JPH04229891A - Car-mounted navigation device - Google Patents
Car-mounted navigation deviceInfo
- Publication number
- JPH04229891A JPH04229891A JP41464390A JP41464390A JPH04229891A JP H04229891 A JPH04229891 A JP H04229891A JP 41464390 A JP41464390 A JP 41464390A JP 41464390 A JP41464390 A JP 41464390A JP H04229891 A JPH04229891 A JP H04229891A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- straight line
- virtual straight
- gyro sensor
- distance
- trajectory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】この発明は車載用ナビゲーション
装置に関するものであり、特に方位を検出する手段とし
てジャイロセンサを用いたナビゲーション装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an on-vehicle navigation system, and more particularly to a navigation system using a gyro sensor as means for detecting direction.
【０００２】0002
【従来の技術】車載用のナビゲーション装置には自立型
と他律型の２つの方式があり、自立型のナビゲーション
装置においては、車両の進行方向の変化を検出するため
の方位センサが不可欠である。この方位センサとしては
地磁気センサとジャイロセンサがあり、ジャイロセンサ
のうち近年振動式のものが安価なものとして実用になり
つつある。この振動式ジャイロセンサの構造を図５と図
６により説明する。鉄心１１は三角柱形状をしており、
その周囲に圧電素子１２が張り付けられている。各圧電
素子１２には電源１３から交流電圧が掛けられる、これ
により圧電素子１２は振動するように構成されている。
圧電素子１２にはそれぞれ差動回路１４が結線されてお
り、鉄心１１が静止しているときには圧電素子１２から
の電圧（ヌル電圧）を等しくするように調整しているた
め、鉄心１１の静止時には差動回路１４から出力される
電圧はゼロである。鉄心１１が図２に示す様に矢印方向
に回転すると、圧電素子１２の電圧は鉄心１１の回転の
角速度に応じて変化し、これを差動回路１４から検出す
ることにより方位を知ることができるようになっている
。[Prior Art] There are two types of in-vehicle navigation devices: autonomous and heteronomous. In autonomous navigation devices, a direction sensor is essential to detect changes in the direction of travel of the vehicle. . These azimuth sensors include geomagnetic sensors and gyro sensors, and of the gyro sensors, vibrating gyro sensors have recently become more practical as they are inexpensive. The structure of this vibrating gyro sensor will be explained with reference to FIGS. 5 and 6. The iron core 11 has a triangular prism shape,
A piezoelectric element 12 is pasted around it. An AC voltage is applied to each piezoelectric element 12 from a power source 13, so that the piezoelectric element 12 is configured to vibrate. A differential circuit 14 is connected to each piezoelectric element 12, and when the iron core 11 is at rest, the voltage from the piezoelectric element 12 (null voltage) is adjusted to be equal. The voltage output from the differential circuit 14 is zero. When the iron core 11 rotates in the direction of the arrow as shown in FIG. 2, the voltage of the piezoelectric element 12 changes according to the angular velocity of the rotation of the iron core 11, and by detecting this from the differential circuit 14, the orientation can be determined. It looks like this.
【０００３】0003
【発明が解決しようとする課題】しかし上記したジャイ
ロセンサ１は鉄心１１が静止しているときでも、回路の
温度特性や調整不良により差動回路１４から電圧を発生
する重大な欠陥があり、そのためにジャイロセンサ１を
用いた車載用ナビゲーション装置のナビゲーション精度
が低下する問題があった。このようなジャイロセンサ１
から方位信号の誤差により例えば図７に示すようにカに
示すような直線の道路を走行していてもナビゲーション
装置はキに示すようなカーブを走行していると誤認識し
てしまう欠点があった。このような欠点を改善するため
に例えばクに示すような補正軌跡を得ることも可能であ
る。しかし、キが実際の緩いカーブの道路であった場合
には、ナビゲーション装置が認識する道路がジャイロセ
ンサの誤差に起因する誤った認識であるのか、或は本当
に緩いカーブを走行しているのか判断できず、実際にキ
の道路を走行している場合にはクに示すように補正する
ことによりかえって間違った判断をしてしまうことにな
る。本発明はこのような問題を解決するためになされた
もので、精度の高いナビゲーションが可能な車載用ナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。[Problems to be Solved by the Invention] However, the above-described gyro sensor 1 has a serious defect in that even when the iron core 11 is stationary, a voltage is generated from the differential circuit 14 due to the temperature characteristics or poor adjustment of the circuit. There was a problem in that the navigation accuracy of the in-vehicle navigation device using the gyro sensor 1 deteriorated. Such a gyro sensor 1
For example, as shown in Figure 7, due to an error in the direction signal, even if you are driving on a straight road as shown in F, the navigation device may mistakenly recognize that you are driving on a curve as shown in G. Ta. In order to improve such defects, it is also possible to obtain a correction trajectory as shown in FIG. However, if the road is actually a road with a gentle curve, it is difficult to judge whether the road recognized by the navigation device is a misrecognition caused by an error in the gyro sensor, or whether the road is actually being driven on a gentle curve. If the driver is unable to do so and is actually driving on the road shown in (A), the correction shown in (A) will result in a wrong decision. The present invention was made to solve such problems, and an object of the present invention is to provide an on-vehicle navigation device that is capable of highly accurate navigation.
【０００４】0004
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、 車両の進行方向の変化を検出するジャイ
ロセンサ１を用いて走行軌跡を演算する車載用ナビゲー
ション装置において、一連の演算を開始する点から進行
方向の変化がないと仮定した仮想直線を定める手段と、
進行方向と走行距離を積算する通常の演算による通常軌
跡を逐次求める手段と、ジャイロセンサにより検出され
る進行方向の変化が緩やかである場合には所定時間毎に
積算する距離の方向をジャイロセンサによって得られる
方向でなく、前記仮想直線の方向として積算した補正軌
跡を逐次求める手段と、前記仮想直線と補正軌跡との距
離ｐと前記仮想直線と通常軌跡との距離Ｐを求め、（Ｐ
−ｐ）／Ｐ＜Ｑの場合には補正軌跡の演算を続行し、（
Ｐ−ｐ）／Ｐ≧Ｑの場合には補正軌跡の演算を中止する
手段とを備えたことを基本的な特徴とする。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle navigation system that calculates a traveling trajectory using a gyro sensor 1 that detects changes in the direction of travel of the vehicle. means for determining a virtual straight line assuming that there is no change in the direction of travel from the starting point;
Means for sequentially obtaining a normal trajectory by normal calculations that integrate the traveling direction and travel distance, and means for calculating the direction of the distance that is accumulated at predetermined time intervals by the gyro sensor when the change in the traveling direction detected by the gyro sensor is gradual. means for sequentially obtaining a corrected trajectory integrated as the direction of the virtual straight line instead of the direction obtained; a distance p between the virtual straight line and the corrected trajectory; and a distance P between the virtual straight line and the normal trajectory;
-p)/P<Q, the calculation of the corrected trajectory is continued, and (
The basic feature is that the method includes a means for canceling the calculation of the corrected trajectory when P-p)/P≧Q.
【０００５】[0005]
【作用】一連の演算を開始する点から進行方向の変化が
ないと仮定した仮想直線を定め、また進行方向と走行距
離を積算する通常の演算による通常軌跡ウを逐次求める
。更にジャイロセンサにより検出される進行方向の変化
が緩やかである場合には所定時間毎に積算する距離の方
向をジャイロセンサによって得られる方向でなく、前記
仮想直線の方向として積算した補正軌跡を逐次求め、前
記仮想直線と補正軌跡との距離ｐと前記仮想直線と通常
軌跡との距離Ｐを求める。（Ｐ−ｐ）／Ｐ＜Ｑの場合に
はジャイロセンサの仮想直線が正しいと判断して補正軌
跡の演算を続行し、（Ｐ−ｐ）／Ｐ≧Ｑの場合には仮想
直線が正しくないと判断して補正軌跡の演算を中止する
。[Operation] A virtual straight line is determined from the starting point of a series of calculations assuming that there is no change in the direction of travel, and a normal trajectory (U) is sequentially determined by normal calculations that integrate the direction of travel and distance traveled. Furthermore, if the change in the traveling direction detected by the gyro sensor is gradual, the direction of the distance accumulated at predetermined time intervals is not the direction obtained by the gyro sensor, but the direction of the virtual straight line is used to sequentially calculate the accumulated correction locus. , a distance p between the virtual straight line and the corrected trajectory and a distance P between the virtual straight line and the normal trajectory are determined. If (P-p)/P<Q, it is determined that the virtual straight line of the gyro sensor is correct and the calculation of the correction trajectory is continued; if (P-p)/P≧Q, the virtual straight line is incorrect. It is determined that the calculation of the corrected trajectory is stopped.
【０００６】[0006]
【実施例】図１において以下本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。ジャイロセンサ１とスピードセンサ２
の出力はＡ／Ｄ変換回路３においてデジタル信号に変換
され中央演算装置４に送られる。中央演算装置４はシス
テムプログラム６に従ってジャイロセンサ１、スピード
センサ２からの信号及び記憶装置５からのデータに基づ
いてナビゲーションアルゴリズムを実行して車両の現在
位置を算出する。この算出結果はＩＣ地図カード８から
の地図情報と共に表示器７に表示されるように構成され
ている。ジャイロセンサ１としてはこの実施例では振動
式のジャイロセンサを用いている。中央演算装置４は図
２に示すようにナビゲーション開始点Ｄから進行方向の
変化がないと仮定した仮想直線アをまず設定する。同時
にジャイロセンサ１とスピードセンサ２からの信号に基
づいて通常のナビゲーション処理を実行して通常軌跡ウ
を求める。そしてジャイロセンサ１から検出される方向
の変化が所定値よりも緩やかな場合には所定間隔Ｄ、Ｅ
、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ毎に車両の方位を仮想直線アの方位と
して現在位置を求めて補正軌跡イを求める。更に中央演
算装置４は図３に示すように仮想直線アと通常軌跡ウの
距離Ｐと仮想直線アと補正軌跡イの距離ｐを演算する。
そして、（Ｐ−ｐ）／Ｐ≧Ｑの場合には仮想直線アは間
違いであり、実際の道路は緩いカーブであると判断し、
補正軌跡イを算出を中止して、通常軌跡ウが正しいと判
断して通常軌跡ウに基づいてナビゲーションを続行する
。一方（Ｐ−ｐ）／Ｐ＜Ｑの場合には仮想直線アは正し
いと判断し、補正軌跡イの設定を続行し、この通常軌跡
ウに基づいてナビゲーションを行うように構成されてい
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIG. 1, an embodiment of the present invention will be described below based on the drawings. Gyro sensor 1 and speed sensor 2
The output is converted into a digital signal by the A/D conversion circuit 3 and sent to the central processing unit 4. The central processing unit 4 calculates the current position of the vehicle by executing a navigation algorithm based on the signals from the gyro sensor 1 and the speed sensor 2 and the data from the storage device 5 according to the system program 6. This calculation result is configured to be displayed on the display 7 together with the map information from the IC map card 8. As the gyro sensor 1, a vibration type gyro sensor is used in this embodiment. As shown in FIG. 2, the central processing unit 4 first sets a virtual straight line A assuming that there is no change in the traveling direction from the navigation starting point D. At the same time, normal navigation processing is executed based on the signals from the gyro sensor 1 and the speed sensor 2 to obtain a normal trajectory (U). Then, when the change in direction detected by the gyro sensor 1 is slower than a predetermined value, a predetermined interval D, E is detected.
, F, G, H, and I, the current position of the vehicle is determined as the orientation of the virtual straight line A, and the corrected trajectory A is determined. Furthermore, the central processing unit 4 calculates the distance P between the virtual straight line A and the normal trajectory C, and the distance p between the virtual straight line A and the corrected trajectory I, as shown in FIG. Then, in the case of (P-p)/P≧Q, it is determined that the virtual straight line A is wrong and the actual road is a gentle curve,
The calculation of the corrected trajectory A is stopped, the normal trajectory C is determined to be correct, and navigation is continued based on the normal trajectory C. On the other hand, if (P-p)/P<Q, it is determined that the virtual straight line A is correct, the setting of the corrected trajectory I is continued, and navigation is performed based on this normal trajectory C.
【０００７】図４にフローチャート図を示す。中央演算
装置４は最初に仮想直線アを設定すると共に車両の走行
に伴って通常のナビゲーション処理を実行して通常軌跡
ウを求める。そしてジャイロセンサ１の方位の変化が所
定値以上であるか否かチェックし（ステップ３０）、所
定位置以下の場合には別の処理を実行する（ステップ３
６）。所定値以上であれば仮想直線アと通常軌跡ウとの
距離Ｐを求める（ステップ３１）。ついで所定時間毎に
補正軌跡イを求め（ステップ３２）、完了したら仮想直
線アと補正軌跡イとの距離ｐを計算する（ステップ３３
）。そして（Ｐ−ｐ）／Ｐをもとめて（Ｐ−ｐ）／Ｐ≧
Ｑであれば仮想直線アは間違いであり、道路はカーブし
ていると判断して方位の修正を終了する（ステップ３５
）。（Ｐ−ｐ）／Ｐ＜Ｑであれば、仮想直線アは正しい
と判断し、ステップ３２に戻り補正軌跡イの設定を続行
する。FIG. 4 shows a flow chart. The central processing unit 4 first sets a virtual straight line A and executes normal navigation processing as the vehicle travels to obtain a normal trajectory C. Then, it is checked whether the change in the orientation of the gyro sensor 1 is greater than or equal to a predetermined value (step 30), and if the change is less than a predetermined position, another process is executed (step 3).
6). If the distance is greater than or equal to the predetermined value, the distance P between the virtual straight line A and the normal trajectory C is determined (step 31). Next, the corrected trajectory A is determined at predetermined intervals (step 32), and when the process is completed, the distance p between the virtual straight line A and the corrected trajectory I is calculated (step 33).
). Then find (P-p)/P and (P-p)/P≧
If Q, the virtual straight line A is wrong and the road is curved, and the direction correction is finished (step 35).
). If (P-p)/P<Q, it is determined that the virtual straight line A is correct, and the process returns to step 32 to continue setting the corrected trajectory A.
【０００８】以上説明した構成によれば、ジャイロセン
サ１の誤差と緩いカーブの走行との判別が高い精度で可
能になり、高精度のジャイロセンサ１を用いる事なく高
精度のナビゲーションを実現できる利点がある。According to the configuration described above, it is possible to discriminate between an error in the gyro sensor 1 and traveling on a gentle curve with high accuracy, and there is an advantage that high-precision navigation can be realized without using the high-precision gyro sensor 1. There is.
【０００９】[0009]
【発明の効果】以上説明したように本発明は、ジャイロ
センサからの信号に誤差があるか否かが高い精度で判断
でき、車両の緩慢な方向の変化と該誤差との判別等が可
能になり、高精度のナビゲーションが実現できる効果が
ある。[Effects of the Invention] As explained above, the present invention makes it possible to determine with high accuracy whether or not there is an error in the signal from the gyro sensor, and to distinguish between slow changes in the direction of the vehicle and the error. This has the effect of realizing highly accurate navigation.
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
【図２】動作説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram of operation.
【図３】動作説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram of operation.
【図４】フローチャート図。FIG. 4 is a flowchart diagram.
【図５】振動式ジャイロセンサの説明図。FIG. 5 is an explanatory diagram of a vibration type gyro sensor.
【図６】振動式ジャイロセンサの説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram of a vibration type gyro sensor.
【図７】従来のナビゲーション装置の動作説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram of the operation of a conventional navigation device.
１：ジャイロセンサ、２：スピードセンサ、３：Ａ／Ｄ
変換回路、４：中央演算装置、５：記憶装置、６：シス
テムプログラム、７：表示器、８：ＩＣ地図カード、１
１：鉄心、１２：圧電素子、１３：電源、１４：差動回
路。1: Gyro sensor, 2: Speed sensor, 3: A/D
Conversion circuit, 4: Central processing unit, 5: Storage device, 6: System program, 7: Display device, 8: IC map card, 1
1: iron core, 12: piezoelectric element, 13: power supply, 14: differential circuit.
Claims (1)
イロセンサを用いて走行軌跡を演算する車載用ナビゲー
ション装置において、一連の演算を開始する点から進行
方向の変化がないと仮定した仮想直線を定める手段と、
進行方向と走行距離を積算する通常の演算による通常軌
跡を逐次求める手段と、ジャイロセンサにより検出され
る進行方向の変化が緩やかである場合には所定時間毎に
積算する距離の方向をジャイロセンサによって得られる
方向でなく、前記仮想直線の方向として積算した補正軌
跡を逐次求める手段と、前記仮想直線と補正軌跡との距
離ｐと前記仮想直線と通常軌跡との距離Ｐを求め、（Ｐ
−ｐ）／Ｐ＜Ｑの場合には補正軌跡の演算を続行し、（
Ｐ−ｐ）／Ｐ≧Ｑの場合には補正軌跡の演算を中止する
手段と、を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーショ
ン装置。Claim 1: In an in-vehicle navigation device that calculates a traveling trajectory using a gyro sensor that detects changes in the direction of travel of a vehicle, a virtual straight line is drawn from a point at which a series of calculations is started, assuming that there is no change in the direction of travel. means to determine;
Means for sequentially obtaining a normal trajectory by normal calculations that integrate the traveling direction and travel distance, and means for calculating the direction of the distance that is accumulated at predetermined time intervals by the gyro sensor when the change in the traveling direction detected by the gyro sensor is gradual. means for sequentially obtaining a corrected trajectory integrated as the direction of the virtual straight line instead of the direction obtained; a distance p between the virtual straight line and the corrected trajectory; and a distance P between the virtual straight line and the normal trajectory;
-p)/P<Q, the calculation of the corrected trajectory is continued, and (
An in-vehicle navigation device comprising: means for canceling calculation of a corrected trajectory when P-p)/P≧Q.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41464390A JPH04229891A (en) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | Car-mounted navigation device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41464390A JPH04229891A (en) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | Car-mounted navigation device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04229891A true JPH04229891A (en) | 1992-08-19 |
Family
ID=18523095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41464390A Pending JPH04229891A (en) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | Car-mounted navigation device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04229891A (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01250817A (en) * | 1988-03-31 | 1989-10-05 | Sony Corp | Vehicle navigation method |
-
1990
- 1990-12-26 JP JP41464390A patent/JPH04229891A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01250817A (en) * | 1988-03-31 | 1989-10-05 | Sony Corp | Vehicle navigation method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2669889B2 (en) | Calibration device for angular velocity sensor used in self-contained navigation system | |
| EP0566391A1 (en) | Apparatus for detecting the position of a vehicle | |
| JP3164659B2 (en) | Navigation equipment | |
| JP2008032632A (en) | Calibration device of angular velocity sensor, and angular velocity value identifying device | |
| JP3645945B2 (en) | Gyro drift correction method and correction circuit | |
| JPH02501855A (en) | Navigation method for vehicles with electronic compass | |
| JPS63182519A (en) | On-vehicle navigation device | |
| JPH0735558A (en) | Current position detecting device for vehicle | |
| JPH04229891A (en) | Car-mounted navigation device | |
| JPH0249109A (en) | Vehicle azimuth detector | |
| JP3545798B2 (en) | Current position calculation device | |
| JPH0552578A (en) | Running azimuth detector for vehicle | |
| JP3656662B2 (en) | Current position calculation device | |
| JP3569028B2 (en) | Current position calculation device | |
| JPH08334351A (en) | Present location calculating device | |
| JP3587904B2 (en) | Current position calculation device | |
| JP3599421B2 (en) | Current position calculation device | |
| JPH1073442A (en) | Navigation system | |
| JPH08338733A (en) | Device for calculating direction of travel of vehicle | |
| JPH06186046A (en) | Vehicle azimuth measuring device | |
| JPH04231816A (en) | On-vehicle navigation apparatus | |
| JP2554273B2 (en) | Driving route display device | |
| JPH0666568A (en) | Angular velocity detector, orientation detector and position detector | |
| JPS63191018A (en) | Onboard navigation device | |
| JPH09145382A (en) | Speed detecting method, navigation apparatus and automobile |