JPH04205505A - Steering device for automatic traveling vehicle - Google Patents
Steering device for automatic traveling vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両走行状況に応じた操舵を自動的に行い得
るよう構成された自律走行車両の操舵装置に関するもの
である。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a steering device for an autonomous vehicle that is configured to automatically perform steering according to vehicle running conditions.
（従来の技術）
近年、運転者によるステアリング操作に代えて車両走行
状況に応じて自動的に操舵を行うことの可能な操舵装置
を備えた自律走行車両が提案されてきている（例えば、
特開昭６４−２８９１３号公報参照）。(Prior Art) In recent years, autonomous vehicles have been proposed that are equipped with steering devices that can automatically perform steering according to vehicle driving conditions instead of steering operations by the driver (for example,
(See Japanese Patent Application Laid-Open No. 64-28913).
このような自律走行車両の操舵装置においては、自動操
舵機能を実現するため、通常次のような方法が考えられ
、また実験的に試作されている。In order to realize an automatic steering function in such a steering device for an autonomous vehicle, the following methods are usually considered and experimentally produced.
■） ギア機構とモータにより、ステアリングシャフト
を回転させる。■) Rotate the steering shaft using a gear mechanism and motor.
２） 油圧シリンダによりステアリングロッド（軸線方
向の変位により車輪を転舵するロッド）を動作させ、操
舵を行う。2) Steering is performed by operating a steering rod (rod that steers the wheels by displacement in the axial direction) using a hydraulic cylinder.
（発明が解決しようとする課題）
これらの方法は完全に自動操舵状態で作動しているとき
には特に問題はないのであるか、自動操舵状態のときに
運転者がステアリング操作を加えようとすると次のよう
な問題が発生する。(Problem to be Solved by the Invention) There may be no particular problem with these methods when operating in a completely automatic steering state, or if the driver attempts to make a steering operation during the automatic steering state, the following A problem like this occurs.
すなわち、自動操舵状態下においても、急激な車両走行
状況の変化等により運転者によるステアリング操作が必
要となる場合が考えられるか、上記モータ駆動の場合に
は、ギア負荷が大きいため、モータが駆動しているとき
に運転者がステアリング操作をするのは不可能となる。In other words, even under automatic steering, there may be cases where the driver needs to operate the steering wheel due to sudden changes in vehicle driving conditions, or in the case of the motor drive described above, the gear load is large and the motor does not drive the vehicle. It becomes impossible for the driver to operate the steering wheel while the vehicle is running.
また、油圧駆動の場合にも、自動操舵系の油圧回路が動
作しているときにはパワーステアリング装置のアシスト
系の油圧を同時に作動することが難しいため（シリンダ
系が１つであるから）、結果として、自動操舵時に運転
者がステアリングホイールを操作しても自動操舵力に打
ち勝って操舵することはできない。In addition, even in the case of hydraulic drive, it is difficult to operate the hydraulic pressure of the assist system of the power steering system at the same time when the hydraulic circuit of the automatic steering system is operating (because there is only one cylinder system), and as a result, Even if the driver operates the steering wheel during automatic steering, the driver cannot overcome the automatic steering force and steer the vehicle.
また、運転者のステアリング操作に伴って発生する操舵
トルクを検出し、この検出結果に基づいて自動操舵コン
トローラにより操舵量を変更するように構成することも
考えられるが、機構が複雑となり信頼性も低下すること
から、非常時に使用される機構としては適切でない。Another possibility is to detect the steering torque generated by the driver's steering operation and change the steering amount using the automatic steering controller based on the detection result, but this would make the mechanism complicated and reduce reliability. Therefore, it is not suitable as a mechanism for use in emergencies.
以上のことから、自律走行車両の操舵装置においては、
自動操舵時にも運転者のステアリング操作による操舵を
行うことができるように、自動系と手動系とが並列して
動作できるアクチュエータ機構を実現することが要請さ
れる。From the above, in the steering system of an autonomous vehicle,
There is a need to realize an actuator mechanism in which an automatic system and a manual system can operate in parallel so that steering can be performed by the driver's steering operation even during automatic steering.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであっ
て、自動操舵時にも運転者のステアリング操作による操
舵を行うことのできる自律走行車両の操舵装置を提供す
ることを目的とするものである。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a steering device for an autonomous vehicle that can perform steering by the driver's steering operation even during automatic steering. be.
（課題を解決するための手段）
本発明に係る自律走行車両の操舵装置は、一般のパワー
ステアリング装置に用いられるパワーシリンダ作動用の
スプールバルブのスプールを、運転者のステアリング操
作以外に自動操舵系からも作動させることができるよう
に構成することより、上記目的達成を図るようにしたも
のである。(Means for Solving the Problems) A steering device for an autonomous vehicle according to the present invention is capable of controlling the spool of a spool valve for actuating a power cylinder used in a general power steering device by an automatic steering system in addition to the driver's steering operation. The above objective is achieved by configuring the device so that it can be operated from anywhere.
すなわち、車両走行状況に応じた操舵を自動的に行い得
るよう構成された自律走行車両の操舵装置において、
軸線方向の変位により車輪を転舵するステアリングロッ
ドと、
このステアリングロッドに設けられたパワーシリンダと
、
このパワーシリンダに対する油圧給排を行うことにより
前記ステアリングロッドを変位させるスプールバルブと
、
このスプールバルブのスプールに、ステアリングシャフ
トの操舵トルクをスプール摺動力として伝達する伝達部
材と、
前記スプールバルブ内に、前記スプールの両端面が臨む
ようにして形成された１対の油圧室と、これら油圧室に
対する油圧給排を行うことにより前記スプールに摺動力
を付与する自動操舵用バルブと、
この自動操舵用バルブを車両走行状況に応じて制御する
自動操舵コントローラとを備えてなることを特徴とする
ものである。In other words, in a steering system for an autonomous vehicle that is configured to automatically perform steering according to vehicle driving conditions, there is a steering rod that steers the wheels by displacement in the axial direction, and a power cylinder installed on this steering rod. a spool valve that displaces the steering rod by supplying and discharging hydraulic pressure to the power cylinder; a transmission member that transmits the steering torque of the steering shaft as spool sliding force to the spool of the spool valve; and an inside of the spool valve. a pair of hydraulic chambers formed such that both end surfaces of the spool face, and an automatic steering valve that applies sliding force to the spool by supplying and discharging hydraulic pressure to these hydraulic chambers; and this automatic steering valve. The vehicle is characterized by comprising an automatic steering controller that controls the vehicle according to vehicle driving conditions.
（発明の作用および効果）
上記構成に示すように、パワーシリンダ作動用のスプー
ルバルブのスプールに、ステアリングシャフトの操舵ト
ルクを、伝達部材を介してスプール摺動力として伝達す
るよう構成されているとともに、上記スプールバルブ内
に、そのスプールの両端面が臨むようにして１対の油圧
室か形成され、これら油圧室に対し、油圧給排制御か、
上記スプールに摺動力を付与する自動操舵用バルブを介
して、自動操舵コントローラにより車両走行状況に応じ
て行われるようになっているので、手動操舵のアシスト
油圧系と自動操舵用の油圧系との並列動作が可能となる
。(Operations and Effects of the Invention) As shown in the above configuration, the steering torque of the steering shaft is transmitted as spool sliding force to the spool of the spool valve for operating the power cylinder via the transmission member, and A pair of hydraulic chambers are formed in the spool valve so that both end surfaces of the spool face, and these hydraulic chambers are controlled by hydraulic supply/discharge control.
The sliding force is applied to the spool by the automatic steering valve, and the sliding force is applied by the automatic steering controller according to the vehicle driving conditions, so the assist hydraulic system for manual steering and the hydraulic system for automatic steering are connected. Parallel operation becomes possible.
したがって、自動操舵時であっても運転者のステアリン
グ操作による操舵を行うことができる。Therefore, even during automatic steering, steering can be performed by the driver's steering operation.
（実 施 例）
以下添付図面を参照しながら本発明の実施例について詳
述する。(Examples) Examples of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
第１図は、本発明に係る自律走行車両の操舵装置の一実
施例を示す全体構成図であって、第２および３図は、そ
の要部断面図およびその手動操舵系の概要斜視図である
。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing one embodiment of a steering device for an autonomous vehicle according to the present invention, and FIGS. 2 and 3 are a sectional view of its main parts and a schematic perspective view of its manual steering system. be.
この操舵装置は、車両走行状況に応した操舵を自動的に
行い得るよう構成されたものであって、パワーステアリ
ング装置に所定の自動操舵機構を組み込むことにより上
記構成を実現している。This steering device is configured to automatically perform steering in accordance with vehicle running conditions, and the above configuration is achieved by incorporating a predetermined automatic steering mechanism into the power steering device.
すなわち、まず、パワーステアリング装置としての構成
について説明すると、第１図に示すように、車幅方向に
延設され、その軸線方向の変位により車輪１０を転舵す
るステアリングロッド１２と、このステアリングロッド
１２に設けられたノくワーンリンダ１４と、このパワー
シリンダ１４に対する油圧給排を行うことによりステア
リングロッド１２を変位させるスプールバルブ１６と、
第２図に示すように、このスプールバルブ１６のスプー
ル１８に、ステアリングシャフト２０（第３図参照）の
操舵トルクをスプール摺動力として伝達する伝達部材２
２とを備えてなっている。That is, first, the configuration of the power steering device will be explained. As shown in FIG. 1, the steering rod 12 extends in the vehicle width direction and steers the wheels 10 by displacement in the axial direction, and this steering rod 12, a spool valve 16 that displaces the steering rod 12 by supplying and discharging hydraulic pressure to and from the power cylinder 14;
As shown in FIG. 2, a transmission member 2 transmits the steering torque of the steering shaft 20 (see FIG. 3) to the spool 18 of the spool valve 16 as a spool sliding force.
It is equipped with 2.
第３図に示すように、ステアリングシャフト２０は、連
結ロッド２４を介してトルクロッド２６に連結されてい
る。このトルクロッド２６には、ステアリングロッド１
２に設けられたラック２８と噛合するピニオン３０が設
けられており、このピニオン３０の両側においてトルク
ロッド２６は１対の軸受部材３２Ａ。As shown in FIG. 3, the steering shaft 20 is connected to a torque rod 26 via a connecting rod 24. As shown in FIG. This torque rod 26 has a steering rod 1
A pinion 30 is provided that meshes with a rack 28 provided at the pinion 2, and on both sides of the pinion 30, the torque rod 26 is connected to a pair of bearing members 32A.
３２Ｂを介して車体に回転可能にかつラック２８の軸線
方向に微小移動可能に支持されている。この微小移動は
、軸受部材３２Ｂが図示しない弾性部材（ゴム）で保持
されていることにより許容されるものである。そして、
ピニオン３０と連結ロッド２４側の軸受部材３２との間
において、上記伝達部材２２が、トルクロッド２６にベ
アリング３４を介して相対回転可能に設けられている。It is rotatably supported by the vehicle body via 32B and movable slightly in the axial direction of the rack 28. This minute movement is allowed because the bearing member 32B is held by an elastic member (rubber) not shown. and,
Between the pinion 30 and a bearing member 32 on the side of the connecting rod 24, the transmission member 22 is provided to be rotatable relative to the torque rod 26 via a bearing 34.
運転者がステアリングホイール３６を操作してステアリ
ングシャフト２０を回転させると、連結ロッド２４およ
びトルクロッド２Ｂもこれに伴って回転し、これにより
、ピニオン３０と噛合するラック２８を有するステアリ
ングロッド１２がその軸線方向に変位することとなるが
、ステアリングロッド１２の反力に応じて、ピニオン３
０が、静止したラック２８上をころがり方向に移動する
ため、トルクロッド２６は、軸受部材３２Ａを支点とし
てラック２８の軸線方向にわずかに変位することとなる
。このわずかな変位の発生により、伝達部材２２も、そ
のベアリング３４の部分において水平方向の力を受ける
こととなる。When the driver operates the steering wheel 36 to rotate the steering shaft 20, the connecting rod 24 and the torque rod 2B also rotate, thereby causing the steering rod 12 having the rack 28 that meshes with the pinion 30 to rotate. Although the pinion 3 is displaced in the axial direction, the pinion 3
0 moves in the rolling direction on the stationary rack 28, the torque rod 26 is slightly displaced in the axial direction of the rack 28 using the bearing member 32A as a fulcrum. Due to this slight displacement, the transmission member 22 is also subjected to a horizontal force at its bearing 34 portion.
しかしながら、第２図に示すように、伝達部材２２は、
その下端部がスプールバルブ１６のバルブハウジング３
８に支持されているため、この下端部を支点にして揺動
変位することとなる。この伝達部材２２は、その上端部
がスプール１Ｂに形成された挿入孔４０に嵌挿されてお
り、このため、伝達部材２２の揺動変位によりスプール
１８がバルブハウジング３８内を摺動することとなる。However, as shown in FIG. 2, the transmission member 22
A valve housing 3 whose lower end is a spool valve 16
8, the lower end is used as a fulcrum for rocking displacement. The upper end of the transmission member 22 is fitted into an insertion hole 40 formed in the spool 1B, so that the spool 18 slides within the valve housing 38 due to the swinging displacement of the transmission member 22. Become.
このように、ステアリングロッド１２の反力によりステ
アリングシャフト２０の操舵トルクが発生すると、この
操舵トルクに応じてスプール１８が摺動するため、この
摺動によりパワーシリンダ１４に対する油圧給排が行わ
れ、これにより手動による操舵が油圧によりアシストさ
れることとなる。In this way, when the steering torque of the steering shaft 20 is generated due to the reaction force of the steering rod 12, the spool 18 slides in response to this steering torque, and this sliding causes hydraulic pressure to be supplied and discharged from the power cylinder 14. As a result, manual steering is assisted by hydraulic pressure.
なお、上記スプールバルブ１６のバルブハウジング３８
には、油圧の供給路４２および排出路４４、ならびにパ
ワーシリンダ１４への油圧供給排出路４８．４８が形成
されているか、これら油圧通路の切換作用はパワーステ
アリング装置の構成として公知であるのでその説明は省
略する。Note that the valve housing 38 of the spool valve 16
A hydraulic pressure supply path 42 and a hydraulic pressure discharge path 44, as well as a hydraulic pressure supply and discharge path 48, 48 to the power cylinder 14 are formed in the hydraulic pressure path 48, 48, and the switching function of these hydraulic pressure paths is well known in the structure of a power steering device. Explanation will be omitted.
次に、このようなパワーステアリング装置（第１図にお
いて２点鎖線で囲んで示す）に組み込まれた自動操舵機
構について説明すると、この自動操舵機構は、第２図に
示すように、このスプールバルブ１６内に、スプール１
８の両端面が臨むようにして形成された１対の油圧室５
０．５２と、第１図に示すように、これら油圧室５０．
５２に対する油圧給排を行うことによりスプール１８に
摺動力を付与する自動操舵用バルブ５４と、この自動操
舵用バルブ５４を車両走行状況に応じて制御する自動操
舵コントローラ５Ｂとを備えてなっている。Next, an explanation will be given of the automatic steering mechanism incorporated in such a power steering device (indicated by a two-dot chain line in Fig. 1).As shown in Fig. 2, this automatic steering mechanism incorporates the spool valve. 16 in, spool 1
A pair of hydraulic chambers 5 formed such that both end surfaces of the hydraulic chambers 5 and 8 face each other.
0.52, as shown in FIG. 1, these hydraulic chambers 50.
The automatic steering valve 54 is provided with an automatic steering valve 54 that applies sliding force to the spool 18 by supplying and discharging hydraulic pressure to the spool 18, and an automatic steering controller 5B that controls the automatic steering valve 54 according to the vehicle running condition. .
第１図に示すように、自動操舵コントローラ５Ｂには、
ステアリングロッド１２の変位を検出する変位センサ５
８からの変位信号が入力されるようになっており、その
中立位置からの変位量および変位速度に応じて自動操舵
用バルブ５４を制御するようになっている。また、自動
操舵用バルブ５４は、第２図に示すように、バルブハウ
ジング３８に形成された油圧通路６０．６２を介してス
プールバルブ１６の各油圧室５０．５２に連通しており
、パイロットバルブとしての機能を果たすようになって
いる。なお、一方の油圧室５０は、スプール１８のセン
タリングばね６４の収納室を兼ねている。As shown in FIG. 1, the automatic steering controller 5B includes:
Displacement sensor 5 detecting displacement of steering rod 12
A displacement signal from 8 is input, and the automatic steering valve 54 is controlled according to the amount and speed of displacement from the neutral position. Further, as shown in FIG. 2, the automatic steering valve 54 communicates with each hydraulic chamber 50.52 of the spool valve 16 via a hydraulic passage 60.62 formed in the valve housing 38, and the pilot valve 54 communicates with each hydraulic chamber 50.52 of the spool valve 16. It is designed to function as a. Note that one hydraulic chamber 50 also serves as a storage chamber for the centering spring 64 of the spool 18.
次に本実施例の作用について説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained.
まず、第１図において、自動操舵を行わない場合には、
自動操舵用バルブ５４は中立位置にあり、スプールバル
ブ１Ｂは手動操舵時における通常のパワーアシスト用の
バルブとして動作する。すなわち、ステアリングホイー
ル３６を操作し操舵トルクが発生すると、第２図に示す
伝達部材２２が揺動してスプール１８を摺動させパワー
シリンダ制御油圧を発生させる。First, in Figure 1, when automatic steering is not performed,
The automatic steering valve 54 is in the neutral position, and the spool valve 1B operates as a normal power assist valve during manual steering. That is, when the steering wheel 36 is operated and steering torque is generated, the transmission member 22 shown in FIG. 2 swings to slide the spool 18 and generate power cylinder control hydraulic pressure.
次に、ステアリングホイール３Ｂをフリーの状態とし自
動操舵を行う場合には、自動操舵用バルブ５４の制御に
よりパイロット圧を発生させてスプール１８を摺動させ
ることによりパワーシリンダ制御。Next, when automatic steering is performed with the steering wheel 3B in a free state, the power cylinder is controlled by generating pilot pressure by controlling the automatic steering valve 54 and sliding the spool 18.
用油圧を発生させる。Generate hydraulic pressure for use.
また、手動操舵と自動操舵とが同時に行われる場合、そ
の動作方向が衝突する場合でも、本実施例によれば、ス
プール１８の位置を決定する力関係でバランスがとれる
ため、油圧回路での衝突が生ずるおそれがない。このと
き、手動操舵は、その油圧系が、最終的にステアリング
ロッド１２を動がす力に対抗し得るようにする必要はな
く、自動操舵用バルブ５４のパイロット圧に対抗する力
が必要となるだけであるため、直接駆動用モータや油圧
系に対抗するより有利である。また、自動系に異常が生
じた場合でも、パイロット側の油圧を切れば手動操舵の
パワーアシストは依然有効である。Furthermore, even if manual steering and automatic steering are performed at the same time and their operating directions conflict, according to this embodiment, the force relationship that determines the position of the spool 18 is balanced, so that collisions in the hydraulic circuit can be avoided. There is no risk of this occurring. At this time, in manual steering, the hydraulic system does not need to be able to resist the force that ultimately moves the steering rod 12, but a force that resists the pilot pressure of the automatic steering valve 54 is required. This is advantageous over direct drive motors and hydraulic systems. Furthermore, even if an abnormality occurs in the automatic system, power assist for manual steering will still be effective if the hydraulic pressure on the pilot side is turned off.
以上詳述したように、本実施例によれば、パワーシリン
ダ１４作動用のスプールバルブ■６のスプール１８に、
ステアリングシャフト２ｏの操舵トルクを、伝達部材２
２を介してスプール摺動力として伝達するよう構成され
ているとともに、上記スプールバルブ１６内に、スプー
ル１８の両端面が臨むようにして１対の油圧室５０．５
２が形成され、これら油圧室５０、５２に対する油圧給
排制御が、上記スプール１８に摺動力を付与する自動操
舵用バルブ５４を介して、自動操舵コントローラ５Ｂに
より車両走行状況に応じて行われるようになっているの
で、自動操舵用の油圧系と手動操舵のアシスト油圧系と
の並列動作が可能となる。As described in detail above, according to this embodiment, the spool 18 of the spool valve 6 for operating the power cylinder 14 has a
The steering torque of the steering shaft 2o is transferred to the transmission member 2
A pair of hydraulic chambers 50.5 are provided in the spool valve 16 so that both end surfaces of the spool 18 face the spool valve 16.
2 is formed, and hydraulic pressure supply and discharge control to these hydraulic chambers 50 and 52 is performed by the automatic steering controller 5B according to the vehicle running condition via an automatic steering valve 54 that applies sliding force to the spool 18. , it is possible to operate the automatic steering hydraulic system and the manual steering assist hydraulic system in parallel.
したがって、自動操舵時であっても運転者のステアリン
グ操作による操舵を行うことができる。Therefore, even during automatic steering, steering can be performed by the driver's steering operation.
第１図は、本発明に係る自律走行車両の操舵装置の一実
施例を示す全体構成図、
第２図は、上記実施例の要部断面図、
第３図は、上記実施例の手動操舵系の概要斜視図である
。
１０・・・車輪 １２・・・ステアリングロ
ッド１４・・・パワーシリンダ １６・・・スプールバ
ルブ１Ｂ・・・スプール
２０・・・ステアリングシャフト
２２・・・伝達部材 ５０．５２・・・油圧室５
４・・自動操舵用ノ１ルブ
５６・・・自動操舵コントローラ
第１図FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of a steering device for an autonomous vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a sectional view of essential parts of the above embodiment, and FIG. 3 is a manual steering system of the above embodiment. FIG. 1 is a schematic perspective view of the system. DESCRIPTION OF SYMBOLS 10...Wheel 12...Steering rod 14...Power cylinder 16...Spool valve 1B...Spool 20...Steering shaft 22...Transmission member 50.52...Hydraulic chamber 5
4...Automatic steering knob 56...Automatic steering controller Figure 1
Claims (1)
された自律走行車両の操舵装置において、軸線方向の変
位により車輪を転舵するステアリングロッドと、 このステアリングロッドに設けられたパワーシリンダと
、 このパワーシリンダに対する油圧給排を行うことにより
前記ステアリングロッドを変位させるスプールバルブと
、 このスプールバルブのスプールに、ステアリングシャフ
トの操舵トルクをスプール摺動力として伝達する伝達部
材と、 前記スプールバルブ内に、前記スプールの両端面が臨む
ようにして形成された１対の油圧室と、これら油圧室に
対する油圧給排を行うことにより前記スプールに摺動力
を付与する自動操舵用バルブと、 この自動操舵用バルブを車両走行状況に応じて制御する
自動操舵コントローラとを備えてなることを特徴とする
自律走行車両の操舵装置。[Scope of Claims] A steering device for an autonomous vehicle configured to automatically perform steering according to vehicle running conditions, comprising: a steering rod that steers wheels by displacement in an axial direction; a spool valve that displaces the steering rod by supplying and discharging hydraulic pressure to the power cylinder; a transmission member that transmits steering torque of the steering shaft as spool sliding force to the spool of the spool valve; a pair of hydraulic chambers formed in the spool valve so that both end surfaces of the spool face, and an automatic steering valve that applies sliding force to the spool by supplying and discharging hydraulic pressure to these hydraulic chambers; 1. A steering device for an autonomous vehicle, comprising: an automatic steering controller that controls an automatic steering valve according to vehicle running conditions.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2339448A JPH04205505A (en) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | Steering device for automatic traveling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2339448A JPH04205505A (en) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | Steering device for automatic traveling vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04205505A true JPH04205505A (en) | 1992-07-27 |
Family
ID=18327561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2339448A Pending JPH04205505A (en) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | Steering device for automatic traveling vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04205505A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2829455A1 (en) * | 2001-09-10 | 2003-03-14 | Toyota Motor Co Ltd | Automatic steering device for vehicle, includes electronic control unit with controller and steering shaft connected to wheel that turns vehicle based on torque developed |
| JP2003154947A (en) * | 2001-09-10 | 2003-05-27 | Toyota Motor Corp | Automatic steering device |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP2339448A patent/JPH04205505A/en active Pending
Cited By (4)
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