JPH04199357A - Searching method for approximate shortest route - Google Patents
Searching method for approximate shortest routeInfo
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- JPH04199357A JPH04199357A JP2331449A JP33144990A JPH04199357A JP H04199357 A JPH04199357 A JP H04199357A JP 2331449 A JP2331449 A JP 2331449A JP 33144990 A JP33144990 A JP 33144990A JP H04199357 A JPH04199357 A JP H04199357A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は、コンピュータマツピングにおいて、マツプ上
の任意の２点間の最短経路を求める近似的最短経路の探
索方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION A. Field of Industrial Application The present invention relates to an approximate shortest path search method for finding the shortest path between arbitrary two points on a map in computer mapping.
Ｂ８発明の概要
本発明は、コンピュータマツピングにおけるマツプ上の
任意の２つのノード、始点・終点間の最短経路を探索す
る方法において、終点と始点あるいは直前に選択された
ノードを結ぶ直線と前記始点あるいはノードにつながる
ノードとで形成される角度をノード選択要素とし、それ
ら要素中より最小角度あるいは往路行程探索がくり返さ
れる度に、最小角度から小さな角度順に順次選択角度を
選び該角度上にあるノードを選定して経路探索をくり返
し、その探索経路亘長と始点・終点間直線距離との偏差
率を比較判定し準最短経路を決定するものとし、判定不
成立に応じて往路行程探索。B8 Summary of the Invention The present invention provides a method for searching for the shortest path between any two nodes on a map, a starting point and an ending point, in computer mapping, in which a straight line connecting an ending point and a starting point or a previously selected node and the starting point are used. Alternatively, the angle formed by the node connected to the node is used as a node selection element, and each time the minimum angle or outward travel search is repeated from among these elements, select angles in order of decreasing angle from the minimum angle are selected. A node is selected and the route search is repeated, and the deviation rate between the length of the search route and the straight line distance between the starting point and the ending point is compared and judged to determine the quasi-shortest route.If the judgment is not satisfied, the outward route is searched.
復路行程探索をくり返し、更に判定用設定値を変更して
探索・判定をくり返し準最短経路の決定を自動的に行う
ことによって、探索時間を短くする近似的最短経路の探
索方法である。This is a method of searching for an approximate shortest route that shortens the search time by repeating the search for the return trip, and then changing the determination setting value and repeating the search and determination to automatically determine the quasi-shortest route.
Ｃ３従来の技術
従来、コンピュータマツピングにおいてマツプ上の２地
点間の最短経路を求めるには、この２地点間の経路とな
りうる通路の組合わせの各ケースについて、その距離の
合計値を計算して全ケースの中で最小距離のケースを最
短経路とすることが行われている。C3 Conventional technology Conventionally, in computer mapping, in order to find the shortest route between two points on a map, the sum of the distances is calculated for each case of combinations of paths that can be a route between these two points. Among all cases, the case with the shortest distance is set as the shortest route.
Ｄ０発明が解決しようとする課題
併し、上記の方法では複雑なマツプの場合、組合わせの
数が膨大となり最短経路を発見するまでの探索時間が非
常に長く掛かるという課題がある。D0 Problems to be Solved by the Invention Another problem with the above method is that in the case of a complex map, the number of combinations becomes enormous and the search time required to find the shortest route is extremely long.
本発明は、以上の点にかんがみなされたもので、終点と
始点あるいは選択されたノードを結ぶ直線と選択候補ノ
ードとの形成する角度をノード選択要素とし、それら要
素中の最小角度あるいは最小角度に準する角度を選びノ
ードを選択する経路探索をくり返し、その探索経路亘長
の偏差率を判定要素とすると共に、判定用設定値を可変
として往路行程探索、復路行程探索をくり返すことによ
って、探索時間を短縮した近似的最短経路の探索方法を
提供することを目的としたものである。The present invention was conceived in consideration of the above points, and uses the angle formed by the selection candidate node and the straight line connecting the end point and the start point or the selected node as a node selection element, and the minimum angle or minimum angle among these elements. The search is performed by repeating a route search in which a suitable angle is selected and a node is selected, and the deviation rate of the search route length is used as a judgment factor, and the judgment setting value is varied and repeating the forward and return journey searches. The purpose of this invention is to provide a method for searching for an approximate shortest route in a short time.
Ｅ７課題を解決するための手段
上記目的を達成するため、本発明はコンピュータマツピ
ングにおけるマツプ上の２つのノード。E7 Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the present invention provides two nodes on a map in computer mapping.
始点・終点の最短経路を探索する方法において、始点か
ら終点への往路行程探索をくり返す度に、 □終点と
始点を結ぶ直線と始点につながるノードとで形成される
角度群中の最小角度より小さな角度順に順次選択角度を
選び換えて経路を構成するノードの選定を行う第１ノー
ト選択と、終点と直前に選択されたノードを結ぶ直線と
該選択ノードにつながるノードとで形成される角度群中
の最小角度を選択角度に選んで経路を構成するノードの
選定を行う第２ノード以下のノード選択とを行い始点よ
り終点に至る往路行程の経路探索をし、その探索経路亘
長と始点・終点間直線距離との偏差比率の所定設定値に
対する判定を行い準最短経路を決定する第１の手段と、
前段の前記往路行程探索の第１手段において判定不成立
の場合にその第１手段における始点を終点に終点を始点
に置き換え第１の手段と同様の手段で復路行程の経路探
索と前記判定を行い準最短経路を決定する第２の手段と
、
前記第１の手段による往路行程、第２の手段による復路
行程の経路探索をくり返しても判定不成立の場合その都
度前記偏差率の設定値を順次新たに大きな設定値に変更
し第１の手段、第２の手段による往・復行程の経路探索
と前記新設定値による判定をくり返し行い準最短経路を
決定する第３の手段とで構成される。In the method of searching for the shortest path between the starting point and the ending point, each time the outgoing journey search from the starting point to the ending point is repeated, A first note selection in which nodes forming a route are selected by sequentially selecting selected angles in order of decreasing angle, and a group of angles formed by a straight line connecting the end point and the previously selected node and a node connected to the selected node. Select the minimum angle among them as the selection angle to select the nodes that make up the route. Select the nodes below the second node, search for a route from the start point to the end point, and calculate the length of the search route and the starting point. a first means for determining a quasi-shortest route by determining a predetermined set value of a deviation ratio from a straight line distance between end points;
If the determination is not established in the first means of searching for the outgoing route in the previous stage, the starting point in the first means is replaced with the ending point and the ending point is replaced with the starting point. a second means for determining the shortest route; and if the determination is not established even after repeating the route search for the outward journey by the first means and the return journey by the second means, the set value of the deviation rate is sequentially updated each time. It is comprised of a first means by changing the set value to a larger value, and a third means for determining a quasi-shortest route by repeating the route search for the forward and backward journeys by the second means and the determination based on the new set value.
Ｆ３作用
上記構成において、先ず（−１）始点より終点へ向けて
の第１行程（往路）探索で、第１ノード以下全ノード選
定に当たり前記選択角度を最小角度に選んでノードを選
定する経路探索を行い、終点に到達後所定の初期設定値
による始点・終点間直線距離との偏差率の判定を行い準
最短経路の判定をし、近似的最短経路の決定を行う。（
２）判定不成立ならば、終点より始点に向けての第２行
程（復路）探索を前記第１行程（往路）探索と全く同一
方法にて経路探索し前記判定を行い経路決定を行う。（
３）更に、判定不成立で始点に直結したノードが複数あ
る場合は、第３行程（往路）探索に入り、第１ノード選
択に限り前記選択角度を最小角の次に最小角を除いた中
での最小角度を選んでノード選択し、第２ノード以下の
ノード選択では前記選択角度を最小角度に選んでノード
選定する経路探索を行った後、前記判定を行い経路決定
を行う。（４）更に、判定不成立で、終点につながるノ
ードが複数ある場合は第４行程（復路）探索に入り、前
記第３行程（往路）探索と全く同一な方法にて経路探索
し前記判定を行い経路決定を行う。（５）なお判定不成
立であれば、始点あるいは終点につながるノード数の回
数だけ（３）項あるいは（４）項の経路探索法をくり返
し前記判定を行い経路決定を行う。（６）更に、なお判
定不成立の場合は、前記偏差率判定のための設定値を若
干大きな新しい値に変更した孝、再び前記第１行程（往
路）により探索をくり返し、但し鷺の際の偏差帯の判定
は前記の新設定値との比較で行うものとし経路決定を行
う。（７）以上の（１）項より（６）項までめ探索法を
判定が成立するまでくり返す。F3 effect In the above configuration, first, (-1) in the first step (outward route) search from the starting point to the ending point, a route is selected in which nodes are selected by selecting the selection angle as the minimum angle when selecting all nodes from the first node onwards. The search is performed, and after reaching the end point, the deviation rate from the straight line distance between the start point and the end point is determined based on a predetermined initial setting value to determine the quasi-shortest path, and the approximate shortest path is determined. (
2) If the determination is unsuccessful, a route is searched for the second leg (return route) from the end point to the starting point using the same method as the first route (outbound route) search, and the above determination is made to determine the route. (
3) Furthermore, if the judgment is not satisfied and there are multiple nodes directly connected to the starting point, the third step (outward) search is started, and only for the first node selection, the selected angle is set after the minimum angle and then the minimum angle is removed. After selecting the minimum angle of , a node is selected, and for node selection from the second node onwards, the selected angle is selected as the minimum angle and a route search is performed to select a node, and then the above judgment is performed to determine a route. (4) Furthermore, if the judgment is not satisfied and there are multiple nodes connected to the end point, the fourth process (return route) search is started, the route is searched in exactly the same method as the third process (outward route) search, and the above judgment is performed. Make route decisions. (5) If the determination is not satisfied, the route search method in section (3) or (4) is repeated as many times as the number of nodes connected to the start point or end point, and the above determination is made to determine the route. (6) Furthermore, if the judgment still fails, change the setting value for the deviation rate judgment to a new value that is slightly larger, and repeat the search again according to the first step (outward path), however, if the deviation at the time of the heron The zone is determined by comparison with the new set value, and the route is determined. (7) Repeat the above search method from (1) to (6) until the determination is satisfied.
Ｇ、実施例
次に、本発明の経路探索法の一実施例を第１図の道路マ
ツプ、第２図の最短経路探索原理図に基づいて説明する
。G. Embodiment Next, an embodiment of the route search method of the present invention will be described based on the road map shown in FIG. 1 and the shortest route search principle diagram shown in FIG.
これらの図においてＡは始点、Ｂは終点、Ｚｌ＋２２．
２３＝２．は探索中にノードに付ける名称を示し、ａ
、 −ａ ２＝ ａ ｍ−１は選択したノードを示す。In these figures, A is the starting point, B is the ending point, Zl+22.
23=2. indicates the name given to the node during the search, and a
, -a2=am-1 indicates the selected node.
但し、上記のｌ、ｎは整数１．２．３・・・とする。However, the above l and n are integers 1.2.3...
なお、始点Ａはａ−＋ （ｎ １）”ａｏとノードと
して表現できる。Ｂ＝Ａは終点Ｂと始点Ａとを結ぶ直線
、Ｂ’＊’ａ 、”ＱＢ −ａｍ−１’（ｎ’−２）は
、終点Ｂと選択したノードａ １ ＝ａ ｍ −＋ （
’ｎ−２）とを結ぶ直線を示す。（ｘ＋＋ Ｙ＋）＋
（Ｘ２． ｙ２）＋Ｃｘ５ｒ ３’３） −（ｘ
ｉ、 ｙ＋）はノード座標、（Ｘ。、ｙｏ）は始点座
標、（ｘ、、 Ｙ、、：）は終点座標を示している。Note that the starting point A can be expressed as a-+ (n 1)"ao as a node.B=A is a straight line connecting the ending point B and the starting point A, B'*'a,"QB -am-1'(n' -2) is the end point B and the selected node a 1 =am −+ (
'n-2). (x++ Y+)+
(X2.y2)+Cx5r 3'3) -(x
i, y+) indicates the node coordinates, (X., yo) indicates the starting point coordinates, and (x, , Y, , :) indicates the ending point coordinates.
また、θ１．θ２．θ３＝θ、（ｉ＝１゜２．３）とで
形成される角度／Ｂ−Ａ−Ｚ、、 ｌＢ−Ａ−２２，
ｌＢ−Ａ−２３−７Ｂ−Ａ−Ｚｆｉ（ｎ＝１．２．３）
及び前記直線Ｂ ＊ ａ、＝Ｂ ａ ａ、−１（ｎ−２
）と選択したノードａ、−ａ、（ｎ＝２）ニラながルノ
ードｚｌ、 ｚ２．Ｚ３−Ｚｔ （ｉ−１゜２．３）
とで形成される角度／Ｂ−ａ、・ｚｌ、ｌＢ ”
ａ １ ” Ｚ２． ｌＢ ” ａｌ”
Ｚ３＝ Ｚ Ｂ ＠ ａｍ−１”２、（ｎ−２
，ｉ＝１． ２． ３）を示す。Also, θ1. θ2. The angle formed by θ3=θ, (i=1°2.3)/B-A-Z, 1B-A-22,
lB-A-23-7B-A-Zfi (n=1.2.3)
and the straight line B*a,=B a a, -1(n-2
) and selected nodes a, -a, (n=2) leek node zl, z2. Z3-Zt (i-1゜2.3)
The angle formed by /B-a,・zl,lB ”
a 1 ” Z2. lB ” al”
Z3= Z B @ am-1”2, (n-2
, i=1. 2. 3) is shown.
次に第２図（ａ）、（ｂ）により基本的な経路探索法の
原理を説明する。Next, the principle of the basic route search method will be explained with reference to FIGS. 2(a) and 2(b).
第２図（ａ）に示すように、先ず始点Ａ（ｘｇ。As shown in FIG. 2(a), first, starting point A (xg).
ｙｏ）と終点Ｂ （ｘ、、ｙ、、）を直線ＢＡで結ぶ。yo) and the end point B (x,,y,,) are connected by a straight line BA.
次に、始点Ａ （ｘｏ、 ｙｏ）と直結されているノ
ード（Ｘ＋、 ｙ＋） ＋ （’Ｘ２＋ ３’２）
＋ （ｘｓ＋ ｙｓ）に仮名称２．，２２．２３を付
ける。Next, the node directly connected to the starting point A (xo, yo) (X+, y+) + ('X2+ 3'2)
+ Tentative name for (xs+ys) 2. , 22. Add 23.
次に、直線ＡＺ＋、ＡＺ２．ＡＺ３が夫々直線ＢＡとな
す角度θ、＝／ＢＡＺ、、 θ２＝／ＢＡＺ２゜θ３
＝ ｌ Ｂ Ａ Ｚ ３を次式により計算する。即ち
、【
前記角度θ１．θ２．θ３の比較を行い、最小角度θ１
の方向のノードＺ、を選定し、ノードの仮名称Ｚ１をａ
ｌと改めると共に、他の仮名称２２．２３を消去する。Next, straight lines AZ+, AZ2. Angle θ that AZ3 makes with straight line BA, =/BAZ,, θ2=/BAZ2゜θ3
= l B A Z 3 is calculated using the following formula. That is, [the angle θ1. θ2. Compare θ3 and find the minimum angle θ1
Select the node Z in the direction of , and change the tentative name of the node Z1 to a
1 and delete the other tentative names 22 and 23.
次に、第２図（ｂ）に示すように前記選択されたノード
ａ １（ｘ Ｉ＋ ｙ ＋）と終点Ｂ （ｘ、、
ｙＪを直線Ｂａｌで結ぶ。Next, as shown in FIG. 2(b), the selected node a 1 (x I+ y +) and the end point B (x, ,
Connect yJ with straight line Bal.
次いで、前記ノードａ＋ （Ｘ＋ ＋ ７＋）と直結
されているノード（Ｘ４１ ３’４） ＋ （ｘｓ、
ｙｓ） ＋（ｘｉ、 Ｘｓ）に仮名称２．，２．
，２３を付ける。Next, the node (X41 3'4) + (xs,
ys) + (xi, Xs) tentative name 2. ,2.
, 23.
次に、直線ａ、ｚｌ＋ ａＩＺ２．ａｌＺ３が夫々直
線Ｂａ、となす角度θ３− ｌ Ｂ ａ ＨＺ ｌ ＋
θ１ ” ｌ Ｂ ａ １Ｚｆｆｉ＋ θ２−Ｚ
Ｂａ、Ｚ３を前出の式で算出し、角度θ１．θ２．θ３
の比較を行い、最小角度θ１の方向のノードＺ２を選定
し、ノードの仮名称Ｚ、をａｌと改めると共に、他の仮
名称２．，２．を消去する。Next, the straight line a, zl+aIZ2. The angle θ3- l B a HZ l + that alZ3 makes with the straight line Ba, respectively
θ1 ”l B a 1Zffi+ θ2−Z
Ba, Z3 are calculated using the above formula, and the angle θ1. θ2. θ3
The node Z2 in the direction of the minimum angle θ1 is selected, the tentative name Z of the node is changed to al, and the other tentative names 2. ,2. Erase.
以下同様にして、経路探索を繰り返し終点Ｂに到達する
まで続ける。Thereafter, the route search is repeated in the same manner until the end point B is reached.
このようにして求めた探索経路亘長をＬとし、始点・終
点間の直線距離ＢＡに対する偏差率設定ならば、Ｌを近
似的な最短経路とする。つまりＬは最短経路ではないが
、上記条件を満足するということで準最短経路と選定す
る。Let L be the length of the search route obtained in this way, and let L be the approximate shortest route if the deviation rate is set for the straight-line distance BA between the starting point and the ending point. In other words, although L is not the shortest route, it is selected as the quasi-shortest route because it satisfies the above conditions.
然しなから、上記条件式が成立しない場合には、上記探
索順序とは逆にＢ点を始点としＡ点を終点として、上記
と同様の探索法を用いてＢ点よりＡ点に到る経路を求め
、その探索経路亘長りが上記条件式を満足するか否かの
判定を行い、準最短経路として選定するか否かを決定す
る。However, if the above conditional expression does not hold, a route from point B to point A is created using the same search method as above, with point B as the starting point and point A as the ending point, contrary to the above search order. is determined, and it is determined whether the length of the search route satisfies the above conditional expression, and it is determined whether or not to select it as the quasi-shortest route.
然しながら、上記の探索法でも準最短経路が選定できな
い場合には、更に次の探索法を行う。即ち前述の方法で
は、始点より第１ノードの探索を開始する際最小角θ１
方向のノードを選び探索を進めたが、今回は始点より第
１ノード探索をする際に限り最小角の次に小さい角度θ
２方向のノードＺ２を選びａ、としく第２図（ａ））以
後このノードａ１から終点に到るまでの第２ノード以下
の探索では最小角度θ１方向のノードを選び探索を進め
、最後に前記条件式により判定を行い、準最短経路とす
るか否かを決定する。However, if the quasi-shortest route cannot be selected even with the above search method, the next search method is further performed. That is, in the method described above, when starting the search for the first node from the starting point, the minimum angle θ1
I selected a node in the direction and proceeded with the search, but this time I only searched for the first node from the starting point by using the next smallest angle θ after the minimum angle.
Select a node Z2 in two directions as a, and after that (Fig. 2(a)), in the search from the second node onwards from this node a1 to the end point, select the node with the minimum angle θ1 direction and proceed with the search, and finally A determination is made based on the conditional expression, and it is determined whether or not to take the quasi-shortest route.
然し、なお決定不可能の場合には、上記の探索法におい
て始点より探索を開始する際の第１ノード選択角度を順
次θ３．θ４．・・・・・・と変更して探索を行い前記
条件式を満足するまで探索を繰り返す。However, if it is still impossible to determine, the first node selection angle when starting the search from the starting point in the above search method is sequentially set to θ3. θ4. . . . and repeat the search until the conditional expression is satisfied.
即ち、始点に直結したノード数だけθを最小角より順次
次に小さい角度に換えながら第１ノード探索を繰り返す
。That is, the first node search is repeated while changing θ to the next smaller angle than the minimum angle by the number of nodes directly connected to the starting point.
更に、なお準最短経路が選定できない場合には、前記条
件式の設定値εを若干大きな値に変更した上で、最初の
探索順序に戻って探索を実施する。Furthermore, if the quasi-shortest route still cannot be selected, the setting value ε of the conditional expression is changed to a slightly larger value, and the search is performed by returning to the initial search order.
次に、本発明の最短経路探索法を第３図のフローチャー
トに従いステップ順に説明する。Next, the shortest route search method of the present invention will be explained step by step according to the flowchart of FIG.
第３図において、第１〜第２図の記号と同じものは、同
一または相当のものをしめす。In FIG. 3, the same symbols as in FIGS. 1 and 2 indicate the same or equivalent components.
Ａ：始点、ａｏ＝ａ−＋ （ｎ−１）とも表す。A: Starting point, also expressed as ao=a-+ (n-1).
Ｂ：終点、ｂｏ＝ｂ、−、（ｎ＝１）とも表す。B: End point, also expressed as bo=b, -, (n=1).
ａ、−１（ｎ−２，：３・・・）：Ａ点を始点とした探
索時の選択ノード
ｂ−−＋ （ｎ−２，３−）： ８点を始点とした探索
時の選択ノード
２、ノードの仮名称
θ１：終点Ｂと始点Ａを結ぶ直線ＡＢと、始点Ａにつな
がるノードＺ１（ｉ−１，２・・・）との形成する角度
／Ｅｌ−Ａ−Ｚ＋ （ｔ−１，２・・・）及び終点Ｂと
選択したノードａ ｍ−１（ｎ −２、３・・・）を結
ぶ直線Ｂ−ａ ｍ−３（ｎ ＝ ２．３・・・）と、該
ノードにａｍ−、（ｎ−２，３・・・）につながるノー
ドＺ、（ｉ−１，２−・・）との形成する角度／Ｂ−ａ
。a, -1 (n-2, :3...): Selection node when searching with point A as the starting point b--+ (n-2, 3-): Selection when searching with point 8 as the starting point Node 2, tentative name of node θ1: Angle formed by straight line AB connecting end point B and start point A and node Z1 (i-1, 2...) connected to start point A/El-A-Z+ (t- 1, 2...) and the straight line B-a m-3 (n = 2.3...) connecting the end point B and the selected node a m-1 (n -2, 3...), Angle formed by node am-, node Z connected to (n-2, 3...), and (i-1, 2-...) /B-a
.
−１ｅ Ｚ＋ （ｎ−２，３−，し１，２−、）θ、：
選択角度
θド最小角度
θＭ＝経路探索を繰り返す度に、最小角度θ１がらそれ
に次ぐ小さい角度に切り替え選ばれる選択角度
り、：選択経路長
Ｌ ：探索経路亘長
ε ；最短経路亘長偏差率
ε０．最短経路亘長偏差率の設定値
ｎ ：経路探索回数
Ｎ ：行程探索番号
Ｍ ：往復行程探索番号
ｋ ：選択ノードに直結したノード数
ｃ：Ｍ、ｉ：にのカウント数
（１）第１行程探索（往路Ａ−Ｂ）の１回目経路探索（
Ａ−ａｌ）の説明
ステップＳ１：終点Ｂと始点Ａを結ぶ直線ＡＢに対する
最短経路亘長の偏差率εをε。に設定する。-1e Z+ (n-2,3-,shi1,2-,)θ,:
Selection angle θ and minimum angle θM = Every time the route search is repeated, the minimum angle θ1 is switched to the next smallest angle and the selected selection angle is: Selected route length L: Search route length ε; Shortest route length deviation rate ε0 ．． Setting value of shortest path length deviation rate n: Number of route searches N: Process search number M: Round trip search number k: Number of nodes directly connected to selected node c: Count number of M, i: (1) First process First route search (outward route A-B)
A-al) Explanation Step S1: The deviation rate ε of the shortest path length with respect to the straight line AB connecting the end point B and the start point A is ε. Set to .
Ｓ２ ：カウンターＣをリセットする。S2: Reset counter C.
Ｓ３ 二行程探索番号Ｎを１にセットすると共に、往復
行程探索番号Ｍを１にセットする。S3: Set the two-stroke search number N to 1, and set the round-trip search number M to 1.
Ｓ４ ：経路探索回数ｎを１にセットする。更に、探索
経路亘長りをリセットする。S4: Set the number of route searches n to 1. Furthermore, the search route length is reset.
Ｓ８ ；ノードａ 、し１＝ ８６＝ Ａとする。S8; Node a, 1=86=A.
Ｓ６ ：終点Ｂと始点Ａとを結ぶ直線ＢＡを引く。S6: Draw a straight line BA connecting end point B and starting point A.
Ｓ７ ：始点Ａと直、結したノードを探索し、Ｚｌ〜Ｚ
ｋの仮名称を付す。S7: Search for nodes directly connected to starting point A, and search for Zl~Z
Give it a tentative name of k.
Ｓ、：経路探索回数ｎが１回目であるので、ｎ−１の判
定結果はＹＥＳであり、ステップＳ９へ進む。S: Since the number of route searches n is the first time, the determination result of n-1 is YES, and the process advances to step S9.
Ｓ９ ：往復行程探索番号Ｍと始点Ａに直結する経路数
にとの間でＭ≦にの判定を行う。第１行程探索ではＭは
１であり、選択ノードに直結したノード数ｋが１以上で
あれば判定結果はＹＥＳとなりステップ５ｌｆｌへ進む
。S9: It is determined whether M≦ between the round trip search number M and the number of routes directly connected to the starting point A. In the first step search, M is 1, and if the number k of nodes directly connected to the selected node is 1 or more, the determination result is YES and the process proceeds to step 5lfl.
Ｓ ＋ｏ ：カウントＣはＯであるので、Ｃ〈１の判定
結果はＹＥＳとなりステップＳ１□へ進む。S+o: Since the count C is O, the determination result of C<1 becomes YES and the process proceeds to step S1□.
ＳＩ２二／ＢｅＡ＊Ｚ１＝θ、を計算し、小角度順にθ
１〜θ、とする。Calculate SI22/BeA*Z1=θ, and θ in order of small angle
1 to θ.
Ｓ１３：経路探索回数ｎ＝１の判定結果はＹＥＳであり
、ステップＳＩ４へ進む。S13: The determination result of route search number n=1 is YES, and the process proceeds to step SI4.
Ｓ１４：往復行程探索番号Ｍが１であるので、選択角θ
、−〇、＝θ１となる。S14: Since the round trip search number M is 1, the selection angle θ
, -〇, = θ1.
Ｓ１６：選択角θＳ−θ１に対するノードＺｌを抽出し
、Ｚｒ−ａｍ−ａｌとし、他の仮名称を消去する。S16: Extract the node Zl for the selection angle θS-θ1, set it as Zr-am-al, and delete other tentative names.
Ｓｌ？：選択経路長Ｌ３−直線ａ＊ −１’ ａ ＊−
ａＯ＠ａ、＝Ａｓａ、を計算する。Sl? : Selected path length L3-straight line a*-1' a*-
Calculate aO@a,=Asa.
Ｓ１８：探索経路亘長しの計算をする。Ｌ＝Ｌ＋Ｌ、−
Ａ◆ａＩ
Ｓａｇ：ノードａ、、が終点Ｂに最も近いノードか否か
の判定を行う。今判定結果をＮＯとすると、ステップ８
２Ｇへ進む。S18: Calculate the length of the search route. L=L+L, -
A◆aI Sag: Determines whether node a, , is the closest node to end point B. If the judgment result is NO now, step 8
Proceed to 2G.
Ｓ２゜：経路探索回数ｎ−ｎ＋し２としてステップＳ、
へ戻る。S2゜: Route search number n-n+ and step S as 2,
Return to
（２）第１工程（往路Ａ−Ｂ）探索の２回目経路探索（
ａ ＋＝ ８２）の説明
Ｓ６ ：終点Ｂと選択ノードａｌを結ぶ直線Ｂ・ａｌを
引く。(2) Second route search of the first step (outward route A-B) search (
Explanation of a += 82) S6: Draw a straight line B.al connecting the end point B and the selected node al.
Ｓ７ コ選択ノードａ１と直結したノードを探索し、２
１〜Ｚ、の仮名称をふす。S7 Search for nodes directly connected to co-selected node a1,
The tentative names are 1-Z.
Ｓ８ ：経路探索回数ｎ−１の判定を行うが、ｎは２で
あるので判定結果はＮｏであり、ステップＳＩ□へ進む
。S8: The number of route searches n-1 is determined, but since n is 2, the determination result is No, and the process proceeds to step SI□.
Ｓ、： ／Ｂ １１ ａ、ｓ Ｚｒ−θ、を計算し、小
角度順にθ、〜θ、とする。S,: /B 11 a,s Zr-θ, is calculated and set as θ, ~θ, in order of small angle.
Ｓ１３：ｎが２であるので、ｎ＝１の判定結果はＮｏで
あり、ステップＳ＋５へ進む。S13: Since n is 2, the determination result for n=1 is No, and the process advances to step S+5.
Ｓ１５：選択角度θ、＝θ１とする。S15: Selection angle θ is set to =θ1.
Ｓ１６：選択角度θ１に対応するノードＺ１を抽出しＺ
、−ａ２とし、他の仮名称を消去する。S16: Extract the node Z1 corresponding to the selection angle θ1 and
, -a2, and delete the other tentative names.
Ｓ１７：選択経路長り、を計算する。Ｌ、−直線ａ６
ａ２
Ｓ１８：探査経路亘長りを計算する。Ｌ−直線Ａ・ａｌ
＋ａ１＊ａ２
Ｓ１９：選択ノードａ、、はＢに最も近いノードか否か
を判定し、ＮｏであればステップＳ２゜へ進みｎ−ｎ＋
１としステップｓ６へ戻り前記動作を繰り返す。ＹＥＳ
であればステップＳ２＋へ進む。S17: Calculate the selected route length. L, - straight line a6
a2 S18: Calculate the length of the exploration route. L-straight line A・al
+a1*a2 S19: Determine whether the selected nodes a, , are the closest nodes to B, and if No, proceed to step S2゜n-n+
1 and returns to step s6 to repeat the above operation. YES
If so, proceed to step S2+.
Ｓ２１：探索経路亘長を計算する。Ｌ−Ｌ＋Ｂ・ａ ｎ
”” Ａ ” ａ ） ＋ ａ ｌ＠ａ ２Ｓ２゜：
（Ｌ−ＢＡの長さ）／ＢＡの長さが最短経路亘長偏
差率εより小さいが否がを判定する。S21: Calculate the search route length. LL+B・a n
"" A "a) + a l@a 2S2゜:
It is determined whether the length of (L-BA length)/BA is smaller than the shortest path length deviation rate ε.
判定結果がＹＥＳであればステップ３２３へ進み、Ａ、
ａｌ＋ ａ２＋ Ｂ経路を準最短経路とし、Ｅ
ＮＤとする。しかし、判定結果がＮｏであればステップ
Ｓ２４へ進む。If the determination result is YES, proceed to step 323,
al+ a2+ Let B route be the quasi-shortest route, and E
ND. However, if the determination result is No, the process advances to step S24.
Ｓ２．：選択ノードａ Ｉ−ａ ｍ −ａ ２を消去す
る。S2. : Delete selected node aI-am-a2.
Ｓ２５：工程探索番号Ｎ＝Ｎ＋し２とする。S25: Process search number N=N+ and set to 2.
Ｓ２．：Ｎが奇数であるが否かの判定を行う。Ｎが２で
あるので判定結果はＮｏとなりステップＳ２□へ進む。S2. : Determine whether N is an odd number or not. Since N is 2, the determination result is No and the process advances to step S2□.
Ｓ２７：始点ＡをＢ、終点ＢをＡに変えると共にノード
ａイをｂ７に換えステップＳ４へ戻る。S27: Change the starting point A to B and the ending point B to A, and change the node ai to b7 and return to step S4.
（３）第２工程探索（復路Ｂ−Ａ）の１回目経路探索（
Ｂ−ｂ、）の説明
Ｓ４ ：経路探索回数ｎ＝１にセットし、探索経路亘長
Ｌ＝０にリセットする。(3) First route search for the second step search (return route B-A) (
Explanation of B-b,) S4: Set the number of route searches n=1 and reset the search route length L=0.
Ｓ５ ：ノードｂ 、−、＋ ｂ ｏ＝ ＢとしＳ、：
Ａ−Ｂ直線を引く。S5: Node b, -, +bo=B and S:
Draw a straight line A-B.
Ｓ７：Ｂと直結したノードを探索し、Ｚ、〜Ｚｋの仮名
称を付す。S7: Search for nodes directly connected to B and give tentative names Z, to Zk.
Ｓ８ 二経路探索回数ｎは１であるので、ｎ＝１の判定
結果はＹＥＳでありＳ、へ進む。S8 Since the number of two-route searches n is 1, the determination result of n=1 is YES, and the process proceeds to S.
Ｓｇ ：往復行程探索番号Ｍは１であり、始点Ｂに直結
するノード数ｋを今１とすると、Ｍ≦にの判定結果はＹ
ＥＳとなりステップＳ１゜へ進む。Sg: The round trip search number M is 1, and if the number k of nodes directly connected to the starting point B is now 1, the determination result for M≦ is Y
The result is ES and the process proceeds to step S1°.
ｓｌＯ：カウントＣはＯであるので、Ｃ〈１の判定結果
はＹＥＳであり、ステップＳ１２へ進む。slO: Since the count C is O, the determination result of C<1 is YES, and the process advances to step S12.
Ｓ１□：／Ａ−Ｂ−Ｚ＋−θ１を計算し、小角度順に６
１〜θケとする。S1□: Calculate /A-B-Z+-θ1, and calculate 6 in order of small angle
1 to θ.
Ｓ１３：経路探索回数ｎは１であるので、ｎ−１の判定
結果はＹＥＳであり、ステップＳＩ４へ進む。S13: Since the number of route searches n is 1, the determination result of n-1 is YES, and the process proceeds to step SI4.
Ｓ１４：往復行程探索番号Ｍは１であるので、選択角度
θ、−θＭ−θ１とする。S14: Since the round trip search number M is 1, the selection angle θ is set to -θM-θ1.
８１６：選択角度θ１に対応するノードＺＩを抽出して
ｚ、−ｂ、とし、他の仮名称を消去する。816: Extract the node ZI corresponding to the selection angle θ1 and set it as z, -b, and delete the other tentative names.
Ｓ１７：選択経路長り、＝Ｂ−ｂ、を計算する。S17: Calculate the selected route length, =B-b.
Ｓ１８：探索経路亘長Ｌ＝Ｌ＋Ｌ、−Ｂ −ｂ、を計算
する。S18: Calculate the search route length L=L+L, -B -b.
Ｓ１９：選択ノードｂ、−ｂ、がＡ点に最も近いノード
か否かの判定を行うが、判定結果がＮＯであればＳ２０
へ進みｎ＝ｎ＋１＝２としステップＳ。S19: It is determined whether the selected nodes b, -b are the nodes closest to point A, but if the determination result is NO, S20
Proceed to step S and set n=n+1=2.
へ戻り、次のノード選択動作を行う。判定結果がＹＥＳ
であればＳ２＋に進む。Return to , and perform the next node selection operation. Judgment result is YES
If so, proceed to S2+.
Ｓ２ド探索経路亘長Ｌ＝Ｌ＋Ａ−ｂ、−Ａ−ｂ。S2 search route length L=L+A-b, -A-b.
の計算をする。Do the calculation.
Ｓ２２： （Ｌ Ａ−Ｈの長さ）／Ａ−Ｈの長さ≦
εの判定を行い、判定結果がＹＥＳならステップＳ２３
へ進み、Ｂ、ｂ、、Ａ経路を準最短経路としＥＮＤとす
る。判定結果がＮｏならばステップ８２４″′進む０
８２４：選択ノードｂ１〜ｂ、を消去する。S22: (Length of L A-H)/Length of A-H≦
Determine ε, and if the determination result is YES, step S23
Proceed to END, and set B, b, and A routes as quasi-shortest routes. If the determination result is No, proceed to step 824''0. 824: Delete the selected nodes b1 to b.
Ｓ２６：経路探索番号Ｎ＝Ｎ＋１＝３とする。S26: Route search number N=N+1=3.
Ｓ２６：経路探索番号Ｎが奇数か否かの判定結果はＹＥ
Ｓであり、ステップ８２Ｂへ進む。S26: The determination result of whether the route search number N is an odd number is YE.
S, and the process advances to step 82B.
８２８＝往復行程探索番号Ｍ＝’Ｍ＋し２とする。828 = Round trip search number M = 'M+ and set to 2.
Ｓ２．：始点ＢをＡに、終点ＡをＢに、ノードｂ、をａ
、に復し、ステップＳ４へ戻る。S2. : Start point B to A, end point A to B, node b, to a
, and return to step S4.
（４）第３行程探索（往路Ａ−Ｂ）の１回目経路探索（
Ａ−ａ ＋）の説明
Ｓ４ ；経路探索回数ｎ＝１にセットし、探索経路亘長
Ｌ＝Ｏにリセットする。(4) First route search (outward route A-B) for the third leg search (
Explanation of A-a +) S4: Set the number of route searches n=1 and reset the search route length L=O.
Ｓ５−ノードａ 、−、＝ ａ ｏ＝ ＡとしＳ、：Ｂ
−Ａ直線を引く。S5 - Node a, -, = ao= A and S, :B
-Draw a straight line A.
Ｓ７ ：始点Ａと直結したノードを探索し、Ｚｌ〜Ｚｋ
の仮名称を付す。S7: Search for nodes directly connected to starting point A, and find nodes Zl to Zk
A tentative name will be given.
Ｓ８ ：経路探索回数ｎが１回目であるので、ｎ＝１の
判定結果はＹＥＳであり、ステ・ンブＳ、へ進む。S8: Since the number of route searches n is the first time, the determination result of n=1 is YES, and the process proceeds to Step S.
Ｓ９ ＝第３行程探索では往復行程探索番号Ｍは２であ
り、始点Ａに直結する経路数ｋを２とじたので、Ｍ≦に
の判定結果はＹＥＳでありステップＳ、へ進む。S9 = In the third stroke search, the round trip search number M is 2, and the number k of routes directly connected to the starting point A is set to 2, so the determination result of M≦ is YES, and the process proceeds to step S.
ｓｌＱ：カウントＣは０であるので、Ｃく１の判定結果
はＹＥＳであり、ステップＳＩ２へ進む。slQ: Since the count C is 0, the determination result of C-1 is YES, and the process advances to step SI2.
Ｓ１□：／Ｂ−Ａ−Ｚｉ＝ε１を計算し、小角度順に０
１〜θ１とする。S1□: /B-A-Zi=ε1 is calculated, and 0 in order of small angle
1 to θ1.
Ｓ１３：経路探索回数ｎは１であるので、ｎ−１の判定
結果はＹＥＳであり、ステップＳ１４へ進む。S13: Since the number of route searches n is 1, the determination result of n-1 is YES, and the process advances to step S14.
Ｓ１４：往復行程探索番号Ｍは２であるので、選択角度
θ、−θ−＝θ２とする。θ２は最小角度の次に小さい
角度である。S14: Since the round trip search number M is 2, the selection angle θ, −θ−=θ2 is set. θ2 is the next smallest angle after the minimum angle.
ＳＩ６：選択角度θ２に対するノードＺ、を抽出してＺ
＋ ＝ａ １とし、他の仮名称を消去する。SI6: Extract the node Z for the selection angle θ2 and
Set + = a 1 and delete other temporary names.
Ｓ１７：選択経路長Ｌ ｍ＝ａ ｆｉ−ｌ ” ａ ｍ
＝ Ａ ” ａ １を計算する。S17: Selection path length L m=a fi-l ” a m
= A ” Calculate a1.
Ｓ１８：探索経路亘長Ｌ−Ｌ＋Ｌ、−Ａ−ａ 、を計算
する。S18: Calculate the search route length L-L+L, -A-a.
５１９１選択ノードａ。がＢに最も近いノードか否かの
判定を行い、判定結果がＹＥＳであれば、ステップＳ２
１へ進む。5191 selection node a. It is determined whether or not the node is closest to B, and if the determination result is YES, step S2
Go to 1.
Ｓ２１：探索経路亘長Ｌ−Ｌ＋Ｂ−ａしＡ−ａ１十Ｂ−
ａＩを計算する。S21: Search route length L-L+B-a and A-a10B-
Calculate aI.
Ｓ２□： （Ｌ−Ｂ−Ａの長さ）／ＢφＡの長さ≦ε
の判定を行い、判定結果がＹＥＳなら、ステップ８２３
へ進みＡ、 ａｌ＋ Ｂ経路を準最短経路としＥＮ
Ｄとする。判定結果がＮＯであれば、ステップＳ２４へ
進む。S2□: (L-B-A length)/BφA length≦ε
If the determination result is YES, step 823
Proceed to A, al+ Set B route as the quasi-shortest route and EN
Let it be D. If the determination result is NO, the process advances to step S24.
Ｓ２４：選択ノードａ１〜ａ。を消去する。S24: Selected nodes a1 to a. Erase.
Ｓ２５：経路探索番号Ｎ＝Ｎ＋１＝４とする。S25: Route search number N=N+1=4.
Ｓ２６；経路探索番号Ｎが奇数か否かの判定結果はＮｏ
であり、ステップＳ２７へ進む。S26; The determination result as to whether the route search number N is an odd number is No.
Therefore, the process advances to step S27.
Ｓ２７：始点ＡをＢに、終点ＢをＡにノードａ。S27: Start point A to B, end point B to A node a.
をす、に換え、ステップＳ４へ戻る。is changed to , and the process returns to step S4.
（５）第４行程探索（復路Ｂ−Ａ）の１回目経路探索（
Ｂ−ｂ、）の説明
Ｓ４ ：経路探索回数ｎを１にセットする。更に、探索
経路亘長りをリセットする。(5) First route search for the fourth leg search (return route B-A) (
Explanation of B-b,) S4: Set the number of route searches n to 1. Furthermore, the search route length is reset.
Ｓ５ ：ノードｂ 、−、＝ ｂ 、＝ Ｂとする。S5: Node b, -, = b, = B.
Ｓ６ ：終点Ａと始点Ｂとを結ぶ直線Ａ−Ｂを引く。S6: Draw a straight line A-B connecting end point A and start point B.
Ｓフ ：始点Ｂと直結したノードを探索し、２１〜ｚｋ
の仮名称を付す。Sfu: Search for nodes directly connected to starting point B, 21~zk
A tentative name will be given.
Ｓ８ ：経路探索回数ｎが１回目であるので、ｎ＝１の
判定結果はＹＥＳであり、ステップＳｇへ進む。S8: Since the number of route searches n is the first time, the determination result of n=1 is YES, and the process advances to step Sg.
Ｓ、；第４行程探索では往復行程探索番号Ｍは２であり
、始点Ｂに直結する経路数ｋを１としたので、Ｍ≦にの
判定結果はＮＯとなり、ステップＳｌへ進む。S,; In the fourth stroke search, the round trip search number M is 2, and the number of routes k directly connected to the starting point B is set to 1, so the determination result of M≦ is NO, and the process proceeds to step Sl.
Ｓ３Ｑ：カウントＣが０であるので、ｃ＝ｃ＋し１とな
る。S3Q: Since the count C is 0, c=c+ and becomes 1.
Ｓ３１：ｃ≧２の判定結果はＮｏであるので、ステップ
Ｓ２５へ進む。S31: Since the determination result of c≧2 is No, the process advances to step S25.
Ｓ２５：経路探索番号Ｎ＝Ｎ＋１＝４＋１＝５とする。S25: Route search number N=N+1=4+1=5.
Ｓ２６：行程探索番号Ｎが奇数か否かの判定結果はＹＥ
Ｓであり、ステップ５２１１へ進む。S26: The determination result of whether the process search number N is an odd number is YE.
S, and the process advances to step 5211.
８２８；始点ＢをＡに、終点ＡをＢに、ノードｂ１をａ
、、に換えステップＳ４へ戻る。828; Start point B to A, end point A to B, node b1 to a
, , and returns to step S4.
（６）第５行程探索（往路Ａ→Ｂ）の１回目経路探索（
Ａ−＋ａ、）の説明
Ｓ４ ：経路探索回数ｎを１にセットする。更に、探索
経路亘長りをリセットする。(6) First route search for the 5th process search (outward route A→B) (
Explanation of A-+a, ) S4: Set the number of route searches n to 1. Furthermore, the search route length is reset.
Ｓ５ ：ツードロ 、、−、＝ ａ ｏ＝Ａとする。S5: Two-doro, -, = a o = A.
Ｓ６ ：終点Ｂと始点Ａを結ぶ直線ＢＡを引く。S6: Draw a straight line BA connecting end point B and starting point A.
Ｓ７ ：始点Ａと直結したノードを探索し、７１〜Ｚｋ
の仮名称を付す。S7: Search for nodes directly connected to starting point A, 71 to Zk
A tentative name will be given.
Ｓ８ ：経路探索回数ｎが１回目であるので、ｎ−１の
判定結果はＹＥＳであり、ステップＳ９へ進む。S8: Since the number of route searches n is the first time, the determination result of n-1 is YES, and the process advances to step S9.
Ｓ９ ：第５行程探索では、往復行程探索番号Ｍは３で
あり、始点Ａに直結したノード数ｋを２としたので、Ｍ
≦にの判定結果はＮｏとなり、ステップＳＳＯへ進む。S9: In the 5th process search, the round trip search number M is 3, and the number of nodes directly connected to the starting point A is 2, so M
The determination result of ≦ is No, and the process advances to step SSO.
３３０：カウントＣが１であるので、ｃ＝ｃ＋し１＋１
＝２となる。330: Since count C is 1, c=c+ and 1+1
=2.
Ｓ３１：Ｃ２０の判定結果はＹＥＳであるので、ステッ
プＳ３□へ進む。S31: Since the determination result of C20 is YES, the process advances to step S3□.
Ｓ３□：最短経路亘長偏差率の設定値ε＝ε０＋γと増
加させる。S3□: Increase the shortest path length deviation rate set value ε=ε0+γ.
Ｓ３３：行程探索番号Ｎが奇数でなければ、始点ＡをＢ
に、終点ＢをＡに、ノードａ、をｂ４に換え、ステップ
Ｓ２へ戻るが、Ｎが奇数であるので直ちにステップＳ２
へ戻る。S33: If the process search number N is not an odd number, start point A is changed to B.
Then, the end point B is changed to A, the node a is changed to b4, and the process returns to step S2. However, since N is an odd number, the process immediately returns to step S2.
Return to
（７）第１行程探索（往路Ａ−Ｂ）の１回目経路（Ａ−
ａｌ）よりの再探索の開始
最短経路亘長偏差率の設定値ε＝ε。がε−ε。(7) First route (A-
Set value ε=ε of shortest path length deviation rate for starting re-search from al). is ε−ε.
＋γと増加されて、前述の第１行程より経路探索を繰り
返し、前記の判定条件を満足する準最短経路の決定を行
う。+γ, the route search is repeated from the first step described above, and a quasi-shortest route that satisfies the determination conditions described above is determined.
Ｈ１発明の効果
以上の説明のように、本発明はコンピュータマツピング
における地図上の任意の２ノード、始点・終点間の最短
経路を探索する方法において、経路を構成するノードの
選定に終点と始点あるいは選択されたノードとそれにつ
ながるノードとで形成される角度をノード選定の要素と
し、第１ノードの選定では往行程探索をくり返す毎に前
記ノード選定要素の角度群中の最小角度から順次次候補
に切り換えて選択角度を選びノードを選定し、第２ノー
ド以下のノード選定では前記角度群中の最小角度を選択
角度に選びノードを選定して経路探索することとし、往
行路探索と復行程探索をくり返し、且つ探索経路亘長の
偏差率を判定要素にし可変しうる設定値と比較判定して
近似的最短経路を決定するので、始点あるいは終点に直
結するノード数の関数に当たる限定回数にて探索が行わ
れ、非常に短時間にて近似的最短経路が求まるという優
れた効果を有するものである。H1 Effects of the Invention As explained above, the present invention provides a method for searching for the shortest route between two arbitrary nodes on a map, a starting point and an ending point in computer mapping. Alternatively, the angle formed by the selected node and the nodes connected to it is used as an element for node selection, and in selecting the first node, each time the forward search is repeated, the angle formed by the angle group of the node selection element is sequentially selected. Switch to the candidate, select the selection angle, select the node, select the minimum angle in the angle group as the selection angle for the second node and subsequent node selection, select the node, and search the route. Since the approximate shortest path is determined by repeating the search and comparing it with a variable setting value using the deviation rate of the search route length as a determining factor, the search is performed a limited number of times, which is a function of the number of nodes directly connected to the starting point or ending point. This method has an excellent effect in that a search is performed and an approximate shortest path can be found in a very short time.
第１図は道路マツプ、第２図は一実施例の最短経路探索
原理図で、（ａ）はノードａ１選択図、（ｂ）はノード
ａ２選択図、第３図（１）、 （２）は本発明の一実
施例のフローチャートである。
Ａは始点、Ｂは終点、（ＸＯ＋ ｙｏ）は始点座標、
ＣＸ−、Ｙ、、）は終点座標、（ｘ＋、Ｙυはノード座
標、Ｚｌは探索中にノードに付した仮名称、ａｌ＋
ａ２は選択したノード名、ＢＡは始点Ａと終点Ｂを結ぶ
直線、θ１は直線ＢＡと始点ＡにつながるノードＺ、と
が形成する角度及び直線Ｂａｌと選択ノードａ１につな
がるノードＺ、とが形成する角度、θ、は選択角度、Ｌ
、は選択経路長、Ｌは探索経路亘長、εは最短経路亘長
偏差率、ε０は偏差率の設定値、ｎは経路探索回数、Ｎ
は行程探索番号、Ｍは往復行程探索番号、ｋは選択ノー
ドに直結する経路数、ＣはＭ、ｉ：にのカウント数。
＾−
＞ 仁Fig. 1 is a road map, Fig. 2 is a shortest route search principle diagram of an embodiment, (a) is a node a1 selection diagram, (b) is a node a2 selection diagram, and Figs. 3 (1), (2) is a flowchart of one embodiment of the present invention. A is the starting point, B is the ending point, (XO+yo) is the starting point coordinates,
CX-, Y, ,) are the end point coordinates, (x+, Yυ are the node coordinates, Zl is the tentative name given to the node during the search, al+
a2 is the selected node name, BA is the straight line connecting the starting point A and the ending point B, θ1 is the angle formed by the straight line BA and the node Z connected to the starting point A, and the angle formed by the straight line Bal and the node Z connected to the selected node a1. The angle to select, θ, is the selection angle, L
, is the selected route length, L is the search route length, ε is the shortest route length deviation rate, ε0 is the set value of the deviation rate, n is the number of route searches, N
is the journey search number, M is the round trip search number, k is the number of routes directly connected to the selected node, C is the count number of M, and i:. ＾− ＞ Jin
Claims (1)
の２つのノード、始点・終点間の最短経路を探索する方
法において、 始点から終点への往路行程探索をくり返す度に終点と始
点を結ぶ直線と始点につながるノードとで形成される角
度群中の最小角度から小さな角度順に順次選択角度を選
び換えて経路を構成するノードの選定を行う第１ノード
選択と、終点と直前に選択されたノードを結ぶ直線と前
記ノードにつながるノードとで形成される角度群中の最
小角度を選択角度に選んで経路を構成するノードの選定
を行う第２ノード以下のノード選択とを行い始点より終
点に至る往路行程の経路探索をしその探索経路亘長と始
点・終点間直線距離との偏差比率の所定設定値に対する
判定を行い準最短経路を決定する第１の手段と、 前段の前記往路行程探索の第１の手段において判定不成
立の場合にその第１の手段における始点を終点に終点を
始点に置き換え第１の手段と同様の手段で復路行程の経
路探索と前記判定を行い準最短経路を決定する第２の手
段と、 前記第１の手段による往路行程探索、第２の手段による
復路行程の経路探索をくり返しても判定不成立の場合、
その都度前記偏差比率の設定値を順次新たに大きな設定
値に変更し第１の手段、第２の手段による往・復行程の
経路探索と前記新設定値による判定をくり返し行い準最
短経路を決定する第３の手段 とで構成されたことを特徴とする近似的最短経路の探索
方法。(1) In computer mapping, in the method of searching for the shortest route between any two nodes on a map, a starting point and an ending point, each time the outward journey search from the starting point to the ending point is repeated, the straight line connecting the ending point and the starting point and the starting point are searched. The first node selection, which selects the nodes constituting the route by sequentially selecting the selected angles in descending order of angles starting from the smallest angle in the angle group formed by the connected nodes, and the straight line connecting the end point and the previously selected node. Select the smallest angle in the group of angles formed by the node and the node connected to the above node as the selection angle to select the nodes constituting the route. Select the nodes from the second node onwards. a first means for searching for a route and determining a quasi-shortest route by determining a predetermined set value of the deviation ratio between the search route length and the straight line distance between the starting point and the ending point; If the determination is not established in the first means, the starting point in the first means is replaced with the ending point, and the ending point is replaced with the starting point.The second means searches for a route for the return journey and makes the determination using the same means as the first means, and determines the quasi-shortest route. means, and if the determination is not established even after repeating the route search for the outward route by the first means and the route search for the return route by the second means,
Each time, the set value of the deviation ratio is sequentially changed to a new larger set value, and the route search for the forward and backward journeys using the first means and the second means and the judgment based on the new set value are repeated to determine the quasi-shortest route. A method for searching for an approximate shortest route, characterized in that the method comprises a third means for searching for an approximate shortest route.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2331449A JPH04199357A (en) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Searching method for approximate shortest route |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2331449A JPH04199357A (en) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Searching method for approximate shortest route |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04199357A true JPH04199357A (en) | 1992-07-20 |
Family
ID=18243778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2331449A Pending JPH04199357A (en) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Searching method for approximate shortest route |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04199357A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100916669B1 (en) * | 2007-12-11 | 2009-09-08 | 한국전자통신연구원 | Routing method in low power sensor nerwork system |
| CN110763247A (en) * | 2019-10-21 | 2020-02-07 | 上海海事大学 | Robot path planning method based on combination of visual algorithm and greedy algorithm |
| CN112213113A (en) * | 2020-09-02 | 2021-01-12 | 中国第一汽车股份有限公司 | Method for selecting and planning real road test scene of intelligent driving mobile device |
-
1990
- 1990-11-29 JP JP2331449A patent/JPH04199357A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100916669B1 (en) * | 2007-12-11 | 2009-09-08 | 한국전자통신연구원 | Routing method in low power sensor nerwork system |
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| CN112213113A (en) * | 2020-09-02 | 2021-01-12 | 中国第一汽车股份有限公司 | Method for selecting and planning real road test scene of intelligent driving mobile device |
| CN112213113B (en) * | 2020-09-02 | 2022-07-15 | 中国第一汽车股份有限公司 | Method for selecting and planning actual road test scene of intelligent driving mobile device |
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