JPH04217561A - Cans changer robot - Google Patents
Cans changer robotInfo
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- JPH04217561A JPH04217561A JP41020990A JP41020990A JPH04217561A JP H04217561 A JPH04217561 A JP H04217561A JP 41020990 A JP41020990 A JP 41020990A JP 41020990 A JP41020990 A JP 41020990A JP H04217561 A JPH04217561 A JP H04217561A
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Landscapes
- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】この発明は、紡績装置、特に、空
気紡績装置の背後に各錘毎に並べられたスライバーケン
スに収納されたスライバーがほぼ空になったときに、そ
のケンスをスライバーの満たされた新たなケンス（以後
、実ケンスという）と交換するケンス交換ロボットに関
するものである。[Industrial Application Field] This invention is directed to a spinning device, especially when the sliver cans stored in the sliver cans arranged for each spindle behind the air spinning device are almost empty, the sliver cans are This relates to a can exchange robot that exchanges filled new cans (hereinafter referred to as actual cans).
【０００２】0002
【従来の技術】従来、紡績装置の背後に各錘毎に並べら
れたスライバーケンス内のスライバーが空になると、そ
れを作業員が確認してその錘を止め、人手で新たな実ケ
ンスと交換している。[Prior Art] Conventionally, when the sliver cans in the sliver cans lined up for each spindle behind a spinning machine become empty, a worker confirms this, stops the spindles, and manually replaces the sliver cans with new actual cans. are doing.
【０００３】0003
【発明が解決しようとする課題】従来の作業員によるケ
ンスの交換作業は、大変であるばかりでなく、供給スラ
イバーのないまま放置される錘が存在するすることによ
り、稼働率を低下させることにもなる。[Problems to be Solved by the Invention] Conventional can replacement work by workers is not only difficult, but also reduces the operating rate due to the presence of weights that are left without supplying sliver. It will also happen.
【０００４】この発明は、紡績装置の背後に各錘毎に並
べられたケンスより、空ケンスと実ケンスの交換を人手
を要せず自動的に行うことのできるケンス交換ロボット
を提供することを目的としている。[0004] The present invention aims to provide a can exchange robot that can automatically exchange empty cans and actual cans from cans arranged for each spindle behind a spinning device without requiring any human intervention. The purpose is
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明のケンス交換ロボットは、空ケンススペー
スと実ケンススペースを有し、ほぼ空になったケンスと
紡績装置との間に延びるスライバーを引きちぎるスライ
バーカット部を空ケンススペース前方上部に、引きちぎ
られた紡績装置側のスライバー端と実ケンス側のスライ
バー端とを継ぐスライバー継ぎ部を実ケンススペース前
方上部に、空ケンスを空ケンススペースに引き込み実ケ
ンスを紡績装置側へ押し込むケンス交換部を備え、ケン
ス移載ステーションと紡績装置のケンス交換要求錘との
間を自走するものである。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the can changing robot of the present invention has an empty can space and an actual can space, and extends between an almost empty can and a spinning device. The sliver cutting part that tears off the sliver is in the front upper part of the empty can space, the sliver joint part that joins the torn sliver end on the spinning device side and the sliver end on the actual can side is in the front upper part of the actual can space, and the empty can is placed in the empty can space. The machine is equipped with a can exchange section that pulls in the actual cans and pushes the actual cans into the spinning device, and moves by itself between the can transfer station and the can exchange request spindle of the spinning device.
【０００６】[0006]
【作 用】上記のように構成されたケンス交換ロボッ
トにおいては、紡績装置の何れかの錘で実ケンスの要求
があると、ケンス移載ステーションで受け取った実ケン
スを持ってその錘まで自走し、スライバーカット部によ
り、ほぼ空になったケンスと紡績装置との間に延びるス
ライバーが引きちぎられる。空ケンスは空ケンススペー
スに引き込まれる。ケンス交換ロボットが少し移動し、
実ケンスが空ポジションに押し込まれる。そしてスライ
バー継ぎ部により、引きちぎられた紡績装置側のスライ
バー端と実ケンス側のスライバー端とが継がれる。その
後、ケンス交換ロボットは空ケンスを持ってケンス移載
ステーションまで自走し、そこで空ケンスが排出される
。[Function] In the can changing robot configured as above, when a request for a real can is made at any spindle of the spinning device, the robot autonomously moves to the spindle with the real can received at the can transfer station. The sliver cutting section then tears off the sliver extending between the almost empty can and the spinning device. Empty cans are drawn into empty can spaces. The can exchange robot moves a little,
Mikensu is pushed into the empty position. Then, the torn sliver end on the spinning device side and the sliver end on the actual can side are joined by the sliver joining part. After that, the can exchange robot carries the empty can and moves to the can transfer station, where it is ejected.
【０００７】[0007]
【実施例】図１ないし図８を参照してこの発明のケンス
交換ロボットの採用されるケンス交換装置の説明をする
。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A can exchange device employed in a can exchange robot according to the present invention will be explained with reference to FIGS. 1 to 8.
【０００８】その装置は、第１図に示すごとく、空気紡
績装置Ｓの背後に並列されたスライバーケンスＣに沿っ
て自走し、ケンスを交換するこの発明のケンス交換ロボ
ット１と、空気紡績装置Ｓの一端に配置されケンス交換
ロボット１との間でケンスの受渡しをするケンス移載ス
テーション２と、ケンス移載ステーション２へ実ケンス
Ｃを供給する実ケンスストレージ３と、ケンス移載ステ
ーション２より空ケンスＣ’を排出する空ケンスストレ
ージ４と、実ケンスストレージ３及び空ケンスストレー
ジ４に沿って走行し、それらとの間でケンスの受渡しを
するスカイラブ（天井走行搬送車）５とよりなっている
。As shown in FIG. 1, the device consists of a can changing robot 1 of the present invention that moves by itself along sliver cans C arranged in parallel behind an air spinning device S and exchanges cans, and an air spinning device S. A can transfer station 2 which is placed at one end of S and transfers cans to and from the can exchange robot 1; an actual can storage 3 which supplies actual cans C to the can transfer station 2; and a can transfer station 2 from the can transfer station 2. It consists of an empty can storage 4 for discharging empty cans C', and a skylab (overhead transport vehicle) 5 that travels along the actual can storage 3 and empty can storage 4 and transfers cans between them. There is.
【０００９】空気紡績装置Ｓの背後のケンスＣは、一列
に並べておく。空気紡績装置の錘間ピッチが２１５ｍｍ
であるので、ケンスＣを一列に並べるには、直径２００
〜２１０ｍｍのものを用意する必要がある。The cans C behind the air spinning device S are arranged in a line. The pitch between spindles of the air spinning device is 215mm.
Therefore, in order to arrange the cans C in a row, the diameter is 200 mm.
It is necessary to prepare one with a diameter of ~210 mm.
【００１０】従来のケンスは、これよりかなり直径の大
きなものであり、空気紡績装置の各錘毎にケンスを並べ
る場合、２〜３列に並べざるを得なかったが、それでは
ケンスの自動交換をすることができないので、上記のご
とく細いケンスを採用して一列に並べるようにしている
。このように容量の小さなケンスであっても、ケンスの
交換を自動化するので、何ら支障はない。[0010] Conventional cans have a much larger diameter than this, and when arranging cans for each spindle of an air spinning device, they had to be arranged in two or three rows, but this made it difficult to automatically replace the cans. Since this is not possible, we use thin cans as shown above and line them up in a row. Even with such a small capacity can, there is no problem since can exchange is automated.
【００１１】図２に示すごとく、ケンス列後方下部に機
台長手方向にレール６を設け、その上方にレール７を設
ける。一方ケンス交換ロボット１には、レール６上に載
置する車輪８と側方からレール７を挟む車輪９、１０と
を設け、この発明のケンス交換ロボット１を空気紡績装
置Ｓの背後のケンス列に沿って自走し得るようにする。
なお、１１は、ケンスから空気紡績装置Ｓへスライバー
を導くクリールである。As shown in FIG. 2, a rail 6 is provided in the longitudinal direction of the machine frame at the rear lower part of the can row, and a rail 7 is provided above it. On the other hand, the can changing robot 1 is provided with a wheel 8 placed on a rail 6 and wheels 9 and 10 that sandwich the rail 7 from the side. be able to run on its own along the Note that 11 is a creel that guides the sliver from the can to the air spinning device S.
【００１２】ケンス交換ロボット１には、図３及び図４
に示すごとく、１つの空ケンスのためのスペースと１つ
の実ケンスＣのためのスペースをそれぞれ設けておく。
図４では、左側が実ケンスＣのためのスペースである。[0012] The can exchanging robot 1 has a structure shown in FIGS. 3 and 4.
As shown in the figure, a space for one empty can and a space for one real can C are provided. In FIG. 4, the left side is the space for the actual can C.
【００１３】また、ケンス交換ロボット１は、上方にス
ライバーカット部１２及びスライバー継ぎ部１３を備え
、下方にケンス交換部１４を有しており、ケンス移載ス
テーション２と空気紡績装置Ｓのケンス交換必要箇所と
の間を往復する。The can exchange robot 1 also has a sliver cutting section 12 and a sliver splicing section 13 on the upper side, and a can exchange section 14 on the lower side, and can exchange cans between the can transfer station 2 and the air spinning device S. Travel back and forth between necessary locations.
【００１４】ほぼ空になったケンスＣ’を有する空気紡
績装置Ｓの錘からケンス交換要求信号が発せられること
により、ケンス交換ロボット１がその錘へ移動するよう
にする。ケンス交換要求信号は、ケンス交換から一定時
間経過後に発するもの、ケンスの重量が一定値以下とな
ったときに発するもの、ケンス内のスプリングに支えら
れたスライバー受けの上昇を光電管などで感知して発す
るもの等があり、いずれのものでもよい。[0014] When a can exchange request signal is issued from the weight of the air spinning device S having an almost empty can C', the can exchange robot 1 is caused to move to that weight. The can replacement request signal is generated after a certain period of time has elapsed since the can was replaced, or when the weight of the can falls below a certain value, or is generated by sensing the rise of the sliver receiver supported by a spring inside the can using a phototube, etc. There are many things that emit, and any of them can be used.
【００１５】スライバーカット部１２は、図７に示すご
とく、上下に配された２つのカニバサミ式チャック１５
、１６よりなり、上方のチャック１５は、前進後退が可
能であり、前進時に閉じるものである。下方のチャック
１６は、これらの動作に加え、スライバー挟持後下方に
回動するものである。そして、これらの動作はエアーシ
リンダーによりなされる。As shown in FIG. 7, the sliver cutting section 12 has two crab scissor type chucks 15 arranged above and below.
, 16, and the upper chuck 15 can move forward and backward, and closes when moving forward. In addition to these operations, the lower chuck 16 rotates downward after gripping the sliver. These operations are performed by an air cylinder.
【００１６】スライバー継ぎ部１３は、図８に示すごと
く、上下に配された２組の開閉自在のスライバー挟み１
７、１８と、ケンスＣの上方を上下に移動するブロアー
に連通の吸い口１９と、スライバー挟み１７の上方後部
に開口し、ブロアーに連通している位置固定の吸い口２
０と、スライバー挟み１８の下方にあり、前進後退及び
下方への回動を行うチャック２１と、チャック２１の下
方後部に開口し、ブロアーに連通している位置固定の吸
い口２２とよりなっている。上方のスライバー挟み１７
は、上下方向にも移動することができようにてあり、吸
い口１９にはネットを設けてスライバー端が中に吸い込
まれないようにしている。また、チャック２１の動作は
、エアーシリンダーによりなされる。As shown in FIG. 8, the sliver joint portion 13 includes two pairs of sliver clips 1 arranged above and below that can be opened and closed.
7, 18, a suction port 19 that communicates with the blower that moves up and down above the can C, and a suction port 2 that is fixed in position and opens at the upper rear part of the sliver clip 17 and communicates with the blower.
0, a chuck 21 which is located below the sliver clip 18 and moves forward and backward and rotates downward, and a suction port 22 which is fixed in position and opens at the lower rear part of the chuck 21 and communicates with the blower. There is. Upper sliver clip 17
can also move in the vertical direction, and a net is provided at the suction port 19 to prevent the end of the sliver from being sucked into it. Further, the chuck 21 is operated by an air cylinder.
【００１７】スライバー継ぎ部１３のスライバー挟み１
７とスライバー挟み１８との間には、図示しないスライ
バー継ぎ装置を設けている。詳述は別出願に譲るが、ス
ライバー継ぎ装置としては、重ね合わされたケンスＣ側
のスライバー端と空気紡績装置Ｓ側のスライバー端とを
スライバーに直交する方向から針で数回突き刺して結合
させるもの、あるいはその部分を両側から挟んで互いに
逆方向に往復動させて揉み合わせるもの等あるが、いず
れのものでもよい。Sliver clamp 1 of sliver joint part 13
A sliver splicing device (not shown) is provided between the sliver clip 7 and the sliver clip 18. The details will be left in a separate application, but the sliver splicing device is one that connects the overlapped sliver end on the can C side and the sliver end on the air spinning device S side by piercing the sliver several times with a needle from a direction perpendicular to the sliver. , or a method in which the portion is sandwiched from both sides and kneaded by reciprocating in opposite directions, but any method may be used.
【００１８】ケンス交換部１４は、図２及び図４に示す
ごとく、ケンス交換ロボット１の空ケンスのためのスペ
ースの後方にあって、直線運動アクチュエーター２３に
よって前進後退するゴム製の真空パッド２５ａ、２５ｂ
、及び実ケンスのためのスペースの後方にあって直線運
動アクチュエーター２４によって前進後退するゴム製の
真空パッド２６ａ、２６ｂよりなっている。各真空パッ
ドの吸引は、ケンス交換時のみならず、ケンス交換ロボ
ット１の移動時にも行われ、移動中のケンスの転倒を防
ぐようにしている。As shown in FIGS. 2 and 4, the can exchange section 14 is located behind the empty can exchange space of the can exchange robot 1, and includes a rubber vacuum pad 25a which is moved forward and backward by a linear motion actuator 23. 25b
, and rubber vacuum pads 26a and 26b located behind the space for the actual can and moved forward and backward by a linear motion actuator 24. The suction of each vacuum pad is performed not only when changing the can, but also when the can changing robot 1 is moved, to prevent the can from tipping over during movement.
【００１９】ケンスの開口部には、収納したスライバー
の上端が崩れたり、他の物に接触しないように保護する
ための、図５及び図６に示すごとき形状の透明なキャッ
プ２７を被せる。このキャップ２７は、中央の孔２８に
向けて径が小さくなっており、周面に数個の窓２８を設
けている。中央の孔２８は、スライバー端をそこから外
から出しておくためのものであり、周辺の窓２９は、ス
ライバー端を出すための手を入れる作業孔である。The opening of the can is covered with a transparent cap 27 having a shape as shown in FIGS. 5 and 6 to protect the upper end of the stored sliver from collapsing or coming into contact with other objects. This cap 27 has a diameter that decreases toward a central hole 28 and has several windows 28 on its circumferential surface. The central hole 28 is for allowing the sliver end to emerge from the outside, and the peripheral window 29 is a working hole into which the hand is inserted for exiting the sliver end.
【００２０】ケンス移載ステーション２は、空気紡績装
置Ｓの背後のケンス列の延長線上にあり、その延長線上
に沿ってケンス列側へあるいはその逆方向へ走行するエ
ンドレスのコンベアベルトと方向変換装置３０とよりな
っている。ここでは、ケンス交換ロボット１のケンス交
換部１４によって、ケンス交換ロボット１への実ケンス
Ｃの移載、自走型ロボット１からの空ケンスＣ’の移載
が行われる。The can transfer station 2 is located on the extension line of the can row behind the air spinning device S, and includes an endless conveyor belt and a direction changing device that run along the extension line toward the can row side or in the opposite direction. It is more than 30. Here, the can exchange section 14 of the can exchange robot 1 transfers an actual can C to the can exchange robot 1 and transfers an empty can C' from the self-propelled robot 1.
【００２１】実ケンスストレージ３は、ケンス移載ステ
ーション２に隣接して直角に配され、方向変換装置３０
へ向けて走行するエンドレスのベルトコンベアよりなっ
ている。The actual can storage 3 is arranged at right angles adjacent to the can transfer station 2, and is connected to the direction changing device 30.
It consists of an endless conveyor belt that travels towards.
【００２２】ケンス移載ステーション２においてケンス
要求信号が発せられると、実ケンスを２ケずつ持ってい
るスカイラブ５によって実ケンスストレージス３まで運
ばれた実ケンスＣは、実ケンスストレージス３のコンベ
ア及び図１の実線位置にある方向変換装置３０によって
ケンス移載ステーション２まで運ばれる。このときケン
ス移載ステーション２のコンベアは、図１の右側へ走行
している。When a can request signal is issued at the can transfer station 2, the actual can C carried to the actual can storage station 3 by the Skylab 5, which each has two actual cans, is transferred to the conveyor of the actual can storage station 3. The cans are then transported to the can transfer station 2 by the direction changing device 30 located at the solid line position in FIG. At this time, the conveyor of the can transfer station 2 is running to the right in FIG.
【００２３】空ケンスストレージ４は、ケンス移載ステ
ーション２に隣接して直角に配され、その方向変換装置
３０から遠ざかる向きに走行するエンドレスのベルトコ
ンベアよりなっている。The empty can storage 4 is arranged at right angles adjacent to the can transfer station 2 and consists of an endless belt conveyor running away from its direction changing device 30.
【００２４】ケンス交換ロボット１よりケンス移載ステ
ーション２のコンベア上に移された空ケンスＣ’は、図
１の左側へ走行するケンス移載ステーション２のコンベ
ア及び同図の点線位置にある方向変換装置３０により空
ケンスストレージ４へ運ばれる。ストレージされた空ケ
ンスＣ’は、スカイラブ５により２こずつ別の場所へ運
ばれる。The empty can C' transferred from the can exchange robot 1 to the conveyor of the can transfer station 2 is transferred to the conveyor of the can transfer station 2 which runs to the left in FIG. The device 30 transports the empty cans to the empty can storage 4. The stored empty cans C' are transported two by two to another location by Skylab 5.
【００２５】ケンス交換ロボット１への給電及び圧空供
給は、ケンス交換ロボット１の走行の邪魔にならないよ
うに、図２に示すごとく、ケーブルベア３１を使用し、
空気紡績装置Ｓの上方で給電及び圧空供給を行うように
する。Power and compressed air are supplied to the can exchange robot 1 using a cable carrier 31 as shown in FIG. 2 so as not to interfere with the movement of the can exchange robot 1.
Power and compressed air are supplied above the air spinning device S.
【００２６】空気紡績装置Ｓのケンス側には、ケンス交
換ロボット１がケンスＣを位置決めしやすいように、ケ
ンスＣの形状に沿って湾曲した当り３２を設けておく。A stop 32 curved along the shape of the can C is provided on the can side of the air spinning device S so that the can changing robot 1 can easily position the can C.
【００２７】ケンス自動交換装置の構成は以上の通りで
あるが、次に、空気紡績装置Ｓの背後に並べられたケン
スが空になったときのケンス交換手順を説明する。The structure of the automatic can exchange device is as described above.Next, the can exchange procedure when the cans lined up behind the air spinning device S become empty will be explained.
【００２８】予め実ケンスＣを持ったケンス交換ロボッ
ト１がケンス移載ステーション２又は空気紡績装置Ｓ後
方のケンス群中央付近（以下、原点という）で待機して
いる。A can exchange robot 1 holding actual cans C in advance is waiting near the can transfer station 2 or the center of the can group behind the air spinning device S (hereinafter referred to as the origin).
【００２９】空気紡績装置Ｓのある錘のケンスが空に近
づくとその錘の紡出が停止し、ケンス要求信号を発し、
ケンス交換ロボット１がその錘の背面に自走する。When the can of a certain weight of the air spinning device S approaches empty, the spinning of that weight is stopped and a can request signal is issued.
The can exchange robot 1 moves by itself behind the weight.
【００３０】その錘に到着したケンス交換ロボット１は
、先ず、ほぼ空のケンスＣ’のスライバーを切る。即ち
、図７に示すごとく、チャック１５、１６が前進して２
点鎖線で示したスライバーを上下２か所で挟持し、下側
チャック１６を下方に回転させて引きちぎる。両チャッ
ク１５、１６を開くと、ケンス側のスライバー端はキャ
ップ２７から垂れ下がり、空気紡績装置Ｓ側のスライバ
ー端は、クリール１１から垂れ下がる。The can exchange robot 1 that has arrived at the weight first cuts a sliver of the almost empty can C'. That is, as shown in FIG. 7, the chucks 15 and 16 move forward and
The sliver indicated by the dotted chain line is held between two places, upper and lower, and the lower chuck 16 is rotated downward to tear it. When both chucks 15 and 16 are opened, the sliver end on the can side hangs down from the cap 27, and the sliver end on the air spinning device S side hangs down from the creel 11.
【００３１】その後、真空パッド２５ａ、２５ｂを働か
せて空ケンスＣ’をケンス交換ロボット１側へ引き込み
、更にケンス交換ロボット１は、保有している実ケンス
Ｃを空ポジションに挿入すべく、図４の１点鎖線に示す
ごとく、ケンス１ピッチ分移動し、真空パッド２６ａ、
２６ｂに保持している実ケンスＣを吸いつけながら空ポ
ジションへ押し込む。Thereafter, the vacuum pads 25a and 25b are activated to pull the empty can C' toward the can exchange robot 1, and the can exchange robot 1 then inserts the actual can C held in its possession into the empty position, as shown in FIG. As shown in the dashed line, the can moves one pitch, and the vacuum pad 26a,
While sucking the real can C held in 26b, push it into the empty position.
【００３２】実ケンスＣのキャップ２７上に、スライバ
ー継ぎ部１３より吸い口１９が下降し、予め他所にてセ
ットされたキャップ２７上のスライバー端を吸いつけ、
図８に示す所定の位置まで上昇して止まる。The suction port 19 descends from the sliver joint part 13 onto the cap 27 of the actual can C, sucks the end of the sliver on the cap 27 that has been set elsewhere in advance, and
It rises to a predetermined position shown in FIG. 8 and stops.
【００３３】その後吸い口２０が作動すると共に吸い口
１９が停止し、スライバーは吸い口２０内に吸い込まれ
る。吸い口２０がスライバーを一定時間（一定長）吸い
込むと、スライバー挟み１７、スライバー挟み１８が作
動し、吸い口２０の吸い込みが止まる。そして、スライ
バー挟み１７を約４０ｍｍ上昇させてスライバーをスラ
イバー挟み１７とスライバー挟み１８と間で引きちぎる
。スライバー挟み１７を開くと、残ったスライバー端は
吸い口２０に吸い込まれる。その後スライバー挟み１７
は元の位置に戻る。スライバー挟み１８にはケンス側の
スライバー端が挟まれて確保される。図７にはその状態
が示されている。Thereafter, the suction port 20 is activated and the suction port 19 is stopped, and the sliver is sucked into the suction port 20. When the suction port 20 sucks the sliver for a certain period of time (certain length), the sliver clip 17 and the sliver clip 18 are activated, and the suction of the suction port 20 is stopped. Then, the sliver clip 17 is raised by about 40 mm, and the sliver is torn between the sliver clip 17 and the sliver clip 18. When the sliver clip 17 is opened, the remaining sliver end is sucked into the suction port 20. Then sliver clip 17
returns to its original position. The sliver end on the can side is held in the sliver clip 18 and secured. FIG. 7 shows this state.
【００３４】そこへスライバー継ぎ部１３のチャック２
１が前進しながら開き、空気紡績装置Ｓ側のスライバー
端をチャックする。そしてチャック２１が後退しながら
スライバー挟み１７が閉じて空気紡績装置Ｓ側のスライ
バー端をつかむ。次いでチャック２１が下向きに回転し
てスライバーを切る。空気紡績装置Ｓ側のスライバー端
は、スライバー挟み１７に確保されている。チャック２
１側の余分なスライバーの切れ端は吸い口２２に吸い込
まれる。There, the chuck 2 of the sliver splicing part 13
1 opens while moving forward, and chucks the end of the sliver on the side of the air spinning device S. Then, while the chuck 21 moves back, the sliver clip 17 closes and grips the end of the sliver on the air spinning device S side. The chuck 21 then rotates downward to cut the sliver. The end of the sliver on the side of the air spinning device S is secured by a sliver clip 17. chuck 2
The excess sliver pieces on the first side are sucked into the suction port 22.
【００３５】スライバー挟み１７とスライバー挟み１８
との間に確保された両スライバー端は、スライバー継ぎ
装置のもみすり操作等によって継がれる。そして、スラ
イバー挟み１７、１８が開き、継がれたスライバーを解
放してスライバー継ぎを完了する。Sliver clip 17 and sliver clip 18
Both sliver ends secured between the two are spliced by a sliver splicing operation or the like using a sliver splicing device. Then, the sliver clips 17 and 18 open to release the spliced sliver and complete the sliver splicing.
【００３６】そして、空ケンスＣ’を引き取ったケンス
交換ロボット１は、空気紡績装置Ｓ端のケンス移載ステ
ーション２まで自走し、そこで空ケンスＣ’をケンス移
載ステーション２のコンベア上へ移載する。コンベア上
の空ケンスは、コンベアの左方向への走行によって空ケ
ンスストレージスペース４へ運ばれる。その後、実ケン
スＣ１ケが実ケンスストレージ３よりケンス移載ステー
ション２へ移動し、その後実ケンスＣがケンス交換ロボ
ット１へ移される。そして、ケンス交換ロボット１は原
点へ戻る。Then, the can exchange robot 1 that has taken over the empty can C' moves to the can transfer station 2 at the end of the air spinning machine S, and there transfers the empty can C' onto the conveyor of the can transfer station 2. I will post it. Empty cans on the conveyor are transported to the empty can storage space 4 by the conveyor running to the left. Thereafter, the actual can C1 is moved from the actual can storage 3 to the can transfer station 2, and then the actual can C is transferred to the can exchange robot 1. Then, the can exchange robot 1 returns to the origin.
【００３７】[0037]
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載するような効果を奏する。[Effects of the Invention] Since the present invention is constructed as described above, it produces the following effects.
【００３８】即ち、紡績装置との間のケンスの交換を完
全に自動化することができ、紡績装置の稼働率を上げる
ことができる。That is, the exchange of cans between the spinning apparatus and the spinning apparatus can be completely automated, and the operating rate of the spinning apparatus can be increased.
【図１】ケンス自動交換装置の概略配置図である。FIG. 1 is a schematic layout diagram of an automatic can exchange device.
【図２】この発明のケンス交換ロボットの側面図である
。FIG. 2 is a side view of the can exchange robot of the present invention.
【図３】この発明のケンス交換ロボットの背面図である
。FIG. 3 is a rear view of the can exchange robot of the present invention.
【図４】この発明のケンス交換ロボットの平面図である
。FIG. 4 is a plan view of the can exchange robot of the present invention.
【図５】ケンスキャップの平面図である。FIG. 5 is a plan view of the can cap.
【図６】ケンスキャップの側面図である。FIG. 6 is a side view of the can cap.
【図７】ケンス交換ロボットのスライバーカット部の側
面図である。FIG. 7 is a side view of the sliver cutting section of the can exchange robot.
【図８】ケンス交換ロボットのスライバー継ぎ部の側面
図である。FIG. 8 is a side view of the sliver joint part of the can exchange robot.
１ ケンス交換ロボット ２ ケンス移載ステーション １２ スライバーカット部 １３ スライバー継ぎ部 １４ ケンス交換部 Ｃ 実ケンス Ｃ’ 空ケンス Ｓ 紡績装置 1 Can exchange robot 2 Can transfer station 12 Sliver cut part 13 Sliver joint part 14 Can exchange part C Real Kenshu C’ Empty can S Spinning device
Claims (1)
し、ほぼ空になったケンスと紡績装置との間に延びるス
ライバーを引きちぎるスライバーカット部を空ケンスス
ペース前方上部に、引きちぎられた紡績装置側のスライ
バー端と実ケンス側のスライバー端とを継ぐスライバー
継ぎ部を実ケンススペース前方上部に、空ケンスを空ケ
ンススペースに引き込み実ケンスを紡績装置側へ押し込
むケンス交換部を備え、ケンス移載ステーションと紡績
装置のケンス交換要求錘との間を自走するケンス交換ロ
ボット。Claim 1: A sliver cutting part that has an empty can space and an actual can space, and which tears off the sliver extending between the almost empty can and the spinning device, is placed at the front upper part of the empty can space, on the side of the torn spinning device. The can transfer station is equipped with a sliver joint section that connects the sliver end of the sliver end to the sliver end of the actual can side at the front upper part of the actual can space, and a can exchange section that pulls an empty can into the empty can space and pushes the actual can into the spinning device side. A can exchange robot that moves between itself and the can exchange request spindle of the spinning device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41020990A JPH04217561A (en) | 1990-12-12 | 1990-12-12 | Cans changer robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41020990A JPH04217561A (en) | 1990-12-12 | 1990-12-12 | Cans changer robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04217561A true JPH04217561A (en) | 1992-08-07 |
Family
ID=18519402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41020990A Pending JPH04217561A (en) | 1990-12-12 | 1990-12-12 | Cans changer robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04217561A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0610794A2 (en) * | 1993-02-10 | 1994-08-17 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Sliver piecing in spinning machines |
-
1990
- 1990-12-12 JP JP41020990A patent/JPH04217561A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0610794A2 (en) * | 1993-02-10 | 1994-08-17 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Sliver piecing in spinning machines |
| EP0610794A3 (en) * | 1993-02-10 | 1995-07-05 | Toyoda Automatic Loom Works | Sliver piecing in spinning machines. |
| US5544389A (en) * | 1993-02-10 | 1996-08-13 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Sliver piecing in spinning machines |
| EP0794274A2 (en) * | 1993-02-10 | 1997-09-10 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Sliver piecing in spinning machines |
| EP0794274A3 (en) * | 1993-02-10 | 1998-06-10 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Sliver piecing in spinning machines |
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