JPH0425393A - Industrial robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To eliminate the need for an oil seal, etc., and to make the part to be driven at low cost, by providing the input shaft of a speed reducer formed hollow coaxially with the output shaft of the speed reducer, fixing the detection shaft whose one end side is led to the output shaft until the input side with its penetrating through the hollow part of the input shaft and providing a detection piece at the other end of this detection shaft. CONSTITUTION:The rotation of the member (lever) 24 to be driven is led to the input side of a speed reducer 3A via the output shaft 2A of the speed reducer 3A and a detection shaft 19. The rotating position of the member 24 to be driven is then detected by the detection piece (striker) 30 and detector (limit switch) 32 arranged at this input side.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、アーク溶接ロボット、塗装ロボット等として
用いて好適の産業用ロボットに関し、特に、旋回軸、各
アーム駐動軸２手首軸等の被駆動部材に減速機を介して
接続された駆動モータを有する駆動部における動作限や
動作原点を検出する検出機構の改善をはかった産業用ロ
ボットに関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to an industrial robot suitable for use as an arc welding robot, a painting robot, etc., and in particular, the present invention relates to an industrial robot suitable for use as an arc welding robot, a painting robot, etc. The present invention relates to an industrial robot that has an improved detection mechanism for detecting the operating limit and operating origin of a drive unit having a drive motor connected to a driven member via a speed reducer.

［従来の技術］ 一般に、産業用ロボット（アーク溶接ロボット等）は、
例えば第３，４図に示すように構成されている。これら
の第３，４図において、２１は駆動モータ（図示せず）
の動力で旋回する旋回台。[Conventional technology] Generally, industrial robots (arc welding robots, etc.)
For example, it is configured as shown in FIGS. 3 and 4. In these figures 3 and 4, 21 is a drive motor (not shown)
A rotating platform that rotates with the power of

２２はこの旋回台２１を載置され支持する固定側の基台
、２３は旋回台２１に軸２１ａを中心として揺動自在に
支持された第１アーム（下腕）、２４は旋回台２１に軸
２１ａを中心にして揺動自在に支持されたレバー、２５
はこのレバー２４の揺動端と一端を回転自在に連結した
リンク部材、２６はこのリンク部材２５の他端と第１ア
ーム２３の揺動端とに各々回転自在に連結された第２ア
ーム（上腕）で、これらの第１アーム２３．レバー２４
゜リンク部材２５および第２アーム２６により、平行四
辺形リンクの腕機構が構成されている。また。22 is a fixed base on which the swivel base 21 is placed and supported; 23 is a first arm (lower arm) supported on the swivel base 21 so as to be swingable about the shaft 21a; 24 is a base on the swivel base 21; A lever 25 swingably supported around a shaft 21a.
26 is a link member rotatably connected to the swing end of this lever 24 and one end, and 26 is a second arm (26) rotatably connected to the other end of this link member 25 and the swing end of the first arm 23. upper arm), these first arms 23. Lever 24
The link member 25 and the second arm 26 constitute a parallelogram link arm mechanism. Also.

２７は第２アーム２６の先端に設けられた手首部、２８
は第１アーム２３を揺動させるための駆動モータ、２９
はレバー２４を揺動させリンク部材２５を介して第２ア
ーム２６を揺動させるための駆動モータである。27 is a wrist portion provided at the tip of the second arm 26; 28
29 is a drive motor for swinging the first arm 23;
is a drive motor for swinging the lever 24 and swinging the second arm 26 via the link member 25.

ところで、第３，４図に示すような産業用ロボットでは
、このロボット周辺に配置される各種機器との干渉を防
止したり、ロボット自体をコンパクトにする上で、ロボ
ットからの突出物、例えばロボット旋回中心からの駆動
モータ突出量Ｒ（第４図参照）を小さくすることが望ま
しい。By the way, in industrial robots such as those shown in Figures 3 and 4, in order to prevent interference with various devices placed around the robot and to make the robot itself compact, it is necessary to remove objects that protrude from the robot, such as robots. It is desirable to reduce the amount of protrusion R of the drive motor from the turning center (see FIG. 4).

そこで、従来、例えば第５，６図に示すような関節部を
もつ産業用ロボットが提案されている。Therefore, conventionally, industrial robots having joints as shown in FIGS. 5 and 6 have been proposed.

第５，６図に示す関節部において、アーム（第４．５図
の第１アーム２３等に対応）１をＳ軸まわりに回転駆動
するために、アーム１は、出力軸２および減速機（ハー
モニック減速機）３を介して駆動モータ（第３，４図の
駆動モータ２８等に対応）４に連結されており、駆動モ
ータ４の回転駆動力が、減速機３により減速され出力軸
２を通じてアーム１へ伝達されるようになっている。な
お、減速機３は、そのサーキュラスプライン３ａをモー
タ座４ａに取り付けることで駆動モータ４側に固定され
ている。In the joint shown in Figs. 5 and 6, in order to drive the arm 1 (corresponding to the first arm 23 etc. in Fig. 4.5) to rotate around the S axis, the arm 1 is connected to the output shaft 2 and the reducer ( It is connected to a drive motor (corresponding to the drive motor 28 etc. in Figs. 3 and 4) 4 via a harmonic reducer (harmonic reducer) 3, and the rotational driving force of the drive motor 4 is decelerated by the reducer 3 and passed through the output shaft 2. The signal is transmitted to arm 1. Note that the reducer 3 is fixed to the drive motor 4 side by attaching its circular spline 3a to the motor seat 4a.

また、減速機３の出力軸２には、減速機３側端部におい
て、その半径方向へ同軸的に拡径した減速機用ハウジン
グ部２ａが形成されており、このハウジング部２ａの内
周部２ｂ内に減速機３自体が収容されている。そして、
出力軸２と減速機３との間には、減速機３の固定側に外
接し出力軸２の内周部２ｂ内周面に内接するニードルベ
アリング９が介設されるほか、出力軸２のハウジング部
２ａ内周面と減速機３内の給油室との間には、オイルシ
ール１０が設けられている。Further, the output shaft 2 of the reducer 3 is formed with a reducer housing part 2a whose diameter is expanded coaxially in the radial direction at the end on the reducer 3 side, and an inner peripheral part of this housing part 2a is formed. The speed reducer 3 itself is housed within 2b. and,
A needle bearing 9 is interposed between the output shaft 2 and the reducer 3, which is circumscribed on the fixed side of the reducer 3 and inscribed on the inner peripheral surface of the inner peripheral part 2b of the output shaft 2. An oil seal 10 is provided between the inner circumferential surface of the housing portion 2a and an oil supply chamber within the reducer 3.

さらに、出力軸２および減速機３は、モータ座４ａに固
定されるケーシング５内に収容され、減速機３の出力側
とアームｌとを連結する出力軸２が、ケーシング５によ
り通常のボールベアリング１１を介して支持されており
、アーム１はケーシング５の端面のごく近傍に配置され
ている。出力軸２は、上述のごとく配設されたベアリン
グ９゜１１により固定側に軸支されているので、ベアリ
ング９，１１からなる軸受機構の軸方向中心は。Further, the output shaft 2 and the reducer 3 are housed in a casing 5 fixed to the motor seat 4a, and the output shaft 2 connecting the output side of the reducer 3 and the arm l is connected to the casing 5 by a normal ball bearing. 11, and the arm 1 is disposed very close to the end face of the casing 5. Since the output shaft 2 is supported on the stationary side by the bearings 9 and 11 arranged as described above, the axial center of the bearing mechanism consisting of the bearings 9 and 11 is.

減速機３の出力側端面よりも減速機３の入力側に配設さ
れることになる。It is arranged on the input side of the reducer 3 rather than the output side end face of the reducer 3.

また、アーム１の回動位置を検出するための検出機構が
、第６図に示すように、ケーシング５内の出力軸２のハ
ウジング部２ａ外周に設けられている。つまり、出力軸
２のハウジング部２ａ外周面の適当な位置に、ストライ
カ１３．１５が取り付けられるとともに、各ストライカ
１３．１５に当接して作動するリミットスイッチ１２．
１４が、それぞれ取付金具１２ａ、１４ａを介してケー
シング５内の適当な位置に取り付けられている。ここで
、リミットスイッチ１２およびストライカ１３は動作原
点検出用のものであり、リミットスイッチ１４およびス
トライカ１５はオーバトラベル（動作限）検出用のもの
である。Further, a detection mechanism for detecting the rotational position of the arm 1 is provided on the outer periphery of the housing portion 2a of the output shaft 2 within the casing 5, as shown in FIG. That is, the strikers 13.15 are attached to appropriate positions on the outer peripheral surface of the housing portion 2a of the output shaft 2, and the limit switches 12.15 are activated by contacting each striker 13.15.
14 are attached to appropriate positions within the casing 5 via mounting fittings 12a and 14a, respectively. Here, the limit switch 12 and striker 13 are for detecting the origin of operation, and the limit switch 14 and striker 15 are for detecting overtravel (limit of operation).

上述の構成により、アームｌは、減速機３により減速さ
れた駆動モータ４の回転駆動力を、出力軸２を通じて受
は回転駆動される。そして、出力軸２（アーム１）の回
転に伴いストライカ１３または１５がリミットスイッチ
１２または１４に当接すると、各リミットスイッチ１２
．１４から当接検出信号が出力され、原点検出、アーム
１の回転即動停止などの処理が行なわれる。With the above-described configuration, the arm l receives the rotational driving force of the drive motor 4 decelerated by the speed reducer 3 through the output shaft 2 and is rotationally driven. When the striker 13 or 15 comes into contact with the limit switch 12 or 14 as the output shaft 2 (arm 1) rotates, each limit switch 12
．． A contact detection signal is output from 14, and processes such as origin detection and immediate stop of rotation of the arm 1 are performed.

ところで、リミットスイッチ１２．１４が、ケーシング
５内の出力軸２の外周部において、ストライカ１３．１
５により作動しアーム１の回動位置を検出するので、リ
ミットスイッチ機構を配置するために出力軸２を長く形
成する必要がなくなるとともに、減速機３を出力軸２の
ハウジング部りａ内に収容するように構成したことによ
り、出力軸２の軸方向長さを短縮できるほか、出力軸２
が、減速機３の出力側端面よりも入力側に軸方向中心を
もつように軸支されるので、出力軸２の軸受機構用長さ
も短縮できる。By the way, the limit switch 12.14 is connected to the striker 13.1 at the outer periphery of the output shaft 2 inside the casing 5.
5 to detect the rotational position of the arm 1, it is not necessary to make the output shaft 2 long in order to arrange the limit switch mechanism, and the reducer 3 is housed in the housing part a of the output shaft 2. By configuring the output shaft 2 to
However, since the reduction gear 3 is supported so that its axial center is on the input side rather than the output side end face of the reducer 3, the length of the output shaft 2 for the bearing mechanism can also be shortened.

また、ケーシング５内において、減速機３の出力軸２側
と減速機内の給油室との間にオイルシール１０を設け、
給油室内からケーシング５内へのグリスの漏洩を防止す
ることで、アーム１の回動位置を検出するリミットスイ
ッチ１２，１４をケーシング５内の減速機３近傍に配置
しても、各リミットスイッチ１２．１４が漏洩グリスの
影響を受けないようにしている。Furthermore, within the casing 5, an oil seal 10 is provided between the output shaft 2 side of the reducer 3 and the oil supply chamber in the reducer,
By preventing the leakage of grease from the oil supply chamber into the casing 5, each limit switch 12 and 14, which detect the rotational position of the arm 1, can be placed near the reducer 3 in the casing 5. .14 is not affected by leaked grease.

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような従来の産業用ロボットでは、
リミットスイッチ機構を減速機３の出力軸２側に配置し
ているため、どうしても回転軸２゜減速機３．駆動モー
タ４からなる駆動部に要するスペースが大きくなり、コ
ンパクト性を重視する産業用ロボットには不向きである
。また、減速機３に塗布されたグリスが漏洩するのを防
止すべく、オイルシール１０等を設置しなければならず
、コスト高を招くなどの課題もある。[Problems to be solved by the invention] However, with such conventional industrial robots,
Since the limit switch mechanism is placed on the output shaft 2 side of the reducer 3, the rotating shaft 2° of the reducer 3. The space required for the drive unit consisting of the drive motor 4 is large, making it unsuitable for industrial robots where compactness is important. Furthermore, in order to prevent the grease applied to the reducer 3 from leaking, an oil seal 10 or the like must be installed, which causes problems such as increased costs.

本発明は、上述のような課題を解決するためになされた
もので、回動位置の検出機構を減速機の出力軸側から入
力軸側に配置できるようにして、駆動部のコンパクト化
および低コスト化を実現した産業用ロボットを提供する
ことを目的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and by making it possible to arrange the rotation position detection mechanism from the output shaft side of the reducer to the input shaft side, the drive unit can be made more compact and less expensive. The aim is to provide industrial robots that achieve cost reduction.

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明の産業用ロボットは
、■減速機の出力軸と同軸的に設けられ中空に形成した
減速機の入力軸と、■前記出力軸に一端側を固定され、
前記入力軸の中空部内を貫通して入力側まで導かれた検
出軸と、■この検出軸の他端に設けられた検出片と、■
この検出片により作動され被駆動部材の回動位置を検出
しうる検出器とをそなえたことを特徴としている。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the industrial robot of the present invention has: (1) an input shaft of the reducer that is provided coaxially with the output shaft of the reducer and is formed in a hollow shape, and (2) the above-mentioned One end is fixed to the output shaft,
A detection shaft that penetrates the hollow part of the input shaft and is led to the input side; ■ A detection piece provided at the other end of this detection shaft;
The present invention is characterized in that it is equipped with a detector that is activated by the detection piece and can detect the rotational position of the driven member.

［作　　　用］ 上述した本発明の産業用ロボットでは、被駆動部材の回
転は、減速機の出力軸および検出軸を介して減速機の入
力側まで導かれる。そして、この入力側に配置された検
出片および検出器により、被駆動部材の回動位置（動作
限、動作原点）が検出される。[Function] In the industrial robot of the present invention described above, the rotation of the driven member is guided to the input side of the reducer via the output shaft and the detection shaft of the reducer. The detection piece and detector arranged on this input side detect the rotational position (operation limit, operation origin) of the driven member.

［発明の実施例］ 以下、図面により本発明の実施例について説明すると、
第１図は本発明の第１実施例としての産業用ロボットの
要部を示す断面図である。[Embodiments of the invention] Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a sectional view showing the main parts of an industrial robot as a first embodiment of the present invention.

第１図に示すように、本実施例では、第３図における第
２アーム２６鮭動用のレバー２４を被駆動部材とし、こ
のレバー２４を駆動する部分に本発明を適用した場合に
ついて説明する。そして、本実施例では、レバー２４を
Ｓｌ軸まわりに回転駆動するために、レバー２４は、減
速機（ハーモニック減速機）３Ａの出力軸２Ａにボルト
２４ａによって連結されるとともに、減速機３Ａの入力
軸３ｄが、プーリ１８．ベルト１７およびプーリ１６を
介して駆動モータ２９Ａに接続されている。As shown in FIG. 1, in this embodiment, the lever 24 for moving the second arm 26 in FIG. 3 is used as a driven member, and the present invention is applied to the portion that drives this lever 24. In this embodiment, in order to rotationally drive the lever 24 around the Sl axis, the lever 24 is connected to the output shaft 2A of the reducer (harmonic reducer) 3A by a bolt 24a, and is also connected to the input shaft of the reducer 3A. The shaft 3d is a pulley 18. It is connected to a drive motor 29A via a belt 17 and a pulley 16.

ここで、プーリ１８は入力軸３ｄに取り付けられ、プー
リ１６は駆動モータ２９Ａの出力軸に取り付けられ、ベ
ルト１７はこれらのプーリ１６゜１８に巻回されている
。これにより、駆動モータ２９Ａの回転駆動力が、プー
リ１６．ベルト１７およびプーリ１８を介して減速機３
Ａに伝達され、この減速機３Ａにて減速された後、出力
軸２Ａを通じてレバー２４へ伝達されるようになってい
る。Here, the pulley 18 is attached to the input shaft 3d, the pulley 16 is attached to the output shaft of the drive motor 29A, and the belt 17 is wound around these pulleys 16.degree. As a result, the rotational driving force of the drive motor 29A is applied to the pulley 16. Reducer 3 via belt 17 and pulley 18
A, and after being decelerated by this speed reducer 3A, it is transmitted to the lever 24 through the output shaft 2A.

なお、減速機３Ａは、サーキュラスプライン３ａ、ウェ
ーブジェネレータ３ｂおよびフレックススプライン３ｃ
を有しており、サーキュラスプライン３ａが、ボルト３
８により固定側３９（旋回台２１）に取り付けられると
ともに、フレックススプライン３ｃが出力軸２Ａに取り
付けられている。また、減速機３Ａの入力軸３ｄは、ベ
アリング３５により固定側３９に軸支されるとともに、
減速機３Ａの出力軸２Ａは、ベアリング３６および３７
によりそれぞれ固定側３９および第１アーム（下腕）２
３に対して軸支されている。Note that the reducer 3A includes a circular spline 3a, a wave generator 3b, and a flex spline 3c.
The circular spline 3a is connected to the bolt 3.
8 is attached to the fixed side 39 (swivel base 21), and a flex spline 3c is attached to the output shaft 2A. In addition, the input shaft 3d of the reducer 3A is pivotally supported on the fixed side 39 by a bearing 35, and
The output shaft 2A of the reducer 3A has bearings 36 and 37.
fixed side 39 and first arm (lower arm) 2 respectively.
It is pivoted against 3.

そして、本実施例においては、減速機３Ａの出力軸２Ａ
と同軸的に設けられた減速機３Ａの入力軸３ｄには、そ
の細心に沿って中空部３ｅが形成されている。また、出
力軸２Ａには、ボルト１９ａにより検出軸１９の一端側
が固定され、この検出軸１９が、入力軸３ｄの中空部３
ｅ内を貫通して減速ｆｉ３Ａの入力側まで導かれ、検出
軸１９の他端側か、入力軸３ｄ外部に露出している。こ
の検出軸１９は、上記他端側付近において入力軸３ｄに
対しベアリング１９ｂにより軸支されている。In this embodiment, the output shaft 2A of the reducer 3A is
A hollow portion 3e is formed in the input shaft 3d of the reducer 3A, which is provided coaxially with the input shaft 3d. Further, one end side of a detection shaft 19 is fixed to the output shaft 2A with a bolt 19a, and this detection shaft 19 is connected to the hollow part 3 of the input shaft 3d.
e, and is guided to the input side of the deceleration fi3A, and is exposed to the other end of the detection shaft 19 or to the outside of the input shaft 3d. This detection shaft 19 is pivotally supported by a bearing 19b with respect to the input shaft 3d near the other end side.

また、外部に露出した検出軸１９の他端側には、押え板
３１によりストライカ（検出片）３０が取り付けられる
とともに、このストライカ３０に当接して作動するリミ
ットスイッチ（検出器）３２が、リミットスイッチ固定
金具３３および３４を介して固定側３９の適当な位置に
取り付けられてし）る。In addition, a striker (detection piece) 30 is attached to the other end of the detection shaft 19 exposed to the outside by a holding plate 31, and a limit switch (detector) 32 that is activated by contacting this striker 30 sets a limit switch. It is attached to an appropriate position on the fixed side 39 via switch fixing fittings 33 and 34).

ここで、リミットスイッチ３２は、レバー２４（つまり
は第２アーム２６）の回動位置である動作原点もしくは
オーバトラベル（動作限）を検出するためのものである
。Here, the limit switch 32 is for detecting the operating origin or overtravel (operation limit) which is the rotational position of the lever 24 (that is, the second arm 26).

本発明の第１実施例としての産業用ロボットは上述のご
とく構成されているので、レバー２４は、減速機３Ａに
より減速された駆動モータ２９Ａの回転駆動力を、出力
軸２Ａを通じて受は回転駆動され、これにより、レバー
２４に連結されたリンク部材２５を介して第２アーム２
６（第３図参照）が揺動駆動される。Since the industrial robot according to the first embodiment of the present invention is configured as described above, the lever 24 receives the rotational driving force of the drive motor 29A decelerated by the reducer 3A through the output shaft 2A. As a result, the second arm 2 is connected via the link member 25 connected to the lever 24.
6 (see FIG. 3) is driven to swing.

このとき、レバー２４の回転は、減速機３Ａの出力軸２
Ａおよび検出軸１９を介して減速機３Ａの入力軸３ｄ外
部（入力側）まで導かれ、検出軸１９に取り付けられた
ストライカ３０に伝えられる。これにより、レバー２４
の回転（第２アーム２６の揺動）に伴い、ストライカ３
０がリミットスイッチ３２に当接すると、このリミット
スイッチ３２から当接検出信号が出力され、動作原点検
出もしくはレバー２４（第２アーム２６）の回転駆動停
止などの処理が行なわれる。At this time, the rotation of the lever 24 is caused by the rotation of the output shaft 2 of the reducer 3A.
A and the detection shaft 19, the signal is guided to the outside (input side) of the input shaft 3d of the reducer 3A, and is transmitted to the striker 30 attached to the detection shaft 19. As a result, the lever 24
(oscillation of the second arm 26), the striker 3
0 comes into contact with the limit switch 32, a contact detection signal is output from the limit switch 32, and processing such as detecting the operating origin or stopping the rotation of the lever 24 (second arm 26) is performed.

このように、本実施例によれば、被駆動部材であるレバ
ー２４の回動位置（動作限や動作原点）を検出する検出
機構（ストライカ３０およびリミットスイッチ３２）を
減速機３Ａの出力軸２Ａ側から入力軸３ｄ側に配置でき
、オイルシール等も不要となり、レバー２４の駆動部を
低コストでコ・ンパクトに構成することができる。As described above, according to this embodiment, the detection mechanism (strike 30 and limit switch 32) for detecting the rotational position (operation limit and operation origin) of the lever 24, which is a driven member, is connected to the output shaft 2A of the reducer 3A. The lever 24 can be disposed on the input shaft 3d side from the side, an oil seal or the like is not required, and the drive section of the lever 24 can be configured compactly at low cost.

次に、本発明の第２実施例について説明すると、第２図
は本発明の第２実施例としての産業用ロボットの要部を
示す断面図である。なお、第２図中、既述の符号と同一
の符号は同一部分を示してし）るので、その説明は省略
する。Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 2 is a sectional view showing the main parts of an industrial robot as a second embodiment of the present invention. Note that in FIG. 2, the same reference numerals as those already described indicate the same parts, so a description thereof will be omitted.

上述した第１実施例では、減速機３Ａと駆動モータ２９
Ａとを、プーリ１６，１８およびベルト１７を介して接
続した場合について説明したが、本発明の第２実施例で
は、第２図に示すように、減速機３Ａの入力軸３ｄと駆
動モータ２９Ｂの回転軸２９ａとが直結されている。In the first embodiment described above, the reducer 3A and the drive motor 29
In the second embodiment of the present invention, as shown in FIG. 2, the input shaft 3d of the reducer 3A and the drive motor 29B are The rotating shaft 29a is directly connected to the rotating shaft 29a.

従って、本実施例では、駆動モータ２９Ｂの回転軸２９
ａには、入力軸３ｄの中空部３ｅに連通ずるように、回
転軸２９ａの軸心に沿って中空部２９ｂが形成され、出
力軸２Ａに一端側を固定された検出軸１９Ａが、入力軸
３ｄの中空部３ｅおよび回転軸２９ａの中空部２９ｂ内
を貫通して、駆動モータ２９Ｂの外部（減速機３Ａの入
力側）まで導かれ、検出軸１９Ａの他端側が、駆動モー
タ２９Ｂ外部に露出している。Therefore, in this embodiment, the rotation shaft 29 of the drive motor 29B
A has a hollow part 29b formed along the axis of the rotating shaft 29a so as to communicate with the hollow part 3e of the input shaft 3d, and the detection shaft 19A, which has one end fixed to the output shaft 2A, is connected to the input shaft 3d. It passes through the hollow part 3e of 3d and the hollow part 29b of the rotating shaft 29a, and is guided to the outside of the drive motor 29B (the input side of the reducer 3A), and the other end side of the detection shaft 19A is exposed to the outside of the drive motor 29B. are doing.

そして、第１実施例と同様に、外部に露出した検出軸１
９Ａの他端側に、ストライカ３０およびリミットスイッ
チ３２からなる検出機構が配設されている。なお、本実
施例では、リミットスイッチ３２は、検出軸１９Ａの露
出部分を覆うべく回動モータ２９Ｂの端部に設けられた
ハウジング４０内周（固定側）に、リミットスイッチ固
定金具３３ａおよび３４ａを介して適当な位置に取り付
けられている。As in the first embodiment, the detection shaft 1 is exposed to the outside.
A detection mechanism consisting of a striker 30 and a limit switch 32 is disposed on the other end side of 9A. In this embodiment, the limit switch 32 includes limit switch fixing fittings 33a and 34a on the inner periphery (fixed side) of the housing 40 provided at the end of the rotary motor 29B to cover the exposed portion of the detection shaft 19A. It is attached to the appropriate position through the

このような構成により、本発明の第２実施例でも、上記
第１実施例と同様の作用効果が得られる。With such a configuration, the second embodiment of the present invention can obtain the same effects as the first embodiment.

なお、上述した第１，２実施例のいずれにおいても、第
２アーム２６を揺動するためのレバー２４の駆動部に本
発明を適用した場合について説明したが、本発明は、こ
れに限定されるものではなく、他の関節部等の駆動部に
も同様に適用される。Note that in both the first and second embodiments described above, the case where the present invention is applied to the driving part of the lever 24 for swinging the second arm 26 has been described, but the present invention is not limited to this. The invention is not limited to this, and is similarly applied to driving parts such as other joints.

［発明の効果コ 以上詳述したように、本発明の産業用ロボットによれば
、被駆動部材の回転を、減速機の出力軸および検出軸を
介し減速機の入力側へ導き、検出軸の端部側に配置され
た検出片および検出器により、被駆動部材の回動位置（
動作限、動作原点）を検出できるように構成したので、
オイルシール等が不要で、被駆動部材の駆動部を低コス
トでコンパクトに構成できる効果がある。[Effects of the Invention] As detailed above, according to the industrial robot of the present invention, the rotation of the driven member is guided to the input side of the reducer via the output shaft and the detection shaft of the reduction gear, and The rotational position of the driven member (
Since it is configured to be able to detect the operating limit and operating origin),
There is no need for oil seals, etc., and the driving part of the driven member can be configured compactly at low cost.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の第１実施例としての産業用ロボットの
要部を示す断面図、第２図は本発明の第２実施例として
の産業用ロボットの要部を示す断面図、第３，４図は一
般的な産業用ロボットの全体構成を示すもので、第４図
はその側面図、第５図はその平面図であり、第５，６図
は従来の産業用ロボットを示すもので、第５図はその要
部を示す断面図、第６図は第５図のＶＩ−ＶＩ矢視断面
図である。 図において、２Ａ−出力軸、３Ａ−減速機、３ａ−ｍ−
サーキュラスプライン、３ｂ−ウェーブジェネレータ、
３ｃｍフレックススプライン、３　ｄ　−人力軸、３ｅ
−中空部、１６−プーリ、１７−ベルト、１８−プーリ
、１９，１９Ａ−検出軸、１９　ａ−−−ボルト、１９
　ｂ−ベアリング、２３−第１アーム、２４−　レバー
（被駆動部材）、２４　ａ　−ボルト、２９　Ａ、　２
９　Ｂ−［動モータ、２９Ａ回転軸、２９ｂ−中空部、
３０−ストライカ（検出片）、３１−押え板、３２−　
　リミットスイッチ（検出器）、３３　、３３　ａ　、
　３４　、３４　ａ　−リミットスイッチ固定金具、３
５〜３７−ベアリング、３８−ボルト、３９−固定側、
４ｏ−ハウジング。 特許出願人　株式会社　神戸製鋼所 代理人　弁理士　　ｔＪ＼林　傅 第３図 第４図 第６図FIG. 1 is a sectional view showing the main parts of an industrial robot as a first embodiment of the invention, FIG. 2 is a sectional view showing the main parts of an industrial robot as a second embodiment of the invention, and FIG. , 4 shows the overall configuration of a general industrial robot, FIG. 4 is its side view, FIG. 5 is its top view, and FIGS. 5 and 6 show conventional industrial robots. FIG. 5 is a sectional view showing the main part thereof, and FIG. 6 is a sectional view taken along the line VI-VI in FIG. In the figure, 2A-output shaft, 3A-reducer, 3a-m-
circular spline, 3b-wave generator,
3cm flexspline, 3d-human axis, 3e
-Hollow part, 16-Pulley, 17-Belt, 18-Pulley, 19, 19A-Detection shaft, 19 a---Bolt, 19
b - bearing, 23 - first arm, 24 - lever (driven member), 24 a - bolt, 29 A, 2
9 B-[dynamic motor, 29A rotating shaft, 29b-hollow part,
30-strike (detection piece), 31-pressing plate, 32-
Limit switch (detector), 33, 33a,
34, 34 a - Limit switch fixing bracket, 3
5-37-bearing, 38-bolt, 39-fixed side,
4o-housing. Patent Applicant Kobe Steel Co., Ltd. Representative Patent Attorney tJ\Fu HayashiFigure 3Figure 4Figure 6

Claims (1)

【特許請求の範囲】 回転駆動する被駆動部材に減速機を介して駆動モータを
接続してなる駆動部を有する産業用ロボットにおいて、 前記減速機の出力軸と同軸的に設けられ中空に形成した
前記減速機の入力軸と、 前記出力軸に一端側を固定され、前記入力軸の中空部内
を貫通して入力側まで導かれた検出軸と、この検出軸の
他端に設けられた検出片と、 この検出片により作動され前記被駆動部材の回動位置を
検出しうる検出器とがそなえられたことを特徴とする産
業用ロボット。[Scope of Claims] An industrial robot having a drive unit in which a drive motor is connected to a rotationally driven driven member via a reducer, the robot being provided coaxially with the output shaft of the reducer and formed hollow. an input shaft of the reducer; a detection shaft whose one end is fixed to the output shaft and is led to the input side through a hollow part of the input shaft; and a detection piece provided at the other end of the detection shaft. and a detector that is activated by the detection piece and can detect the rotational position of the driven member.