JPH04254244A - 非線形動作アクチュエータ - Google Patents
非線形動作アクチュエータInfo
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- JPH04254244A JPH04254244A JP3369891A JP3369891A JPH04254244A JP H04254244 A JPH04254244 A JP H04254244A JP 3369891 A JP3369891 A JP 3369891A JP 3369891 A JP3369891 A JP 3369891A JP H04254244 A JPH04254244 A JP H04254244A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- drive motor
- transmission mechanism
- gear
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 230000009022 nonlinear effect Effects 0.000 title abstract 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 30
- 230000009021 linear effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Transmission Of Braking Force In Braking Systems (AREA)
- Braking Elements And Transmission Devices (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は非線形動作アクチュエー
タに関する。
タに関する。
【0002】
【従来技術】アクチュエータのー形式として、駆動モー
タと、同モータにより回転する回転軸と、同回転軸に連
結されて同回転軸の回転により作動する操作手段を備え
た動作アクチュエータがあり、そのー例である無人車用
の自動ブレーキ装置が実開昭61−190761号公報
に示されている。当該ブレーキ装置においては操作手段
である操作ワイヤが回転軸と***作手段であるブレーキ
ペダルとに連結されていて、駆動モータの駆動を制御す
ることによりブレーキペダルを操作して、同ペダルに連
結した車両ブレーキを作動して無人車両を自動的に制動
する構成のものである。
タと、同モータにより回転する回転軸と、同回転軸に連
結されて同回転軸の回転により作動する操作手段を備え
た動作アクチュエータがあり、そのー例である無人車用
の自動ブレーキ装置が実開昭61−190761号公報
に示されている。当該ブレーキ装置においては操作手段
である操作ワイヤが回転軸と***作手段であるブレーキ
ペダルとに連結されていて、駆動モータの駆動を制御す
ることによりブレーキペダルを操作して、同ペダルに連
結した車両ブレーキを作動して無人車両を自動的に制動
する構成のものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した自
動ブレーキ装置においては駆動モータの選定を、同駆動
モータの減速比を一定とした条件で通常のブレーキ装置
におけるブレーキペダルに対する最大踏力F0と、最大
操作速度V0とを考慮して行っている。すなわち、上記
した最大踏力F0と、最大操作速度V0の要求仕様を満
すために、駆動モータとしてF0×V0(w)のモータ
を選定している。図7のグラフには通常のブレーキにお
けるブレーキ操作速度Fとブレーキ踏力Vとの関係が示
されていて、同グラフから明かなように上記のごとく選
定した駆動モータを使用した場合には相当のオーバスペ
ック状態となり、駆動モータとして不必要に大型のもの
を使用していることになる。
動ブレーキ装置においては駆動モータの選定を、同駆動
モータの減速比を一定とした条件で通常のブレーキ装置
におけるブレーキペダルに対する最大踏力F0と、最大
操作速度V0とを考慮して行っている。すなわち、上記
した最大踏力F0と、最大操作速度V0の要求仕様を満
すために、駆動モータとしてF0×V0(w)のモータ
を選定している。図7のグラフには通常のブレーキにお
けるブレーキ操作速度Fとブレーキ踏力Vとの関係が示
されていて、同グラフから明かなように上記のごとく選
定した駆動モータを使用した場合には相当のオーバスペ
ック状態となり、駆動モータとして不必要に大型のもの
を使用していることになる。
【0004】従って、当該自動ブレーキ装置においては
、図7のグラフに同一または近似する非線形の動作を行
うように構成すれば、駆動モータの小型化を図ることが
できて極めて有利である。従って、本発明の目的は当該
自動ブレーキ装置を含むアクチュエータにおいて、同ア
クチュエータの動作を非線形の動作が可能なように構成
することにより、駆動モータの小型化を図るとともにア
クチュエータ自体の小型化を図ることにある。
、図7のグラフに同一または近似する非線形の動作を行
うように構成すれば、駆動モータの小型化を図ることが
できて極めて有利である。従って、本発明の目的は当該
自動ブレーキ装置を含むアクチュエータにおいて、同ア
クチュエータの動作を非線形の動作が可能なように構成
することにより、駆動モータの小型化を図るとともにア
クチュエータ自体の小型化を図ることにある。
【0005】本発明は非線形動作アクチュエータに関し
、駆動モータと、同モータにより回転する回転軸と、同
回転軸に連結されて同回転軸の回転により作動する操作
手段を備え、前記回転軸が前記駆動モータ側に連結した
第1の回転軸と前記操作手段側に連結した第2の回転軸
とを有して、これら両回転軸間にー対の非線形ギヤから
なる伝達機構が介在して同伝達機構にてこれら両回転軸
が互いに回転可能に連結していることを特徴とするもの
である。本発明において非線形ギヤとは楕円形ギヤ、変
速円錐形ギヤ、不規則形ギヤ等不等速の回転を行うギヤ
を意味する。
、駆動モータと、同モータにより回転する回転軸と、同
回転軸に連結されて同回転軸の回転により作動する操作
手段を備え、前記回転軸が前記駆動モータ側に連結した
第1の回転軸と前記操作手段側に連結した第2の回転軸
とを有して、これら両回転軸間にー対の非線形ギヤから
なる伝達機構が介在して同伝達機構にてこれら両回転軸
が互いに回転可能に連結していることを特徴とするもの
である。本発明において非線形ギヤとは楕円形ギヤ、変
速円錐形ギヤ、不規則形ギヤ等不等速の回転を行うギヤ
を意味する。
【0006】かかる構成のアクチュエータにおいては、
上記伝達機構がー対の非線形ギヤにて構成されているた
め、同伝達機構に連結されている操作手段に対する駆動
モータの回転速度およびトルクは非線形ギヤの回転角に
応じて変化して伝達され、この結果同操作手段にて操作
される被作動装置が非線形動作を行う。かかる非線形動
作は各非線形ギヤの速度変化およびトルク変化の関係を
考慮すれば、図7のグラフに示す非線形等所望の非線形
動作を選定することが可能である。
上記伝達機構がー対の非線形ギヤにて構成されているた
め、同伝達機構に連結されている操作手段に対する駆動
モータの回転速度およびトルクは非線形ギヤの回転角に
応じて変化して伝達され、この結果同操作手段にて操作
される被作動装置が非線形動作を行う。かかる非線形動
作は各非線形ギヤの速度変化およびトルク変化の関係を
考慮すれば、図7のグラフに示す非線形等所望の非線形
動作を選定することが可能である。
【0007】
【発明の効果】従って、当該アクチュエータを構成する
駆動モータの選定に当っては、伝達機構を構成する各非
線形ギヤによる速度変化、トルク変化等との関係を考慮
することにより、要求仕様の最大操作速度F0および最
大操作力V0におけるF0×V0の値よりも小さい値の
モータを選定することができるため、小型の駆動モータ
を選定することができるとともにアクチュエータ自体を
小型化することができる。
駆動モータの選定に当っては、伝達機構を構成する各非
線形ギヤによる速度変化、トルク変化等との関係を考慮
することにより、要求仕様の最大操作速度F0および最
大操作力V0におけるF0×V0の値よりも小さい値の
モータを選定することができるため、小型の駆動モータ
を選定することができるとともにアクチュエータ自体を
小型化することができる。
【0008】
【実施例】以下本発明のー実施例を図面に基づいて説明
するに、図1および図2には本発明に係る非線形動作ア
クチュエータのー例である無人の実験車用自動ブレーキ
装置を構成するブレーキ操作装置が示されている。当該
ブレーキ装置は本実施例に係るブレーキ操作装置10と
、ブレーキペダル21と、車輪に設けたブレーキ22と
により構成されている。
するに、図1および図2には本発明に係る非線形動作ア
クチュエータのー例である無人の実験車用自動ブレーキ
装置を構成するブレーキ操作装置が示されている。当該
ブレーキ装置は本実施例に係るブレーキ操作装置10と
、ブレーキペダル21と、車輪に設けたブレーキ22と
により構成されている。
【0009】当該ブレーキ装置において、ブレーキペダ
ル21は操作ロッド23にてブレーキ操作装置10に連
結されているとともに、マスタシリンダ24およびブレ
ーキホース25にてブレーキ22に連結されていて、ブ
レーキ操作装置10の作動により操作ロッド23が押動
されてブレーキペダル21を回動させるものである。同
ブレーキペダル21は回動時マスタシリンダ24を圧縮
し、同シリンダ24の油圧にてブレーキ22を作動して
車両を制動するものである。
ル21は操作ロッド23にてブレーキ操作装置10に連
結されているとともに、マスタシリンダ24およびブレ
ーキホース25にてブレーキ22に連結されていて、ブ
レーキ操作装置10の作動により操作ロッド23が押動
されてブレーキペダル21を回動させるものである。同
ブレーキペダル21は回動時マスタシリンダ24を圧縮
し、同シリンダ24の油圧にてブレーキ22を作動して
車両を制動するものである。
【0010】しかして、ブレーキ操作装置10は駆動モ
ータ11、第1伝達機構12、第2伝達機構13および
操作アーム14を備えている。当該ブレーキ操作装置1
0においては、第2伝達機構13が本発明におけるー対
の非線形ギヤからなる伝達機構に該当し、また操作アー
ム14が操作手段に該当する。当該ブレーキ操作装置1
0においては、両伝達機構12,13がケーシング15
内に収容されており、また駆動モータ11がケーシング
15のー側にかつ操作アーム14がケーシング15の他
側にそれぞれ組付けられている。なお、符号16はケー
シング15の他側に組付けられているエンコーダである
。
ータ11、第1伝達機構12、第2伝達機構13および
操作アーム14を備えている。当該ブレーキ操作装置1
0においては、第2伝達機構13が本発明におけるー対
の非線形ギヤからなる伝達機構に該当し、また操作アー
ム14が操作手段に該当する。当該ブレーキ操作装置1
0においては、両伝達機構12,13がケーシング15
内に収容されており、また駆動モータ11がケーシング
15のー側にかつ操作アーム14がケーシング15の他
側にそれぞれ組付けられている。なお、符号16はケー
シング15の他側に組付けられているエンコーダである
。
【0011】第1伝達機構12は減速歯車機構であって
小径ギヤ12aと大径ギヤ12bとにより構成されてい
て、小径ギヤ12aは第1収容部r1にて駆動モータ1
1の出力軸11a上にー体回転可能に組付けられており
、かつ大径ギヤ12bは同収容部r1にて第1回転軸1
7a上にー体回転可能に組付けられている。出力軸11
aおよび第1回転軸17aはケーシング15内にて回転
可能に軸支されている。第1回転軸17aは本発明の第
1の回転軸に該当する。
小径ギヤ12aと大径ギヤ12bとにより構成されてい
て、小径ギヤ12aは第1収容部r1にて駆動モータ1
1の出力軸11a上にー体回転可能に組付けられており
、かつ大径ギヤ12bは同収容部r1にて第1回転軸1
7a上にー体回転可能に組付けられている。出力軸11
aおよび第1回転軸17aはケーシング15内にて回転
可能に軸支されている。第1回転軸17aは本発明の第
1の回転軸に該当する。
【0012】第2伝達機構13は非線形歯車機構であっ
てー対の楕円形ギヤ13a,13bにより構成されてい
て、第1楕円形ギヤ13aは第2収容部r2にて第1回
転軸17a上にー体回転可能に組付けられており、かつ
第2楕円形ギヤ13bは同収容部r2にて第2回転軸1
7b上にー体回転可能に組付けられている。第2回転軸
17bはケーシング15に回転可能に軸支されていて、
そのー端が同ケーシング15から突出している。第2回
転軸17bの突出端部上には操作アーム14がー体回転
可能に組付けられており、かつ同突出端にはエンコーダ
16の回転軸16aが同軸的に連結している。第2回転
軸17bは本発明の第2の回転軸に該当するもので、同
回転軸17b上に組付けた操作アーム14にはブレーキ
ペダル21に連結した操作ロッド23が連結されている
。
てー対の楕円形ギヤ13a,13bにより構成されてい
て、第1楕円形ギヤ13aは第2収容部r2にて第1回
転軸17a上にー体回転可能に組付けられており、かつ
第2楕円形ギヤ13bは同収容部r2にて第2回転軸1
7b上にー体回転可能に組付けられている。第2回転軸
17bはケーシング15に回転可能に軸支されていて、
そのー端が同ケーシング15から突出している。第2回
転軸17bの突出端部上には操作アーム14がー体回転
可能に組付けられており、かつ同突出端にはエンコーダ
16の回転軸16aが同軸的に連結している。第2回転
軸17bは本発明の第2の回転軸に該当するもので、同
回転軸17b上に組付けた操作アーム14にはブレーキ
ペダル21に連結した操作ロッド23が連結されている
。
【0013】図3には第1伝達機構12を構成する小径
ギヤ12aと大径ギヤ12bとの噛合関係が模型的に示
されており、かつ図4には第2伝達機構13を構成する
各楕円形ギヤ13a,13bの噛合関係が模型的に示さ
れている。第2伝達機構13を構成する各楕円形ギヤ1
3a,13bは互いに同一形状のもので、短径/長径の
比(b/a)が1/2の比に形成されているものであり
、互いに90゜変位して噛合している。図1および図4
に示す両楕円形ギヤ13a,13bの噛合関係はブレー
キ操作装置10が非作動の状態における関係を示してい
る。
ギヤ12aと大径ギヤ12bとの噛合関係が模型的に示
されており、かつ図4には第2伝達機構13を構成する
各楕円形ギヤ13a,13bの噛合関係が模型的に示さ
れている。第2伝達機構13を構成する各楕円形ギヤ1
3a,13bは互いに同一形状のもので、短径/長径の
比(b/a)が1/2の比に形成されているものであり
、互いに90゜変位して噛合している。図1および図4
に示す両楕円形ギヤ13a,13bの噛合関係はブレー
キ操作装置10が非作動の状態における関係を示してい
る。
【0014】かかる構成のブレーキ操作装置10を備え
たブレーキ装置においては、車両に搭載した図示しない
制御装置により予め記憶させたプログラムに基づいて作
動を制御されて当該車両を制動するものであり、同制御
装置はさらに当該車両の始動、走行をも制御する。ブレ
ーキ操作装置10においては、制御装置からの制御信号
に基づき同制御信号に対応する予め設定された量だけ駆
動モータ11が回転し、ブレーキ22を作動させて車両
を所望の状態に的確に制動する。
たブレーキ装置においては、車両に搭載した図示しない
制御装置により予め記憶させたプログラムに基づいて作
動を制御されて当該車両を制動するものであり、同制御
装置はさらに当該車両の始動、走行をも制御する。ブレ
ーキ操作装置10においては、制御装置からの制御信号
に基づき同制御信号に対応する予め設定された量だけ駆
動モータ11が回転し、ブレーキ22を作動させて車両
を所望の状態に的確に制動する。
【0015】ブレーキ操作装置10における駆動モータ
11の回転時、同モータ11の回転は第1伝達機構12
により一定の減速比に基づいて減速されて第1回転軸1
7a側に伝達される。また、第1回転軸17aの回転は
第2伝達機構13により可変する変速比に基づいて変速
されて第2回転軸17bに伝達される。操作アーム14
は第2回転軸17bの回転により同回転軸17bとー体
的に所定角度回動し、操作ロッド23を押動してブレー
キペダル21を回動してブレーキ22を作動させる。な
お、当該ブレーキ操作装置10においては、車両に対し
て予め設定された制動操作を行った後には駆動モータ1
1が上記とは逆方向へ同一量だけ回転して、ブレーキペ
ダル21およびブレーキ22の作動を解除させる。
11の回転時、同モータ11の回転は第1伝達機構12
により一定の減速比に基づいて減速されて第1回転軸1
7a側に伝達される。また、第1回転軸17aの回転は
第2伝達機構13により可変する変速比に基づいて変速
されて第2回転軸17bに伝達される。操作アーム14
は第2回転軸17bの回転により同回転軸17bとー体
的に所定角度回動し、操作ロッド23を押動してブレー
キペダル21を回動してブレーキ22を作動させる。な
お、当該ブレーキ操作装置10においては、車両に対し
て予め設定された制動操作を行った後には駆動モータ1
1が上記とは逆方向へ同一量だけ回転して、ブレーキペ
ダル21およびブレーキ22の作動を解除させる。
【0016】しかして、当該ブレーキ操作装置10にお
いては、通常のブレーキ装置におけるブレーキペダルの
ブレーキ操作速度Vとブレーキペダル踏力Fとの関係か
ら、図5の2点鎖線のグラフで示す回転速度−回転角、
トルク−回転角の関係が第2伝達機構13の出力側の要
求性能であるとして、当該ブレーキ操作装置10の作動
および作用効果について以下に詳述する。
いては、通常のブレーキ装置におけるブレーキペダルの
ブレーキ操作速度Vとブレーキペダル踏力Fとの関係か
ら、図5の2点鎖線のグラフで示す回転速度−回転角、
トルク−回転角の関係が第2伝達機構13の出力側の要
求性能であるとして、当該ブレーキ操作装置10の作動
および作用効果について以下に詳述する。
【0017】当該ブレーキ操作装置10の第2伝達機構
13を構成する各楕円形ギヤ13a,13bにおいては
、各ギヤ13a,13bの半径R1、R2は下記の通り
となる。
13を構成する各楕円形ギヤ13a,13bにおいては
、各ギヤ13a,13bの半径R1、R2は下記の通り
となる。
【数1】R2=2ab/{(a+b)−(a−b)co
s2θ}
s2θ}
【数2】R1=(a+b)−R2
上記式中aはギヤの長径、bはギヤの短径を示す。これ
ら両ギヤ13a,13bの変速比R1/R2は下記の通
りとなる。
ら両ギヤ13a,13bの変速比R1/R2は下記の通
りとなる。
【数3】
但し、上記式中r=a/b=2、θは第2楕円形ギヤ1
3bの回転角であり、変速比R1/R2と回転角θとの
関係は図6に示すグラフの通りとなる。
3bの回転角であり、変速比R1/R2と回転角θとの
関係は図6に示すグラフの通りとなる。
【0018】かかる関係から回転角θ=0における要求
最大速度 W0を達成するためには、第1楕円形ギヤ1
3aの最大速度としてはW0/2が必要であり、かつ回
転角θ=90゜における最大トルク T0を達成するた
めには、第1楕円形ギヤ13aの最大トルクとしてはT
0/2が必要である。従って、駆動モータ11に要求さ
れる出力Pは
最大速度 W0を達成するためには、第1楕円形ギヤ1
3aの最大速度としてはW0/2が必要であり、かつ回
転角θ=90゜における最大トルク T0を達成するた
めには、第1楕円形ギヤ13aの最大トルクとしてはT
0/2が必要である。従って、駆動モータ11に要求さ
れる出力Pは
【数4】(W0/2)×(T0/2)=W0×T0/4
となる。このため、駆動モータ11の出力は従来の1/
4のものでよく、これにより同モータ11として小型の
モータを採用することができるとともに、これにともな
いブレーキ操作装置10を小型化することができる。こ
の場合の第2伝達機構13の出力としては図5に示す速
度特性およびトルク特性が得られる。
となる。このため、駆動モータ11の出力は従来の1/
4のものでよく、これにより同モータ11として小型の
モータを採用することができるとともに、これにともな
いブレーキ操作装置10を小型化することができる。こ
の場合の第2伝達機構13の出力としては図5に示す速
度特性およびトルク特性が得られる。
【0019】なお、本実施例においては、本発明に係る
非線形動作アクチュエータをブレーキ操作装置10に構
成した例について示したが、本発明に係るアクチュエー
タは図7に示す非線形動作を要求されるアクチュエータ
に限らず、各種の非線形動作を行う各種分野のアクチュ
エータにも適用できるものである。
非線形動作アクチュエータをブレーキ操作装置10に構
成した例について示したが、本発明に係るアクチュエー
タは図7に示す非線形動作を要求されるアクチュエータ
に限らず、各種の非線形動作を行う各種分野のアクチュ
エータにも適用できるものである。
【図1】本発明に係る非線形動作アクチュエータのー例
であるブレーキ操作装置のー部横断平面図である。
であるブレーキ操作装置のー部横断平面図である。
【図2】同ブレーキ操作装置のー側面図である。
【図3】同ブレーキ操作装置における第1伝達機構を構
成する各ギヤの噛合関係を示す図1矢印3−3線方向に
見た模型的説明図である。
成する各ギヤの噛合関係を示す図1矢印3−3線方向に
見た模型的説明図である。
【図4】同ブレーキ操作装置における第2伝達機構を構
成する各ギヤの噛合関係を示す図1矢印4−4線方向に
見た模型的説明図である。
成する各ギヤの噛合関係を示す図1矢印4−4線方向に
見た模型的説明図である。
【図5】ブレーキ操作装置の出力側の速度特性およびト
ルク特性を示すグラフである。
ルク特性を示すグラフである。
【図6】同ブレーキ操作装置を構成する第2伝達機構の
回転角と変速比との関係を示すグラフである。
回転角と変速比との関係を示すグラフである。
【図7】通常のブレーキ操作装置を構成するブレーキペ
ダルにおけるブレーキ操作速度とブレーキ踏力の関係を
示すグラフである。
ダルにおけるブレーキ操作速度とブレーキ踏力の関係を
示すグラフである。
10…ブレーキ操作装置、11…駆動モータ、12…第
1伝達機構、12a…小径ギヤ、12b…大径ギヤ、1
3…第2伝達機構、13a…第1楕円形ギヤ、13b…
第2楕円形ギヤ、14…操作アーム、17a,17b…
回転軸、21…ブレーキペダル、22…ブレーキ、23
…操作ロッド、24…マスタシリンダ、25…ブレーキ
ホース。
1伝達機構、12a…小径ギヤ、12b…大径ギヤ、1
3…第2伝達機構、13a…第1楕円形ギヤ、13b…
第2楕円形ギヤ、14…操作アーム、17a,17b…
回転軸、21…ブレーキペダル、22…ブレーキ、23
…操作ロッド、24…マスタシリンダ、25…ブレーキ
ホース。
Claims (1)
- 【請求項1】駆動モータと、同モータにより回転する回
転軸と、同回転軸に連結されて同回転軸の回転により作
動する操作手段を備え、前記回転軸が前記駆動モータ側
に連結した第1の回転軸と前記操作手段側に連結した第
2の回転軸とを有して、これら両回転軸間にー対の非線
形ギヤからなる伝達機構が介在して同伝達機構を介して
これら両回転軸が互いに回転可能に連結している非線形
動作アクチュエータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3369891A JPH04254244A (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | 非線形動作アクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3369891A JPH04254244A (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | 非線形動作アクチュエータ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04254244A true JPH04254244A (ja) | 1992-09-09 |
Family
ID=12393639
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3369891A Pending JPH04254244A (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | 非線形動作アクチュエータ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04254244A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1747957A1 (de) * | 2005-07-27 | 2007-01-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Getriebe für ein Bremssystem und Bremssystem |
-
1991
- 1991-02-01 JP JP3369891A patent/JPH04254244A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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EP1747957A1 (de) * | 2005-07-27 | 2007-01-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Getriebe für ein Bremssystem und Bremssystem |
WO2007012524A1 (de) * | 2005-07-27 | 2007-02-01 | Vdo Automotive Ag | Getriebe für ein bremssystem und bremssystem |
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