JPH04198755A - Automatic analyzer - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To restart the operation from an optional line of a sequence program by storing measured data in individual files when controlling the measured data with a computer via a data processor. CONSTITUTION:In an automatic analyzer having a system controller 1, a drive unit 2, a robot 3, a control interface 4, a balance 5, pipetters 6, a capper 7, a shaker 8, a test tube rack 9, an automatic sampler 10, an analyzing apparatus 11 and a data processor 12, a program is generated according to operation procedures, when the measured data obtained from the automatic sample 10 and the analyzing apparatus 11 are controlled by a computer via the data processor 12, the measured data are stored in individual files. Even when the operation is interrupted by an error and the like, the operation can be restarted from an optional line of the sequence program. A multi-joint type robot is preferable for the robot 3 to smoothly perform the operation.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットを用いた自動分析装置に関する。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] The present invention relates to an automatic analysis device using a robot.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

ロボットを用いた自動分析装置は数々提案されており、
また、いくつか実用化されている。Many automatic analysis devices using robots have been proposed.
In addition, some of them have been put into practical use.

しかしながら、これらの装置は各動作が不確実なため、
エラーの原因となったり、周辺装置の故障等の理由で途
中操作が停止した場合や停止せざるを得ない場合は、最
初からシーケンスプログラムを実行しなければならない
、既測定データが保護されず再使用できない等の欠点を
有していた。However, since each operation of these devices is uncertain,
If the operation stops midway or has no choice but to stop due to an error or failure of a peripheral device, the sequence program must be executed from the beginning, or the measured data will not be protected and the operation may be restarted. It had drawbacks such as being unusable.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

本発明はロボットこれを制御するコンピュータ、コンピ
ュータの指令を受けてロボットを作動させるドライブユ
ニット、コンピュータの指令を受けて複数の周辺装置を
操作するインターフェイスボックス、及び必要により適
宜選択されるひょう量ユニット、カ＜拌ユニット、ピペ
ッタユニット、キャッピングユニット、試験管ラック、
バイアルラックの周辺装置さらに必要によりオートサン
プラー及びそれに接続された分析装置を有する自動分析
装置においてシーケンスプログラムの任意の行から再開
可能にしたことを特徴とする自動分析装置である。The present invention includes a computer that controls a robot, a drive unit that operates the robot in response to instructions from the computer, an interface box that operates multiple peripheral devices in response to instructions from the computer, and a weighing unit and a cap that are appropriately selected as necessary. <Stirring unit, pipettor unit, capping unit, test tube rack,
This automatic analyzer is characterized in that it has a vial rack peripheral device, an autosampler, and an analyzer connected thereto, if necessary, and is capable of restarting from any arbitrary line of the sequence program.

ここでロボットは特に制限はないが、各操作をスムース
に行なわせるために多関節型ロボットが好ましい。Although the robot is not particularly limited, an articulated robot is preferable in order to smoothly perform each operation.

本発明を実施するために、従来プログラムを短くするた
めに用いているループ文に替え、操作手順に従い、プロ
グラムを作製する。但し、プロゲラを短くするために同
一操作がくり返される部分はサブルーチン化する。In order to implement the present invention, a program is created according to the operating procedure instead of the loop statement used to shorten the conventional program. However, in order to shorten the progera, parts where the same operation is repeated will be made into subroutines.

また、従来手動で行われていた測定データの管理はデー
タ処理装置を介してコンピュータで管理する際、各測定
データごとに個別ファイルとすることによりシーケンス
プログラムの任意の行から再開可能とした。In addition, when managing measurement data, which was conventionally done manually, by using a computer via a data processing device, it is now possible to restart from any line in the sequence program by creating an individual file for each measurement data.

さらに本発明者等は各操作ごとにエラーの原因となる箇
所を種々検討し、■ある一定時間ごとに原点補正するこ
と、■キャッピングユニットで閉栓する際、従来キャッ
プを試験管の真上から試験管口に近づけていたため、わ
ずかのずれでうまく閉栓できなかったものを、試験管の
斜め上方からキャップを近づけ、一部接触させた後、そ
こを基点として閉栓することにより確実に閉栓すること
、■ロボットの位置づれ防止対策としてノイズ・カット
・トランスを使用すること、■高速処理を行う為にＲＡ
Ｍディスクや数値演算プロセッサーを使用すること等の
改良を行った。In addition, the inventors investigated various points that may cause errors for each operation, and found that: ■ Correcting the origin at regular intervals; ■ When closing the tube with a capping unit, conventionally test the cap from directly above the test tube. To securely close a test tube that could not be properly closed due to a slight deviation because it was close to the tube opening, by approaching the cap from diagonally above the test tube, making partial contact, and then closing the tube using that point as a reference point. ■Using a noise cut transformer to prevent the robot from shifting its position, ■RA to perform high-speed processing.
Improvements were made such as the use of M disks and numerical processing processors.

また、コンピュータによるデータ管理において分析値に
異状があった場合、警報、表示等で知らせるようにした
。In addition, if there is an abnormality in the analysis value during data management by computer, it will be notified through an alarm, display, etc.

〔実施例〕〔Example〕

本発明に係るシステムの具体的な一実施例を第１図に示
す。A specific embodiment of the system according to the present invention is shown in FIG.

システムコントローラー■にドライブユニット■を介し
てロボット■がロボット接続線［相］にて電気的に接続
される。The robot ■ is electrically connected to the system controller ■ via the drive unit ■ via the robot connection line [phase].

更にシステムコントローラー■に制御用インタフェース
■を介して天秤■、ピペッタ−■、キャッパ−■、ポー
チキサ−■、オートサンプラー■がインタフェイス用接
続線［有］にて電気的に接続される。試験管ラック■は
設置のみである。Furthermore, a balance (2), a pipettor (2), a capper (2), a pouch shaker (2), and an autosampler (2) are electrically connected to the system controller (2) via a control interface (2) via an interface connection line (2). The test tube rack ■ is for installation only.

分析機器■と波形処理器＠は信号線［相］にて接続され
、システムコントローラー■と波形処理器０は伝送線［
相］により接続される。The analytical instrument ■ and the waveform processor @ are connected by the signal line [phase], and the system controller ■ and the waveform processor 0 are connected by the transmission line [phase].
connected by [phase].

システムコントローラー■と天秤■は伝送線０により接
続される。System controller ■ and balance ■ are connected by transmission line 0.

上記、システム構築装置はドライブユニット■、制御用
インタフェイス■を除き、全て装置台上に固定する。All of the system construction equipment mentioned above is fixed on the equipment stand except for the drive unit (2) and the control interface (3).

ドライブユニット■、制御用インタフェース■は設置台
下に設置する。The drive unit ■ and control interface ■ are installed under the installation stand.

システムコントローラー■を始めとし全てのシステム構
築機器類に通電しシステムを起動する。Turn on power to all system construction equipment, including the system controller ■, and start the system.

システムコントローラー■中の処理シーケンスプログラ
ムは実行前に （１１処理シーケンス開始行 （２）質量データファイル開始番号 （３）面積データファイル開始番号を設定する。Before execution, the processing sequence program in the system controller (1) sets (11 processing sequence start line (2) mass data file start number (3) area data file start number.

質量データ及び面積データは測定毎にファイル番号がＮ
＝Ｎ＋１に基づきｌづつ増加するようにプログラム記述
されている。For mass data and area data, the file number is N for each measurement.
The program is written to increase by l based on =N+1.

即ち、質量データの場合： １回目の測定　　ＷＥＩＧＨＴ−１ ２／／　　　　　ＷＥＩＧＨＴ−２ ３〃　　　　　ＷＥＩＧＨＴ−３ 面積データの場合： １回目の測定　　ＡＲＥＡ−１ ２／’　　　　　　ＡＲＥＡ−２ ３／ｌ　　　　　ＡＲＥＡ−３ 処理シーケンスプログラムの実行例を何らかの理由で（
２３）で処理が中断した場合を下記に示す。That is, for mass data: 1st measurement WEIGHT-1 2// WEIGHT-2 3〃 WEIGHT-3 For area data: 1st measurement AREA-1 2/' AREA-2 3/l AREA-3 Processing For some reason, the sequence program execution example (
The case where the process is interrupted in step 23) is shown below.

但し、ロボット動作は省略する。However, robot movements are omitted.

（１）試験ラック■より指定番号の空瓶を持つ。(1) Pick up the empty bottle with the specified number from the test rack ■.

（２）天秤■にて重量を秤る（ＷＥ　Ｉ　ＧＨＴ−１）
（３）キャッパ−■にて開栓する。(2) Weigh the weight using a balance ■ (WE I GHT-1)
(3) Open the cap with the capper ■.

（４）ピペッタ−■−１にて一定量の試料液を注入する
。(4) Inject a certain amount of sample solution using pipettor -1.

（５）キャッパ−■にて閉栓する。(5) Close the cap with the capper ■.

（６）天秤■にて重量を秤る（ＷＥＩＧＨＴ−２）（７
）キャッパ−■にて開栓する。(6) Weigh the weight using a balance ■ (WEIGHT-2) (7
) Open the cap with the capper ■.

（８）ピペッタ−■−２にて一定量の内標液を注入する
。(8) Inject a certain amount of internal standard solution using pipettor -2.

（９）キャッパ−■にて閉栓する。(9) Close the cap with the capper ■.

００）天秤■にて重量を秤る（ＷＥ　ＩＧＨＴ−３）（
１１１キャッパ−■にて開栓する。00) Weigh the weight using a balance ■ (WE IIGHT-3) (
Open with 111 capper ■.

（１２）ピペッタ−■−３にて一定量の希釈液を注入す
る。(12) Inject a certain amount of diluent using pipettor -3.

（１５１ポーチキサ−■にて１分間攪拌する。(Stir for 1 minute using a 151 pouch mixer (■).

（ｌｆｉ）　キャッパ−■にて開栓する。(lfi) Open the cap with the capper ■.

（１７）オートサンプラー■に調製剤試料を注入する。(17) Inject the preparation sample into the autosampler ■.

（１８）キャッパ−■にて閉栓する。(18) Close the cap with the capper ■.

（１９）試験管ラック■の指定番号箇所へ瓶を置く。(19) Place the bottle in the designated numbered spot on the test tube rack ■.

■機械系原点及び制御系原点の位置合せをする。■Align the mechanical system origin and control system origin.

（２１）分析待ち時間 （２２）分析終了後、波形処理器０よりシステムコント
ローラー■に面積データを伝送し、ＣＲＴ表示と共に記
録媒体に記録する。（ＡＲＥＡ−１）（２３）試験ラッ
ク■より指定番号の空瓶を持つ。(21) Analysis waiting time (22) After the analysis is completed, the area data is transmitted from the waveform processor 0 to the system controller (2) and recorded on the recording medium along with the CRT display. (AREA-1) (23) Pick up the empty bottle with the specified number from the test rack ■.

（中断） ■処理シーケンスプログラム実行を止める。(interrupted) ■Stop execution of the processing sequence program.

■処理開始行を（２３）行に設定する。(2) Set the processing start line to line (23).

■質量データ開始番号を４に設定する。■Set the mass data start number to 4.

■面積データ開始番号を１に設定する。■Set the area data start number to 1.

■処理シーケンスプログラムを実行する。■Execute the processing sequence program.

以下、処理シーケンスプログラムに基つき実行され、測
定毎に質量データ及び面積データは個別ファイルとして
記録される。Thereafter, the processing is executed based on the processing sequence program, and mass data and area data are recorded as individual files for each measurement.

処理シーケンス実行中、ロボット誤動作、周辺機器等の
トラブルで中断せざるを得ない場合以外はシーケンスプ
ログラムに基づき化学分析操作終了進行われる。During execution of the processing sequence, chemical analysis operations will be completed based on the sequence program, unless it must be interrupted due to robot malfunction or trouble with peripheral equipment.

処理シーケンスプログラムに基づき行われた化学分析処
理終了後、質量測定データ及び面積測定データを解析処
理し報告書を作製する。After the chemical analysis process is completed based on the processing sequence program, the mass measurement data and area measurement data are analyzed and a report is created.

尚、上記各プログラム中には前述した閉栓時等の改良点
は組み込れている。Incidentally, the above-mentioned improvements such as when closing the cap are incorporated into each of the above programs.

上記、処理操作を示すフローチャートを第２図に示す。A flowchart showing the above processing operations is shown in FIG.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明の分析装置は各操作が確実でエラーが少く、また
、エラー等で操作が中断しても、シーケンスプログラム
の任意の行から再開でき、しかもデータ処理もコンピュ
ータ管理が可能な優れた自動分析装置である。The analyzer of the present invention performs each operation reliably with few errors, and even if the operation is interrupted due to an error, it can be restarted from any line in the sequence program, and data processing can be managed by a computer, making it an excellent automatic analysis tool. It is a device.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明、自動分析装置の一実施例を示す説明図
である。 第２図は実施例の処理操作を示すフローチャートである
。 出願人　　　　　日本曹達株式会社FIG. 1 is an explanatory diagram showing an embodiment of an automatic analyzer according to the present invention. FIG. 2 is a flowchart showing the processing operations of the embodiment. Applicant Nippon Soda Co., Ltd.

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）ロボット、これを制御するコンピュータ、コンピ
ュータの指令を受けてロボットを作動させるドライブユ
ニット、コンピュータの指令を受けて複数の周辺装置を
操作するインターフェイスボックス、及び必要により適
宜選択されるひょう量ユニット、かく拌ユニット、ピペ
ッタユニット、キャッピングユニット、試験管ラック、
バイアルラックの周辺装置さらに必要によりオートサン
プラー及びそれに接続された分析装置を有する自動分析
装置においてシーケンスプログラムの任意の行から再開
可能にしたことを特徴とする自動分析装置。(1) A robot, a computer that controls it, a drive unit that operates the robot in response to instructions from the computer, an interface box that operates multiple peripheral devices in response to instructions from the computer, and a weighing unit that is appropriately selected as necessary; Stirring unit, pipettor unit, capping unit, test tube rack,
An automatic analyzer comprising a peripheral device for a vial rack and, if necessary, an autosampler and an analyzer connected thereto, the automatic analyzer being capable of restarting from any arbitrary line of a sequence program. （２）ロボットが多関節型ロボットである特許請求の範
囲第１項記載の自動分析装置。(2) The automatic analysis device according to claim 1, wherein the robot is an articulated robot. （３）オートサンプラー及びそれに接続された分析装置
から得られるデータをデータ処理装置を介して伝送し、
コンピュータで管理する特許請求の範囲第１項又は第２
項記載の自動分析装置。(3) transmitting data obtained from the autosampler and the analyzer connected to it via a data processing device;
Claims 1 or 2 managed by computer
Automated analyzer described in section. （４）キャッピングユニットで閉栓する際、キャップを
試験管斜め上方から接近させ確実に試験管口にフィット
させる特許請求の範囲第１項記載、第２項又は第３項記
載の自動分析装置。(4) The automatic analyzer according to claim 1, 2, or 3, in which the cap is approached from diagonally above the test tube to ensure a secure fit in the test tube opening when the capping unit is used to close the cap. （５）分析値に異状があった場合、異状表示する特許請
求の範囲第１項〜第４項記載の自動分析装置。(5) The automatic analyzer according to claims 1 to 4, which displays an abnormality indication when there is an abnormality in the analysis value. （６）重量及び面積等の測定データをＣＲＴ上に表示す
る特許請求の範囲第１項〜第５項記載の自動分析装置。(6) An automatic analyzer according to any one of claims 1 to 5, which displays measurement data such as weight and area on a CRT.