JPH04217490A - Safety device for industrial robot - Google Patents
Safety device for industrial robotInfo
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- JPH04217490A JPH04217490A JP41143990A JP41143990A JPH04217490A JP H04217490 A JPH04217490 A JP H04217490A JP 41143990 A JP41143990 A JP 41143990A JP 41143990 A JP41143990 A JP 41143990A JP H04217490 A JPH04217490 A JP H04217490A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Abstract
Description
【0001】0001
【産業上の利用分野】本発明は、作業者やロボットのミ
スで走行ベース上に落下したワーク等の異物を検出し、
この異物と走行するロボットとの衝突を防止する産業用
ロボットの安全装置に関するものである。[Industrial Application Field] The present invention detects foreign objects such as workpieces that have fallen onto a traveling base due to a mistake by an operator or a robot.
This invention relates to a safety device for industrial robots that prevents collisions between this foreign object and a running robot.
【0002】0002
【従来の技術】図2及び図3は従来の産業用ロボットを
示すもので、図中、1は走行ベースで、この走行ベース
1は上面両端にストッパ2を備え、その上面両側には長
手方向に指向する一対のガイドレール3が敷設されると
ともに、上面の略中央には取付部材を介してラック4が
長手方向に指向して取着されている。また、走行ベース
1の上面には、ガイドレール3と取付部材の間に位置す
るコ字形の支持部材5が複数載置され、この複数の支持
部材5の上部には、作業者(図示せず)の足場の役割を
営む踏み板6がそれぞれ長手方向に向けて水平に取着さ
れている。2 and 3 show a conventional industrial robot. In the figures, reference numeral 1 denotes a traveling base. This traveling base 1 is provided with stoppers 2 at both ends of its upper surface, and longitudinal direction A pair of guide rails 3 oriented in the longitudinal direction are installed, and a rack 4 oriented in the longitudinal direction is attached to approximately the center of the upper surface via a mounting member. Further, a plurality of U-shaped support members 5 are placed on the upper surface of the traveling base 1, and are placed between the guide rail 3 and the mounting member. ) are installed horizontally in the longitudinal direction.
【0003】一方、7は走行ベース1上に位置する走行
台で、この走行台7は水平多関節形のロボット8と、こ
のロボット8の後方に位置する走行軸9とを搭載し、そ
の下面の四隅部には、踏み板6の側端に隙間を介して遊
嵌するガイドシュー10がそれぞれ取着され、この複数
のガイドシュー10の下面には、該ガイドレール3・3
に嵌合するリニアガイド11がそれぞれ配設されている
。上記走行軸9は図2に示す如く、駆動用モータ12と
、この駆動用モータ12の駆動力を減速させつつ伝達す
る減速機13とから構成され、この減速機13の回転軸
13a には、上記ラック4と噛合するピニオン14が
嵌着されている。尚、15は走行軸9の制御ケーブルを
保護するケーブルベア、そして、16はこのケーブルベ
ア15を支承するブラケットである。On the other hand, reference numeral 7 denotes a traveling platform located on the traveling base 1, and this traveling platform 7 is equipped with a horizontally articulated robot 8 and a traveling shaft 9 located behind the robot 8. Guide shoes 10 that loosely fit into the side edges of the footboard 6 through gaps are respectively attached to the four corners of the treadle 6, and the lower surfaces of the plurality of guide shoes 10 are provided with the guide rails 3
A linear guide 11 that fits into each is disposed. As shown in FIG. 2, the running shaft 9 is composed of a drive motor 12 and a reducer 13 that transmits the driving force of the drive motor 12 while decelerating it. A pinion 14 that meshes with the rack 4 is fitted. Note that 15 is a cable carrier that protects the control cable of the traveling shaft 9, and 16 is a bracket that supports this cable carrier 15.
【0004】然して、走行軸9が駆動すると、ラック4
と噛合したピニオン14が回転し、ロボット8を搭載し
た走行台7は、一対のガイドレール3に案内されつつ走
行ベース1の長手方向に走行移動する。However, when the traveling shaft 9 is driven, the rack 4
The pinion 14 meshed with the robot 8 rotates, and the traveling base 7 on which the robot 8 is mounted travels in the longitudinal direction of the traveling base 1 while being guided by the pair of guide rails 3.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
は以上のように構成され、リニアガイド11が何ら保護
されていなかったので、走行ベース1上にワーク等の異
物が落下してそのまま放置されている場合、ブラケット
16とリニアガイド11との間に異物が挟まりリニアガ
イド11が破損するという問題点があった。[Problems to be Solved by the Invention] The conventional industrial robot is constructed as described above, and since the linear guide 11 is not protected in any way, foreign objects such as workpieces may fall onto the traveling base 1 and be left as they are. In this case, there is a problem in that foreign matter is caught between the bracket 16 and the linear guide 11 and the linear guide 11 is damaged.
【0006】本発明は上記に鑑みなされたもので、リニ
アガイドの破損を防止することのできる産業用ロボット
の安全装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a safety device for an industrial robot that can prevent damage to a linear guide.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明においては上述の
目的を達成するため、ロボットを搭載した走行可能な走
行台の下部に、走行ベースに敷設されたレールに嵌合す
るガイドを配設し、しかも、上記走行台に、走行ベース
上に存在する異物との衝突に基づき走行台を停止させる
スクレーパを該ガイドの前方に位置させて配設したこと
を特徴としている。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a guide that fits into a rail laid on a traveling base at the bottom of a traveling base on which a robot is mounted. Moreover, the above-mentioned traveling platform is characterized in that a scraper is disposed in front of the guide to stop the traveling platform upon collision with a foreign object present on the traveling base.
【0008】[0008]
【作用】本発明によれば、異物にリニアガイドが衝突す
る前に、リニアガイドの前方に位置するスクレーパが異
物に衝突して異物の存在を検出し、しかも走行台を停止
させるので、異物との衝突に伴うリニアガイドの破損を
防止できる。[Operation] According to the present invention, before the linear guide collides with a foreign object, the scraper located in front of the linear guide collides with the foreign object and detects the presence of the foreign object, and also stops the traveling platform. Damage to the linear guide due to collision can be prevented.
【0009】[0009]
【実施例】以下、図1に基づき本発明を詳述すると、走
行台7はその上面前方の両側に支持具17がそれぞれ取
着され、この複数の支持具17には、ガイドレール3方
向に水平に指向する軸18が往復動可能にそれぞれ挿入
されており、この複数の軸18の先端部には、異物(図
示せず)と衝突する略横E字形のスクレーパ19が取着
されている。[Embodiment] Hereinafter, the present invention will be described in detail based on FIG. 1. Supports 17 are attached to both sides of the top front of the traveling platform 7, and the plurality of supports 17 are provided in the direction of the guide rail 3. Horizontally oriented shafts 18 are each inserted so as to be able to reciprocate, and a substantially horizontal E-shaped scraper 19 that collides with foreign objects (not shown) is attached to the tips of the plurality of shafts 18. .
【0010】上記軸18には、支持具17とスクレーパ
19の間に介在位置するコイル発条20が嵌入されてお
り、このコイル発条20がスクレーパ19をリニアガイ
ド11の前方に常時弾圧付勢するとともに、異物とスク
レーパ19の衝突時の衝撃を吸収するようになっている
。また、スクレーパ19の背面の上部中央には、リミッ
トスイッチ21のピンに当接して動作させるドグ22が
水平に取着され、このドグ22がリミットスイッチ21
のピンに当接すると、リミットスイッチ21が異物の存
在を検出して走行台7を停止させるようになっている。
その他の部分については従来例と同様である。A coil spring 20 interposed between the support 17 and the scraper 19 is fitted into the shaft 18, and this coil spring 20 always elastically biases the scraper 19 in front of the linear guide 11. , to absorb the impact when the scraper 19 collides with a foreign object. Further, a dog 22 is horizontally attached to the upper center of the back of the scraper 19 and is operated by contacting the pin of the limit switch 21.
When the foreign object comes into contact with the pin, the limit switch 21 detects the presence of the foreign object and stops the traveling base 7. The other parts are the same as the conventional example.
【0011】従って、走行台7の走行時に走行台7の前
方に異物が存在すると、異物にリニアガイド11が衝突
する前にスクレーパ19が異物に衝突し、スクレーパ1
9がコイル発条20を圧縮しつつ走行台7の方向(図1
の右上方)に後退してドグ22をリミットスイッチ21
のピンに当接させ、リミットスイッチ21が異物の存在
を検出して異物と衝突する前に走行台7を停止させる。Therefore, if a foreign object exists in front of the traveling table 7 while the traveling table 7 is traveling, the scraper 19 collides with the foreign object before the linear guide 11 collides with the foreign object, and the scraper 19 collides with the foreign object.
9 compresses the coil spring 20 while moving in the direction of the traveling platform 7 (Fig. 1
upper right) and move the dog 22 to the limit switch 21.
The limit switch 21 detects the presence of a foreign object and stops the traveling base 7 before it collides with the foreign object.
【0012】以上のように本発明によれば、スクレーパ
19がリニアガイド11の前方に位置してこれを厚く保
護するとともに、異物を検出してリミットスイッチ21
に走行台7を、換言すれば、ロボット8を停止させるの
で、作業者やロボット8のミス等によりワーク等の異物
が走行ベース1上に落下してそのまま放置されていても
、リニアガイド11が異物に衝突して破損するのを確実
に防止することができる。また、構造が簡素であるので
、安価に製造することが可能となる。As described above, according to the present invention, the scraper 19 is located in front of the linear guide 11 to thickly protect it, and also detects foreign matter and closes the limit switch 21.
Since the traveling base 7, in other words, the robot 8, is stopped, even if a foreign object such as a work falls onto the traveling base 1 due to a mistake by the operator or the robot 8 and is left as it is, the linear guide 11 will stop. It is possible to reliably prevent damage caused by collision with foreign objects. Furthermore, since the structure is simple, it can be manufactured at low cost.
【0013】尚、上記実施例ではリミットスイッチ21
を使用したものを示したが、スクレーパ19の衝突面(
正面)に圧電素子を取り付けても上記実施例と同様の作
用効果を奏する。[0013] In the above embodiment, the limit switch 21
The impact surface of the scraper 19 (
Even if a piezoelectric element is attached to the front surface), the same effects as in the above embodiment can be obtained.
【0014】[0014]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、スクレー
パがリニアガイドの前方に位置してこれを厚く保護する
とともに、異物を検出してリミットスイッチに走行台を
、換言すれば、ロボットを停止させるので、作業者やロ
ボットのミス等によりワーク等の異物が走行ベース上に
落下してそのまま放置されていても、リニアガイドが異
物に衝突して破損するのを確実に防止することができる
という効果がある。また、構造が簡素であるので、安価
に製造することが可能になるという効果がある。As described above, according to the present invention, the scraper is positioned in front of the linear guide to thickly protect it, and detects foreign objects to set the limit switch on the running platform, in other words, the robot. Since the linear guide is stopped, even if a foreign object such as a work falls onto the traveling base due to a mistake by the worker or robot and is left unattended, the linear guide can be reliably prevented from colliding with the foreign object and being damaged. There is an effect. Furthermore, since the structure is simple, it can be manufactured at low cost.
【図1】本発明に係る産業用ロボットの安全装置の一実
施例を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of a safety device for an industrial robot according to the present invention.
【図2】従来の産業用ロボットの走行軸を示す断面説明
図である。FIG. 2 is a cross-sectional explanatory diagram showing a traveling axis of a conventional industrial robot.
【図3】従来の産業用ロボットを示す全体図である。 1 走行ベース 3 ガイドレール 7 走行台 8 ロボット 9 走行軸 11 リニアガイド 19 スクレーパ 21 リミットスイッチ 22 ドグFIG. 3 is an overall view showing a conventional industrial robot. 1 Traveling base 3 Guide rail 7 Travel platform 8 Robot 9 Travel axis 11 Linear guide 19 Scraper 21 Limit switch 22 Dog
Claims (1)
の下部に、走行ベースに敷設されたレールに嵌合するガ
イドを配設した産業用ロボットの安全装置において、上
記走行台に、走行ベース上に存在する異物との衝突に基
づき走行台を停止させるスクレーパを該ガイドの前方に
位置させて配設したことを特徴とする産業用ロボットの
安全装置。Claim 1. A safety device for an industrial robot, in which a guide that fits on a rail laid on the traveling base is disposed at the lower part of a traveling base on which the robot is mounted, wherein the traveling base is equipped with a guide that fits on a rail laid on the traveling base. 1. A safety device for an industrial robot, characterized in that a scraper is disposed in front of the guide to stop the traveling platform upon collision with a foreign object present in the guide.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP41143990A JPH04217490A (en) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | Safety device for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP41143990A JPH04217490A (en) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | Safety device for industrial robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04217490A true JPH04217490A (en) | 1992-08-07 |
Family
ID=18520451
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP41143990A Pending JPH04217490A (en) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | Safety device for industrial robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04217490A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2008029448A1 (en) * | 2006-09-05 | 2010-01-21 | 平田機工株式会社 | Orthogonal drive |
CN105922236A (en) * | 2016-05-25 | 2016-09-07 | 浙江厚达智能科技股份有限公司 | Robot moving seat |
-
1990
- 1990-12-18 JP JP41143990A patent/JPH04217490A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2008029448A1 (en) * | 2006-09-05 | 2010-01-21 | 平田機工株式会社 | Orthogonal drive |
CN105922236A (en) * | 2016-05-25 | 2016-09-07 | 浙江厚达智能科技股份有限公司 | Robot moving seat |
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