JPH041A - Control device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、流体油圧シリンダや流体モータなどのアク
チュエータを制御する制御装置に関する。The present invention relates to a control device for controlling actuators such as fluid hydraulic cylinders and fluid motors.
従来、この種の流体制御装置としては、第４図に示すも
のがある。この制御装置は、油圧シリンダ１の位置を検
出する位置センサ２の出力と目標位置信号との偏差を減
算回路３で算出し、この減算回路３の出力を補償回路５
に入力して位相補償を行う。そして、この補償回路５か
らの出力をドライバ６に入力して、制御弁７を作動して
、油圧シリンダｌの位置を目標位置信号に応じた位置に
制御するようにしている。Conventionally, as this type of fluid control device, there is one shown in FIG. This control device uses a subtraction circuit 3 to calculate the deviation between the output of a position sensor 2 that detects the position of a hydraulic cylinder 1 and a target position signal, and converts the output of this subtraction circuit 3 into a compensation circuit 5.
input to perform phase compensation. The output from the compensation circuit 5 is input to the driver 6 to operate the control valve 7 to control the position of the hydraulic cylinder 1 to a position corresponding to the target position signal.
このように、上記従来の制御装置では、油圧シリンダ１
の位置をクローズトループによって制御しているが、慣
性負荷の変化、動作位置による静摩擦あるいは動摩擦の
変化、あるいは外乱の影響などを受けて、この油圧シリ
ンダｌの応答性や安定性が損なわれる場合がある。
そこで、この発明の目的は、慣性負荷の変化や静摩擦あ
るいは動摩擦などのパラメータの変動、あるいは外乱な
どを受けても、応答性や安定性か損なわれることがない
制御装置を提供することにある。In this way, in the conventional control device described above, the hydraulic cylinder 1
Although the position of the hydraulic cylinder is controlled by a closed loop, the responsiveness and stability of this hydraulic cylinder may be impaired due to changes in inertial load, changes in static or dynamic friction depending on the operating position, or the influence of external disturbances. be. SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, it is an object of the present invention to provide a control device whose responsiveness and stability are not impaired even when subjected to changes in inertial load, fluctuations in parameters such as static friction or dynamic friction, or disturbances.
上記目的を達成する１こめ、第１の発明の制御装置は、
アクチュエータの作動を制御する制御弁と、上記アクチ
ュエータの位置を検出する位置センサと、上記アクチュ
エータの速度を検出する速度センサと、目標位置信号と
上記位置センサの出力との偏差を算出する第１減算回路
と、上記第１減算回路の出力に基づき、この出力が上記
制御弁に入力されて上記アクチュエータが所期の如く動
作して上記速度センサが出力すべき信号に相当するモデ
ル信号を出力をするモデル信号作成手段と、上記モデル
信号作成手段から出力されたモデル信号と上記速度セン
サからの出力との偏差を算出して出力する第２減算回路
と、上記第２減算回路の出力を受けて、この出力を出力
すべき上記モデル信号作成手段の入力に相当する信号を
出力する逆モデル信号作成手段と、上記逆モデル信号作
成手段の出力と上記第１減算回路の出力との和を求めて
、この和を表わす信号を上記制御弁に出力する加算回路
とを備えたことを特徴としている。
また、第２の発明の制御装置は、アクチュエータの作動
を制御する制御弁と、上記アクチュエータの速度を検出
する速度センサと、目標速度信号と上記速度センサの出
力との偏差を算出する第１減算回路と、上記第１減算回
路の出力に基づき、この出力が上記制御弁に入力されて
上記アクチュエータが所期の如く動作して上記速度セン
サか出力すべき信号に相当するモデル信号を出力をする
モデル信号作成手段と、上記モデル信号作成手段から出
力されたモデル信号と上記速度センサからの出力との偏
差を算出して出力する第２減算回路と、上記第２減算回
路の出力を受けて、この出力を出力すべき上記モデル信
号作成手段の入力に相当する信号を出力する逆モデル信
号作成手段と、上記逆モデル信号作成手段の出力と上記
第１減算回路の出力との和を求めて、この和を表わす信
号を上記制御弁に出力する加算回路とを備えたことを特
徴としている。In order to achieve the above object, the control device of the first invention is as follows:
a control valve that controls the operation of the actuator; a position sensor that detects the position of the actuator; a speed sensor that detects the speed of the actuator; and a first subtraction that calculates the deviation between the target position signal and the output of the position sensor. Based on the output of the circuit and the first subtraction circuit, this output is input to the control valve so that the actuator operates as expected and outputs a model signal corresponding to the signal that the speed sensor should output. a model signal creation means, a second subtraction circuit that calculates and outputs a deviation between the model signal output from the model signal creation means and the output from the speed sensor, and receiving the output of the second subtraction circuit; an inverse model signal generation means that outputs a signal corresponding to the input of the model signal generation means that should output this output; and determining the sum of the output of the inverse model signal generation means and the output of the first subtraction circuit; The present invention is characterized in that it includes an addition circuit that outputs a signal representing this sum to the control valve. Further, the control device of the second invention includes a control valve that controls the operation of the actuator, a speed sensor that detects the speed of the actuator, and a first subtraction that calculates a deviation between a target speed signal and an output of the speed sensor. Based on the output of the circuit and the first subtraction circuit, this output is input to the control valve, and the actuator operates as expected to output a model signal corresponding to the signal to be output from the speed sensor. a model signal creation means, a second subtraction circuit that calculates and outputs a deviation between the model signal output from the model signal creation means and the output from the speed sensor, and receiving the output of the second subtraction circuit; an inverse model signal generation means that outputs a signal corresponding to the input of the model signal generation means that should output this output; and determining the sum of the output of the inverse model signal generation means and the output of the first subtraction circuit; The present invention is characterized in that it includes an addition circuit that outputs a signal representing this sum to the control valve.
第１の発明においては、第１減算回路て、目標位置信号
と、アクチュエータの位置を検出する位置センサからの
出力との偏差か算出される。モデル信号作成手段は第１
減算回路の出力を受け、この出力に基づき、モデル信号
を自分で作成する。
このモデル信号は、第１減算回路の出力が制御弁に入力
されてアクチュエータが所期の如く理想的状態で動作し
て、このアクチュエータの速度を速度センサが検出して
出力した際の信号に相当するものである。このモデル信
号はアナログの波形成器あるいはメモリに格納されたテ
ーブルデータに基づいて形成される。上記モデル信号作
成手段から出力されたモデル信号と、アクチュエータの
速度を検出する速度センサからの出力とは第２減算回路
に入力されて、モデル信号と速度センサの出力との偏差
が算出される。逆モデル信号作成手段は、上記第２減算
回路からの偏差を表す信号を受けて、この信号を上記モ
デル信号作成手段が出力すべき上記モデル信号作成手段
の入力信号に相当する信号を作成して、加算回路に出力
する。上記加算回路は逆モデル信号作成手段の出力と第
１減算回路の出力との和を算出して、この和を表わす信
号を制御弁に出力してアクチュエータを制御すこのよう
に、モデル信号作成手段から出力されたモデル信号と速
度センサの出力との偏差を求め、この偏差を逆モデル信
号作成手段によって逆変換し、この逆変換された信号と
第１減算回路からの出力との和を求めて制御弁を制御し
ている。したがって、慣性負荷の変化、摩擦係数の変動
、制御弁。
アクチュエータ、速度センサなどの特性に変動が起きて
も、それらの変動分を補償して、常にモデル信号作成手
段によって定められた一定の特性でアクチュエータを制
御することができる。したがって、応答性および安定性
が変化することがないアクチュエータの制御を行うこと
ができる。
第２の発明は、第１減算回路が目標速度信号と速度セン
サの出力との偏差を算出し、位置制御のループがない点
のみが第１の発明と異なる。他の構成、作用は第１の発
明と同じである。In the first invention, the first subtraction circuit calculates the deviation between the target position signal and the output from the position sensor that detects the position of the actuator. The model signal generation means is the first
Receive the output of the subtraction circuit and create a model signal yourself based on this output. This model signal corresponds to the signal when the output of the first subtraction circuit is input to the control valve, the actuator operates in an ideal state as expected, and the speed sensor detects and outputs the speed of this actuator. It is something to do. This model signal is formed based on an analog waveformer or table data stored in memory. The model signal output from the model signal creation means and the output from the speed sensor that detects the speed of the actuator are input to a second subtraction circuit, and the deviation between the model signal and the output of the speed sensor is calculated. The inverse model signal creation means receives the signal representing the deviation from the second subtraction circuit, and creates a signal corresponding to the input signal of the model signal creation means to be output by the model signal creation means. , output to the adder circuit. The addition circuit calculates the sum of the output of the inverse model signal creation means and the output of the first subtraction circuit, and outputs a signal representing this sum to the control valve to control the actuator.In this way, the model signal creation means Find the deviation between the model signal output from the speed sensor and the output of the speed sensor, inversely transform this deviation by the inverse model signal creation means, and find the sum of this inversely transformed signal and the output from the first subtraction circuit. Controls the control valve. Therefore, changes in inertial loads, variations in friction coefficient, control valves. Even if variations occur in the characteristics of the actuator, speed sensor, etc., these variations can be compensated for and the actuator can always be controlled with constant characteristics determined by the model signal generation means. Therefore, the actuator can be controlled without changing its responsiveness and stability. The second invention differs from the first invention only in that the first subtraction circuit calculates the deviation between the target speed signal and the output of the speed sensor, and there is no position control loop. Other configurations and operations are the same as in the first invention.
以下、この発明を図示の実施例により詳細に説明する。
第１図において、１１はアクチュエータとしての油圧シ
リンダ、１２は油圧シリンダを制御する制御弁、１３は
制御弁を駆動するドライバ、１５は油圧シリンダ１１の
位置を検出する位置センサ、１６は油圧シリンダ１１の
速度を検出する速度センサである。
また、１７は目標位置信号と位置センサ１５からの出力
との偏差を算出する第１減算回路、１８は第１減算回路
１７からの出力を受けて位相補償を行う補償回路である
。
また、２１は補償回路１Ｂの出力がドライバ１３に入力
されて制御弁１２が駆動され、さらに、油圧シリンダ１
１が作動されて、速度センサ１６がこの油圧シリンダ１
１の速度を検出した際にドライバ１３、制御弁１２、油
圧シリンダ１１および速度センサ１６が理想的な状態で
動作した場合に速度センサＩ６が出力すべきモデル信号
を、補償回路１８の出力に基づき、作成するモデル信号
作成手段である。すなわち、このモデル信号作成手段２
１は、ドライバ１３の理想的状態の伝達関数がＧ１、制
御弁１２の理想的状態での伝達関数がＧｔ、油圧シリン
ダ１１の理想的状態での伝達関数がＧ３．速度センサ１
６の理想的状態の伝達関数が０４であるとすると、補償
回路１８の出力に対してＧ ＋ Ｘ Ｇ ｔ Ｘ Ｇ
３Ｘ Ｇ ４の伝達関数を有するものである。このモデ
ル信号作成手段２１は、第２図に示すような入力波形に
対する出力波形を有するものであって、アナログの波形
成器、あるいはメモリに格納したテーブルによって出力
波形を形成するものである。第２減算回路２２は、モデ
ル信号作成手段２１からのモデル信号と速度センサ１６
からの出力との偏差を算出して、この偏差を逆モデル信
号作成手段２３に入力する。この逆モデル信号作成手段
２３は第２減算回路２２の出力を受けて、この出力を出
力すべき上記モデル信号作成手段２１の入力信号に相当
する信号を出力する。
すなわち、この逆モデル信号作成手段２３の伝達関数は
１／（ＣｚＸＣ；、ｘＣ；ｓｘＧ、）である。加算回路
２５は、逆モデル信号作成手段２３の出力と補償回路１
８と出力とを加え合わせて、ドライバｌ３に出力する。
上記構成の制御装置は次のように動作する。
いま、慣性負荷の変化、摩擦係数の変化などのパラメー
ターの変動や外乱の影響によって、ドライバ１３、制御
弁１２、油圧シリンダ１１、速度センサ１６の伝達関数
が理想的なＧ、、Ｇ、、Ｇ、、Ｇ４からＧ１”、Ｇｖ’
、Ｇｓ’、Ｇ４′に変動したとする。第１減算回路１７
は、目標位置信号と位置センサ１５からの出力との偏差
を算出する。そして、第１減算回路１７からの信号は、
補償回路１８によって、位相補償される。モデル信号作
成手段２１は、伝達関数Ｇ 、 Ｘ Ｇ ｔ Ｘ Ｇ
ｓ Ｘ Ｇ ４を持ち、補償回路１８の出力を受けて、
モデル信号を作成する。第２減算回路２はモデル信号と
速度センサ１６の出力との偏差を算出して出力する。こ
の第２減算回路２２からの出力は、ドライバ１３．制御
弁１２．油圧シリンダ１１．速度センサ１６が理想的状
態で動作した時に速度センサ１６が出力すべき波形と、
速度センサ１６が実際に出力した波形との差を表す。上
記第２減算回路２２からの出力は逆モデル信号作成手段
２３に入力されて、この出力を生ずべきモデル信号作成
手段２１の入力を求める。この逆モデル信号作成手段２
３からの出力は、伝達関数Ｇ、、Ｇ、、Ｇ、、Ｇ、のＧ
１′、Ｇ＊′、に、′、Ｇ−′への変動分を補償するも
のである。加算回路２５は、ドライバ１３．制御弁１２
．油圧シリンダ１１速度センサ１６の特性の変化を補償
すべく、補償回路１８の出力に逆モデル信号作成手段２
３からの出力を加えて、ドライバ１３を駆動する。した
がって、慣性負荷の変化や摩擦係数の変化などのパラメ
ーターの変動や外乱の影響を補償して、所期の理想的応
答性、安定性をもって油圧シリンダ１１の制御を行うこ
とができる。
第３図は他の実施例を示し、第１図に示すものに比して
、位置センサがなく位置制御のフィードバックループが
なく、第１減算回路１７が目標速度信号と速度センサ１
６の出力との偏差を算出する点のみが異なる。他の構成
および作用は、第１図と同様なので、同一参照番号を付
して説明を省略する。Hereinafter, the present invention will be explained in detail with reference to illustrated embodiments. In FIG. 1, 11 is a hydraulic cylinder as an actuator, 12 is a control valve that controls the hydraulic cylinder, 13 is a driver that drives the control valve, 15 is a position sensor that detects the position of the hydraulic cylinder 11, and 16 is the hydraulic cylinder 11. This is a speed sensor that detects the speed of the vehicle. Further, 17 is a first subtraction circuit that calculates the deviation between the target position signal and the output from the position sensor 15, and 18 is a compensation circuit that receives the output from the first subtraction circuit 17 and performs phase compensation. Further, at 21, the output of the compensation circuit 1B is inputted to the driver 13 to drive the control valve 12, and furthermore, the hydraulic cylinder 1
1 is activated, the speed sensor 16 detects this hydraulic cylinder 1.
Based on the output of the compensation circuit 18, a model signal that the speed sensor I6 should output when the driver 13, control valve 12, hydraulic cylinder 11, and speed sensor 16 operate in an ideal state when the speed of 1 is detected. , is a model signal creation means for creating. That is, this model signal generating means 2
1, the transfer function of the driver 13 in an ideal state is G1, the transfer function of the control valve 12 in an ideal state is Gt, and the transfer function of the hydraulic cylinder 11 in an ideal state is G3. Speed sensor 1
If the ideal state transfer function of 6 is 04, then G + X G t X G for the output of the compensation circuit 18
It has a transfer function of 3×G4. The model signal generating means 21 has an output waveform for an input waveform as shown in FIG. 2, and forms the output waveform using an analog waveformer or a table stored in a memory. The second subtraction circuit 22 uses the model signal from the model signal generation means 21 and the speed sensor 16.
The deviation from the output from is calculated, and this deviation is input to the inverse model signal generation means 23. This inverse model signal generation means 23 receives the output of the second subtraction circuit 22 and outputs a signal corresponding to the input signal of the model signal generation means 21 which should output this output. That is, the transfer function of this inverse model signal generating means 23 is 1/(CzXC;,xC;sxG,). The addition circuit 25 connects the output of the inverse model signal generation means 23 and the compensation circuit 1.
8 and the output are added together and output to the driver l3. The control device having the above configuration operates as follows. Now, due to changes in parameters such as changes in inertial load and changes in friction coefficient, and the influence of disturbances, the transfer functions of the driver 13, control valve 12, hydraulic cylinder 11, and speed sensor 16 become ideal G, , G, , G. ,,G4 to G1'', Gv'
, Gs', and G4'. First subtraction circuit 17
calculates the deviation between the target position signal and the output from the position sensor 15. Then, the signal from the first subtraction circuit 17 is
The compensation circuit 18 performs phase compensation. The model signal creation means 21 generates a transfer function G,
s X G 4, receiving the output of the compensation circuit 18,
Create model signals. The second subtraction circuit 2 calculates and outputs the deviation between the model signal and the output of the speed sensor 16. The output from the second subtraction circuit 22 is output from the driver 13. Control valve 12. Hydraulic cylinder 11. A waveform that the speed sensor 16 should output when the speed sensor 16 operates in an ideal state;
It represents the difference from the waveform actually output by the speed sensor 16. The output from the second subtraction circuit 22 is input to the inverse model signal generation means 23 to determine the input of the model signal generation means 21 that should produce this output. This inverse model signal creation means 2
The output from 3 is the transfer function G, ,G, ,G, ,G, of the G
1', G*', to compensate for the variation in ', G-'. The adder circuit 25 is connected to the driver 13. control valve 12
．． In order to compensate for changes in the characteristics of the hydraulic cylinder 11 speed sensor 16, an inverse model signal generation means 2 is applied to the output of the compensation circuit 18.
3 to drive the driver 13. Therefore, the hydraulic cylinder 11 can be controlled with desired ideal responsiveness and stability by compensating for parameter fluctuations such as changes in inertial load and friction coefficient, and the influence of disturbances. FIG. 3 shows another embodiment in which, compared to the one shown in FIG.
The only difference is that the deviation from the output of No. 6 is calculated. Other configurations and operations are similar to those in FIG. 1, so the same reference numerals are given and explanations are omitted.
以上より明らかなように、この発明によれば、第１減算
回路からの出力を受けるモデル信号作成手段によって速
度センサが出力すべき理想的なモデル信号と速度センサ
が出力した現実の速度信号との偏差を第２減算回路で算
出し、この第２減算回路が出力した偏差を逆モデル信号
作成手段に入力して、この偏差を表す信号を出力すべき
モデル信号作成手段の入力を求め、この逆モデル信号作
成手段から出力した信号と第１減算回路の出力とを加算
回路で加算して、制御弁を制御するので、慣性負荷の変
化や摩擦係数の変化などのパラメーターの変動や外乱な
どを受けても、制御弁やアクチュエータや速度センサか
所期の特性をもつように補償を行うことができ、したが
って、応答性や安定性を損なうことなく、アクチュエー
タを制御することができる。As is clear from the above, according to the present invention, the ideal model signal to be outputted by the speed sensor and the actual speed signal outputted by the speed sensor are calculated by the model signal creation means that receives the output from the first subtraction circuit. The deviation is calculated by a second subtraction circuit, the deviation outputted by the second subtraction circuit is inputted to the inverse model signal generation means, the input of the model signal generation means which should output a signal representing this deviation is obtained, and this inverse Since the control valve is controlled by adding the signal output from the model signal creation means and the output of the first subtraction circuit in the adder circuit, it is not affected by parameter fluctuations and disturbances such as changes in inertial load and friction coefficient. However, the control valve, actuator, and speed sensor can be compensated so that they have the desired characteristics, and therefore the actuator can be controlled without impairing responsiveness or stability.
第１図この発明の一実施例の制御装置のブロック図、第
２図はモデル信号の入力と出力の時間に対する関係を示
す図、第３図はこの発明の他の実施例のブロック図、第
４図は従来の制御装置のブロック図である。
１１・・・油圧シリンダ、１２・・・制御弁、１３・−
・ドライバ、１５・・・位置センサ、１６・・・速度セ
ンサ、１７・・・第１減算回路、２１・・モデル信号作
成手段、
２２・・・第２減算回路、
２３・・・逆モデル信号作成手段、２５・・・加算回路
。
特 許 出 願 人 ダイキン工業株式会社代 理 人
弁理士 青 山 葆はか１名第２図
時間Fig. 1 is a block diagram of a control device according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a diagram showing the relationship between input and output of model signals with respect to time, and Fig. 3 is a block diagram of another embodiment of the invention. FIG. 4 is a block diagram of a conventional control device. 11... Hydraulic cylinder, 12... Control valve, 13.-
- Driver, 15... Position sensor, 16... Speed sensor, 17... First subtraction circuit, 21... Model signal creation means, 22... Second subtraction circuit, 23... Inverse model signal Creation means, 25...addition circuit. Patent applicant Daikin Industries, Ltd. Representative Patent attorney Haka Aoyama 1 person Figure 2 Time
Claims (2)
（１２）と、 上記アクチュエータ（１１）の位置を検出する位置セン
サ（１５）と、 上記アクチュエータ（１１）の速度を検出する速度セン
サ（１６）と、 目標位置信号と上記位置センサ（１５）の出力との偏差
を算出する第１減算回路（１７）と、上記第１減算回路
（１７）の出力に基づき、この出力が上記制御弁（１２
）に入力されて上記アクチュエータ（１１）が所期の如
く動作して上記速度センサ（１６）が出力すべき信号に
相当するモデル信号を出力をするモデル信号作成手段（
２１）と、上記モデル信号作成手段（２１）から出力さ
れたモデル信号と上記速度センサ（１６）からの出力と
の偏差を算出して出力する第２減算回路（２２）と、上
記第２減算回路（２２）の出力を受けて、この出力を出
力すべき上記モデル信号作成手段（２１）の入力に相当
する信号を出力する逆モデル信号作成手段（２３）と、 上記逆モデル信号作成手段（２３）の出力と上記第１減
算回路（１７）の出力との和を求めて、この和を表わす
信号を上記制御弁（１２）に出力する加算回路（２５）
とを備えたことを特徴とする制御装置。(1) A control valve (12) that controls the operation of the actuator (11), a position sensor (15) that detects the position of the actuator (11), and a speed sensor (16) that detects the speed of the actuator (11). ), a first subtraction circuit (17) that calculates the deviation between the target position signal and the output of the position sensor (15), and based on the output of the first subtraction circuit (17), this output is applied to the control valve ( 12
), the actuator (11) operates as expected, and the speed sensor (16) outputs a model signal corresponding to the signal to be outputted.
21), a second subtraction circuit (22) that calculates and outputs the deviation between the model signal output from the model signal creation means (21) and the output from the speed sensor (16), and the second subtraction circuit an inverse model signal generating means (23) that receives the output of the circuit (22) and outputs a signal corresponding to the input of the model signal generating means (21) that is to output this output; and the inverse model signal generating means ( an addition circuit (25) that calculates the sum of the output of 23) and the output of the first subtraction circuit (17) and outputs a signal representing this sum to the control valve (12);
A control device comprising:
（１２）と、 上記アクチュエータ（１１）の速度を検出する速度セン
サ（１６）と、 目標速度信号と上記速度センサ（１６）の出力との偏差
を算出する第１減算回路（１７）と、上記第１減算回路
（１７）の出力に基づき、この出力が上記制御弁（１２
）に入力されて上記アクチュエータ（１１）が所期の如
く動作して上記速度センサ（１６）が出力すべき信号に
相当するモデル信号を出力をするモデル信号作成手段（
２１）と、上記モデル信号作成手段（２１）から出力さ
れたモデル信号と上記速度センサ（１６）からの出力と
の偏差を算出して出力する第２減算回路（２２）と、上
記第２減算回路（２２）の出力を受けて、この出力を出
力すべき上記モデル信号作成手段（２１）の入力に相当
する信号を出力する逆モデル信号作成手段（２３）と、 上記逆モデル信号作成手段（２３）の出力と上記第１減
算回路（１７）の出力との和を求めて、この和を表わす
信号を上記制御弁（１２）に出力する加算回路（２５）
とを備えたことを特徴とする制御装置。(2) A control valve (12) that controls the operation of the actuator (11), a speed sensor (16) that detects the speed of the actuator (11), and a target speed signal and an output of the speed sensor (16). Based on the output of the first subtraction circuit (17) that calculates the deviation and the first subtraction circuit (17), this output is applied to the control valve (12).
), the actuator (11) operates as expected, and the speed sensor (16) outputs a model signal corresponding to the signal to be outputted.
21), a second subtraction circuit (22) that calculates and outputs the deviation between the model signal output from the model signal creation means (21) and the output from the speed sensor (16), and the second subtraction circuit an inverse model signal generating means (23) that receives the output of the circuit (22) and outputs a signal corresponding to the input of the model signal generating means (21) that is to output this output; and the inverse model signal generating means ( an addition circuit (25) that calculates the sum of the output of 23) and the output of the first subtraction circuit (17) and outputs a signal representing this sum to the control valve (12);
A control device comprising:
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP9666090A JPH041A (en) | 1990-04-12 | 1990-04-12 | Control device |
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|---|---|---|---|
| JP9666090A JPH041A (en) | 1990-04-12 | 1990-04-12 | Control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH041A true JPH041A (en) | 1992-01-06 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9666090A Pending JPH041A (en) | 1990-04-12 | 1990-04-12 | Control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH041A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08255005A (en) * | 1995-03-17 | 1996-10-01 | Shinko Electric Co Ltd | Control compensator |
| JP2000148250A (en) * | 1998-11-06 | 2000-05-26 | Hitachi Via Mechanics Ltd | Servo controller |
| CN102540900A (en) * | 2012-01-09 | 2012-07-04 | 北京航空航天大学 | High-precision control method for inertia momentum wheel |
-
1990
- 1990-04-12 JP JP9666090A patent/JPH041A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08255005A (en) * | 1995-03-17 | 1996-10-01 | Shinko Electric Co Ltd | Control compensator |
| JP2000148250A (en) * | 1998-11-06 | 2000-05-26 | Hitachi Via Mechanics Ltd | Servo controller |
| CN102540900A (en) * | 2012-01-09 | 2012-07-04 | 北京航空航天大学 | High-precision control method for inertia momentum wheel |
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