JPH04205110A - Teaching device for robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To obtain the position and the attitude of a pointing device to instruct the position and attitude when the robot operate by detecting >=3 position detection tools provided to an indication tool by position detecting means which are installed at different positions. CONSTITUTION:The two CCD cameras 3a and 3b are installed as the position detecting means at different positions in a space expressed by an X, a Y, and a Z axis, and the indication tool 2 which has a light emission source for photodetection by the cameras is mounted on a work 1. An adjusting mechanism is fitted additionally to each camera and fixed at a specific position so as to detect the range wherein the robot operates. The position detection tools 5a, 5b, and 5c which are photodetected the CCD cameras 3a and 3b are arranged at the end parts of projections 7a, 7b, and 7c of the indication tool 2. When the light beams emitted by the cameras 3a and 3b are received and reflected, mirrors are used as the position detection tools 5a, 5b, and 5c.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、産業用ロボットに動作を教示する場合におい
て、ロボットが動作するに必要な位置と姿勢を同時に教
示する装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an apparatus for simultaneously teaching positions and postures necessary for an industrial robot to operate when teaching an industrial robot to operate.

［従来技術］ 従来、ロボットに付随している教示装置は、例えばスイ
ッチ、或いはジョイスティック等によりロボットを手動
で直接作動させて教示を行なっている。即ち、作業者が
ワークの特定の位置に対して所望の動作となるようにロ
ボットを直接操作しながら位置、姿勢を順次ロボットに
教示する方法の教示装置が用いられている。[Prior Art] Conventionally, a teaching device attached to a robot performs teaching by directly operating the robot manually using, for example, a switch or a joystick. That is, a teaching device is used in which a worker sequentially teaches the position and posture of a robot while directly operating the robot so that the robot performs a desired motion at a specific position of a workpiece.

［発明が解決しようとする課題］ 上記した如く、ロボットを手動で直接操作しながら行な
う教示装置では、ロボットを動作可能状態で行なう必要
があり、又、時にはロボットの動作範囲内での作業が伴
う。その為、作業者にとって危険な作業となる場合があ
る。又、ロボットに教示するとき、従来のスイッチやジ
ョイスティックを用いての教示方法ではロボットの位置
と姿勢を同時に操作することが出来ず、教示の精度を上
げるためにロボットの各動作軸の移動速度を遅くして行
なっているが、所望のロボットの位置と教示された位置
との誤差が１　ｍｍ或いは所望のロボットの姿勢と教示
された姿勢との誤差が１°以内となるように教示するこ
とは難しい。即ち、従来のロボットの教示方法では作業
に熟練を要し、且つ長時間を要する。[Problems to be Solved by the Invention] As mentioned above, in a teaching device in which a robot is directly operated manually, it is necessary to operate the robot in an operable state, and sometimes work is required within the robot's operating range. . Therefore, the work may be dangerous for the worker. Furthermore, when teaching a robot, it is not possible to control the robot's position and posture at the same time using conventional teaching methods using switches or joysticks. Although this is done at a slower speed, it is not possible to teach so that the error between the desired robot position and the taught position is within 1 mm, or the error between the desired robot posture and the taught posture is within 1 degree. difficult. That is, the conventional robot teaching method requires skill and a long time to perform the work.

そこで本発明は、係る不都合を解決する教示装置を提供
するものである。Accordingly, the present invention provides a teaching device that solves such inconveniences.

［課題を解決するための手段］ 本発明のロボットの教示装置は、 ３点以上の位置検出具を有する指示具と、ロボットの動
作範囲内を検出可能に設置し、且つ異なった位置に設け
られた２台以上の位置検出手段を有し、 前記指示具をワーク上に載置し、該指示具の位置検出具
を前記位置検出手段で検出して、ロボットの位置及び姿
勢を教示するものである。[Means for Solving the Problems] The robot teaching device of the present invention includes a pointing tool having three or more position detecting tools, and a pointing tool that is installed so as to be able to detect within the operating range of the robot, and that is installed at different positions. The robot has two or more position detecting means, and the pointing tool is placed on a workpiece, and the position detecting means of the pointing tool is detected by the position detecting means to teach the position and posture of the robot. be.

［作用］ 位置と姿勢をロボットに教示するため、まず指示具をワ
ーク上にロボットに教示する位置及び姿勢で載置する。[Operation] In order to teach the position and orientation to the robot, first the pointing tool is placed on the workpiece in the position and orientation to be taught to the robot.

該指示具に設けられている３点以上の其々の位置検出具
を異なった位置に設置されている位置検出手段で測定す
る。この位置検出手段で検出された測定値から、指示具
の位置及び姿勢が求まりロボットが作動しなければなら
ない位置及び姿勢が教示される。Three or more position detectors provided on the indicator are measured by position detectors installed at different positions. The position and orientation of the pointing device are determined from the measured values detected by the position detection means, and the position and orientation at which the robot should operate are taught.

［実施例］ 本発明の１実施例を図面を参照して説明する。[Example] An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

第１図は、教示装置を使用している概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram showing the use of the teaching device.

即ち、ｘ、ｙ、ｚ軸で表される空間内には、位置検出手
段として異なる位置に２台のＣＣＤカメラ３ａ、３ｂが
配設され、該ＣＣＤカメラ３ａ１３ｂで受光する為の発
光源を有する指示具２かワーク１上に載置されている図
である。ＣＣＤカメラ３ａ、３ｂの其々はロボットが動
作する範囲を検知できるように調節機構が付設されてい
て、特定の位置に固定されている。ワーク１上に載置さ
れる指示具２は第２図（正面図）に示すように略星形に
、即ち中心点Ｏに対して放射線状（本例では１２０°間
隔）に突起部７ａ、７ｂ、７ｃを、又突起部７ａと反対
側に先端が尖頭状の突起部７ｄを有する形状に合成樹脂
或いは金属等で薄肉状に製作されている。又、この指示
具２の前記突起部７ａ、７ｂ、７ｃの端部、即ち中心点
Ｏに対して半径Ｒの位置には前記したＣＣＤカメラ３ａ
１３ｂで受光する発光源ＬＥＤ等を用いた位置検出具５
ａ、５ｂ、５ｃが配設されている。尚、位置検出具５ａ
、５ｂ、５ｃはＣＣＤカメラから発光された光を受光反
射する場合にはミラーである。That is, in the space represented by the x, y, and z axes, two CCD cameras 3a and 3b are arranged at different positions as position detection means, and have a light emitting source for receiving light with the CCD camera 3a13b. FIG. 2 is a diagram in which a pointing tool 2 is placed on a workpiece 1. Each of the CCD cameras 3a and 3b is provided with an adjustment mechanism so as to be able to detect the range in which the robot operates, and is fixed at a specific position. As shown in FIG. 2 (front view), the indicator 2 placed on the workpiece 1 has protrusions 7a, radially extending from the center point O (at 120° intervals in this example) in a substantially star shape, that is, as shown in FIG. 2 (front view). 7b and 7c are made of synthetic resin, metal, or the like in a thin shape and have a protrusion 7d with a pointed tip on the opposite side from the protrusion 7a. Further, at the ends of the projections 7a, 7b, and 7c of this indicator 2, that is, at a position at a radius R from the center point O, there is a CCD camera 3a as described above.
Position detection device 5 using a light emitting source LED etc. which receives light at 13b
a, 5b, and 5c are arranged. In addition, the position detection tool 5a
, 5b, and 5c are mirrors for receiving and reflecting light emitted from the CCD camera.

次に、上記した２台のＣＣＤカメラ３ａ、３ｂと指示具
２を有する教示装置の使用方法について説明する。尚、
本例において、ロボットを動作させないことは言うまで
もない。Next, a method of using the teaching device having the above-mentioned two CCD cameras 3a and 3b and the pointing device 2 will be explained. still,
In this example, it goes without saying that the robot is not operated.

まず、第１図に示す様に指示具２の教示点６をワーク１
上の教示する位置及び姿勢（角度）で、且つ各位置検出
具５ａ、５ｂ、５ｃがＣＣＤカメラ３ａ、３ｂで捕捉さ
れる方向に向けて載置する。First, as shown in FIG.
Place the position detectors 5a, 5b, and 5c in the position and orientation (angle) taught above, and in the direction in which the position detectors 5a, 5b, and 5c are captured by the CCD cameras 3a and 3b.

そして、ＣＣＤカメラ３ａ、３ｂは其々の位置検出具５
ａ、５ｂ、５ｃのＬＥＤから発光される光を受光できる
位置に調節され、教示点６の位置及び姿勢が下記（１）
〜（５）の要領で求められる。The CCD cameras 3a and 3b each have a position detecting device 5.
The teaching point 6 is adjusted to a position where it can receive the light emitted from the LEDs a, 5b, and 5c, and the position and orientation of the teaching point 6 are as shown in (1) below.
~(5).

尚、ＣＣＤカメラ３ａ、３ｂ等の原点ＯのＸ１Ｙ、、ｚ
軸で表す空間内の位置を其々下記の通りとする。即ち、
固定されたＣＣＤカメラ３ａ、３ｂの位置座標をＰａ　
（Ｘａ、Ｙａ、Ｚａ）　、Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）と
、指示具２の位置検出具５ａ、５ｂ、５ｃの各位置座標
をＰｌ（Ｘｉ、’Ｙ１、Ｚｌ）　、Ｐ２　（Ｘ２．Ｙ２
．Ｚ２）　、Ｐａ（Ｘ３．Ｙ３．Ｚ３）と、又、指示具
２の教示点６の座標をＰｔ　（Ｘｔ、Ｙｔ、Ｚｔ）とす
る。In addition, X1Y,,z of the origin O of CCD cameras 3a, 3b, etc.
The positions in the space represented by the axes are as follows. That is,
The position coordinates of the fixed CCD cameras 3a and 3b are Pa
(Xa, Ya, Za), Pb (Xb, Yb, Zb) and the position coordinates of the position detectors 5a, 5b, 5c of the pointing tool 2 as Pl(Xi, 'Y1, Zl), P2 (X2.Y2
．． Z2), Pa (X3.Y3.Z3), and the coordinates of the teaching point 6 of the pointing tool 2 are Pt (Xt, Yt, Zt).

（１）位置検出具５ａの座標ＰＬ　（ＸＩ、Ｙｌ。(1) Coordinates PL of position detector 5a (XI, Yl.

Ｚｌ）を求める。Find Zl).

ＣＣＤカメラ３ａ及び３ｂで位置検出具５ａからの光を
、例えばモニターの中心部で受光出来るように作動させ
、求まったＣＣＤカメラ３ａ及び３ｂの天頂角をα１１
、α２１、水平角をβ１１、β２１とする（第１図）。The CCD cameras 3a and 3b are operated so that the light from the position detector 5a can be received, for example, at the center of the monitor, and the obtained zenith angles of the CCD cameras 3a and 3b are α11.
, α21, and the horizontal angles are β11 and β21 (Fig. 1).

Ｐａと２１間の距離をＬｌａ、ＰｂとＰｌの距離をＬｌ
ｂとすると、天頂角α１１、α２１、水平角β１１、β
２１とすると、 Ｘ１＝Ｘａ −Ｌｌａ　−５Ｉ　Ｎ　（ａｌｌ）　・ＣＯ８（β１１
）Ｙ１＝Ｙａ −Ｌｌａ　−８Ｉ　Ｎ　（α１１）　・Ｓ　ＩＮ　（β
１１）Ｚ１＝Ｚａ＋Ｌ１ａ　−ｃｏｓ　（ａｌｌ）Ｘ１
＝Ｘｂ −Ｌｌｂ−３ＩＮ（α２１）・　ＣＯ３（β２１）Ｙ１
＝Ｙｂ −Ｌｌｂ−Ｓ　ＩＮ　　（α２１）　　−Ｓ　ＩＮ　　
（β２１）Ｚ１＝Ｚｂ＋Ｌ１ｂ−ＣＯ３（α２１）の関
係式が成立する。The distance between Pa and 21 is Lla, and the distance between Pb and Pl is Ll.
If b, zenith angle α11, α21, horizontal angle β11, β
21, X1=Xa −Lla −5I N (all) ・CO8(β11
) Y1=Ya −Lla −8IN (α11) ・S IN (β
11) Z1=Za+L1a -cos (all)X1
=Xb -Llb-3IN(α21)・CO3(β21)Y1
= Yb −Llb−S IN (α21) −S IN
(β21) The relational expression Z1=Zb+L1b−CO3(α21) holds true.

以上の各式より位置検出具５ａの座標ＰＬ（Ｘｌ、Ｙｌ
、Ｚｌ）が求まる。From each of the above equations, the coordinates PL (Xl, Yl
, Zl) can be found.

（２）位置検出具５ｂの座標Ｐ２　（Ｘ２．　Ｙ２゜Ｚ
２）を求める。(2) Coordinates P2 of position detector 5b (X2. Y2゜Z
Find 2).

上記（１）で求めたと同様にして求めることができるた
め図示は省略する。求まった天頂角をα１２、α２２、
水平角をβ１２、β２２とし、Ｐａと２２間の距離をＬ
２ａ、Ｐｂと２２間の距離をＬ２ｂとすると、 Ｘ２＝Ｘａ −Ｌ２ａ　−３ＩＮ　（α１２）　−ＣＯ８（β１２）
Ｙ２＝Ｙａ −Ｌ２ａ　−３ＩＮ　（α１２）　−Ｓ　ＩＮ　（β１
２）Ｚ２＝Ｚａ＋Ｌ２ａ　　−ＣＯ３（α１２）Ｘ２＝
Ｘａ −Ｌ２ｂ−Ｓ　Ｉ　Ｎ　　（α２２）・　ＣＯ８（β２
２）Ｙ２＝Ｙａ −Ｌ２ｂ−３ＩＮ（α２２）・　５ＩＮ（β２２）Ｚ２
＝Ｚａ＋Ｌ２ｂ−ＣＯ８（α２２）の各式が成立し、位
置検出具５ｂの座標Ｐ２（Ｘ２．Ｙ２．Ｚ２）が求まる
。Since it can be obtained in the same manner as in (1) above, illustration is omitted. The obtained zenith angle is α12, α22,
The horizontal angles are β12 and β22, and the distance between Pa and 22 is L
If the distance between 2a, Pb and 22 is L2b, then X2=Xa -L2a -3IN (α12) -CO8(β12)
Y2=Ya −L2a −3IN (α12) −S IN (β1
2) Z2=Za+L2a −CO3(α12)X2=
Xa -L2b-SI N (α22)・CO8(β2
2) Y2=Ya -L2b-3IN(α22)・5IN(β22)Z2
=Za+L2b-CO8(α22) is established, and the coordinates P2 (X2.Y2.Z2) of the position detector 5b are determined.

（３）位置検出具５Ｃの座標Ｐ３　（Ｘ３．Ｙ３゜Ｚ３
）を求める。(3) Coordinates P3 of position detector 5C (X3.Y3°Z3
).

位置検出具５Ｃの座標Ｐ３も上記と同様に、求まった天
頂角をα１３、α２３、水平角をβ１３、β２３とし、
Ｐａと２３間の距離をＬ３ａ、Ｐｂと２３間の距離をＬ
３ｂとすると、 Ｘ３＝Ｘａ −Ｌ３ａ−３Ｉ　Ｎ　（α１３）　・ＣＯ８（β１３）
Ｙ３＝Ｙａ −Ｌ３ａ　−３ＩＮ　（α１３）　・Ｓ　ＩＮ　（β１
３）Ｚ３＝Ｚａ＋Ｌ３ａ　−ＣＯ８（α１３）Ｘ３＝Ｘ
ａ −Ｌ３ｂ−Ｓ　Ｉ　Ｎ　　（α２３）・　ＣＯ８（β２
３）Ｙ３＝Ｙａ −Ｌ３ｂ−８ＩＮ（α２３）・　５ＩＮ（β２３）Ｚ３
＝Ｚａ＋Ｌ２ｔｒ　　ＣＯ３（α２３）の各式が成立し
、位置検出具５Ｃの座標Ｐ３（Ｘ３．Ｙ３．Ｚ３）が求
まる。Similarly to the above, the coordinates P3 of the position detector 5C are as follows: α13, α23 are the zenith angles, β13, β23 are the horizontal angles,
The distance between Pa and 23 is L3a, and the distance between Pb and 23 is L
3b, X3=Xa -L3a-3I N (α13) ・CO8(β13)
Y3=Ya -L3a -3IN (α13) ・S IN (β1
3) Z3=Za+L3a -CO8(α13)X3=X
a-L3b-S I N (α23)・CO8(β2
3) Y3=Ya -L3b-8IN(α23)・5IN(β23)Z3
The equations =Za+L2tr CO3(α23) are established, and the coordinates P3 (X3.Y3.Z3) of the position detector 5C are determined.

（４）又、各位置検出具５ａ、５ｂ、５ｃの各座標点Ｐ
Ｌ　（Ｘｉ、Ｙｌ、Ｚｌ）　、Ｐ２　（Ｘ２．Ｙ２、Ｚ
２）　、Ｐａ　（Ｘ３．Ｙ３．Ｚ３）を通る平面式は、 となる。(4) Also, each coordinate point P of each position detection tool 5a, 5b, 5c
L (Xi, Yl, Zl), P2 (X2.Y2, Z
2) The plane equation passing through , Pa (X3.Y3.Z3) is as follows.

次に、上記平面の方向余弦り、Ｍ、Ｎを求める。Next, the direction cosine, M, and N of the above plane are determined.

ここで、各方向余弦をＬ＝ＣＯ８（α）、Ｍ＝ＣＯ８（
β）　、Ｎ＝ＣＯ８（γ）とすると、（Ｘ−Ｘｉ）／Ｌ
＝　（Ｙ−Ｙｌ）／Ｍ＝　（Ｚ−Ｚｌ）／Ｎ （Ｘ−Ｘ２）／Ｌ＝　　（Ｙ−Ｙ２）／Ｍ：　　（Ｚ−
２２）／Ｎ （Ｘ−Ｘ３）／Ｌ＝　　（Ｙ−Ｙ３）／Ｍ＝　　（Ｚ−
２３）／Ｎ の関係式が成立し、上記の各式より方向余弦り。Here, the cosine of each direction is L=CO8(α), M=CO8(
β), N=CO8(γ), then (X-Xi)/L
= (Y-Yl)/M= (Z-Zl)/N (X-X2)/L= (Y-Y2)/M: (Z-
22)/N (X-X3)/L= (Y-Y3)/M= (Z-
23)/N holds true, and from each of the above equations, the direction cosine.

Ｍ、Ｎか求まる。Find M or N.

（５）次に、ワーク１上の教示点の座標Ｐｔ（Ｘｔ、Ｙ
ｔ、Ｚｔ）を求める。(5) Next, the coordinates Pt (Xt, Y
t, Zt).

座標Ｐ１、Ｐ２、Ｐａの平面と座標点ｐｔ（教示点）を
含む面が同じであるときには、座標点Ｐｔは位置関係が
既知である座標ＰＩ、Ｐ２或いはＰａから求まる。When the plane of the coordinates P1, P2, and Pa is the same as the plane containing the coordinate point pt (teaching point), the coordinate point Pt is found from the coordinates PI, P2, or Pa whose positional relationship is known.

しかしながら、座標Ｐ１、Ｐ２、Ｐａの平面とと座標点
ｐｔ（教示点）を含む面が任意の既知の角度（α′、β
′、γ′）で形成されている教示具２の場合にあっては
、前記で求めた方向余弦Ｌ、Ｍ、Ｈに対して角度補正を
してＬ’　、Ｍ’　、Ｎ’として求める。However, the plane of the coordinates P1, P2, Pa and the plane containing the coordinate point pt (teaching point) are at arbitrary known angles (α', β
In the case of the teaching tool 2 formed of directional cosines L, M, and H obtained above, the angles are corrected to obtain L', M', and N'.

（６）以上の結果、ワーク１上に載置された指示具２に
よって教示点６の座標ｐｔ及び姿勢（角度）か、方向余
弦Ｌ　（＝ＣＯ３（α））、Ｍ（＝ＣＯ８（β）　）、
Ｎ　（−ｃｏｓ　（γ））或いは前記した補正値のＬ’
　、Ｍ’　、Ｎ’　として求まる。(6) As a result of the above, the coordinates pt and posture (angle) of the teaching point 6 can be determined by the pointing tool 2 placed on the workpiece 1, the direction cosine L (=CO3 (α)), M (=CO8 (β) ),
N (-cos (γ)) or the above correction value L'
, M', N'.

尚、指示具２の形状は同時に２台のＣＣＤカメラで位置
検出具が検出できるように製作すれば良いため平面板に
形成する必要はなく、湾曲面状等に形成してもよい。又
、上記実施例では位置検出具が３個付設されている指示
具２を使用したが、更に多数の位置検出具が付設されて
いる教示具を用いれば、位置検出手段（ＣＣＤカメラ等
）を移動させることなくワークの種々の形状に対応する
位置検出具を選択して位置及び姿勢を教示できる。It should be noted that the shape of the pointing tool 2 need not be formed into a flat plate because it can be manufactured so that the position detecting tool can be detected by two CCD cameras at the same time, but may be formed into a curved surface shape or the like. Further, in the above embodiment, the teaching tool 2 equipped with three position detecting tools was used, but if a teaching tool equipped with an even larger number of position detecting tools is used, the position detecting means (CCD camera, etc.) can be used. The position and orientation of the workpiece can be taught by selecting position detectors corresponding to various shapes of the workpiece without moving it.

第３図は、空間ＸＹＺ軸内に、位置検出手段としてのＣ
ＣＤカメラの設置台数を前記例と比べて２台増加して合
計４台とした概念図である。増加したＣＣＤカメラ３ｃ
、３ｄをＣＣＤカメラ３ａ。Figure 3 shows C as a position detection means in the spatial XYZ axes.
This is a conceptual diagram in which the number of installed CD cameras is increased by two compared to the previous example, to a total of four. Increased CCD camera 3c
, 3d is a CCD camera 3a.

３ｂと、例えば対称位置に設けることは、ワーク１に対
して各ＣＣＤカメラで一点鎖線に示す範囲を其々カバー
でき、ワーク１の種々の形状に容易に対応することがで
きる。例えば、２台のＣＣＤカメラ３ａ、３ｂの位置で
は教示し得す、ＣＣＤカメラ３ａと３ｄを使用する場合
には、ＣＣＤカメラ３ｂをＣＣＤカメラ３ｄの位置に設
置して測定する必要がない。ワーク１の形状に対応して
適宜の２台のＣＣＤカメラを選択すれば、前記した方法
でロボットに教示することができる。3b, for example, by providing each CCD camera at a symmetrical position, each CCD camera can cover the range shown by the dashed line with respect to the workpiece 1, and can easily accommodate various shapes of the workpiece 1. For example, it is possible to teach at the positions of the two CCD cameras 3a and 3b, but when using the CCD cameras 3a and 3d, it is not necessary to install the CCD camera 3b at the position of the CCD camera 3d for measurement. By selecting two appropriate CCD cameras according to the shape of the workpiece 1, the robot can be taught using the method described above.

［発明の効果コ 本発明によれば、作業者がロボットの動作エリア内に入
ってロボットの教示作業を行なうときにはロボットの駆
動源を遮断して行なうことかできる。その為、作業者は
安全に作業を行なうことができる。又、位置及び姿勢を
教示するためには、単に指示具を手に持って所望の位置
及び姿勢にすればよいため、熟練を要せず、且つ位置及
び姿勢を同時に教示できるため短時間で行なうことがで
きる。[Effects of the Invention] According to the present invention, when an operator enters the operating area of the robot and performs teaching work on the robot, the robot's drive source can be shut off. Therefore, the worker can work safely. In addition, in order to teach the position and posture, it is possible to simply hold the pointing tool in the hand and move it to the desired position and posture, so no skill is required, and the position and posture can be taught at the same time, so it can be done in a short time. be able to.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は教示装
置を使用している概念図、第２図は指示具の正面図、第
３図は４台のＣＣＤカメラを使用するときの概念図であ
る。 １・・・ワーク ２・・・指示具 ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ・ＣＣＤカメラＰａ、Ｐｂ・・
・ＣＣＤカメラの座標 ５ａ、５ｂ、５ｃ・・・位置検出具 Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・位置検出具の座標ｐｔ・・・教
示点の座標 α１１、α２１・・　・・・天頂角 β１１、β２１・・　・・・水平角The drawings show one embodiment of the present invention; Fig. 1 is a conceptual diagram of the teaching device in use, Fig. 2 is a front view of the instruction tool, and Fig. 3 is a diagram when four CCD cameras are used. It is a conceptual diagram. 1... Work 2... Indicating tools 3a, 3b, 3c, 3d, CCD camera Pa, Pb...
・Coordinates of CCD camera 5a, 5b, 5c...Position detector P1, P2, P3...Coordinates of position detector pt...Coordinates of teaching point α11, α21...Zenith angle β11, β21・・・ ・・・Horizontal angle

Claims (1)

【特許請求の範囲】 ３点以上の位置検出具を有する指示具と、 ロボットの動作範囲内を検出可能に設置し、且つ異なっ
た位置に設けられた２台以上の位置検出手段を有するロ
ボットの教示装置において、 前記指示具をワーク上に載置し、該指示具の位置検出具
を前記位置検出手段で検出して、ロボットの位置及び姿
勢を教示することを特徴とするロボットの教示装置。[Claims] A pointing device having three or more position detecting devices, and a robot having two or more position detecting devices installed at different positions so as to be able to detect within the operating range of the robot. A teaching device for a robot, characterized in that the pointing tool is placed on a workpiece, a position detecting device of the pointing tool is detected by the position detecting means, and the position and posture of the robot are taught.