【0002】0002
【従来の技術】従来、無人搬送車の駆動輪に追従走行す
る従動輪として、図9に示すように車輪40の向きを自
在に変えることが可能なフリーキャスタ41をダンパー
機構42を介して取着したものが知られている(実開昭
60−6672号公報)。このダンパー機構の構成とし
ては、無人搬送車のフレーム43に固定された取付板4
4aとキャスタ固定部材44bとの間にはスプリング4
5が介入されている。同スプリング45内には油圧シリ
ンダ46が前記取付板44aに固定されており、この油
圧シリンダ46から突出しているピストンロッド47の
下端部が前記キャスタ固定部材44bに取着されている
。2. Description of the Related Art Conventionally, as shown in FIG. 9, free casters 41, which can freely change the direction of wheels 40, have been installed as driven wheels that follow the driving wheels of an automatic guided vehicle through a damper mechanism 42. It is known that the same method is used (Japanese Utility Model Publication No. 60-6672). The structure of this damper mechanism includes a mounting plate 4 fixed to the frame 43 of the automatic guided vehicle.
A spring 4 is installed between the caster fixing member 4a and the caster fixing member 44b.
5 has been intervened. A hydraulic cylinder 46 is fixed to the mounting plate 44a within the spring 45, and the lower end of a piston rod 47 protruding from the hydraulic cylinder 46 is attached to the caster fixing member 44b.
【0003】そして、油圧シリンダ46のピストン46
aによって仕切られたシリンダ46の上室と下室の作動
油の流入及び流出が自由に行えるように配管48し、電
磁弁によって作動油を制御している。このダンパー機構
42によって無人搬送車が例えば、凸凹の走行経路に車
輪40が乗り上がっても無人搬送車与える衝撃を減少さ
せている。[0003]The piston 46 of the hydraulic cylinder 46
Piping 48 is provided so that hydraulic oil can freely flow in and out of the upper and lower chambers of the cylinder 46 partitioned by a, and the hydraulic oil is controlled by a solenoid valve. This damper mechanism 42 reduces the impact exerted on the automatic guided vehicle even if the wheels 40 of the automatic guided vehicle ride on an uneven travel path, for example.
【0004】0004
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記無
人搬送車に装着されたダンパー機構42はフリーキャス
タ41とは別体に装着されているために装置が大型化と
なり、構造も油圧シリンダ46、配管48及び電磁弁4
9等を使用しているため複雑となる。また、フリーキャ
スタ41の車輪40からフレーム43までの距離が長い
ため、無人搬送車の車高が高い、即ち重心が高くなる問
題があった。[Problems to be Solved by the Invention] However, since the damper mechanism 42 mounted on the automatic guided vehicle is mounted separately from the free casters 41, the device becomes larger, and the structure is also limited to the hydraulic cylinder 46, piping, etc. 48 and solenoid valve 4
It is complicated because it uses 9 mag. Further, since the distance from the wheels 40 of the free casters 41 to the frame 43 is long, there is a problem that the height of the automatic guided vehicle is high, that is, the center of gravity is high.
【0005】本発明は上記問題点を解消するためになさ
れたものであって、その目的は緩衝装置を小型化すると
同時に構造を簡素化し、さらに無人車の重心を低くする
ことができる緩衝装置付キャスタを提供することにある
。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and its purpose is to reduce the size of the shock absorber, simplify the structure, and further lower the center of gravity of an unmanned vehicle. The purpose is to provide caster.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は車体フレームに取着されたキャスタハウジング
と、キャスタハウジングに対して回転可能に取着された
シャフトと、シャフトに固着されたタイヤ固定ハウジン
グ板と、タイヤ固定ハウジング板の一端とキャスタハウ
ジングの一端との間に設けた弾性部材と、タイヤ固定ハ
ウジング板の他端に取着した車輪と、キャスタハウジン
グに設けられ車速に基づいて前記シャフトに対して制動
をかける制動手段とからなる緩衝装置付キャスタをその
要旨とするものである。[Means for solving the problem] In order to achieve the above purpose,
The present invention includes a caster housing attached to a vehicle body frame, a shaft rotatably attached to the caster housing, a tire fixing housing plate fixed to the shaft, and a connection between one end of the tire fixing housing plate and the caster housing. Equipped with a shock absorbing device consisting of an elastic member provided between one end of the tire fixing housing plate, a wheel attached to the other end of the tire fixing housing plate, and a braking means provided on the caster housing that applies braking to the shaft based on the vehicle speed. Its gist is caster.
【0007】[0007]
【作用】タイヤ固定ハウジング板の一端とキャスタハウ
ジングの一端との間に設けた弾性部材によって前記走行
経路上からの振動等を吸収する。また、例えば所定の位
置に停止するとき、制動手段にてシャフトを回転不能す
ると、弾性部材の弾性力が働かなくなる。その結果、制
動時の慣性力によって発生するノーズダウン(車両前部
が沈み込む状態)が防止される。[Operation] The elastic member provided between one end of the tire fixed housing plate and one end of the caster housing absorbs vibrations etc. from the traveling path. Further, for example, when the shaft is stopped at a predetermined position, if the shaft cannot be rotated by the braking means, the elastic force of the elastic member will not work. As a result, nose-down (a state in which the front of the vehicle sinks) caused by inertial force during braking is prevented.
【0008】[0008]
【実施例】以下、本発明を無人搬送車に具体化した一実
施例を図1〜8に基づいて説明する。図4,5は誘導線
Lに沿って走行する無人搬送車Mを示し、そのフレーム
1の底面前側には前記誘導線Lを検出するためのピック
アップコイル2が取着されている。また、同フレーム1
の底面中央部には、操舵機構及び走行機構を構成する左
右一対の駆動輪3が設けられている。さらに、フレーム
1の底面前後左右両側には前記駆動輪3と追従走行する
従動輪としての緩衝装置付キャスタ4がそれぞれ装着さ
れている。[Embodiment] An embodiment in which the present invention is embodied in an automatic guided vehicle will be described below with reference to FIGS. 1 to 8. 4 and 5 show an automatic guided vehicle M traveling along a guide line L, and a pickup coil 2 for detecting the guide line L is attached to the bottom front side of a frame 1 thereof. Also, the same frame 1
A pair of left and right drive wheels 3 constituting a steering mechanism and a traveling mechanism are provided at the center of the bottom surface of the vehicle. Furthermore, casters 4 with shock absorbers as driven wheels that follow the driving wheels 3 are mounted on both front, rear, right and left sides of the bottom surface of the frame 1.
【0009】前記緩衝装置付キャスタ4は図1〜3に示
すようにフレーム1の底面に取付固定され、その取付板
5に対して回動可能に円筒状の回転部材7が回動可能に
取着されている。前記回転部材7には後述する電磁クラ
ッチ22とコントローラ24とを電気的に接続するため
のスリップリング7aが装着されている。また、前記回
転部材7の下面には略逆凹状に折曲形成した金属板から
なるキャスタハウジング6がボルトにて連結固定されて
いる。前記キャスタハウジング6の両側板6aの一端側
には延出部6bが延出形成され、その両延出部6bの上
部間にボルト挿通孔9を透設した支持板10が連結固定
されている。As shown in FIGS. 1 to 3, the casters 4 with shock absorbers are fixedly attached to the bottom of the frame 1, and a cylindrical rotary member 7 is rotatably attached to the mounting plate 5. It is worn. A slip ring 7a for electrically connecting an electromagnetic clutch 22 and a controller 24, which will be described later, is attached to the rotating member 7. Further, a caster housing 6 made of a metal plate bent into a substantially reverse concave shape is connected and fixed to the lower surface of the rotating member 7 with bolts. An extending portion 6b is formed extending from one end side of both side plates 6a of the caster housing 6, and a support plate 10 having a bolt insertion hole 9 therethrough is connected and fixed between the upper portions of both extending portions 6b. .
【0010】前記両側板6a間にはシャフト11が回動
可能に取着するとともに、その一方の側板6aから外側
にシャフト11の一部を突出させている。前記シャフト
11には金属板を折曲形成した左右一対のタイヤ固定ハ
ウジング12が固着さている。左右一対のタイヤ固定ハ
ウジング板12の左右両端間にはタイヤ16が回転可能
に挟持されている。一方、左右一対のタイヤ固定ハウジ
ング板12の一端上部間は前記支持板10と相対向する
ように連結板14が連結固定され、その連結板14には
前記ボルト挿通孔9と対応するボルト挿通孔15が透設
されている。A shaft 11 is rotatably attached between the two side plates 6a, and a portion of the shaft 11 protrudes outward from one of the side plates 6a. A pair of left and right tire fixing housings 12 made of bent metal plates are fixed to the shaft 11. A tire 16 is rotatably held between the left and right ends of the pair of left and right tire fixing housing plates 12. On the other hand, a connecting plate 14 is connected and fixed between the upper ends of the pair of left and right tire fixing housing plates 12 so as to face the support plate 10, and the connecting plate 14 has bolt insertion holes corresponding to the bolt insertion holes 9. 15 is provided transparently.
【0011】前記連結板14下方にはスプリング17を
収納したスプリングケース18が配設され、そのスプリ
ングケース18底部には前記ボルト挿通孔9,15と対
応するボルト挿通孔19が透設されている。そして、ボ
ルト20をスプリングケース18の底面のボルト挿通孔
19から挿通孔15,9を介して連結板14及び支持板
10に貫通させ、ナット支持板10の上面においてその
ボルト20に対してナット21が螺合されている。即ち
、スプリングケース18は支持板10にて支持され、前
記スプリング17はスプリングケース18の底部と連結
板14下面によって挟持される。そして、このスプリン
グ17の弾性力によってタイヤ固定ハウジング板12、
即ちタイヤ16は前記シャフト11を中心に常時時計方
向に付勢されている。なお、ナット支持板10下面と連
結板14上面とが当接することによって、タイヤ固定ハ
ウジング板12の時計方向への回動量が規制される。A spring case 18 housing a spring 17 is disposed below the connecting plate 14, and a bolt insertion hole 19 corresponding to the bolt insertion holes 9 and 15 is transparently provided at the bottom of the spring case 18. . Then, the bolt 20 is passed through the connecting plate 14 and the support plate 10 from the bolt insertion hole 19 on the bottom surface of the spring case 18 through the insertion holes 15 and 9, and the nut 20 is inserted into the bolt 20 on the upper surface of the nut support plate 10. are screwed together. That is, the spring case 18 is supported by the support plate 10, and the spring 17 is held between the bottom of the spring case 18 and the lower surface of the connecting plate 14. Then, due to the elastic force of this spring 17, the tire fixing housing plate 12,
That is, the tire 16 is always urged clockwise around the shaft 11. Note that the amount of clockwise rotation of the tire fixing housing plate 12 is regulated by the contact between the lower surface of the nut support plate 10 and the upper surface of the connecting plate 14.
【0012】図1,2に示すように、前記シャフト11
が突出した側の側板6aには、電磁クラッチ22が取付
固定され、その電磁クラッチ22は励磁制御されること
によって、シャフト側クラッチ板と側板側クラッチ位置
との接続量(閉度量)が制御されて前記シャフト11を
側板6aに対して回転可能にしたり、回転不能にする。
そして、その電磁クラッチ22の励磁制御は本実施例で
はチョッパ制御で行われ、そのチョツパ制御における励
磁電流はコード23及び前記回転部材7内に設けたスリ
ップリング7aを介してコントローラ24から供給され
る。As shown in FIGS. 1 and 2, the shaft 11
An electromagnetic clutch 22 is fixedly attached to the side plate 6a on the protruding side, and the electromagnetic clutch 22 is excited and controlled to control the amount of connection (closed amount) between the shaft side clutch plate and the side plate side clutch position. The shaft 11 is made rotatable or non-rotatable relative to the side plate 6a. In this embodiment, the excitation control of the electromagnetic clutch 22 is performed by chopper control, and the excitation current in the chopper control is supplied from the controller 24 via the cord 23 and the slip ring 7a provided in the rotating member 7. .
【0013】次に、この緩衝装置付キャスタ4を装着し
た無人搬送車Mの電気的構成を図6のブロック図に基づ
いて説明する。車載用のコントローラ24は運行制御を
行うCPU25、制御プログラムグラム等を予め記憶し
たROM26、CPU25の演算結果等を一時記憶する
RAM27等から構成されており、CPU25はROM
26に記憶されている制御プログラムに従って無人搬送
車Mの走行処理動作を実行する。また、同無人搬送車M
に装着されている車速センサ28は無人搬送車Mの車速
を検出し、その検出信号を入出力インターフェイス29
を介してCPU25に出力するようになっている。Next, the electrical configuration of the automatic guided vehicle M equipped with this shock absorbing caster 4 will be explained based on the block diagram of FIG. The in-vehicle controller 24 is composed of a CPU 25 that performs operation control, a ROM 26 that stores control program programs, etc. in advance, and a RAM 27 that temporarily stores calculation results of the CPU 25.
The travel processing operation of the automatic guided vehicle M is executed according to the control program stored in the controller 26. In addition, the same automated guided vehicle M
The vehicle speed sensor 28 mounted on the automatic guided vehicle M detects the vehicle speed of the automatic guided vehicle M, and sends the detection signal to the input/output interface 29.
It is designed to output to the CPU 25 via.
【0014】前記ROM26には図7のマップに示すよ
うに無人搬送車Mの車速に対する電磁クラッチ22のク
ラッチ板の閉度量が目標閉度値データとして予め記憶さ
れており、CPU25は車速センサ28から入力した車
速に対する目標開度値に相当するチョツパ制御による電
流を電磁クラッチ22に入出力インターフェイス30を
介して出力するようになっている。そして、CPU25
は図7のマップに示す目標閉度値データに基づいて無人
搬送車Mの車速に比例して電磁クラッチ22の目標閉度
値が小さくなるようにチョツパ制御電流を演算し出力す
るようにしている。従って、車速がゼロのときには目標
閉度値が最大、即ちシャフト11を側板6aに対して回
転不能にして、スプリング17の弾性力がタイヤ16に
働かないようになり、車速が増すにつれて目標閉度値が
小さく、即ちスプリング17の弾性力が徐々にタイヤ1
6に働くようになる。As shown in the map of FIG. 7, the ROM 26 stores in advance the amount of closing of the clutch plate of the electromagnetic clutch 22 with respect to the vehicle speed of the automatic guided vehicle M as target closing value data, and the CPU 25 receives data from the vehicle speed sensor 28. A chopper controlled current corresponding to the target opening value for the input vehicle speed is output to the electromagnetic clutch 22 via the input/output interface 30. And CPU25
is designed to calculate and output the chopper control current so that the target closing value of the electromagnetic clutch 22 becomes smaller in proportion to the vehicle speed of the automatic guided vehicle M based on the target closing value data shown in the map of FIG. . Therefore, when the vehicle speed is zero, the target closing value is maximum, that is, the shaft 11 is made unrotatable with respect to the side plate 6a, and the elastic force of the spring 17 does not act on the tire 16. As the vehicle speed increases, the target closing value becomes the maximum. If the value is small, that is, the elastic force of the spring 17 gradually increases
Started working at 6.
【0015】従って、車速に比例してキャスタ4の振動
に対する緩衝力が増すように制御するようにしたので、
無人搬送車Mが走行している状態においては走行経路上
の凹凸などによって絶えず種々の衝撃を受けても、クラ
ッチ板の閉度値は小さいので、それに相対してスプリン
グ17の弾性力が働き振動や衝撃を車体に伝達するのを
防止する。又、無人搬送車Mが荷置き場等に到着して停
止する際は、クラッチ板の閉度量が増加され、シャフト
11にブレーキがかかりスプリング17の弾性力が働か
なくなる。[0015] Therefore, since the damping force against vibration of the caster 4 is controlled to increase in proportion to the vehicle speed,
While the automatic guided vehicle M is traveling, even if it is constantly subjected to various shocks due to unevenness on the travel path, the closing value of the clutch plate is small, so the elastic force of the spring 17 works against it, causing vibrations. This prevents shock and impact from being transmitted to the vehicle body. Further, when the automatic guided vehicle M arrives at a cargo storage area and stops, the amount of closing of the clutch plate is increased, a brake is applied to the shaft 11, and the elastic force of the spring 17 is no longer activated.
【0016】このように本実施例によれば、無人搬送車
Mが通常走行している場合には、スプリング17の弾性
力によって走行経路からの衝撃等を吸収するため、無人
搬送車Mの各部や積荷に与える影響を減少することがで
きるとともに、無人搬送車Mの制動時にはタイヤ固定ハ
ウジング板12の回動が電磁クラッチ22によって規制
され、制動時の慣性力によって発生するノーズダウン(
車両前部が沈み込む状態)が防止される。勿論、発振時
に発生するノーズアップ(車両の前部が浮き上がること
)も防止することができる。As described above, according to this embodiment, when the automatic guided vehicle M is normally traveling, each part of the automatic guided vehicle M is In addition, when braking the automatic guided vehicle M, the rotation of the tire fixing housing plate 12 is restricted by the electromagnetic clutch 22, and the nose down (
This prevents the front of the vehicle from sinking. Of course, it is also possible to prevent nose-up (lifting of the front of the vehicle) that occurs during oscillation.
【0017】また、従来ではフリーキャスタ41とは別
体に緩衝装置であるダンパー機構42を設けていたため
に無人搬送車の車高が高くなっていたが、本実施例によ
れば、緩衝装置をキャスタハウジング6及びタイヤ固定
ハウジング板12の下側に装着したので、キャスタの高
さを低くでき、車高を低くすることができる。また、本
実施例の緩衝装置はスプリング17と電磁クラッチ22
等で構成し油圧回路を用いないので、構造も簡素化され
コストダウンを図ることができる。また、電磁クラッチ
22とCPU25はスリップリングを介して接続されて
いるのでキャスタハウジング6が幾度も回転されても電
磁クラッチ22のコード23及びCPU25のコードが
切断するおそれがない。Furthermore, in the past, a damper mechanism 42 as a shock absorbing device was provided separately from the free casters 41, resulting in a high vehicle height of the automatic guided vehicle, but according to this embodiment, the shock absorbing device is Since it is attached to the lower side of the caster housing 6 and the tire fixing housing plate 12, the height of the casters can be lowered, and the vehicle height can be lowered. Further, the shock absorber of this embodiment has a spring 17 and an electromagnetic clutch 22.
etc. and does not use a hydraulic circuit, the structure is simplified and costs can be reduced. Further, since the electromagnetic clutch 22 and the CPU 25 are connected via a slip ring, there is no fear that the cord 23 of the electromagnetic clutch 22 and the cord of the CPU 25 will be cut even if the caster housing 6 is rotated many times.
【0018】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。
(1)上記実施例ではROM26に予め記憶されている
データは図7のマップに示すように、車速に対して段階
的に目標閉度値が演算されるように構成したが、このデ
ータマップを図8に示すように車速に対して連続的に目
標閉度値が演算されるように構成してもよい。It should be noted that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but may be configured as follows without departing from the spirit of the invention. (1) In the above embodiment, the data pre-stored in the ROM 26 is configured so that the target closing value is calculated step by step with respect to the vehicle speed, as shown in the map of FIG. As shown in FIG. 8, the target closing value may be continuously calculated with respect to the vehicle speed.
【0019】(2)上記実施例では、無人搬送車Mの従
動輪としての緩衝装置付キャスタ4は前後左右に各1個
、計4個装着したが、この緩衝装置付キャスタ4の使用
個数は使用条件によって任意に増加又は減少させてもよ
い。(2) In the above embodiment, a total of four casters 4 with shock absorbers are installed as driven wheels of the automatic guided vehicle M, one each on the front, rear, left and right sides, but the number of casters 4 with shock absorbers used is It may be increased or decreased arbitrarily depending on the conditions of use.
【0020】[0020]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、緩
衝装置を小型化すると同時に構造を簡素化し、さらに無
人車の走行時及び停止時に車体の安定を図ることができ
るという優れた効果を奏する。[Effects of the Invention] As detailed above, according to the present invention, the shock absorber can be miniaturized, the structure can be simplified, and the vehicle body can be stabilized when the unmanned vehicle is running or stopped. play.
【図1】緩衝装置付キャスタの側面図である。FIG. 1 is a side view of a caster with a shock absorber.
【図2】緩衝装置付キャスタの正面図である。FIG. 2 is a front view of a caster with a shock absorber.
【図3】緩衝装置付キャスタの側断面図である。FIG. 3 is a side sectional view of a caster with a shock absorber.
【図4】無人搬送車の側面図である。FIG. 4 is a side view of the automatic guided vehicle.
【図5】無人搬送車の平面図である。FIG. 5 is a plan view of the automatic guided vehicle.
【図6】無人搬送車の電気的構成を示すブロック図であ
る。FIG. 6 is a block diagram showing the electrical configuration of the automatic guided vehicle.
【図7】ROMに予め記憶された車速に対する目標閉度
値の関係を示すマップである。FIG. 7 is a map showing the relationship between the target closing value and the vehicle speed stored in advance in the ROM.
【図8】別例のROMに予め記憶された車速に対する目
標閉度値の関係を示すマップである。FIG. 8 is a map showing the relationship between the target closing value and the vehicle speed, which is stored in advance in a ROM in another example.
【図9】従来技術を示すダンパー機構を備えたキャスタ
の側断面図である。FIG. 9 is a side sectional view of a caster equipped with a damper mechanism showing the prior art.
3 駆動輪
4 従動輪としての緩衝装置付キャスタ17
スプリング
22 電磁クラッチ
25 切換制御手段としてのCPU
26 ROM
28 車速検出手段としての車速センサM 無
人車としての無人搬送車3 Drive wheel 4 Caster 17 with shock absorber as a driven wheel
Spring 22 Electromagnetic clutch 25 CPU as switching control means 26 ROM 28 Vehicle speed sensor M as vehicle speed detection means Automatic guided vehicle as unmanned vehicle
Claims (1)
ウジングと、前記キャスタハウジングに対して回転可能
に取着されたシャフトと、前記シャフトに固着されたタ
イヤ固定ハウジング板と、前記タイヤ固定ハウジング板
の一端とキャスタハウジングの一端との間に設けた弾性
部材と、前記タイヤ固定ハウジング板の他端に取着した
車輪と、前記キャスタハウジングに設けられ車速に基づ
いて前記シャフトに対して制動をかける制動手段とから
なる緩衝装置付キャスタ。1. A caster housing attached to a vehicle body frame, a shaft rotatably attached to the caster housing, a tire fixing housing plate fixed to the shaft, and a tire fixing housing plate attached to the tire fixing housing plate. an elastic member provided between one end and one end of the caster housing; a wheel attached to the other end of the tire fixing housing plate; and a brake provided on the caster housing that applies braking to the shaft based on vehicle speed. A caster with a shock absorbing device consisting of means.
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JP1768491A JPH04257702A (en) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | Caster with buffer |
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JP (1) | JPH04257702A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2000046046A1 (en) * | 1999-02-08 | 2000-08-10 | Kayaba Kogyo Kabushiki Kaisha | Caster |
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- 1991-02-08 JP JP1768491A patent/JPH04257702A/en active Pending
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