JPH04201092A - Generation device for displacement - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To realize various kinds of displacement and motion patterns with their repeating correctly and easily with the pressure adjustment, by fitting an actuator composed of a cylindrical elastic body to the action point of a link mechanism, and composing it so that the specified displacement is caused on the member if the link mechanism with this cylindrical elastic body being deformed. CONSTITUTION:The internal part is partitioned in plural pressure rooms by a bulkhead, a cylindrical elastic body 12 which makes the specified shape settable is fitted at the action point of a link mechanism 2 with the pressure inside each room of this pressure room being adjusted, and the specified displacement is caused on the member of the link mechanism 2 by deforming this cylindrical elastic body 12. Consequently, a displacement generation device itself can be made light-weighed and miniaturized by a light-weighed driving device and also various kinds of displacements and motion patterns can be realized with their repeating correctly and easily by the pressure adjustment.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は変位発生装置に係り、特に部材に所定の変位を
容易かつ正確に生しさせるようにした変位発生装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a displacement generating device, and more particularly to a displacement generating device that allows a member to easily and accurately generate a predetermined displacement.

（従来の技術） 一般にロボットやマニピュレータにおいては部材に所定
の運動を生しさせるために種々のリンク機構か組み込ま
れたり、構成部材か複数個の関節により接合されている
。(Prior Art) In general, robots and manipulators incorporate various link mechanisms to cause the members to perform predetermined movements, or the constituent members are joined by a plurality of joints.

従来、この種のリンク機、構にはモータのクランクシャ
フト等にピン接合して作用点に所定の運動軌跡を入力し
、この運動及び変位を拡大したり縮小したりしてリンク
他端の作業点に伝達し、所定の作業を行わせるようにし
たものがある。Conventionally, in this type of link mechanism, a pin is connected to the crankshaft of a motor, etc., and a predetermined motion locus is input to the point of action, and this motion and displacement are expanded or reduced to perform work on the other end of the link. There is a system that transmits information to a specific point and causes it to perform a predetermined task.

第１２図は、上述のリンク機構を模式的に示した変位発
生装置を示しており、この装置は平面リンク機構２０１
と駆動部２０２とから構成されている。この駆動部２０
２は電動モータ２０３の回転軸に設けられたクランクシ
ャフト２０４を上記平面リンク機構２０１に接合して平
面リンク機構に所定の平面運動を生しさせるようになっ
ている。FIG. 12 shows a displacement generating device that schematically shows the above-mentioned link mechanism, and this device includes a planar link mechanism 201.
and a drive section 202. This drive section 20
Reference numeral 2 connects a crankshaft 204 provided on the rotating shaft of an electric motor 203 to the planar link mechanism 201 to cause the planar link mechanism to produce a predetermined planar motion.

一方、上記平面リンク機構２０１は４本のリンク２１ユ
、２１２．２１３．２］４から構成されており、第１２
図に示したように各リンクは節点Ａ、ＢＳＣ，Ｄてヒ〉
シ結合され、全体として各節点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄから構成
される平行四辺形影状をなしている。また、リンク２１
４の端部は上記クランクシャフト２０４か節点Ｅに枢着
されている。On the other hand, the planar link mechanism 201 is composed of four links 21, 212, 213, 2]4, and a 12th link.
As shown in the figure, each link is connected to nodes A, BSC, and D.
They are connected to form a parallelogram shape consisting of nodes A, B, C, and D as a whole. Also, link 21
4 is pivotally connected to the crankshaft 204 or node E.

このとき、リンク２１３のＢＣ間の長さに対するリンク
２１４のＣＥ間の長さの割合か、リンク２１１のＦＡ間
の長さに対するリンク２］２のＡＢ間の長さの割合と等
しければ、作業点Ｆの運動軌跡は作用点Ｅての回転運動
を正確にこの割合で拡大したり、縮小したりすることか
できる。したかって、各リンクの長さを適宜変更するこ
とにより電動モータ２０３の回転運動を作業点Ｆての所
定の回転運動に変換する二とかできる。At this time, if the ratio of the length between CE of link 214 to the length between BC of link 213 is equal to the ratio of the length between AB of link 2]2 to the length between FA of link 211, then the work The locus of motion at point F can enlarge or reduce the rotational motion at point E at exactly this rate. Therefore, by appropriately changing the length of each link, it is possible to convert the rotational movement of the electric motor 203 into a predetermined rotational movement at the work point F.

また、任意の平面運動を実現するためにＸ、　Ｙ軸の２
軸ねじ軸を冑する駆動装置によりリンク機構を操作する
ようにしたものも提案されている。In addition, in order to realize arbitrary plane motion, two
A link mechanism has also been proposed in which the link mechanism is operated by a drive device that drives the screw shaft.

第１３図はこの種の変位発生装置を示したもので、Ｘ方
向ねじ軸２１５にはモータ２１６が装置されており、こ
のモータ２１６の回転により上記Ｘ方向ねじ軸２１５に
嵌挿されているスクリューナツト２１７がＸ軸方向にス
ライド移動できるようになっている。また、このスクリ
ューナツト２１７にはモータ２１８が固着されており、
このモータ２１８は上記Ｘ方向ねじ軸２１５と直交する
ように配置されたＹ方向ねし軸２１９を回転するように
なっている。また、このＹ方向ねじ軸２１９には上記ス
クリューナツト２１７と同形のスクリューナツト２２０
か嵌挿されており、このスクリューナツト２２０に上記
リンク機構の作用点Ｅがヒンジ結合されている。FIG. 13 shows this type of displacement generating device, in which a motor 216 is installed on the X-direction screw shaft 215, and the rotation of this motor 216 causes the screw inserted into the X-direction screw shaft 215 to be inserted into the X-direction screw shaft 215. The nut 217 can slide in the X-axis direction. Further, a motor 218 is fixed to this screw nut 217.
This motor 218 rotates a Y-direction helical shaft 219 arranged perpendicular to the X-direction threaded shaft 215 . Further, this Y-direction screw shaft 219 has a screw nut 220 having the same shape as the screw nut 217 described above.
The operating point E of the link mechanism is hinged to this screw nut 220.

なお、上記両ねじ軸２１５．２１９は図示しないリニア
ガイドにより支持されており、モータ２１６．２１８の
それぞれの回転運動により上記作用点Ｅに任意の平面運
動軌跡を人力することかできる。Note that both screw shafts 215 and 219 are supported by linear guides (not shown), and any planar movement locus can be manually applied to the point of action E by the respective rotational movements of the motors 216 and 218.

ここで作用点ＥをＸ方向に移動させるには上記モータ２
１６を所定の回転方向に回転すれば良い。Here, in order to move the point of action E in the X direction, the motor 2
16 in a predetermined rotation direction.

同様に作用点ＥをＹ方向に移動させるには上記モータ２
１８を所定の回転方向に回転すればよい。Similarly, to move the point of action E in the Y direction, the motor 2
18 may be rotated in a predetermined rotation direction.

したがって、両方のモータ２１６．２１８を所定量だけ
同時に回転させれば作用点Ｅを平面内で自由に移動させ
ることかできる。Therefore, by simultaneously rotating both motors 216 and 218 by a predetermined amount, the point of application E can be freely moved within the plane.

一方、上述のようなリンク機構を介さずに所定自由度を
有する関節を適宜屈曲させることによりこの関節を介し
て結合されている部材を直接変位させるようにした変位
発生装置もある。On the other hand, there is also a displacement generating device that directly displaces a member connected via a joint by suitably bending a joint having a predetermined degree of freedom without using the link mechanism as described above.

第１４図は関節としてポールジヨイント３００か装着さ
れたリンク３０１．３０２を示している。FIG. 14 shows a link 301, 302 fitted with a pole joint 300 as a joint.

このリンク３０１．３０２は上Ｓ己ボールジヨイント３
００により任意の相対変位か可能となっている。このと
き、リンク３０２を固定側としてリンク３０１を変位さ
せるようにした関節として構成されている。上記固定側
のリンク３０２の周囲の離れた位置には３個のワイヤ巻
回用モータ３０３Ａ、３０３Ｂ、３０３Ｃか設けられて
おり、可動側リンク３０ユに取着されたワイヤ３０４Ａ
。This link 301.302 is upper S self ball joint 3
00 allows any relative displacement. At this time, the joint is configured such that the link 302 is fixed and the link 301 is displaceable. Three wire winding motors 303A, 303B, and 303C are provided at distant positions around the fixed side link 302, and a wire 304A is attached to the movable side link 30U.
.

３０４Ｂ、３０４Ｃをプーリ３０５Ａ、３０５Ｂ、３０
５Ｃにより巻回てきるようになっている。上記３個のモ
ータ３０３Ａ、３０３Ｂ、３０３Ｃを同調駆動させるこ
とによりリンク３０１の頂部を矢印方向Ｃ，Ｄの２方向
に変位させ、所定位置に移動させることかできる。304B, 304C to pulleys 305A, 305B, 30
It can be wound by 5C. By driving the three motors 303A, 303B, and 303C in synchronization, the top of the link 301 can be displaced in two directions indicated by arrows C and D, and can be moved to a predetermined position.

なお、このワイヤ駆動機構によりピン結合された平面リ
ンクの平面内運動をさせるためには２個のモータを同一
平面内に配置すれば良い。In order to move the pin-connected planar link in a plane using this wire drive mechanism, two motors may be arranged in the same plane.

ところが、上述のいずれのワイヤ駆動機構でも３種の一
方向運動を組み合わせないと実用的な変位を実現できな
い。However, in any of the wire drive mechanisms described above, practical displacement cannot be achieved unless three types of unidirectional movements are combined.

そこで、ねじ軸とスクリューナツトとを組み合わせて可
動側リンクを変位させるようにした変位発生装置も提案
されている。Therefore, a displacement generating device has also been proposed in which a screw shaft and a screw nut are combined to displace a movable link.

第１５図において、符号３０６はリニアガイドを示して
おり、このリニアガイド３０６は両端が固定部に支持さ
れ、このリニアガイド３０６上をリニアアクチュエータ
３０７がガイドの軸線方向に走行できるようになってい
る。また、このリニアアクチュエータ３０７の上部には
モータ３０８がボールジヨイント３０９を介して装備さ
れており、このモータ３０８の回転によりねし軸３１０
か回転するようになっている。このねじ軸３１０にはス
クリューナツト３１１か嵌挿されており、このスクリュ
ーナツト３１１はボールジヨイント３１２を介して上記
可動側リンク３０１を支持している。In FIG. 15, reference numeral 306 indicates a linear guide, and both ends of this linear guide 306 are supported by fixed parts, so that a linear actuator 307 can run on this linear guide 306 in the axial direction of the guide. . Further, a motor 308 is installed on the upper part of this linear actuator 307 via a ball joint 309, and the rotation of this motor 308 causes the screw shaft 310 to
It is supposed to rotate. A screw nut 311 is fitted into the screw shaft 310, and the screw nut 311 supports the movable link 301 via a ball joint 312.

この装置によれば、上記リニアアクチュエータ３０７の
走行によりリンク３０１をＥ方向に変位させるとともに
、モータ３０８の回転によりリンク３０８をＦ方向に変
位させることかできる。したがって、この装置では上述
のように２自由度の変位を生じさせるために２個のアク
チュエータのみを装備するようになっている。According to this device, the link 301 can be displaced in the E direction by the movement of the linear actuator 307, and the link 308 can be displaced in the F direction by the rotation of the motor 308. Therefore, this device is equipped with only two actuators to produce two degrees of freedom of displacement as described above.

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、モータの回転によりリンク機構を作動さ
せる装置では作業点での運動パターンか限定される上、
この運動パターンを変更させるには、モータとリンク機
構との固定位置関係を変更したり、各リンクの長さや接
合位置を直したりという煩雑な変更作業を行わなければ
ならないという問題がある。(Problems to be Solved by the Invention) However, in a device that operates a link mechanism by rotation of a motor, the movement pattern at the work point is limited, and
In order to change this movement pattern, there is a problem in that it is necessary to perform complicated changing operations such as changing the fixed positional relationship between the motor and the link mechanism, and adjusting the length and joining position of each link.

また、ねじ軸上を走行するアクチュエータを使用した装
置では駆動装置の重量か太き（なるとともに、ねし軸を
縦横に配置する必要があるため小型化か困難である。Furthermore, in a device using an actuator that runs on a screw shaft, the drive device is heavy and thick, and it is difficult to miniaturize the screw shaft because it is necessary to arrange the screw shaft vertically and horizontally.

さらに関節を備えたリンクにおいても、複数のモータや
リニアガイドを必要とするため構造が複雑になり、装置
の小型、軽量化か図れないという問題かある。Furthermore, since links with joints require multiple motors and linear guides, the structure becomes complicated, and there is a problem in that the device cannot be made smaller and lighter.

そこで、本発明の目的は、上述した従来の技術が有する
問題点を解消し、小型で構造が簡単かつ丈夫な駆動機構
を備え、部材を所定位置に容易に移動変位させるととも
に、部材の位置決めを正確に行える変位発生装置を提供
することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the conventional technology, to provide a drive mechanism that is compact, simple in structure, and durable, and to easily move and displace a member to a predetermined position, as well as to position the member. The object of the present invention is to provide a displacement generating device that can accurately perform displacement.

〔発明の構成〕[Structure of the invention]

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、第１の発明に係る変位発生
装置は、隔壁により内部が複数の圧力室に区分され、こ
の圧力室の各室内の圧力を調整して所定の形状を設定可
能な筒状弾性体をリンク機構の作用点に取着し、この筒
状弾性体を変形させることにより上記リンク機構の部材
に所定の変位か生じるようにしたことを特徴とするもの
である。(Means for Solving the Problem) In order to achieve the above object, the displacement generator according to the first invention has an interior divided into a plurality of pressure chambers by a partition wall, and the pressure inside each of the pressure chambers is adjusted. A cylindrical elastic body that can be set in a predetermined shape is attached to the point of action of the link mechanism, and by deforming this cylindrical elastic body, a predetermined displacement is caused in the member of the link mechanism. This is a characteristic feature.

また、第２の発明に係る変位発生装置は、隔壁により内
部が複数の圧力室に区分され、この圧力室の各室内の圧
力を調整して所定の形状を設定可能な筒状弾性体を関節
を介して連結されたアーム状部材に取着し、この筒状弾
性体を変形させることにより上記部材に所定の変位が生
じるように上記関節を駆動するようにしたことを特徴と
するものである。Further, in the displacement generating device according to the second invention, the interior is divided into a plurality of pressure chambers by a partition wall, and a cylindrical elastic body that can adjust the pressure in each chamber of the pressure chambers and set a predetermined shape is articulated. The cylindrical elastic body is attached to an arm-shaped member connected via a cylindrical elastic body, and the joint is driven so that a predetermined displacement occurs in the member. .

（作　用） 第１の発明によれば、隔壁により内部が複数の圧力室に
区分され、二の圧力室の各室内の圧力を調整して所定の
形状を設定可能な筒状弾性体をリンク機構の作用点に取
着し、この筒状弾性体を変形させることにより上記リン
ク機構の部材に所定の変位が生じるようにしたので、軽
量な駆動装置により変位発生装置自体を軽量小形化する
ことかできるとともに、圧力調整により各種の変位、運
動パターンを正確かつ容易に反復して実現することかで
きる。(Function) According to the first invention, the interior is divided into a plurality of pressure chambers by the partition wall, and the cylindrical elastic body that can adjust the pressure in each chamber of the second pressure chamber and set a predetermined shape is linked. By attaching it to the point of action of the mechanism and deforming this cylindrical elastic body, a predetermined displacement is generated in the members of the link mechanism, so that the displacement generating device itself can be made lightweight and compact using a lightweight drive device. In addition, by adjusting the pressure, various displacements and motion patterns can be accurately and easily repeated.

また、第２の発明によれば、隔壁により内部が複数の圧
力室に区分され、この圧力室の各室内の圧力を調整して
所定の形状を設定可能な筒状弾性体を関節を介して連結
されたアーム状部材に取着し、この筒状弾性体を変形さ
せることにより上記部材に所定の変位か生しるように上
記関節を駆動するようにしたので、３自由度の変位に対
しても１個の駆動装置のみを備えるたけて良く、装置の
細径、小型化が図れるとともに、圧力調整により各種の
関節の屈曲パターンを正確かつ容易に反復して実現する
ことかできる。Further, according to the second invention, the interior is divided into a plurality of pressure chambers by the partition wall, and the cylindrical elastic body, which can adjust the pressure in each of the pressure chambers and set a predetermined shape, is connected via the joint. The joint is attached to a connected arm-like member and deforms this cylindrical elastic body to drive the above-mentioned joint so as to produce a predetermined displacement in the above-mentioned member. At most, only one driving device is required, and the device can be made smaller and smaller, and various joint bending patterns can be accurately and easily repeated by adjusting the pressure.

（実施例） 以下節１の発明による変位発生装置の実施例を第１図乃
至第７図を参照して説明する。(Example) An example of the displacement generating device according to the invention in Section 1 will be described below with reference to FIGS. 1 to 7.

第１図において、符号１は変位発生装置の全体を示して
おり、この変位発生装置１はリンク機構２と駆動機構３
とから構成されている。このうちリンク機構２は第１２
図に示したリンク機構２０１と同様の構造をなし、リン
ク４．５．６．７から構成されている。同図中、このリ
ンク４．５．６．７の接合節点には上記リンク機構２０
１の符号と同し符号を付している。また、このリンク機
構２は固定部８に対してリンクを含む平面か回転自在と
なるような回転ディスク９を備えたリンク１０により支
持されている。したがって、このリンク機構２は平面リ
ンク機構と上記回転ディスク９との作用により３次元運
動か可能となり、リンク先端の作業点Ｆを空間内の任意
の位置に移動させることができるようになっている。In FIG. 1, reference numeral 1 indicates the entire displacement generating device, and this displacement generating device 1 includes a link mechanism 2 and a drive mechanism 3.
It is composed of. Of these, the link mechanism 2 is the 12th
It has a similar structure to the link mechanism 201 shown in the figure, and is composed of links 4, 5, 6, and 7. In the same figure, the link mechanism 20 is attached to the joint node of this link 4.5.6.7.
The same reference numerals as 1 are given. Further, this link mechanism 2 is supported by a link 10 provided with a rotary disk 9 such that a plane including the link can freely rotate with respect to a fixed part 8. Therefore, this link mechanism 2 is capable of three-dimensional movement due to the action of the planar link mechanism and the rotating disk 9, and the working point F at the tip of the link can be moved to any position in space. .

一方、上記駆動機構３は下端か固定部８に固着保持され
、上端部３ａかユニバーサルジヨイント１］を介してリ
ンク７の端部Ｅに接合されている。On the other hand, the drive mechanism 3 is fixedly held at the lower end by the fixed part 8, and is joined to the end E of the link 7 via the upper end 3a or the universal joint 1.

また、この駆動機構３には筒状弾性体から構成されたア
クチュエータ１２が用いられている。Further, this drive mechanism 3 uses an actuator 12 made of a cylindrical elastic body.

ここでこのアクチュエータ１２の構造について第３図及
び第４図を参照して説明する。Here, the structure of this actuator 12 will be explained with reference to FIGS. 3 and 4.

上記アクチュエータ１２は第３図（ａ）に示したように
外周壁を形成する筒状弾性体１３と、この筒状弾性体１
３の両端に固着された先端封止部１４、根元封止部１５
と、この根元封止部１５に嵌挿された３本の操作チュー
ブ１６ａ、１６ｂ。As shown in FIG. 3(a), the actuator 12 includes a cylindrical elastic body 13 forming an outer peripheral wall, and a cylindrical elastic body 1.
A tip sealing part 14 and a base sealing part 15 are fixed to both ends of 3.
and three operation tubes 16a and 16b fitted into this root sealing part 15.

１６ｃとから構成されている。このうち筒状弾性体１３
は第４図に示したように断面形状が扇形の同一形状から
なる３つの単位筒状弾性体１７ａ。16c. Of these, the cylindrical elastic body 13
As shown in FIG. 4, three unit cylindrical elastic bodies 17a have the same fan-shaped cross-sectional shape.

１７ｂ、１７ｃをその軸方向に並列に接着することによ
り一体成形したものである。このため接着された部位に
より筒状弾性体１３の軸方向に弾性隔壁１８，１９．２
０が延設され、これら弾性隔壁１８．ユ９，２０により
筒状弾性体１３の内部には３室の圧力室２１，２２．２
３が形成されている。17b and 17c are integrally molded by adhering them in parallel in the axial direction. Therefore, the elastic partition walls 18, 19.2 are moved in the axial direction of the cylindrical elastic body 13 by the bonded parts.
0 are extended, and these elastic partition walls 18. There are three pressure chambers 21, 22.2 inside the cylindrical elastic body 13 due to the units 9 and 20.
3 is formed.

また、上記単位筒状弾性体１７ａ、１．７ｂ。Further, the unit cylindrical elastic bodies 17a, 1.7b.

１７ｃの外周には補強繊維２４が間隔を密にして螺旋状
に巻装されており、さらにその外周面を被覆するように
弾性材料のシリコンゴム被膜２５が形成されている。こ
のため上記アクチュエータ１２は上記補強繊維２４とシ
リコンゴム２５との複合作用により異方性弾性特性を示
し、弾性係数の小さい方向は筒状弾性体の軸方向と略一
致し、軸方向りには伸びやすく、一方、軸方向と直交す
る半径方向Ｒには上記補強繊維２４が変形を拘束するた
め弾性係数が大きくなり、伸びにくくなっている。Reinforcing fibers 24 are spirally wound around the outer periphery of 17c with close intervals, and a silicone rubber coating 25 made of an elastic material is further formed to cover the outer periphery of the reinforcing fibers 24. Therefore, the actuator 12 exhibits anisotropic elastic properties due to the combined effect of the reinforcing fibers 24 and the silicone rubber 25, and the direction in which the elastic modulus is small approximately coincides with the axial direction of the cylindrical elastic body, and the axial direction is On the other hand, since the reinforcing fibers 24 restrain deformation in the radial direction R perpendicular to the axial direction, the elastic modulus increases, making it difficult to stretch.

さらに上記先端封止部１４は金属などにより形成され、
上記単位筒状弾性体１７ａ、］、７ｂ。Furthermore, the tip sealing portion 14 is formed of metal or the like,
The unit cylindrical elastic bodies 17a, ], 7b.

１７ｃに形成された各圧力室’）１，２２．２３を封止
するように扇形状をなし、その一端が単位筒状弾性体１
７ａ、１７ｂ、１７ｃに嵌挿固着されている。Each pressure chamber ') 1, 22.
7a, 17b, and 17c.

また、上記根元封止部１５も先端封止部１４と同様に扇
形状をなし、一端か単位筒状弾性体１７ａ、１７ｂ、１
７ｃに嵌挿固着されている。Further, the root sealing portion 15 also has a fan shape similar to the tip sealing portion 14, and has one end or the unit cylindrical elastic bodies 17a, 17b, 1
7c is inserted and fixed.

さらに上記操作チューブ１６を接続するだめの取付孔１
５ａ、１５ｂ、１５ｃが各圧力室２１゜２２．２３に対
応して穿設されている。上記操作チューブ１６は接着剤
等により取付孔１５ａ。Furthermore, a mounting hole 1 for connecting the operation tube 16 is provided.
5a, 15b, and 15c are bored corresponding to each pressure chamber 21, 22, and 23. The operation tube 16 is fixed to the mounting hole 15a with adhesive or the like.

１５ｂ、１５ｃに密封固着されており、他端は図示しな
い制御部及び圧力源に接続されている。上記制御部は各
圧力室に送られる作動流体の圧力を自在に調整できるよ
うになっている。15b and 15c, and the other end is connected to a control unit and a pressure source (not shown). The control section is capable of freely adjusting the pressure of the working fluid sent to each pressure chamber.

次に上述のような構成からなるアクチュエータ１２の動
作を第３図（ｂ）を参照して説明する。Next, the operation of the actuator 12 constructed as described above will be explained with reference to FIG. 3(b).

まず図示しない圧力源から上記操作チューブ１６ａを通
じて作動流体を圧力室２１に送り、内部圧力を高める。First, a working fluid is sent from a pressure source (not shown) to the pressure chamber 21 through the operation tube 16a to increase the internal pressure.

このとき、第３図（ｂ）に示したように上記圧力室２１
は軸方向に伸び、アクチュエータ１２がＡ方向に湾曲し
て破線で示した状態になる。この状態でさらに操作チュ
ーブ１６ｃを介して圧力室２３の圧力を高めれば、アク
チュエータ１２をさらにＢ方向に湾曲させることができ
る。このようにして３つの圧力室２１．２２゜２３に与
える圧力の組合わせを変えることにより、上記アクチュ
エータ１２を任意の方向へ湾曲させることができる。ま
た、３つの圧力室の圧力を等しく高めれば、アクチュエ
ータ１２を軸方向りに真直ぐに伸ばすことができる。At this time, as shown in FIG. 3(b), the pressure chamber 21
extends in the axial direction, and the actuator 12 is bent in the direction A to be in the state shown by the broken line. In this state, if the pressure in the pressure chamber 23 is further increased via the operation tube 16c, the actuator 12 can be further bent in the B direction. By changing the combination of pressures applied to the three pressure chambers 21, 22 and 23 in this way, the actuator 12 can be bent in any direction. Moreover, if the pressures in the three pressure chambers are equally increased, the actuator 12 can be extended straight in the axial direction.

このように、異方性弾性材料の特性を利用して３つの圧
力室の圧力を制御することにより上記アクチュエータ１
２には湾曲と伸縮の動作か同時に実現する。In this way, the actuator 1 can be controlled by controlling the pressure in the three pressure chambers using the characteristics of the anisotropic elastic material.
2, both bending and expansion/contraction operations are realized at the same time.

以上のような構成のアクチュエータ１２を操作すること
によりリンク端部の作用点Ｅに所定の３次元の運動軌跡
を入力すると、リンク機構の形状や寸法により設定され
た所定の動作パターンを介して、上記運動軌跡を所定の
拡大あるいは縮小して作業点Ｆにおいて実現することか
できる。When a predetermined three-dimensional movement trajectory is input to the point of action E at the end of the link by operating the actuator 12 configured as described above, the movement is performed via a predetermined movement pattern set depending on the shape and dimensions of the link mechanism. The above movement locus can be expanded or reduced in a predetermined manner and realized at the work point F.

第２図は平面リンク機構に２室構造の圧力室を有した筒
状弾性体からなるアクチュエータ１２を備えた変位発生
装置を示しており、図示のリンク機構は第１図の平面リ
ンク機構２と同様である。FIG. 2 shows a displacement generating device including a planar link mechanism and an actuator 12 made of a cylindrical elastic body having a two-chamber structure pressure chamber. The same is true.

この変位発生装置によればアクチュエータ１２の２次元
平面運動を作用点Ｅに入力することで所定の２次元運動
を作業点Ｆにおいて実現することかできる。According to this displacement generating device, a predetermined two-dimensional movement can be realized at the work point F by inputting the two-dimensional plane movement of the actuator 12 to the point of action E.

なお、第１図及び第２図の固定リンクの位置とアクチュ
エータの取着される作用点位置とを入れ替えることによ
り新たな動作パターンを設定することも容易である。Note that it is also easy to set a new operation pattern by replacing the position of the fixed link in FIGS. 1 and 2 with the position of the point of action to which the actuator is attached.

さらに、アクチュエータの２つないし３つの圧力室に加
える圧力の制御パターンをソフトウェアにより変更する
ことが容易であるので、ハードウェアに変更を加える必
要がなく、したがって、リンク機構を設計・製作した後
でも、任意の動作パターンを得ることが容易となる。Furthermore, since it is easy to change the control pattern of the pressure applied to two or three pressure chambers of the actuator using software, there is no need to make any changes to the hardware, so even after the linkage mechanism has been designed and manufactured. , it becomes easy to obtain an arbitrary motion pattern.

次に、このリンク機構を歩行脚として利用した移動装置
の例について第５図及び第６図を参照して説明する。Next, an example of a moving device using this link mechanism as a walking leg will be described with reference to FIGS. 5 and 6.

第５図において、符号３０は移動装置の本体を模式的に
示しており、この本体３０の四隅部には４本の歩行脚３
１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄが回転ディスク３２ａ、
３２ｂ、３２Ｃ，３２ｄを介して固着されている。In FIG. 5, reference numeral 30 schematically indicates the main body of the moving device, and four walking legs 3 are provided at the four corners of the main body 30.
1a, 31b, 31c, 31d are rotating disks 32a,
They are fixed via 32b, 32C, and 32d.

ここで代表して歩行脚３１ａについてその構造を説明す
る。この歩行脚３１ａは上述のリンク機構２と同様の構
成のリンク機構からなり、接地するリンク３３ａの先端
には滑りを防止するためのベース３４ａがヒンジ接合さ
れている。Here, the structure of the walking leg 31a will be explained as a representative example. This walking leg 31a is composed of a link mechanism having the same structure as the link mechanism 2 described above, and a base 34a for preventing slippage is hinged to the tip of a link 33a that touches the ground.

一方、リンク機構の作用点にはアクチュエータ３５ａが
ユニバーサルジヨイント３６ａを介して接合されている
。また、このアクチュエータ３５ａの他端は上記本体３
０の一部に固着されている。このとき、上記移動装置の
本体３０は上記４本の歩行脚３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、
３１ｄにより支持されているか、各歩行脚を上記アクチ
ュエータの動作により各リンク機構を自由に移動させる
ことができるようになっている。したがって、この４本
の歩行脚か所定の交互運動を行えるように上記アクチュ
エータ３５ａを制御することにより移動装置を歩行運動
させることかできる。On the other hand, an actuator 35a is connected to the action point of the link mechanism via a universal joint 36a. Further, the other end of this actuator 35a is connected to the main body 3.
It is fixed to a part of 0. At this time, the main body 30 of the moving device has the four walking legs 31a, 31b, 31c,
31d, or each walking leg can be freely moved through each link mechanism by the operation of the actuator. Therefore, by controlling the actuator 35a so that the four walking legs can perform predetermined alternating movements, the moving device can be caused to perform a walking movement.

この移動装置の歩行パターン等は上記アクチュエータ３
５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄを作動するだめの制御プ
ログラムにより容易に設定でき、脚先端の動作の変更、
リンク機構の動作の周期調整及び各歩行脚の同期調整は
この制御プログラムを変更することで容易に対処できる
。The walking pattern of this moving device is controlled by the actuator 3.
5a, 35b, 35c, and 35d can be easily set using the control program that operates the legs, changing the operation of the leg tip,
Adjustment of the operation cycle of the link mechanism and synchronization of each walking leg can be easily handled by changing this control program.

また、この移動装置はさまざまな歩容を実現できるので
、胸式歩行機構の歩容の研究等に利用することにより有
効な成果を期待することができる。Furthermore, since this locomotion device can realize a variety of gaits, it can be expected to yield effective results when used in research on the gaits of chest-type walking mechanisms.

第６図の移動装置は第５図に示した移動装置に対してア
クチュエータの本体への固着位置を変えた構造となって
いる。この移動装置によれば、アクチュエータ３５ａ、
３５ｂ、３５ｃ、３５ｄが横方向取着されており、側方
に伸長することで力を発揮するようになっている。この
ためリンク機構の先端に横方向の大きな作用力を生しさ
せることができ、移動装置か横風等の水平力を受けても
転倒等に対して高い安定性を示すことができる。The moving device shown in FIG. 6 has a structure in which the fixing position of the actuator to the main body is different from that of the moving device shown in FIG. 5. According to this moving device, the actuator 35a,
35b, 35c, and 35d are attached laterally, and extend laterally to exert force. Therefore, a large lateral force can be generated at the tip of the link mechanism, and even if the moving device receives a horizontal force such as a crosswind, it can exhibit high stability against overturning and the like.

すなわち、上記アクチュエータの本体への取着位置はリ
ンク機構先端の作用力の求められている方向とアクチュ
エータの動作により最大力を発揮できる方向とか一致す
るように自由に設定できる。That is, the attachment position of the actuator to the main body can be freely set so that the direction in which the acting force at the tip of the link mechanism is required coincides with the direction in which the maximum force can be exerted by the operation of the actuator.

例えば、第５図のアクチュエータの配置は装置重量が大
きい場合等に適しているといえる。For example, the arrangement of the actuators shown in FIG. 5 can be said to be suitable when the weight of the device is large.

また、第６図に示したように歩行性能の向上や歩行面の
状況等に応して歩行脚や作用点に相当するリンクには所
定の屈曲部を形成しても良い。Further, as shown in FIG. 6, a predetermined bent portion may be formed in the link corresponding to the walking leg or the point of action depending on the improvement of walking performance or the condition of the walking surface.

次にこのリンク機構を備えた変位発生装置をマイクロマ
ニピュレータ装置として利用した応用例について第７図
を参照して説明する。Next, an application example in which the displacement generating device equipped with this link mechanism is used as a micromanipulator device will be described with reference to FIG.

第７図はマイクロマニピュレータ装置のマニピュレータ
５０とその操作部とを模式的に示したもので、このマニ
ピュレータ５０はリンク機構５１と、このリンク機構５
１を駆動するアクチュエータ５２と、リンク機構５１の
先端に装着されたハンド５３とから構成されている。二
のうちリンク機構５１はリンク５４．５５．５６．５７
を節点Ａ、Ｂ、ＣＳＤにおいてとンシ接合して構成され
たものである。また、接合節点Ｂはリンク５８にＺ軸回
りに旋回可能に接合されている。また、リンク５４の先
端Ｆには公知のハンド５３が装着されており、リンク機
構５１が所定位置に位置決めされたときに把持動作を行
えるようになっている。FIG. 7 schematically shows a manipulator 50 of a micromanipulator device and its operating section, and this manipulator 50 includes a link mechanism 51 and a link mechanism 51.
1 and a hand 53 attached to the tip of the link mechanism 51. Of the two, the link mechanism 51 is the link 54.55.56.57
It is constructed by joining them at nodes A, B, and CSD. Further, the joining node B is joined to the link 58 so as to be able to rotate around the Z axis. Further, a known hand 53 is attached to the tip F of the link 54, and can perform a gripping operation when the link mechanism 51 is positioned at a predetermined position.

一方、上記リンク５７の端部の作用点Ｅにはユニバーサ
ルジヨイント５９を介してアクチュエータ５２が接合さ
れている。このアクチュエータ５２は上述の筒状弾性体
６０からなり、その基部６０ａは支持板６１に固着され
ている。また、上記リンク５８の端部もこの支持板６１
に固着されている。そして二の支持板６１は図示しない
ＸＹ子テーブルの移動機構の一部に固着されており、こ
の移動機構によりあらかじめ大きな移動や位置の粗調整
を行うようになっている。On the other hand, the actuator 52 is connected to the point of action E at the end of the link 57 via a universal joint 59. This actuator 52 is made of the above-mentioned cylindrical elastic body 60, and its base 60a is fixed to a support plate 61. Further, the end of the link 58 is also connected to the support plate 61.
is fixed to. The second support plate 61 is fixed to a part of the moving mechanism of the XY child table (not shown), and is configured to perform large movements and rough position adjustments in advance by this moving mechanism.

また、上記ハンド５３の近傍位置にはＴＶ左カメラ２か
装備されており、このＴＶ左カメラ２でハンド５３と把
持対象６３．６３・・・とを撮影し、遠隔操作用のモニ
タ６４の画像を確認しながら操作者は操作スティック６
５等を操作することでリアルタイムにマニピュレータ５
０のハンド５３を操作することができる。Also, a TV left camera 2 is installed near the hand 53, and this TV left camera 2 photographs the hand 53 and the objects to be grasped 63, 63, etc., and the images are displayed on a monitor 64 for remote control. The operator presses the operation stick 6 while checking the
Manipulator 5 in real time by operating 5 etc.
0 hand 53 can be operated.

以上のような構成のマイクロマニピュレータによれば上
記アクチュエータによる作用点Ｅでの運動を縮小して／
Ｘノドに伝達することができ、テーブル上の微小な対象
物を把持して所定の作業を行うことができる。According to the micromanipulator configured as described above, the movement at the point of action E by the actuator is reduced and /
It can be transmitted to the X-nod, and it is possible to grasp a minute object on a table and perform a predetermined work.

次に第２の発明として関節を介して連結された部材を筒
状弾性体からなるアクチュエータで操作し、所定の変位
を生じさせるようにした変位発生装置について第８図及
び第９図を参照して説明する。Next, as a second invention, a displacement generating device in which members connected through joints are operated by an actuator made of a cylindrical elastic body to generate a predetermined displacement will be described with reference to FIGS. 8 and 9. I will explain.

第８図（ａ）はボールジヨイント７０を介して接合され
たリンク７１．７２を示しており、このボールジヨイン
ト７０はリンク７１とリンク７２との間で２方向の曲げ
運動と１軸回りの回転からなる３自由度運動を行えるよ
うになっている。また、上記リンク７１．７２には３室
構造の圧力室を有するアクチュエータ７３が関節を跨ぐ
ようにして装着されている。このアクチュエータ７３の
端部７３ａはリンク７］に対してボールジヨイント７４
を介して接合され、他端７３ｂはリンク７２の一部に固
着されている。FIG. 8(a) shows links 71 and 72 joined via a ball joint 70, which allows bending motion in two directions and around one axis between links 71 and 72. It is designed to be able to perform three-degree-of-freedom motion consisting of rotation. Further, an actuator 73 having a pressure chamber having a three-chamber structure is attached to the links 71 and 72 so as to straddle the joints. The end 73a of this actuator 73 is connected to the link 7 by a ball joint 74.
The other end 73b is fixed to a part of the link 72.

以上の構成において、上記アクチュエータ７３を湾曲・
伸縮変形させることにより上記関節を３自由度で任意の
方向に屈曲変位させることができる。In the above configuration, the actuator 73 is curved and
By expanding and contracting the joint, the joint can be bent and displaced in any direction with three degrees of freedom.

同図（ｂ）は上記（ａ）のホールジヨイント関節７０に
代えてユニバーサルジヨイント７５およびリンク７１の
軸線方向に配置された回転運動の拘束されたリニアガイ
ド７６により構成された関節を示している。この関節に
おいても上記アクチュエータ７３を装着することにより
２方向の曲げ運動とＺ方向の直動からなる３自由度の相
対運動を実現できる。Figure (b) shows a joint configured by a universal joint 75 and a linear guide 76 arranged in the axial direction of the link 71 and whose rotational movement is restrained, in place of the hall joint joint 70 in (a) above. There is. By attaching the actuator 73 to this joint as well, relative movement in three degrees of freedom consisting of bending movement in two directions and linear movement in the Z direction can be realized.

次に２室構造の圧力室を有するアクチュエータを駆動機
構として利用した２自由度の関節について第９図を参照
して説明する。Next, a two-degree-of-freedom joint using an actuator having two pressure chambers as a drive mechanism will be described with reference to FIG. 9.

第９図（ａ）はユニバーサルジヨイント７５を介してリ
ンク７１．７２を連結した例を示しており、上記２室構
造のアクチュエータ７７の両端部７７ａ、７７ｂはリン
ク７１．７２の一部に固着されている。このアクチュエ
ータ７７を作動させることによりリンク７２をあらゆる
方向に屈曲させることかできる。FIG. 9(a) shows an example in which links 71 and 72 are connected via a universal joint 75, and both ends 77a and 77b of the actuator 77 with the two-chamber structure are fixed to a part of the links 71 and 72. has been done. By operating this actuator 77, the link 72 can be bent in any direction.

同図（ｂ）は上記（ａ）のユニバーサルジヨイント関節
７５に代えて平面ヒンジ７８およびリンク７１の軸線方
向に配置された回転運動の拘束されたリニアガイド７６
により構成された関節を示している。この関節に上記ア
クチュエータ７７を装着することにより１方向の曲げ運
動とＺ方向の直動からなる２自由度の相対運動を行える
。The same figure (b) shows a planar hinge 78 and a linear guide 76 arranged in the axial direction of the link 71 in place of the universal joint 75 in (a) above, and whose rotational movement is restrained.
It shows a joint made up of. By attaching the actuator 77 to this joint, relative movement with two degrees of freedom consisting of bending movement in one direction and linear movement in the Z direction can be performed.

第１０図は本発明をマニピュレータ装置の関節として利
用した応用例を示しており、このマニピュレータ８０は
基台８１上に装着された第１のアーム８２と、この第１
のアーム８２にヒンジ接合された第２のアーム８３と先
端に取着されたハンド８４とから構成されている。FIG. 10 shows an application example in which the present invention is used as a joint of a manipulator device, and this manipulator 80 has a first arm 82 mounted on a base 81 and a first
The second arm 83 is hinged to the arm 82 of the second arm 82, and a hand 84 is attached to the tip.

なお、この基台８１はＸＹ子テーブルの移動機構に固着
されても良く、また絶対固定部に固着されていても良い
。Note that this base 81 may be fixed to the moving mechanism of the XY child table, or may be fixed to an absolutely fixed part.

上記第１のアーム８２は旋回関節８５ａと曲げ関節８５
ｂとから構成された肩部８５で基台８１に支持されてお
り、またこの第１のアーム８２の他端は肩部８６を構成
し、曲げ関節８６ａを介して第２のアーム８３に接合さ
れている。さらに第２のアーム８３の先端の手首部８７
には旋回関節８７ａと２方向の曲げ関節８７ｂとか設け
られており、この手首部８７ては３自由度の運動か可能
になっている。The first arm 82 has a pivot joint 85a and a bending joint 85.
The first arm 82 is supported on the base 81 by a shoulder portion 85 consisting of a shoulder portion 85, and the other end of the first arm 82 constitutes a shoulder portion 86, which is connected to the second arm 83 via a bending joint 86a. has been done. Furthermore, the wrist portion 87 at the tip of the second arm 83
The wrist part 87 is provided with a swivel joint 87a and a two-way bending joint 87b, allowing movement in three degrees of freedom.

ここで各アクチュエータのアームへの接合状態について
第１１図（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。Here, the connection state of each actuator to the arm will be explained with reference to FIGS. 11(a) to 11(c).

第１１図（ａ）は肩部関節８５のアクチュエータ８８の
第１のアーム８２への接続状態を示している。このアク
チュエータ８８の先端８８ａは図示したようにユニバー
サルジヨイント８９を介してアーム下端に接合される一
方、他端は上記基台８１に固着されている。FIG. 11(a) shows a state in which the actuator 88 of the shoulder joint 85 is connected to the first arm 82. As shown, the tip 88a of the actuator 88 is joined to the lower end of the arm via a universal joint 89, while the other end is fixed to the base 81.

同図（ｂ）は肘関節８６のアクチュエータ９０の第２の
アーム８３への接続状態を示している。FIG. 2B shows a state in which the actuator 90 of the elbow joint 86 is connected to the second arm 83.

このアクチュエータ９０の先端９０ａは図示したように
ヒンジピン９１を介して第２のアーム下端に接合される
一方、他端は第１のアーム８２に固着されている。As shown, the tip 90a of the actuator 90 is joined to the lower end of the second arm via a hinge pin 91, while the other end is fixed to the first arm 82.

なお、上記アクチュエータ８８は２室構造の圧力室のア
クチュエータ９０は１室構造の圧力室を有しており、肩
部関節８５では任意方向への屈曲旋回が可能であり、肘
関節８６ては１自由度の屈曲運動ができるようになって
いる。The actuator 88 has a pressure chamber with a two-chamber structure, whereas the actuator 90 has a pressure chamber with a one-chamber structure, and the shoulder joint 85 can bend and turn in any direction, and the elbow joint 86 can bend and turn in any direction. Allows for flexible bending movements.

同図（Ｃ）は手首関節８７のアクチュエータ９２のハン
ド８４への接続状態を示している。このアクチュエータ
９２の先端９２ａは図示したようにユニバーサルジヨイ
ント９３を介して旋回可能なハンド根元部８４ａに接合
される一方、他端は第２のアーム８３に固着されている
。FIG. 8C shows a state in which the actuator 92 of the wrist joint 87 is connected to the hand 84. As shown, the tip 92a of the actuator 92 is joined to the rotatable hand base 84a via a universal joint 93, while the other end is fixed to the second arm 83.

なお上記アクチュエータ９２は、３室構造の圧力室を有
しており、手首関節８７ではひねりも含めた任意の方向
への屈曲旋回が可能である。The actuator 92 has a three-chamber pressure chamber, and the wrist joint 87 can bend and turn in any direction including twisting.

また、上記ハンド８４には２室構造の圧力室を有した筒
状弾性体が把持爪９５として使用されており、この把持
爪９５は内部の圧力室の圧力調整により対象物９６を把
持てきるようになっている（特開平２−１１３１０４号
公報参照）。Further, in the hand 84, a cylindrical elastic body having a two-chamber pressure chamber is used as a gripping claw 95, and the gripping claw 95 can grasp an object 96 by adjusting the pressure of the internal pressure chamber. (Refer to Japanese Unexamined Patent Publication No. 2-113104).

二こで上記構成のマニピュレータの作用について簡単に
説明する。The operation of the manipulator having the above configuration will now be briefly explained.

まず、肩関節８５のアクチュエータ８８を操作すること
により基台８１に対して第１のアーム−８２を所定方向
に旋回屈曲させ、併せてアクチュエータ９０を操作する
ことにより手首関節８７が所定位置に移動するように肘
関節８６を所定角度に屈曲させる。次いで旋回及び２方
向曲げによる複合運動により手首関節８７を所定方向に
向け、ハンド８４の把持爪９５を対象物９６が把持てき
る方向に向ける。さらに把持爪９５を作動させ対象物９
６を把持する。First, by operating the actuator 88 of the shoulder joint 85, the first arm 82 is rotated and bent in a predetermined direction with respect to the base 81, and at the same time, by operating the actuator 90, the wrist joint 87 is moved to a predetermined position. The elbow joint 86 is bent at a predetermined angle so that the elbow joint 86 is bent. Next, the wrist joint 87 is directed in a predetermined direction by a compound motion of turning and bending in two directions, and the grasping claws 95 of the hand 84 are directed in a direction in which the object 96 can be grasped. Furthermore, the gripping claw 95 is activated to hold the object 9.
Grip 6.

これらの動作はマニュアル操作によって行っても良いし
、所定動作パターンを制御プログラムに人力して反復運
動をさせることもてきる。These operations may be performed manually, or a predetermined movement pattern may be manually applied to a control program to perform repetitive movements.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上の説明から明らかなように、第１の発明によればリ
ンク機構の作用点に筒状弾性体からなるアクチュエータ
を取着し、この筒状弾性体を変形させて上記リンク機構
の部材に所定の変位が生じるようにしたので、また第２
の発明によれば関節を介して連結されたアーム状部材に
筒状弾性体からなるアクチュエータを取着し、上記アー
ム部材に所定の変位か生じるように上記関節を駆動させ
るようにしたので、装置本体を軽量小形化することかで
きるとともに、圧力調整により各種の変位、運動パター
ンを正確かつ容易に反復して実現することができる。As is clear from the above description, according to the first invention, an actuator made of a cylindrical elastic body is attached to the point of action of a link mechanism, and the actuator made of a cylindrical elastic body is deformed to a predetermined position on a member of the link mechanism. Since the displacement was made to occur, the second
According to the invention, an actuator made of a cylindrical elastic body is attached to an arm-shaped member connected through a joint, and the joint is driven so that a predetermined displacement is caused in the arm member. The main body can be made lighter and smaller, and various displacements and movement patterns can be accurately and easily repeated by adjusting the pressure.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本願発明による変位発生装置の一実施例を示し
た模式機構図、第２図は本願発明による変位発生装置の
他の実施例を示した模式機構図、第３図は本願発明に使
用される筒状弾性体からなるアクチュエータの一例を示
した斜視図、第４図は同横断面図、第５図及び第６図は
本願発明による変位発生装置を歩行脚に応用した移動装
置を示した斜視図、第７図は本願発明による変位発生装
置をマイクロマニピュレータ装置に応用した例を示した
斜視図、第８図及び第９図は本願発明による変位発生装
置の一実施例を示した模式斜視図、第１０図及び第１１
図は本願発明による変位発生装置をマニピュレータ装置
に応用した例を示した斜視図、第１２図乃至第１５図は
従来の変位発生装置の一例を示した模式機構図である。 ２・・・リンク機構、３・・・駆動機構、１２，３５゜
５２．７３，７７．８８，９０．９２・・・アクチュエ
ータ、７１．７２・・・リンク。 出願人代理人　　佐　　藤　　−雄 率　１　図 乎　２　因 ■ （ｂｌ ＩＰ）３　　図 第　４　図 第　５　図 第　６　図 漫１３　　図 α〕 ｑFig. 1 is a schematic mechanical diagram showing one embodiment of the displacement generating device according to the present invention, Fig. 2 is a schematic mechanical diagram showing another embodiment of the displacement generating device according to the present invention, and Fig. 3 is a schematic mechanical diagram showing another embodiment of the displacement generating device according to the present invention. FIG. 4 is a perspective view showing an example of an actuator made of a cylindrical elastic body used, FIG. 4 is a cross-sectional view of the same, and FIGS. FIG. 7 is a perspective view showing an example in which the displacement generating device according to the present invention is applied to a micromanipulator device, and FIGS. 8 and 9 show an embodiment of the displacement generating device according to the present invention. Schematic perspective view, Figures 10 and 11
The figure is a perspective view showing an example in which the displacement generating device according to the present invention is applied to a manipulator device, and FIGS. 12 to 15 are schematic mechanism diagrams showing an example of a conventional displacement generating device. 2... Link mechanism, 3... Drive mechanism, 12, 35° 52.73, 77.88, 90.92... Actuator, 71.72... Link. Applicant's agent Sato - Male ratio 1 Figure 2 Cause ■ (bl IP) 3 Figure 4 Figure 5 Figure 6 Figure 13 Figure α〕 q

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、隔壁により内部が複数の圧力室に区分され、この圧
力室の各室内の圧力を調整して所定の形状を設定可能な
筒状弾性体をリンク機構の作用点に取着し、この筒状弾
性体を変形させることにより上記リンク機構の部材に所
定の変位が生じるようにしたことを特徴とする変位発生
装置。 ２、隔壁により内部が複数の圧力室に区分され、この圧
力室の各室内の圧力を調整して所定の形状を設定可能な
筒状弾性体を関節を介して連結されたアーム状部材に取
着し、この筒状弾性体を変形させることにより上記アー
ム部材に所定の変位が生じるように上記関節を駆動する
ようにしたことを特徴とする変位発生装置。[Claims] 1. The interior is divided into a plurality of pressure chambers by a partition wall, and a cylindrical elastic body that can adjust the pressure in each of the pressure chambers and set a predetermined shape is used as the point of action of the link mechanism. A displacement generating device characterized in that a predetermined displacement is generated in a member of the link mechanism by attaching the cylindrical elastic body and deforming the cylindrical elastic body. 2. The interior is divided into a plurality of pressure chambers by a partition wall, and a cylindrical elastic body that can adjust the pressure in each chamber and set a predetermined shape is attached to an arm-shaped member connected via a joint. A displacement generating device characterized in that the joint is driven so that a predetermined displacement occurs in the arm member by deforming the cylindrical elastic body.