JPH04197837A - Event-driven type computer for controlling vehicle - Google Patents
Event-driven type computer for controlling vehicleInfo
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- JPH04197837A JPH04197837A JP2326010A JP32601090A JPH04197837A JP H04197837 A JPH04197837 A JP H04197837A JP 2326010 A JP2326010 A JP 2326010A JP 32601090 A JP32601090 A JP 32601090A JP H04197837 A JPH04197837 A JP H04197837A
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- Pharmaceuticals Containing Other Organic And Inorganic Compounds (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、車両の制御機器に用いるコンピュータに関し
、特に、運転者の操作や車両の運転状態の変化、すなわ
ちイベントを速やかに検出し、これに即座に応動して演
算処理を行ない、最適な制御操作を時間遅れなく実行す
るコンピュータに関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a computer used in a vehicle control device, and in particular, a computer for quickly detecting a driver's operation or a change in the driving state of a vehicle, that is, an event, and responding to the change. The present invention relates to a computer that responds immediately and performs arithmetic processing to execute optimal control operations without time delay.
マイクロコンピュータを用いて車両の各種制御を行なう
装置に関しては、従来１種々のものが提案されている（
例えば、特開昭５５−６０６３９号、特開昭５５−１３
４７３２号、特開昭５４−５８１１６号等、多数あり）
。Conventionally, various devices have been proposed for controlling various types of vehicles using microcomputers (
For example, JP-A-55-60639, JP-A-55-13
4732, JP-A-54-58116, and many others)
.
車両用の制御装置においては、運転者の操作や車両の運
転状態の変化、すなわちイベントを即座に検出し、これ
に応じた制御を即座に実行する必要がある。なお、上記
のごとき意味で゛′イベント″という語を使用した例と
しては、「アイ イーイーイー トランザクションズ
オン ソフトウェア エンジニアリング（ＩＥＥＥ Ｔ
ＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ ０ＮＳＯＦＴＷＡＲＥ ＥＮ
ＧＩＮＥＥＲＩＮＧ、ＶＯＬ、５Ｅ−６，ＮＯ，ｌ、Ｊ
ＡＮＵＡＲＹ１９８０、“Ｓｐｅｃｉｆｙｉｎｇ Ｓｏ
ｆｔｗａｒｅ Ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｆｏｒＣｏ
ｍｐｌｅｘ Ｓｙｓｔｅｍ ： Ｎｅｗ Ｔｅｃｈｎｉ
ｑｕｅｓ ａｎｄ ＴｈｅｉｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ
”）」がある。In a vehicle control device, it is necessary to immediately detect a driver's operation or a change in the driving state of the vehicle, that is, an event, and immediately execute control in accordance with the detected event. An example of using the word ``event'' in the above sense is ``I EEE Transactions''.
on Software Engineering (IEEE T
RANSACTIONS 0NSOFTWARE EN
GINEERING, VOL, 5E-6, NO, l, J
ANUARY1980, “Specifying So
ftware Requirements forCo
complex System: New Techni
ques and their application
There is “)”.
しかし、従来のマイクロコンピュータを用いた制御装置
においては、本来、上記のようなイベントに即応して実
行されなければいけない処理、すなわちイベント処理を
、定周期割込みルーチンで実行するか、もしくはバック
グラウンドでのプログラムの実行ループで行なわざるを
得なかった。However, in conventional control devices using microcomputers, processing that should be executed immediately in response to the above events, that is, event processing, is executed in a fixed periodic interrupt routine or in the background. I had no choice but to do this in the program's execution loop.
そのため実際のイベントの発生からイベントの検出およ
びその処理までに時間的な遅れが生じ、車両の制御特性
、例えばエンジンの排気浄化性能や燃費性能の悪化を招
き、また運転者にとって不快な応答遅れや予期せぬ反応
を引き起こす原因になっている。さらに、微妙なタイミ
ングのずれによって制御機器の動作が大きく異なるため
、外部からの制御機器の検証を困難にし、そのうえ実現
のためにいたずらに煩雑なプログラムロジックを必要と
するため、制御プログラムを開発する際に多大の工数を
必要とし、またこのような時間的空間的に分断された論
理の流れは人間の思考特性に一致しないため、プログラ
ム作成の際にミスを生じ易く、信頼性の低下を招くおそ
れがある。また、そのようなプログラムは第三者による
判読を困難にしてメンテナンス性の悪化を招く等、多大
の悪影響を与えている。As a result, there is a time delay between the actual occurrence of an event and its detection and processing, leading to deterioration of vehicle control characteristics such as engine exhaust purification performance and fuel efficiency, and a delay in response that is unpleasant for the driver. This causes unexpected reactions. Furthermore, since the operation of the control equipment differs greatly due to subtle timing discrepancies, it becomes difficult to verify the control equipment from the outside, and furthermore, it requires unnecessarily complicated program logic to realize it, so it is difficult to develop a control program. This requires a large amount of man-hours when creating a program, and because the flow of logic that is separated in time and space does not match the human thinking characteristics, it is easy to make mistakes when creating a program, leading to a decrease in reliability. There is a risk. In addition, such programs have many negative effects, such as making it difficult for third parties to read them and causing deterioration in maintainability.
上記の問題を解決するため、本出願人等は、演算処理を
実行する制御演算用プロセッサの他に５イベント処理専
用のイベント処理用プロセッサを備え、イベントの発生
を制御演算用プロセッサにおける演算周期とは独立に検
出するように構成したイベント駆動型車両制御用コンピ
ュータを既に出願（特願平２−２３７１５３号）してい
る。In order to solve the above problem, the present applicant et al. has provided an event processing processor dedicated to 5 event processing in addition to a control processing processor that executes processing, and has determined that the occurrence of an event is determined according to the processing cycle of the control processing processor. has already filed an application (Japanese Patent Application No. 2-237153) for an event-driven vehicle control computer configured to perform independent detection.
上記の車両制御用コンピュータにおいては、従来のよう
に制御演算用プロセッサで演算周期に従ってイベントの
検出を行なう必要がなくなるので、イベントの検出を高
速で行なうことが出来、かつ、膨大な割込みの発生によ
って他の演算に支障を来すおそれもない。また、イベン
ト検出用のプログラムも煩雑で認識・理解のしにくいも
のは不必要になるので、プログラムの開発やメンテナン
スも容易になる。という特徴がある。In the above-mentioned vehicle control computer, there is no need for the control calculation processor to detect events according to the calculation cycle as in the past, so events can be detected at high speed, and it is possible to avoid the occurrence of a huge number of interrupts. There is no risk of interfering with other calculations. Further, since a complicated event detection program that is difficult to recognize and understand is unnecessary, the development and maintenance of the program becomes easier. There is a characteristic that
しかし、上記の先行出願に記載の装置においては、イベ
ント処理用プロセッサが全てのイベントのリストを有し
、全てのイベントが常に判定の対象となるように構成さ
れていた。そのため、イベントの判定をする際に、所定
のイベント群の中から一致するものが現われるまで順次
比較していくのに時間がかかるので、判定すべきイベン
トの数が多い場合はイベントの検出が遅くなってしまい
、場合によってはイベントの発生を見逃してしまう畏れ
がある。また、短時間で比較するためには多数の比較器
を並列に設置する必要があるため、システムのコストが
上昇すると共に信頼性の面からも好ましくない、という
問題がある。However, in the device described in the above-mentioned prior application, the event processing processor has a list of all events, and is configured such that all events are always subject to determination. Therefore, when determining events, it takes time to sequentially compare them until a matching event appears from a predetermined group of events, so if there are many events to be determined, event detection will be slow. In some cases, there is a fear that the occurrence of an event may be missed. Furthermore, in order to perform comparisons in a short time, it is necessary to install a large number of comparators in parallel, which increases the cost of the system and is unfavorable from the viewpoint of reliability.
本発明は、上記のごとき先行技術をさらに改良し、イベ
ントの検出がさらに高速であり、かつ多数の比較器等を
必要とせず、低コストで高信頼性のイベント駆動型車両
制御用コンピュータを提供することを目的とする。The present invention further improves the prior art as described above, and provides a low-cost, highly reliable event-driven vehicle control computer that detects events even faster, does not require a large number of comparators, etc. The purpose is to
上記の目的を達成するため、′本発明においては、特許
請求の範囲に記載するように構成している。In order to achieve the above object, the present invention is constructed as described in the claims.
第１図は本発明の機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of the present invention.
第１図において、１はイベント処理用プロセッサであり
、各種センサからの入力信号ＳＩに基づいて、どのイベ
ントが発生したかを検出する。In FIG. 1, an event processing processor 1 detects which event has occurred based on input signals SI from various sensors.
すなわち、上記イベント処理用プロセッサは、アドレス
上の任意のデータにおけるトランジェントの発生を検出
し、上記トランジェントの発生が所定の順序に整列した
トランジェントの組を判別して、それが予め定められた
複数のイベントにそれぞれ対応したトランジェントの組
のうちのいずれであるかを検出し、それを当該所定のイ
ベントの発生として出力するものである。That is, the event processing processor detects the occurrence of a transient in arbitrary data on an address, determines a set of transients in which the occurrences of the transients are arranged in a predetermined order, and identifies the set of transients arranged in a predetermined order. It detects which of a set of transients corresponds to each event, and outputs it as the occurrence of the predetermined event.
また、イベント処理用プロセッサ１は、発生する可能性
の高いイベントおよびトランジェントを予測するイベン
ト予測手段３と、該イベント予測手段３の予測結果に基
づいて、イベントおよびトランジェントの判定順序を発
生確率の高いものを先順位とするように変更する判定順
序変更手段４とを備えている。The event processing processor 1 also includes an event prediction unit 3 that predicts events and transients that are likely to occur, and a judgment order of events and transients that have a high probability of occurrence based on the prediction results of the event prediction unit 3. The judgment order changing means 4 is provided for changing the judgment order so that the judgment order is placed first.
上記のイベント予測手段３における予測の方法としては
、例えば、成るトランジェントまたはイベントが発生し
た場合に、次に発生する可能性の高いイベントまたはト
ランジェントを予め記憶しておき、そのトランジェント
またはイベントか発生したときその記憶したイベントま
たはトランジェントを読み出す方法、あるいは周期的に
発生するイベントのように、発生する時刻がほぼ定まっ
ているものは、時刻によって予測する方法などが考えら
れる。As a prediction method in the above event prediction means 3, for example, when a transient or event occurs, an event or transient that is likely to occur next is memorized in advance, and the Possible methods include reading out stored events or transients, or predicting events whose occurrence time is almost fixed, such as periodically occurring events, based on time.
また、２は制御演算用プロセッサであり、通常は所定の
プログラムに従って制御演算を行ない、その結果として
得られた制御用の出力信号ＳＯを出力する。また、イベ
ント発生時にはイベント処理用プロセッサ１の検出結果
に基づいて、その発生したイベントに対応した制御プロ
グラムの演算を実行し、その結果として得られたイベン
ト発生時の出力信号を出力する。Further, 2 is a control calculation processor which normally performs control calculations according to a predetermined program and outputs a control output signal SO obtained as a result. Further, when an event occurs, based on the detection result of the event processing processor 1, calculations of a control program corresponding to the generated event are executed, and the resulting output signal at the time of the event occurrence is output.
上記のように、本発明においては、演算処理を実行する
制御演算用プロセッサの他に、イベント処理専用のイベ
ント処理用プロセッサを備え、イベントの発生を制御演
算用プロセッサにおける演算周期とは独立に検出するよ
うに構成している。As described above, in the present invention, in addition to the control calculation processor that executes calculation processing, an event processing processor dedicated to event processing is provided, and the occurrence of an event is detected independently of the calculation cycle in the control calculation processor. It is configured to do so.
また、イベント予測手段と判定順序変更手段とを設け、
発生する可能性の高いイベントおよびトランジェントを
予測して、判定するイベントおよびトランジェントの順
序を発生確率の高いものを先順位とするように変更する
ことにより、一致検出までの比較回数を減少させ、いた
ずらにハードウェア量を増大させることなく、しかも高
速でイベントを検出することが出来る。Further, an event prediction means and a judgment order changing means are provided,
By predicting events and transients that are likely to occur, and changing the order of events and transients to be determined so that those with a higher probability of occurrence take precedence, the number of comparisons required to detect a match can be reduced, making it easier to avoid mischief. Events can be detected at high speed without increasing the amount of hardware.
例えば、″′ギヤチェンジ″という複合イベント、すな
わち、スロットル・スイッチがオフ−オンというトラン
ジェントを検出した後に、オン−オフというトランジェ
ントを検出した場合には、オンであった時間を所定の時
間と比較して、所定の長さ以下であったならば″ギヤチ
ェンジ″というイベントとして判定するという複合イベ
ントの場合において、オン−オフのトランジェントが検
出されたら、オフ−オンのトランジェント（およびそれ
に引き続く時間比較−イベント判定）が発生するものと
予測されるので、オフ−オンのトランジェントの検出の
判定順位を高く設定することにより、判定時間を大幅に
短縮することが出来る。For example, if a composite event of ``gear change'' is detected, in other words, an on-off transient is detected after the throttle switch detects an off-on transient, the time the throttle switch was on is compared with a predetermined time. In the case of a complex event in which the event is determined as a "gear change" if the duration is less than a predetermined length, if an on-off transient is detected, the off-on transient (and subsequent time comparison) is detected. - event determination) is predicted to occur, therefore, by setting the determination order of off-on transient detection high, the determination time can be significantly shortened.
第２図は、本発明の全体の構成を示す一実施例のブロッ
ク図である。FIG. 2 is a block diagram of an embodiment showing the overall configuration of the present invention.
第２図において、１１はイベント処理用プロセッサ、１
２は制御演算用プロセッサである。また、ＲＡＭ１３お
よびＲＯＭ１４はそれぞれイベント処理用プロセッサ１
１専用のメモリ、ＲＡＭ１５およびＲＯＭ１６はそれぞ
九制御演算用プロセッサ１２専用のメモリである。また
、ＲＡＭ１７はイベント処理用プロセッサ１１と制御演
算用プロセッサ１２との共用のメモリであり、両プロセ
ッサから同し情報を読み書きできるものである。In FIG. 2, 11 is an event processing processor;
2 is a control calculation processor. Further, the RAM 13 and the ROM 14 are each used by the event processing processor 1.
The RAM 15 and ROM 16 are memories dedicated to the control processor 12, respectively. Further, the RAM 17 is a memory shared by the event processing processor 11 and the control calculation processor 12, and allows both processors to read and write the same information.
また、ＳＩ□〜Ｓ■ｏは各種センサがらの入力信号であ
り、例えばエンジンの吸入空気量信号、回転速度信号、
冷却水温信号、スロットル開度信号、アイドルスイッチ
信号、空燃比信号等である。また、ＳＯ１〜ＳＯ，は各
種アクチュエータへの出方信号であり、例えば燃料噴射
信号、ブレーキ制御信号、電子制御変速機への変速信号
等である。In addition, SI□ to S■o are input signals from various sensors, such as an engine intake air amount signal, a rotational speed signal,
These include a cooling water temperature signal, a throttle opening signal, an idle switch signal, an air-fuel ratio signal, etc. Further, SO1 to SO are output signals to various actuators, such as a fuel injection signal, a brake control signal, and a speed change signal to an electronically controlled transmission.
また、入出力装置１８は、上記の各種入力信号ＳＩ□〜
ＳＩ。を入力（必要がある場合はＡ／Ｄ変換後に入力）
シ、か一つ、演算結果の各種出力信号Ｓ○□〜ＳＯ，を
出力する。The input/output device 18 also receives the various input signals SI□~
S.I. (If necessary, input after A/D conversion)
One of them outputs various output signals S○□ to SO of the calculation results.
また、上記の各構成要素間の信号の授受は、アドレスバ
スとデータバスとを備えたメインバス１９を介して行な
われる。Furthermore, signals are exchanged between the above-mentioned components via a main bus 19 that includes an address bus and a data bus.
次ぎに、第３図（Ａ）は、上記のイベント処理用プロセ
ッサ１１の構成の一実施例図であり、第３図（Ｂ）はイ
ベント管理プログラムの一例図である。Next, FIG. 3(A) is a diagram showing an example of the configuration of the event processing processor 11, and FIG. 3(B) is a diagram showing an example of an event management program.
以下、第３図に基づいてイベント処理用プロセッサの動
作を説明する。The operation of the event processing processor will be explained below based on FIG.
第３図（Ａ）において、２０はデジタル比較手段であり
、メモリ（ＲＡＭ１７）上の任意のビット数の所定のデ
ータ（ビット、ワード等の単位）を比較する。このデジ
タル比較手段２０は、所定のアドレスのメモリに対する
書き込みが行なわれたことを検出するアドレス−敦検呂
手段２０−１と、イベント管理プログラム２４中の所定
値とメモリ上のデータとを比較し、その結果を状態コー
トとして出力するデータ比較手段２０−２から構成され
る。In FIG. 3(A), 20 is a digital comparing means, which compares predetermined data (in units of bits, words, etc.) of an arbitrary number of bits on the memory (RAM 17). This digital comparison means 20 compares the data on the memory with the address-Atsukero means 20-1, which detects that writing has been performed to the memory at a predetermined address, and a predetermined value in the event management program 24. , and a data comparing means 20-2 which outputs the result as a status code.
また、２１はトランジェント検出手段であり、デジタル
比較手段２０の出力、メモリ上の所定のビット、もしく
は入力信号の状態を入力して過去の状態と比較し、デー
タの状態変化の方向（オン−オフ、オフ→オン、両方向
等）を検出し、トランジェント発生信号として出力する
。Further, 21 is a transient detection means, which inputs the output of the digital comparison means 20, a predetermined bit on the memory, or the state of an input signal and compares it with the past state, and detects the direction of the data state change (on-off). , off → on, both directions, etc.) and outputs it as a transient signal.
また、２２はイベント判定手段であり、トランジェント
の発生順序が予め定められた何のイベントに対応するも
のであるかを判別して、最終的にイベント検出信号とし
て出力するものである。Further, reference numeral 22 denotes an event determining means, which determines which event the order of occurrence of transients corresponds to, which is determined in advance, and finally outputs the result as an event detection signal.
なお、このイベント処理用プロセッサは、内部的に直列
に接続され、さらに複雑なイベント発生シーケンスを検
出する構成とすることも可能である。Note that the event processing processors can also be configured to be internally connected in series to detect a more complex event occurrence sequence.
また、２５はイベント予測手段であり、詳細を後述する
ごとく、現在起こっているトランジェントまたはイベン
トの情報から次に発生する確率の高いイベントまたはト
ランジェントを予測する。Further, 25 is an event prediction means, which predicts an event or transient that is likely to occur next based on information about the currently occurring transient or event, as will be described in detail later.
また、２６は判定順序変更手段であり、イベント予測手
段２５の予測結果に基づいて、イベントおよびトランジ
ェントの判定順序を、発生確率の高いものを先順位とす
るように変更し、イベント管理手段２３へ出力する。Further, reference numeral 26 denotes a judgment order changing means, which changes the judgment order of events and transients based on the prediction result of the event predicting means 25 so that those with a higher probability of occurrence are prioritized, and then changes the judgment order to the event management means 23. Output.
イベント管理手段２３は、イベント判定順序変更手段２
６によって変更されたイベントの判定順序とイベント管
理プログラム２４を用いて２０〜２２および２５．２６
の連携動作を制御する。The event management means 23 includes the event judgment order changing means 2
20 to 22 and 25.26 using the event judgment order changed by 6 and the event management program 24.
control the cooperative operation of
なお、イベント管理プログラム２４は１例えば第３図（
Ｂ）に示すごときものである。この例は、アイドルスイ
ッチがオンからオフ（スロットル弁が閉状態から開状態
になる）になった場合に″加速イベント″であることを
判別する場合を例示している。Incidentally, the event management program 24 is 1, for example, as shown in FIG.
It is as shown in B). This example illustrates a case where an "acceleration event" is determined when the idle switch changes from on to off (throttle valve changes from closed state to open state).
以下、加速イベントを例として説明する。An example of an acceleration event will be described below.
まず、運転者のアクセル操作は、スロットル全開を示す
スイッチ信号−（アイドルスイッチ）のオン／オフとし
てメモリに書き込まれる。なお、第３図では図示してい
ないが、前記第２図の入出力装置１８が入力レジスタの
データを入力レジスタが割り付けられたメモリへ転送す
る。この結果、メモリに対する書き込み操作が行なわれ
、アイドルスイッチのアドレスにＷＲ倍信号発生する。First, the driver's accelerator operation is written into the memory as an on/off switch signal (idle switch) indicating full throttle opening. Although not shown in FIG. 3, the input/output device 18 shown in FIG. 2 transfers the data in the input register to the memory to which the input register is allocated. As a result, a write operation to the memory is performed and a WR times signal is generated at the address of the idle switch.
この信号を受けて、アドレス一致検出手段２゜−１はイ
ベント管理プログラム２４で指定されたアドレスと一致
するものがあるか否かを検出する。Upon receiving this signal, the address match detection means 2-1 detects whether there is any match with the address specified by the event management program 24.
そして一致が検出された場合は２通常はイベント管理プ
ログラム中の比較データとメモリ上の一致が検出された
アドレスのデータとを比較手段２０−２で比較するが、
この例の場合はビットデータであるため、比較手段２０
−２は用いられず、直ちにトランジェント検出手段２１
に入力される。If a match is detected, the comparison means 20-2 normally compares the comparison data in the event management program with the data at the address in the memory where the match was detected.
In this example, since it is bit data, the comparison means 20
-2 is not used and immediately the transient detection means 21
is input.
比較データが通常のデータであれば、アドレスの一致を
検出した組の比較値とメモリ上の書き込みが行なわれた
アドレスのデータとを比較手段２０−２によって比較し
、この比較結果が２値の出力としてトランジェント検出
手段２１に入力される。If the comparison data is normal data, the comparison means 20-2 compares the comparison value of the set in which address matching was detected and the data of the address written on the memory, and the comparison result is converted into a binary value. It is input to the transient detection means 21 as an output.
トランジェント検出手段２１は、予め指定されたオン−
オフの変化（全開状態からアクセルが踏まれたトランジ
ェント、すなわちこの場合は即イヘンＩ−）を検出し、
そのイベントに対応した所定の出力、すなわち、この場
合は加速イベント検出用信号（ａ ａｃｅ １−ｅｖｅ
ｎ ｔ）を発生する。The transient detection means 21 detects a pre-designated on-state.
Detects a change in the off state (a transient when the accelerator is pressed from a fully open state, i.e., in this case, an immediate Ihen I-),
A predetermined output corresponding to the event, that is, in this case, an acceleration event detection signal (a ace 1-eve
nt) is generated.
同時に順序比較のため、この時のアイドルスイッチの状
態がイベント処理用プロセッサ１１の持つメモリ（定義
されたイベント毎に確保さ九る）に保存される。At the same time, for order comparison, the state of the idle switch at this time is saved in the memory (secured for each defined event) of the event processing processor 11.
なお、この例の場合は、単一のトランジェントがそのま
まイベントとして定義されているので、イベント判定手
段２２の動作はない。Note that in this example, since a single transient is directly defined as an event, there is no operation of the event determining means 22.
次に、イベント予測手段２５とイベント判定順序変更手
段２６について詳細に説明する。Next, the event prediction means 25 and the event determination order changing means 26 will be explained in detail.
第４図は、イベント予測手段２５の構成を示すブロック
図である。FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the event prediction means 25. As shown in FIG.
第４図において、イベント関連テーブル２５−１は、ト
ランジェント−イベント間あるいはイベント−イベント
間の関連性（所定のイベントやトランジェントの発生に
引き続いて発生する可能性が高いというペア）を記憶し
ている。また、イベント候補選択手段２５−２は、トラ
ンジェントもしくはイベントの検出結果を受け、イベン
ト関連テーブル２５−１に基づいてイベント候補と発生
予想確率をイベント判定順序変更手段２６へ出力する。In FIG. 4, an event-related table 25-1 stores relationships between transients and events or between events (pairs that are likely to occur following the occurrence of a predetermined event or transient). . Further, the event candidate selection means 25-2 receives the detection result of the transient or event, and outputs the event candidate and the predicted probability of occurrence to the event determination order changing means 26 based on the event-related table 25-1.
なお、第５図はイベント関連テーブル２５−１の構成例
を示した図である。Note that FIG. 5 is a diagram showing an example of the configuration of the event-related table 25-1.
イベント予測手段２５は、イベント判定の進行情報より
、これから発生する可能性の高いイベントまたはトラン
ジェントを以下のように予測し、イベント判定順序変更
手段２６に伝える。The event prediction unit 25 predicts an event or transient that is likely to occur in the future based on the event determination progress information as follows, and notifies the event determination order change unit 26 of the prediction.
すなわち、トランジェント検出手段２１あるいはイベン
ト判定手段２２の出力を受けたイベント予測手段２５は
、イベント関連テーブル２５−１において今回発生した
トランジェントまたはイベントに対応付けられたイベン
ト候補およびその発生予想確率を読み出して出力する。That is, the event predicting means 25 that receives the output from the transient detecting means 21 or the event determining means 22 reads out the event candidates associated with the currently occurring transient or event and their predicted probability of occurrence in the event related table 25-1. Output.
なお、前記の加速イベントの例ではトランジェント検出
もしくはイベント判定がすでに終了しており、これと関
連するイベントの対応は単純な表検索で可能である。Note that in the example of the acceleration event described above, transient detection or event determination has already been completed, and correspondence between events related to this can be determined by a simple table search.
次いで、イベント判定順序変更手段２６では、イベント
予測手段２５から与えられたイベント予測のデータ（イ
ベント候補と発生予想確率）を基に、発生の可能性の最
も高い、すなわち発生予想確率の値が大きなイベントま
たはトランジェントから判定するように１判定を行なう
順序を変更する。この順序の変更は、コンテント・アト
レサブル・メモリ（連想メモリ）を用いて検索ポインタ
を制御する方法など各種方式が提案されており、ここで
は詳述しない。Next, the event judgment order changing means 26 selects the event that has the highest possibility of occurrence, that is, the value of the expected probability of occurrence is large, based on the event prediction data (event candidates and expected probability of occurrence) given from the event prediction means 25. Change the order in which 1 determination is made so that the determination is made from the event or transient. Various methods have been proposed for changing this order, such as a method of controlling a search pointer using a content addressable memory (associative memory), and will not be described in detail here.
次に、上記イベント判定順序変更手段２６の信号を受け
て、イベント管理手段２３がディジタル比較手段２０へ
変更された結果に応じて判定順序を変更するように指示
する。なお、この判定順序の変更は、使用する検索テー
ブルを切り替えることによって容易に実現できる。Next, upon receiving the signal from the event judgment order changing means 26, the event management means 23 instructs the digital comparison means 20 to change the judgment order according to the changed result. Note that this determination order can be easily changed by changing the search table to be used.
上記のようにして、最も短い時間でイベントの検出が可
能となる。In the manner described above, events can be detected in the shortest time.
以下、ギヤチェンジを例として説明する。Hereinafter, a gear change will be explained as an example.
まず、トランジェント検出手段２１においてメロン１〜
ル・スイッチがオフ→オンというトランジェントを検出
したら、その結果がイベント予測手段２５に送られる。First, in the transient detection means 21, melon 1 to
When a transition from off to on is detected, the result is sent to the event prediction means 25.
イベント予測手段２５ては、イベント候補選択手段２５
−２がイベント関連テーブル２５−１を参照し、ギヤチ
ェンジのイベントが発生する可能性が高いことを選び出
して、その結果（ギヤチェンジというイベントの名前と
その発生予測確率のデータ）をイベント判定順序変更手
段２６に出力する。Event prediction means 25 and event candidate selection means 25
-2 refers to the event-related table 25-1, selects that a gear change event is likely to occur, and uses the results (the name of the gear change event and data on its predicted probability of occurrence) in the event judgment order. It is output to the changing means 26.
イベント判定順序変更手段２６では、イベント予測手段
２５から送られてきたギヤチェンジイベントとその発生
予測確率を受け、発生予測確率の大きい順にイベントを
並べ直すことにより、ギヤチェンジというイベントがイ
ベント判定順序の初めの方に変更される。The event determination order changing means 26 receives the gear change event and its predicted probability of occurrence sent from the event prediction means 25, and rearranges the events in descending order of predicted probability of occurrence, so that the event "gear change" is placed in the event determination order. changed to the first one.
イベントの判定順序を変更する方法としては、例えば、
ディジタル比較手段２０が比較するイベント判定に必要
なアドレスのリストの順序を発生予測確率の高い順に並
へかえておく方法が考えられる。For example, as a method to change the judgment order of events,
One conceivable method is to rearrange the order of the list of addresses necessary for event determination, which are compared by the digital comparison means 20, in descending order of predicted probability of occurrence.
なお、ギヤチェンジというイベントが起こった後は、ギ
ヤチェンジの発生予測確率は初期発生確率に戻され、判
定順序もそれに合わせて下げられる。Note that after an event called a gear change occurs, the predicted probability of occurrence of a gear change is returned to the initial probability of occurrence, and the determination order is lowered accordingly.
また、関連して発生するイベントの他の例としては、例
えば、減速時の″燃料カット″と１′リカバー″とがあ
る。すなわち、燃料カントというイベントが発生した場
合は、次に燃料カットのリカバーというイベントが発生
する確率が高いので、″′リカバー″の判定順序を先Ｊ
ｌｌｉ位にしておけばよい。Other examples of related events include "fuel cut" and 1'recovery during deceleration.In other words, if a fuel cant event occurs, then a fuel cut occurs. Since there is a high probability that an event called "Recover" will occur, the judgment order for "Recover" should be set first.
You should set it to lli.
また、複数のイベントの判定順位を上げることも考えら
れる。第６図に示す例は、Ａというイベントの後、Ｂ、
Ｃ，Ｄのいず汎かのイベントが起こることが予測される
場合である。すなわち、イベントＡが発生したという判
定結果が得られたら、イベント関連テーブル２５−１よ
ってＢ、Ｃ，Ｄが候補として選ばれ、イベント判定順序
変更手段２６ではＢ、Ｃ，Ｄのイベントの判定ｊ＠位が
上げられる。ただし、この場合には、例えばイベントＢ
が発生したら、他のイベントＣ，Ｄについても発生確率
の値を初期発生確率に戻しておかなければならない。例
えば、スロットルスイッチがオフ−オンの後に起こるイ
ベントとしては、″ギヤチェンジ″と″アイドル状態″
という二つのイベントが考えられる。この時、ギヤチェ
ンジのイベントについて判定順位を上げておくのと同様
に、アイドル状態というイベントの判定順序を上げてお
くと更に効果的である。It is also conceivable to raise the judgment rankings of multiple events. In the example shown in FIG. 6, after the event A, B,
This is a case where either event C or D is predicted to occur. That is, when the determination result that event A has occurred is obtained, B, C, and D are selected as candidates according to the event related table 25-1, and the event determination order changing means 26 determines the events of B, C, and D. The @ rank will be raised. However, in this case, for example, event B
If this event occurs, the values of the occurrence probabilities for the other events C and D must be returned to the initial occurrence probabilities. For example, the events that occur after the throttle switch is turned off and on include "gear change" and "idle state".
There are two possible events. At this time, it is even more effective to raise the determination order of the event idling, similar to raising the determination order of the gear change event.
ただし、このように複数のイベントの判定順位を上げた
場合には、例えばイベントＢが発生したら、他のイベン
トＣ，Ｄについても発生確率の値を初期発生確率に戻し
ておかなければならない。However, when the determination rankings of a plurality of events are raised in this way, for example, if event B occurs, the values of the occurrence probabilities of other events C and D must be returned to the initial probability of occurrence.
また、一連のイベントが連続して起こる可能性が高い場
合は、そのグループの初めのイベントが可能性の高いイ
ベントとして選ばれた時に、連続して起こるイベントに
ついても、選び出しておくことが有効である。Additionally, if a series of events are likely to occur consecutively, it is effective to select events that occur consecutively when the first event in the group is selected as the most likely event. be.
例えば、第６図に示すように、イベントＡが発、生した
時、次に起こる可能性の高いイベントはＢ、Ｃ，Ｄであ
るが、Ｂの後にはＥが、Ｃの後にはＦが、Ｄの後にはＧ
が起こる可能性が高いことがわかっている場合には、Ｂ
、Ｃ，Ｄの判定順序を高くするのと同時に、Ｅ、Ｆ、Ｇ
の判定順序も高くすることにより、より円滑にイベント
の判定を行なうことが出来る。For example, as shown in Figure 6, when event A occurs, the next events that are likely to occur are B, C, and D, but after B, E will occur, and after C, F will occur. , after D is G
If it is known that there is a high possibility that
, C, D, and at the same time, E, F, G
By also increasing the order of determination of events, events can be determined more smoothly.
次に、イベント予測の他の実施例について説明する。Next, another example of event prediction will be described.
第７図は、イベント予測手段２５の他の実施例を示すブ
ロック図である。この実施例は、エンジンの１回転ごと
に起こるイベントのように、周期的性質を持ったイベン
トを検出する例である。FIG. 7 is a block diagram showing another embodiment of the event prediction means 25. This embodiment is an example of detecting an event having a periodic nature, such as an event that occurs every revolution of the engine.
周期的性質を持ったイベントは１次に発生する時刻が成
る程度予測できるので、判定順序を上げておくことが可
能である。第７図においては、″イベントＣ１１の検出
信号を受けて、周期計測手段１０１で前回からの周期Ｔ
ｎ−１を測定し、また発生時刻予測手段１０２で次回に
発生するまでの時間を計算する。次回に発生する可能性
のある時刻範囲のうち、最も早い時刻に、″イベントＣ
Ｉ＋の検出準備ができているように設定すれば、次回に
発生する″イベント予測を最短時間で検出できるので、
最も効率が良い。Since events with periodic properties can be predicted to the extent that the time at which they will occur first, it is possible to increase the order of determination. In FIG. 7, in response to the detection signal of event C11, the period measuring means 101 calculates the period T from the previous time.
n-1 is measured, and the occurrence time prediction means 102 calculates the time until the next occurrence. At the earliest time within the time range in which the next occurrence is likely to occur, ``Event C''
By setting I+ to be ready for detection, you can detect the next ``event prediction'' in the shortest possible time.
Most efficient.
上記の発生時刻予測手段１０２における予測は、例えば
下記のようにして行なう。すなわち、エンジンの回転速
度は、１回転で急激に上昇するものではなく、通常、前
回の周期より２０％以上周期が短縮することはない。し
たがって、前回の周期Ｔｎ−１に０．８をかけた値を今
回の周期Ｔｎの最も短い場合として設定する。そしてタ
イマ１０３で時間を計測して上記の設定されたＴ’ｎに
近づいたら、″イベントＣ”が発生する可能性が高くな
ったことをイベント判定順序変更手段２６に伝える。The prediction by the occurrence time predicting means 102 described above is performed, for example, as follows. That is, the rotational speed of the engine does not increase rapidly in one revolution, and the cycle usually does not become shorter by 20% or more than the previous cycle. Therefore, the value obtained by multiplying the previous cycle Tn-1 by 0.8 is set as the shortest current cycle Tn. Then, when the timer 103 measures the time and approaches the above-mentioned set T'n, the event determination order changing means 26 is informed that the possibility of "event C" occurring has increased.
以上説明したように、本発明においては、演算処理を実
行する制御演算用プロセッサの他に、トランジェントの
発生を検出するトランジェント検出回路とイベント処理
専用のイベント処理用プロセッサとを備え、イベントの
発生を制御演算用プロセッサにおける演算周期とは独立
に検出するように構成している。そのため、従来のよう
に制御演算用プロセッサで演算周期に従ってイベントの
検出を行なう必要がなくなるので、イベントの検出を高
速で行なうことが出来、かつ、膨大な割込みの発生によ
って他の演算に支障を来すおそれもない。また、イベン
ト検出用のプログラムも従来のような煩雑で認識・理解
のしにくいものは不必要になるので、プログラムの開発
やメンテナンスも容易になる。As explained above, in the present invention, in addition to a control calculation processor that executes calculation processing, a transient detection circuit that detects the occurrence of a transient and an event processing processor dedicated to event processing are provided. The detection is configured to be independent of the calculation cycle in the control calculation processor. Therefore, it is no longer necessary for the control calculation processor to detect events according to the calculation cycle as in the past, so it is possible to detect events at high speed. There's no fear. Furthermore, since the conventional event detection program is complicated and difficult to recognize and understand, it becomes unnecessary to develop and maintain the program.
また、イベント処理用プロセッサ内にイベント予測手段
と判定順序変更手段とを設け、発生する可能性の高いイ
ベントおよびトランジェントを予測して１判定の順序を
発生確率の高いものを先順位とするように変更すること
により、一致検出までの比較回数を減少させ、いたずら
にハードウェア量を増大させることなく、しかも高速で
イベントを検出することが出来る。という効果が得られ
る。In addition, an event prediction means and a judgment order changing means are provided in the event processing processor, so that events and transients that are likely to occur are predicted, and the order of one judgment is such that the one with the highest probability of occurrence takes precedence. By changing this, the number of comparisons until a match is detected can be reduced, and events can be detected at high speed without unnecessarily increasing the amount of hardware. This effect can be obtained.
第１図は本発明の機能を示すブロック図、第２図は本発
明の一実施例のブロック図、第３図（Ａ）はイベント処
理用プロセッサの一実施例の構成を示すブロック図、第
３図（Ｂ）はイベント管理プログラムの一実施例図、第
４図はイベント予測手段の一実施例の構成を示すブロッ
ク図、第５図はイベント関連テーブルの一実施例を示す
図、第６図は複数のイベントや連続したイベントの判定
順位の一例を示す図、第７図はイベント予測手段の他の
実施例を示すブロック図である。
く符号の説明〉
１ イベント処理用プロセッサ
２ 制御演算用プロセッサ
３ イベント予測手段
４−判定順序変更手段
ＳＩ・入力信号
Ｓ○・出力信号
１１・・イベント処理用プロセッサ
１２・制御演算用プロセッサ
１３．１５．１７−ＲＡＭ
］、４．１６・ＲＯＭ
１８・・入出力装置
ユ９・・・メインバス
２０ デジタル比較手段
２１ トランジェント検出手段
２２・イベント判定手段
２３・・・イベント管理手段
２４・・・イベント管理プログラム
２５・・イベント予測手段
２５−１・−・イベント関連テーブル
２５−２・・イベント候補選択手段
２６ イベント判定順序変更手段
１０１・・・周期計測手段
１０２・・発生時刻予測手段
１０３・・タイマFIG. 1 is a block diagram showing the functions of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of an embodiment of the invention, FIG. 3A is a block diagram showing the configuration of an embodiment of an event processing processor, 3(B) is a diagram showing one embodiment of the event management program, FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of one embodiment of the event prediction means, FIG. 5 is a diagram showing one embodiment of the event related table, and FIG. The figure is a diagram showing an example of the determination order of a plurality of events or consecutive events, and FIG. 7 is a block diagram showing another embodiment of the event prediction means. Explanation of codes> 1 Processor for event processing 2 Processor for control calculation 3 Event prediction means 4 - Judgment order changing means SI, input signal S○, output signal 11... Processor for event processing 12, processor for control calculation 13.15 .17-RAM], 4.16.ROM 18..Input/output device unit 9..Main bus 20. Digital comparison means 21.Transient detection means 22.Event determination means 23..Event management means 24..Event management Program 25 Event prediction means 25-1 -- Event related table 25-2 Event candidate selection means 26 Event judgment order changing means 101 Period measurement means 102 Occurrence time prediction means 103 Timer
Claims (1)
ンサの信号を入力し、該信号に基づいて車両の制御に必
要な各種制御演算を行ない、該演算結果に基づいた制御
信号を車両制御用の各種アクチュエータに送出する車両
制御用コンピュータにおいて、 運転中の操作や車両の運転状況の変化、すなわちイベン
トをアドレス上のデータから検出するイベント処理用プ
ロセッサと、 該イベント処理用プロセッサの検出結果に基づいて演算
処理を実行する制御演算用プロセッサとを備え、 上記イベント処理用プロセッサは、アドレス上の任意の
データにおけるトランジェントの発生を検出し、上記ト
ランジェントの発生が所定の順序に整列したトランジェ
ントの組を判別して、それが予め定められた複数のイベ
ントにそれぞれ対応したトランジェントの組のいずれか
であるかを検出し、それを当該所定のイベントの発生と
して出力するものであり、かつ、発生する可能性の高い
イベントおよびトランジェントを予測するイベント予測
手段と、該イベント予測手段の予測結果に基づいて、イ
ベントおよびトランジェントの判定順序を発生確率の高
いものを先順位とするように変更する判定順序変更手段
とを備えたものであることを特徴とするイベント駆動型
車両制御用コンピュータ。[Scope of Claims] Sensor signals that detect various driving conditions of the vehicle and operating conditions of the driver are input, various control calculations necessary for controlling the vehicle are performed based on the signals, and based on the calculation results, A vehicle control computer that sends control signals to various actuators for vehicle control includes an event processing processor that detects operations during driving or changes in vehicle driving conditions, that is, events from data on addresses; and a control calculation processor that executes calculation processing based on the detection result of the processor, and the event processing processor detects the occurrence of a transient in arbitrary data on an address, and the occurrence of the transient is arranged in a predetermined order. It identifies a set of aligned transients, detects whether it is one of the sets of transients corresponding to a plurality of predetermined events, and outputs it as the occurrence of the predetermined event. and an event prediction means for predicting events and transients that are likely to occur, and based on the prediction results of the event prediction means, the order of determining events and transients is such that those with a high probability of occurrence are prioritized. What is claimed is: 1. An event-driven vehicle control computer comprising: a determination order changing means for changing the determination order.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2326010A JPH04197837A (en) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Event-driven type computer for controlling vehicle |
| CA002056129A CA2056129C (en) | 1990-11-29 | 1991-11-28 | Process for preparing 1,5-benzothiazepine derivative |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2326010A JPH04197837A (en) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Event-driven type computer for controlling vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04197837A true JPH04197837A (en) | 1992-07-17 |
Family
ID=18183089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2326010A Pending JPH04197837A (en) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Event-driven type computer for controlling vehicle |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04197837A (en) |
| CA (1) | CA2056129C (en) |
-
1990
- 1990-11-29 JP JP2326010A patent/JPH04197837A/en active Pending
-
1991
- 1991-11-28 CA CA002056129A patent/CA2056129C/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA2056129C (en) | 1996-10-15 |
| CA2056129A1 (en) | 1992-05-30 |
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