JPH0419034A - Work transport device and control method for it - Google Patents
Work transport device and control method for itInfo
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- JPH0419034A JPH0419034A JP12451490A JP12451490A JPH0419034A JP H0419034 A JPH0419034 A JP H0419034A JP 12451490 A JP12451490 A JP 12451490A JP 12451490 A JP12451490 A JP 12451490A JP H0419034 A JPH0419034 A JP H0419034A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）、産業上の利用分野
本発明は、工作機械に対してワーク（本明Ｘ５畜で言う
「ワーク」は、加工済の製品を含む意である。）の搬送
を行うワーク搬送装置及び該ワーク搬送装置の制御方法
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Industrial field of application The present invention is directed to the application of workpieces to machine tools (the term "workpiece" referred to in Section X5 of this specification includes processed products). The present invention relates to a workpiece transporting device that transports a workpiece and a method of controlling the workpiece transporting device.
（ｂ）、従来の技術
従来、マシニングセンタ、旋盤等の工作機械においては
１通常のストロークエンドの他にバリアを設定して動作
可能領域を制限する形で各アクチュエータを駆動制御し
、チャック、テールストンク、タレント等の干渉を防止
している。(b), Conventional Technology Conventionally, in machine tools such as machining centers and lathes, each actuator is driven and controlled by setting a barrier in addition to the normal stroke end to limit the movable area, and Interference with talent, etc. is prevented.
（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、ワーク
を搬送するガントリロボット等は複雑な経路で移動する
と共に各種のオプション装置の有無に対応させる必要が
あるため、ガントリロボット等を駆動制御する際にはバ
リアが設定されず、ティーチングデータのミスなどによ
り。(C) 0 Problems to be Solved by the Invention However, the gantry robot, etc. that transports the work moves along a complicated path, and it is necessary to accommodate the presence or absence of various optional devices, so the drive control of the gantry robot, etc. In some cases, the barrier was not set and there was a mistake in the teaching data.
ガントリロボット等がオペレータ又は他の機械と衝突す
る事故が発生することを未然に防止することができなか
った。It has not been possible to prevent accidents in which the gantry robot or the like collides with the operator or other machines.
本発明は、上記事情に鑑み、ガントリロボット等の移動
範囲を好適に制御することが出来るワーク搬送装置及び
該ワーク搬送装置の制御方法を提供することを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above circumstances, it is an object of the present invention to provide a workpiece transport device and a method for controlling the workpiece transport device that can suitably control the movement range of a gantry robot or the like.
（ｄ）９問題点を解決するための手段
本発明は、ワーク（５０）を保持するワーク保持手段（
１５ｂ）を有し、当該ワーク保持手段（１５ｂ）を移動
駆動して、工作機械（２）に対してワーク（５０）の搬
送を行うワーク搬送装置において、前記ワーク保持手段
（１５ｂ）の移動可能範囲の一部又は全部の範囲を指定
する複数のバリア設定範囲データ（ＢＲＨＡｉ、ＢＲＬ
Ａｉ、Ｂ ＲＨＢ Ｊ 、 Ｂ ＲＬ Ｂ ｊ）を格納
したバリア設定範囲データ格納手段（３５）を設け、前
記ワーク保持手段（１５ｂ）の現在位置（ＰＡ、ＰＢ）
を検出する位置検出手段（２９）を設け、前記工作機械
（２）−又は当該工作機械（２）の付属装置（１６，１
７，１９）の作動状況を検出する状況検出手段（４０）
を設け、前記位置検出手段（３０）により検出された前
記ワーク保持手段（１５ｂ）の現在位１ｉ （ＰＡ、Ｐ
Ｂ）、及び、前記状況検出手段（４０）により検出され
た前記工作機械（２）又は当該工作機械（２）の付属装
置（１６，１７，１９）の作動状況に基づいて、前記バ
リア設定範囲データ格納手段（３５）に格納された複数
のバリア設定範囲データ（ＢＲＨＡｉ、ＢＲＬＲＬＡｉ
、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）の中がら所定のバリア設定
範囲データ（Ｂ ＲＨＡ ｉ 、 Ｂ ＲＬＡｉ−ＢＲ
ＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）を選択決定するバリア設定範囲決
定手段（３９）を設け、前記バリア設定範囲決定手段（
３９）により決定されたバリア設定範囲データ（ＢＲＨ
Ａｉ、ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）により指
定された範囲内に移動範囲を制限した形で、前記ワーク
保持手段（１５ｂ）を別動制御する能動制御手段（２９
，３ｏ、３２）を設けて構成される。(d) Means for solving nine problems The present invention provides a workpiece holding means (50) for holding a workpiece (50).
15b), the workpiece holding means (15b) is movable, and the workpiece holding means (15b) is moved to transport the workpiece (50) to the machine tool (2). Multiple barrier setting range data (BRHAi, BRL) that specifies part or all of the range
A barrier setting range data storage means (35) storing the data (Ai, B RHB J, B RL B j) is provided, and the current position (PA, PB) of the workpiece holding means (15b)
A position detection means (29) is provided for detecting the machine tool (2) or the attached device (16, 1) of the machine tool (2).
7, 19) situation detection means (40) for detecting the operating situation of
is provided, and the current position 1i (PA, P
B) and the barrier setting range based on the operating status of the machine tool (2) or the attached device (16, 17, 19) of the machine tool (2) detected by the status detection means (40). A plurality of barrier setting range data (BRHAi, BRLRLAi) stored in the data storage means (35)
, BRHBj, BRLBj), predetermined barrier setting range data (BRHAi, BRLAi-BR
Barrier setting range determining means (39) for selecting and determining the barrier setting range determining means (HBj, BRLBj) is provided;
39), the barrier setting range data (BRH
active control means (29) that separately controls the workpiece holding means (15b) in a manner that limits the movement range within the range specified by Ai, BRLAi, BRHBj, BRLBj);
, 3o, 32).
また１本発明は、ワーク（５０）を保持するワーク保持
手段（１５ｂ）を有し、当該ワーク保持手段（１５ｂ）
を移動駆動して、工作機械（２）に対してワーク（５０
）の搬送を行うワーク搬送装置において、前記ワーク保
持手段（１５ｂ）の移動可能範囲の一部又は全部の範囲
を指定する複数のバリア設定範囲データ（Ｂ ＲＨＡ
ｉ 、 Ｂ ＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）をバ
リア設定範囲データ格納手段（３５）に予め格納してお
き、前記ワーク保持手段（１５ｂ）の現在位！ｆ（ＰＡ
、ＰＢ）を検出し、前記工作機械（２）又は当該工作機
械（２）の付属装置Ｉ（１６，１７，１９）の作動状況
を検出し、前記ワーク保持手段（１５ｂ）の現在位置（
ＰＡ、ＰＢ）、及び、前記工作機械（２）又は当該工作
機械（２）の付属装置（１Ｇ。Further, one aspect of the present invention includes a workpiece holding means (15b) that holds the workpiece (50), and the workpiece holding means (15b)
is moved and driven to move the workpiece (50
), a plurality of barrier setting range data (B RHA) specifying a part or all of the movable range of the work holding means (15b).
i, B RLAi, BRHBj, BRLBj) in advance in the barrier setting range data storage means (35), and the current position of the workpiece holding means (15b)! f(PA
, PB), detects the operating status of the machine tool (2) or the attached device I (16, 17, 19) of the machine tool (2), and detects the current position (
PA, PB), and the machine tool (2) or the attached device (1G) of the machine tool (2).
１７．１９）の作動状況に基づいて、前記バリア設定範
囲データ格納手段（３５）に格納された複数のバリア設
定範囲データ（ＢＲＨＡｉ、ＢＲＬＡユ、ＢＲＨＢｊ、
ＢＲＬＢｊ）の中から所定のバリア設定範囲データ（Ｂ
ＲＨＡｉ、ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）を選
択決定し、当該決定されたバリア設定範囲データ（ＢＲ
ＨＡｉ、ＢＲＬＡｉ−ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）を前記
バリア設定範囲データ格納手段（３５）から読み出し、
該読み出されたバリア設定範囲データ（Ｂ ＲＨＡｉ、
ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）により指定され
た範囲内に移動範囲を制限した形で、前記ワーク保持手
段（１５ｂ）を能動制御するようにして構成される。17. Based on the operating status of 19), a plurality of barrier setting range data (BRHAi, BRLA, BRHBj,
The predetermined barrier setting range data (B
RHAi, BRLAi, BRHBj, BRLBj) is selected and determined, and the determined barrier setting range data (BR
HAi, BRLAi-BRHBj, BRLBj) from the barrier setting range data storage means (35);
The read barrier setting range data (B RHAi,
The work holding means (15b) is configured to be actively controlled with a movement range limited to a range specified by BRLAi, BRHBj, BRLBj).
また１本発明は、ワーク（５０）を保持するワーク保持
手段（１５ｂ）を有し、当該ワーク保持手段（１５ｂ）
を移動駆動して、工作機械（２）に対してワーク（５ｏ
）の搬送を行うワーク搬送装置において、前記ワーク保
持手段（１５ｂ）の移動可能範囲の一部又は全部の範囲
を指定する複数のバリア設定範囲データ（ＢＲＨＡｉ、
ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）を格納したバリ
ア設定範囲データ格納手段（３５）を設け、加工プログ
ラム（ＰＲＯ）に基づいて、前記バリア設定範囲データ
格納手段（３５）に格納された複数のバリア設定範囲デ
ータ（ＢＲＨＡｉ、ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢ
ｊ）の中から所定のバリア設定範囲データ（Ｂ ＲＨＡ
ｉ 、 Ｂ ＲＬＡ ｉ 。Further, one aspect of the present invention includes a workpiece holding means (15b) that holds the workpiece (50), and the workpiece holding means (15b)
is moved and driven, and the workpiece (5o
), a plurality of barrier setting range data (BRHAi,
BRLAi, BRHBj, BRLBj) is provided, and a plurality of barrier setting range data stored in the barrier setting range data storage means (35) is provided, based on the processing program (PRO). (BRHAi, BRLAi, BRHBj, BRLB
Predetermined barrier setting range data (B RHA
i, B RLA i.
ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）を選択決定するバリア設定範
囲決定手段を設け、前記バリア設定範囲決定手段により
決定されたバリア設定範囲データ（ＢＲＨＡｉ、ＢＲＬ
Ａｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）により指定された範囲
内に移動範囲を制限した形で、前記ワーク保持手段（１
５ｂ）を疑動制御する能動制御手段（２９，３０，３２
）を設けて構成される。BRHBj, BRLBj) is provided, and the barrier setting range data (BRHAi, BRL) determined by the barrier setting range determining means is provided.
Ai, BRHBj, BRLBj), the workpiece holding means (1
5b) active control means (29, 30, 32
).
また１本発明は、ワーク（５０）を保持するワーク保持
手段（１５ｂ）を有し、当該ワーク保持手段（１５ｂ）
を移動駆動して、工作機械（２）に対してワーク（５ｏ
）の搬送を行うワーク搬送装置において、前記ワーク保
持手段（１５ｂ）の移動可能範囲の一部又は全部の範囲
を指定する複数のバリア設定範囲データ（ＢＲＨＡｉ、
ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）をバリア設定範
囲データ格納手段（３５）に予め格納しておき、加工プ
ログラム（ＰＲＯ）に基づいて、前記バリア設定範囲デ
ータ格納手段（３５）に格納された複数の前記バリア設
定範囲データ（ＢＲＨＡｉ、ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、
ＢＲＬＢｊ）の中から所定のバリア設定範囲データ（Ｂ
ＲＨＡｉ、ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）を選
択決定し、当該決定されたバリア設定範囲データ（Ｂ
ＲＨＡｉ、ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）を前
記バリア設定範囲データ格納手段（３５）から読み出し
、該読み出されたバリア設定範囲データ（ＢＲＨＡｉ、
ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ）により指定され
た範囲内に移動範囲を制限した形で、前記ワーク保持手
段（１５ｂ）を駆動制御するようにして構成される。Further, one aspect of the present invention includes a workpiece holding means (15b) that holds the workpiece (50), and the workpiece holding means (15b)
is moved and driven, and the workpiece (5o
), a plurality of barrier setting range data (BRHAi,
BRLAi, BRHBj, BRLBj) are stored in the barrier setting range data storage means (35) in advance, and the plurality of barriers stored in the barrier setting range data storage means (35) are stored based on the processing program (PRO). Setting range data (BRHAi, BRLAi, BRHBj,
The predetermined barrier setting range data (B
RHAi, BRLAi, BRHBj, BRLBj) is selected and determined, and the determined barrier setting range data (B
RHAi, BRLAi, BRHBj, BRLBj) are read from the barrier setting range data storage means (35), and the read barrier setting range data (BRHAi,
BRLAi, BRHBj, BRLBj) The workpiece holding means (15b) is configured to be drive-controlled with a movement range limited to a range specified by BRLAi, BRHBj, BRLBj).
なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す１便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない、以下のｒ （ｅ）
、作用」の欄についても同様である。Note that the numbers in parentheses are for convenience only to indicate corresponding elements in the drawings, and therefore, this description is not limited to the descriptions on the drawings.
The same applies to the column ``, action''.
（ｅ）２作用
上記した構成により、ワーク保持手段（１５ｂ）と他の
機械やオペレータとの衝突が防止されると共に、当該ワ
ーク保持手段（１５ｂ）のオプション装置の有無に応じ
た動作の柔軟性が確保されるように作用する。(e) 2 effects The above-described configuration prevents collisions between the workpiece holding means (15b) and other machines or operators, and provides flexibility in operation depending on the presence or absence of optional devices for the workpiece holding means (15b). Acts to ensure that.
（ｆ）、実施例 以下１図面に基づき、本発明の詳細な説明する。(f), Example The present invention will be described in detail below based on one drawing.
第１図は、本発明によるワーク搬送装置が適用される機
械加工設備を示す正面図。FIG. 1 is a front view showing machining equipment to which a workpiece conveyance device according to the present invention is applied.
第２図は、チャックワーク用のワーク反転装置を示す斜
視図。FIG. 2 is a perspective view showing a work reversing device for chuck work.
第３図は、シャフトワーク用のワーク反転装置を示す斜
視図。FIG. 3 is a perspective view showing a work reversing device for shaft work.
第４図は、外部計測装置を示す斜視図。FIG. 4 is a perspective view showing the external measuring device.
第５図は、第１図に示す機械加工設備の数値制御装置を
示す１ｉＩＩｇｌブロック図、第６図は、第１図に示す
機械加工設備において、ガントリロボットの移動可能範
囲を分割する現在位置エリアを示す図、
第７図は、Ａ軸バリア変換表を示す図、第８図は、Ｂ軸
バリア変換表を示す図。Fig. 5 is a 1iIIIgl block diagram showing the numerical control device of the machining equipment shown in Fig. 1, and Fig. 6 is a current position area dividing the movable range of the gantry robot in the machining equipment shown in Fig. 1. FIG. 7 is a diagram showing an A-axis barrier conversion table, and FIG. 8 is a diagram showing a B-axis barrier conversion table.
第９図は、第１図に示す機械加工設備において、ガント
リロボットのバリアの設定範囲を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing the setting range of the barrier of the gantry robot in the machining equipment shown in FIG. 1.
本発明によるワーク搬送装置が適用される機械加工設置
１には、第１図に示すように、数値制御旋盤２、ワーク
載置台１１、ガントリロボット１５が設けられており、
更に、オプションとしてワーク反転装置１６．１７．外
部計測装置１９等の付属装置が設けられている。As shown in FIG. 1, a machining installation 1 to which the workpiece conveyance device according to the present invention is applied is provided with a numerically controlled lathe 2, a workpiece mounting table 11, and a gantry robot 15.
Furthermore, as an option, a work reversing device 16.17. Ancillary devices such as an external measuring device 19 are provided.
数値制御旋盤２は１機体３を有しており、機体３上には
、主軸台５と心押台７が対向する形で設けられており、
主軸台５の心押台７に対向する便には、主軸６が回転駆
動自在に設けられている。The numerically controlled lathe 2 has a machine body 3, and on the machine body 3, a headstock 5 and a tailstock 7 are provided facing each other.
A main spindle 6 is rotatably provided on a portion of the headstock 5 that faces the tailstock 7.
そして、主１ｌｌ１６の図中上方には、トップドア９が
開閉自在に設けられており、機体３、主軸台５、心押台
７及びトップドア９により包囲される形で、加工空間１
０が形成されている。A top door 9 is provided above the main 1ll16 in the drawing so that it can be opened and closed freely.
0 is formed.
また、数値制御旋盤２の図中左方には、ワーク載置台１
１が設置されている。そして、数値制御旋盤２とワーク
載置台１１とを連絡する形で。Also, on the left side of the numerically controlled lathe 2 in the figure, there is a workpiece mounting table 1.
1 is installed. Then, the numerically controlled lathe 2 and the workpiece mounting table 11 are connected.
ガイドレール１３が、図中左右方向に伸延する形で数値
制御旋盤２及びワーク載置台１１の図中上方に設けられ
ており、該ガイドレール１３上には、ガントリロボット
〕５が矢印Ｂ４、Ｂ一方向に移動駆動自在に設けられて
いる。そして、ガントリロボット１５には、ワーク５０
を保持し得るハンド１５ｂが、アーム１５ａを介して矢
印Ａや、八一方向に移動駐動自在に設けられている。従
って、ガントリロボット１５は、数値制御旋盤２、ワー
ク載置台１１、後述のワーク反転装置１６．１７、外部
計測装置１９との開で、ワーク５０の搬送受渡を行うこ
とが出来る。A guide rail 13 is provided above the numerically controlled lathe 2 and the workpiece mounting table 11 in the figure so as to extend in the left-right direction in the figure, and on the guide rail 13, a gantry robot] 5 is mounted in the direction of arrows B4 and B. It is provided so that it can be moved and driven in one direction. Then, the gantry robot 15 has a workpiece 50
A hand 15b capable of holding a hand is provided so as to be movable and parked in the arrow A direction and the direction of the arrow A via an arm 15a. Therefore, the gantry robot 15 can transfer and deliver the workpiece 50 by communicating with the numerically controlled lathe 2, the workpiece mounting table 11, the workpiece reversing devices 16 and 17 described later, and the external measuring device 19.
また、数値制御旋盤２とワーク載置台１１間には、ワー
ク反転装置１６．１７、外部計測装置１９等の数値制御
旋盤２の付属装置が設置されている。即ち、ワーク反転
装置１６には、第２図に示すように１把持ユニット１６
ａが矢印Ｅ、Ｆ方向に回転駆動自在に設けられており、
把持ユニット１６ａにはジョー１６ｂ、１６ｂが開閉自
在に装着されている。従って、ワーク反転装置１６は。Additionally, attached devices of the numerically controlled lathe 2, such as a workpiece reversing device 16, 17 and an external measuring device 19, are installed between the numerically controlled lathe 2 and the workpiece mounting table 11. That is, the work reversing device 16 includes one gripping unit 16 as shown in FIG.
a is provided so as to be rotatably driven in the directions of arrows E and F,
Jaws 16b, 16b are attached to the gripping unit 16a so as to be openable and closable. Therefore, the work reversing device 16.
ガントリロボット１５からチャックワーク５０ ｒをジ
ョー１６ｂ、１６ｂで把持する形で受取り。A chuck workpiece 50r is received from the gantry robot 15 while being gripped by the jaws 16b, 16b.
把持ユニット１６ａを１８０”回転させて当該チャック
ワーク５０ｔの向きを反転した後に、再びガントリロボ
ット１５に当該チャックワーク５０１を受は渡すことが
出来るので、チャックワーク５０丁の両面加工に対応す
ること、即ち、ワーク５０の一方の面についての第１工
程の加工終了後に、ワーク５０の他方の面についての第
２工程の加工を行うようにすることが出来る。また、ワ
ーク反転装［１７には、第３図に示すように、Ｖガイド
１７ａが矢印Ｇ、Ｈ方向に回転駆動自在に設けられてい
る。従って、ワーク反転装置１７は、ガントリロボット
１５からシャフトワーク５０ｓをＶガイド１７ａ上に載
置する形で受取り、Ｖガイド１７ａを１８０°回転させ
て当該シャフトワーク５０ ｇの向きを反転した後に、
再びガントリロボット１５に当該シャフトワーク５０５
を受は渡すことが出来、シャフトワーク５０．の両面加
工に対応することが出来る。また、外部計測装置１９に
は、第４図に示すように、計測スタンド１９ａ、計測ゲ
ージ１９ｂ等が設けられている。従って、外部計測装置
１９は、ガントリロボット１５に保持された加工済のワ
ーク５ｏの加工寸法を測定することが出来るので、目標
加工寸法に対する加工済のワーク５０の誤差を数値制御
装置１２１に設定されている工具摩耗補正値に自動加算
して、当該補正値を更新し、それ以降に加工されるワー
ク５０の加工寸法をより目標加工寸法に近づけることが
出来る。尚、ワーク反転装置１６．１７、外部計測装置
１９はオプションとして装備されるものであるので、機
械加工設備１には、ワーク反転装置１６．１７．外部計
測装置！１９が装備されていない場合もある。After rotating the gripping unit 16a by 180'' and reversing the direction of the chuck workpiece 50t, the chuck workpiece 501 can be transferred to the gantry robot 15 again, so that double-sided machining of 50 chuck workpieces can be performed. That is, after completing the first step of machining one surface of the workpiece 50, the second step of machining the other surface of the workpiece 50 can be performed. As shown in FIG. 3, a V guide 17a is provided so as to be rotatably driven in the directions of arrows G and H. Therefore, the work reversing device 17 places the shaft work 50s from the gantry robot 15 onto the V guide 17a. After receiving the shaft workpiece 50 g and reversing the direction of the shaft workpiece 50 g by rotating the V guide 17a by 180 degrees,
The shaft work 505 is placed on the gantry robot 15 again.
The receiver can pass the shaft work 50. Can handle double-sided processing. Further, the external measurement device 19 is provided with a measurement stand 19a, a measurement gauge 19b, etc., as shown in FIG. Therefore, the external measuring device 19 can measure the machining dimensions of the machined workpiece 5o held by the gantry robot 15, so the error of the machined workpiece 50 with respect to the target machining dimension can be set in the numerical control device 121. The tool wear correction value is automatically added to the tool wear correction value to update the correction value, so that the machining dimensions of the workpiece 50 to be machined thereafter can be brought closer to the target machining dimensions. Note that the work reversing devices 16, 17 and the external measuring device 19 are installed as options, so the machining equipment 1 includes the work reversing devices 16, 17. External measurement device! 19 may not be equipped.
また９機械加工設備１には、数値Ｍ御装置２１が設けら
れている。数値制御装置２１は、第５図に示すように、
主制御部２２を有しており、主制御部２２には、バス線
２３を介して、加工プログラムメモリ２５、刃物台制御
部２６、主軸制御部２７．ガントリロボット・サーボ指
令制御部（以下、サーボ指令制御部という。）２９．プ
ログラマブル・シーケンス・コントローラ（以下。Further, the 9 machining equipment 1 is provided with a numerical M control device 21. The numerical control device 21, as shown in FIG.
The main control section 22 is connected via a bus line 23 to a machining program memory 25, a tool post control section 26, a spindle control section 27. Gantry robot servo command control unit (hereinafter referred to as servo command control unit) 29. Programmable sequence controller (hereinafter referred to as "programmable sequence controller")
ＰＳＣという。）３７の付属装置シーケンス制御部４０
等が接続されている。そして、サーボ指令制御部２９に
は、サーボフィードバック制御部３○が接続されており
、サーボ指令制御部２９及びサーボフィードバック制御
部３ｏには、ガントリロボット１０を矢印Ａ、、Ａ一方
向（Ａ軸制御）。It's called PSC. ) 37 attached device sequence control unit 40
etc. are connected. A servo feedback control unit 3○ is connected to the servo command control unit 29, and the gantry robot 10 is connected to the servo command control unit 29 and the servo feedback control unit 3o in one direction of arrow A (A axis). control).
矢印Ｂ、、Ｂ一方向（Ｂ軸制御）へ能動制御するアクチ
ュエータ４１が接続されている。また、サーボフィード
バック制御部３０は、現在位置カウンタ制御部３１を介
して、バリア設定部３２と接続されており、バリア設定
部３２には、エリアパラメータメモリ３３．バリアパラ
メータメモリ３５が接続されている。更に、バリア設定
部３２は、データ受渡テーブル３６を介して、ＰＳＣ３
７のバリア設定範囲決定部３９と接続されている。そし
て、バリア設定範囲決定部３９は、付属装置シーケンス
制御部４０と接続されており、付属装置シーケンス制御
部４ｏには、トップドア９、ワーク反転装置１６．１７
等のアクチュエータ４２、外部計測装置１９等が接続さ
れている。An actuator 41 for active control in one direction of arrows B, B (B-axis control) is connected. Further, the servo feedback control section 30 is connected to a barrier setting section 32 via a current position counter control section 31, and the barrier setting section 32 has an area parameter memory 33. A barrier parameter memory 35 is connected. Further, the barrier setting unit 32 transmits the data to the PSC 3 via the data transfer table 36.
It is connected to the barrier setting range determining section 39 of No. 7. The barrier setting range determining section 39 is connected to an attached device sequence control section 40, and the attached device sequence control section 4o includes a top door 9, a work reversing device 16, 17, etc.
The actuator 42, external measuring device 19, etc., are connected.
機械加工設備１は以上のような構成を有するので、数値
制御錠ｇ１２においてワーク５０の加工を行う際には、
数値制御装置２１の主制御部２２は、加工プログラムメ
モリ２５から加工プログラムＰＲＯを読み出し、該加工
プログラムＰＲＯに基づいて、主軸制御部２７を介して
主軸６を所定の回転数で回転駆動し、刃物台制御部２６
を介して図示しない刃物台を適宜移動能動して、主軸６
に保持されたワーク５０の旋削加工を加工空間１０内で
行う。そして、複数のワーク５０の加工を連続的に行う
際には、主制御部２２は、加工プログラムＰＲＯに基づ
いて、サーボ指令制御部２９、サーボフィードバック制
御部３ｏを介して、ガントリロボット１５を駆動制御し
て、ガントリロボット１５によって未加工のワーク５０
をワーク載置台１１から数値制御装置１２の加工空間１
０内の主軸６へ搬送して、当該ワーク５ｏの加工を前述
のようにして行い、加工が終了すると、ガントリロボッ
ト１５によって加工済のワーク５０を主軸６からワーク
載置台１１へ搬送するようにして、複数のワーク５０の
加工を連続的に行う。即ち、未加工のワーク５ｏの搬送
は、ガントリロボット１５を第１図矢印Ｂ一方向へ移動
させた後にハンド１５ｂを矢印Ａ＋力方向下降させて、
ハンド１５ｂによりワーク載置台１１上の未加工のワー
ク５０を受取り、主軸台５と干渉しないようにワーク５
０を保持したハンド１５ｂを矢印Ｂ＋方向へ上昇させた
後にガントリロボット１５を矢印Ｂ＋方向へ移動させ、
開放されたトップドア９から加工空間１ｏ内へ挿入する
形でハンド１５ｂを矢印Ａや方向へ下降させて、ハンド
１５ｂから主＠６へ未加工のワーク５０を受渡すように
して行う。Since the machining equipment 1 has the above configuration, when machining the workpiece 50 using the numerical control lock g12,
The main control unit 22 of the numerical control device 21 reads the machining program PRO from the machining program memory 25, and based on the machining program PRO, rotates the main spindle 6 at a predetermined rotational speed via the main spindle control unit 27 to rotate the cutter. Base control unit 26
The main shaft 6 is moved by actively moving the tool post (not shown) as appropriate via the
A turning process is performed on a workpiece 50 held in a machining space 10. When machining a plurality of workpieces 50 continuously, the main control section 22 drives the gantry robot 15 via the servo command control section 29 and the servo feedback control section 3o based on the machining program PRO. The unprocessed workpiece 50 is controlled by the gantry robot 15.
from the workpiece mounting table 11 to the machining space 1 of the numerical control device 12.
The workpiece 5o is transferred to the main spindle 6 in the main spindle 6 and processed as described above, and when the processing is completed, the processed workpiece 50 is transferred from the main spindle 6 to the workpiece mounting table 11 by the gantry robot 15. In this way, a plurality of workpieces 50 are processed continuously. That is, the unprocessed workpiece 5o is transported by moving the gantry robot 15 in one direction of arrow B in FIG. 1, and then lowering the hand 15b in the direction of arrow A+force.
The hand 15b receives the unprocessed workpiece 50 on the workpiece mounting table 11, and the workpiece 50 is placed so as not to interfere with the headstock 5.
After raising the hand 15b holding 0 in the direction of arrow B+, moving the gantry robot 15 in the direction of arrow B+,
The hand 15b is inserted into the processing space 1o through the opened top door 9, and the hand 15b is lowered in the direction of the arrow A, and the unprocessed workpiece 50 is transferred from the hand 15b to the main @6.
加工済のワーク５０の搬送は、ガントリロボット１５に
上述の未加工のワーク５０の搬送と逆の動作をさせるよ
うにして行う。また、ワーク５ｏの両面加工を行う場合
には、ワーク５ｏの第１工程の加工が終了すると、ガン
トリロボット１５によって第１工程加工済のワーク５０
を主軸６からワーク反転装置１６．１７へ搬送し、ワー
ク反転装置１６．１７によって当該ワーク５０の向きを
反転した後に、ガントリロボット１５によって当該ワー
ク５０をワーク反転装置１６．１７から主軸６へ搬送し
て、当該ワーク５ｏの第２工程の加工を行う。更に、加
工済のワーク５ｏの加工寸法を測定する場合には、ガン
トリロボット１５によって加工済のワーク５０を主軸６
がら外部計測装置１９へ搬送し、外部計測装置１９によ
って加工済のワーク５０の加工寸法を測定した後に、当
該ワーク５０をガントリロボット１５によって外部計測
装置１９からワーク載置台１１へ搬送する。尚。The processed work 50 is transported by causing the gantry robot 15 to perform an operation opposite to the above-described transport of the unprocessed work 50. In addition, when processing both sides of the workpiece 5o, when the first step processing of the workpiece 5o is completed, the gantry robot 15 removes the workpiece 5o that has been processed in the first step.
is transferred from the main spindle 6 to the work reversing device 16.17, and after the direction of the work 50 is reversed by the work reversing device 16.17, the work 50 is transferred from the work reversing device 16.17 to the main spindle 6 by the gantry robot 15. Then, the workpiece 5o is processed in the second step. Furthermore, when measuring the machining dimensions of the machined workpiece 5o, the machined workpiece 50 is moved by the gantry robot 15 to the spindle 6.
After the machining dimensions of the machined workpiece 50 are measured by the external measuring device 19, the workpiece 50 is transported from the external measuring device 19 to the workpiece mounting table 11 by the gantry robot 15. still.
トップドア９、ワーク反転装置１６．１７．外部計測装
置１９の制御は、主制御部２２がらの指令に基ツいて、
ＰＳＣ３７の付属装置シーケンス制御部４０によって行
われる。Top door 9, work reversing device 16.17. The external measuring device 19 is controlled based on commands from the main controller 22.
This is performed by the attached device sequence control section 40 of the PSC 37.
二のように、ワーク５０（７）Ｉｌｌ送を行うガントリ
ロボット１５は複雑な経路で移動するが、数値制御装置
２１は、ガントリロボットエ５を駆動制御するに際して
、ガントリロボット１５の現在位置、トップドア９、各
付属装置の作動状況に基づいてバリアＢＲを設定変更し
て、ガントリロボット１５の動作に柔軟性を持たせると
共に適正な移動範囲内に制限して、ガントリロボット１
５と他の機械との衝突や、ガントリロボット１５とオペ
レータとの衝突を未然に防止する。As shown in 2, the gantry robot 15 that transports the workpiece 50 (7) Ill moves along a complicated path. The settings of the barrier BR are changed based on the operating status of the door 9 and each attached device to give flexibility to the movement of the gantry robot 15 and to limit the movement within an appropriate range.
Collisions between the robot 5 and other machines and collisions between the gantry robot 15 and the operator are prevented.
即ち、ガントリロボット１５のハンド１５ｂの現在位置
は常に監視されており、ガントリロボット１５のハンド
１５ｂの現在位置、即ち、Ａ軸現在位置座ＩＮ（矢印Ａ
４、八一方向の現在位置）ＰＡとＢ＠現在位置座ａ（矢
印Ｂや、Ｂ一方向の現在位１１）ＰＢは、第５図に示す
アクチュエータ４１から、サーボ指令制御部２９、サー
ボフィードバック制御部３０．現在位置カウンタ制御部
３１を介して、バリア設定部３２に伝達される。すると
、バリア設定部３２は、Ａ軸現在位置座＃ｓＰＡ、Ｂ軸
現在位置座標ＰＢを、エリアパラメータメモリ３３に格
納された変換表に基づいて、エリア番号（ｍ（ｍ＝１〜
８）、ｎ （ｎ＝１〜８））に変換する。即ち、第６図
に示すように、ガントリロボット１５のハンド１５ｂの
移動可能範囲は２次元のマトリックス（８Ｘ８）によっ
て複数の現在位置エリアＡＲＥ （ｍ、ｎ）に分割され
ている。そして、エリアパラメータメモリ３３には１機
械原点０を基準として各現在位置エリアＡＲＥ（ｍ、ｎ
）の境界のＡ軸、Ｂ軸機械位置座標がそれぞれエリアパ
ラメータＡＲＥＡｋ （ｋ＝１〜８）、ＡＲＥＢＩ （
１＝１〜８）として設定されており、また、各現在位置
エリアＡＲＥ （ｍ、ｎ）に１対１に対応してエリア番
号（ｍ、ｎ）が設定されている。そして、バリア設定部
３２は、ガントリロボット１５のハンド１５ｂの移動に
伴って逐次伝達されてくるガントリロボット１５のハン
ド１５ｂのＡ軸現在位置座＠ＰＡ−Ｂ＠現在位置座標Ｐ
Ｂをエリアパラメータメモリ３３中のエリアパラメータ
ＡＲＥＡｋ、ＡＲＥＢ １と比較して、ガントリロボッ
ト１５のハンド１５ｂが位置する現在位置エリアＡＲＥ
（ｍ、ｎ）を判定する。現在位置エリアＡＲＥ （ｍ
、ｎ）が判定されると、バリア設定部３２は、ガントリ
ロボット１５のハンド１５ｂの移動によって現在位置エ
リアＡＲＥ （ｍ、ｎ）が変わる毎に、当該現在位置エ
リアＡＲＥ（ｍ、ｎ）のエリア番号（ｍ、ｎ）を、デー
タ受渡テーブル３６を介して、ＰＳＣ３７のバリア設定
範囲決定部３９に伝達する。That is, the current position of the hand 15b of the gantry robot 15 is constantly monitored, and the current position of the hand 15b of the gantry robot 15, that is, the A-axis current position IN (arrow A
4. Current position in one direction) PA and B@Current position a (arrow B, current position 11 in one direction of B) PB are transmitted from the actuator 41 shown in FIG. Control unit 30. It is transmitted to the barrier setting section 32 via the current position counter control section 31. Then, the barrier setting unit 32 converts the A-axis current position coordinate #sPA and the B-axis current position coordinate PB into an area number (m (m=1 to
8), n (n=1 to 8)). That is, as shown in FIG. 6, the movable range of the hand 15b of the gantry robot 15 is divided into a plurality of current position areas ARE (m, n) by a two-dimensional matrix (8×8). The area parameter memory 33 stores each current position area ARE (m, n
), the A-axis and B-axis machine position coordinates of the boundary are area parameters AREAk (k=1 to 8) and AREBI (
1=1 to 8), and area numbers (m, n) are set in one-to-one correspondence to each current position area ARE (m, n). The barrier setting unit 32 then receives the A-axis current position coordinates @PA-B@current position coordinates P of the hand 15b of the gantry robot 15, which is sequentially transmitted as the hand 15b of the gantry robot 15 moves.
B is compared with the area parameters AREAk and AREB 1 in the area parameter memory 33 to determine the current position area ARE where the hand 15b of the gantry robot 15 is located.
Determine (m, n). Current position area ARE (m
, n), the barrier setting unit 32 sets the area of the current position area ARE (m, n) every time the current position area ARE (m, n) changes due to movement of the hand 15b of the gantry robot 15 The numbers (m, n) are transmitted to the barrier setting range determining unit 39 of the PSC 37 via the data transfer table 36.
バリア設定範囲決定部３９には、バリア設定部３２から
エリア番号（ｍ、ｎ）が伝達される共に、付属装置シー
ケンス制御部４０からトップドア９の開閉、ワーク反転
装置１６．１７、外部計測装置１９等の付属装置の有無
、作動状況等に関する信号が伝達される。そして、バリ
ア設定範囲決定部３９は、エリア番号（ｍ、ｎ）及びト
ップドア９、各付属装置の作動状況に基づいて、ガント
リロボット１５に関するバリアＢＲを設定する範囲を変
更する必要があるか否かを判定し、バリアＢＲを設定す
る範囲を変更する必要がある場合には、バリアＢＲを設
定する範囲に関するパラメータ番号ＰＡＮ、ＰＢＮ （
詳細は後述する。）を決定する。パラメータ番号Ｐ Ａ
Ｎ、 Ｐ Ｂ Ｎを決定すると、バリア設定範囲決定
部３９は、当該パラメータ番号ＰＡＮ、ＰＢＮを、デー
タ受渡テーブル３６を介して、バリア設定部３２に伝達
する。The area number (m, n) is transmitted from the barrier setting section 32 to the barrier setting range determining section 39, and the area number (m, n) is transmitted from the attached device sequence control section 40 to the opening/closing of the top door 9, the work reversing device 16, 17, and the external measuring device. Signals regarding the presence or absence of attached devices such as 19, operating status, etc. are transmitted. Then, the barrier setting range determining unit 39 determines whether it is necessary to change the range in which the barrier BR regarding the gantry robot 15 is set, based on the area number (m, n), the operating status of the top door 9, and each attached device. If it is necessary to change the range in which the barrier BR is set, change the parameter numbers PAN, PBN (
Details will be described later. ) to determine. Parameter number P A
After determining N and PBN, the barrier setting range determining unit 39 transmits the parameter numbers PAN and PBN to the barrier setting unit 32 via the data transfer table 36.
そして、バリア設定部３２は、パラメータ番号ＰＡＮ、
ＰＢＮに対応するバリアパラメータＢＲＨＡ ｉ 、
Ｂ ＲＬ Ａ ｉ （ｉ ＝ １〜８）、ＢＲＨＢ、ｊ
、ＢＲＬＢｊ （ｊ＝１〜８）をバリアパラメータメ
モリ３５から読み出し、ガントリロボット１５の機械位
置座標で示された当該バリアパラメータＢＲＨＡｉ、Ｂ
ＲＬＡｉ、ＢＲＨＡｊ、ＢＲＬＡｊに基づいてガントリ
ロボットＩＳに関するバリアＢＲを設定する。即ち、バ
リアパラメータメモリ３５には、Ａ軸バリア変換表ＡＢ
Ｔ及びＢ軸バリア変換表ＢＢＴが格納されている。そし
て、第７図に示すＡ軸バリア変換表ＡＢＴには、複数の
パラメータ番号ＰＡＮによって分類された形で。The barrier setting unit 32 then sets the parameter number PAN,
Barrier parameter BRHA i corresponding to PBN,
B RL A i (i = 1 to 8), BRHB, j
, BRLBj (j=1 to 8) are read from the barrier parameter memory 35, and the barrier parameters BRHAi, B indicated by the machine position coordinates of the gantry robot 15 are read.
A barrier BR regarding the gantry robot IS is set based on RLAi, BRHAj, and BRLAj. That is, the barrier parameter memory 35 contains the A-axis barrier conversion table AB
A T and B axis barrier conversion table BBT is stored. Then, in the A-axis barrier conversion table ABT shown in FIG. 7, the information is classified by a plurality of parameter numbers PAN.
バリアＢＲのＡ軸の上限値（Ａ一方向の制限値）がバリ
アパラメータＢＲＨＡｉとしてガントリロボット１５の
機械位置座標で設定されており、バリアＢＲのＡ軸の下
限値（Ａや方向の制限値）がバリアパラメータＢＲＬＡ
ｉとしてガントリロボット１５の機械位置座標で設定さ
れいる。また、第８図に示すＢ軸バリア変換表ＢＢＴに
は、複数のパラメータ番号ＰＢＮによって分類された形
で、バリアＢＲのＢ軸の上限値（Ｂ一方向の制限値）が
バリアパラメータＢＲＨＩ３ｉとしてガントリロボット
１５の機械位置座標で設定されており、バリアＢＲのＢ
軸の下限値（Ｂ＋方向の制限値）がバリアパラメータＢ
ＲＬＢｉとしてガントリロボット１５の機械位置座標で
設定されいる。従って、バリア設定部３２は、パラメー
タ番号ＰＡＮ、ＰＢＮに対応するバリアパラメータＥＲ
ＨＡｉ、ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＡｊ、ＢＲＬＡｊをバリア
パラメータメモリ３５から読み出すことによって、ガン
トリロボット１５の現在位置、トップＩ〜アロ、各付属
装置の作動状況に基づいて、適正な範囲にバリアＢＲを
設定することが８来る。The upper limit value of the A-axis of the barrier BR (limit value in one direction of A) is set as the barrier parameter BRHAi in the machine position coordinates of the gantry robot 15, and the lower limit value of the A-axis of the barrier BR (limit value in A and direction) is the barrier parameter BRLA
The mechanical position coordinates of the gantry robot 15 are set as i. In addition, in the B-axis barrier conversion table BBT shown in FIG. 8, the upper limit value of the B-axis of the barrier BR (limit value in one direction of B) is classified as a barrier parameter BRHI3i for the gantry, in a form classified by a plurality of parameter numbers PBN. It is set with the machine position coordinates of the robot 15, and the B of the barrier BR
The lower limit value of the axis (limit value in the B+ direction) is the barrier parameter B
The machine position coordinates of the gantry robot 15 are set as RLBi. Therefore, the barrier setting unit 32 sets the barrier parameters ER corresponding to the parameter numbers PAN and PBN.
By reading HAi, BRLAi, BRHAj, and BRLAj from the barrier parameter memory 35, the barrier BR can be set in an appropriate range based on the current position of the gantry robot 15, top I to ARO, and the operating status of each attached device. 8 coming.
そして、サーボ指令制御部２９．サーボフィードバック
制御部３０は、ガントリロボット１５を駆動制御するに
際して、ガントリロボット１５のハンド１５ｂのＡ軸、
Ｂ軸現在位置座＠ＰＡ、ＰＢをバリアパラメータＢＲＨ
Ａｉ、ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢ、ｊと比較し
て、ガントリロボット１５の移動範囲をバリアＢＨの設
定範囲内に制限する。即ち、ガントリロボット１５のハ
ンド１５ｂを、第９図矢印へ〜方向へ移動させる際には
バリアパラメータＢ ＲＨＡ ｉ内に移動範囲を制限し
、矢印Ａ、力方向移動させる際にはバリアパラメータＢ
ＲＬＡｉ内に移動範囲を制限する。Then, the servo command control section 29. When controlling the drive of the gantry robot 15, the servo feedback control unit 30 controls the A-axis of the hand 15b of the gantry robot 15;
B-axis current position @PA, PB as barrier parameter BRH
Compared to Ai, BRLAi, BRHBj, and BRLB, j, the movement range of the gantry robot 15 is limited within the setting range of the barrier BH. That is, when moving the hand 15b of the gantry robot 15 in the direction of the arrow in FIG.
Limit the movement range within RLAi.
また、ガントリロボット１５を、矢印Ｂ−力方向移動さ
せる際にはバリアパラメータＢＲＨＢｉ内に移動範囲を
制限し、矢印Ｂ＋方向へ移動させる際にはバリアパラメ
ータＢＲＬＢｉ内に移動範囲を制限する。Furthermore, when the gantry robot 15 is moved in the arrow B-force direction, the movement range is limited to within the barrier parameter BRHBi, and when it is moved in the arrow B+ direction, the movement range is limited to the barrier parameter BRLBi.
例えば、ガントリロボット１５のハンド１５ｂが第６図
に示す現在位置エリアＡＲＥ （２，２）に位置すると
共に、数値制御旋盤２のトップドア９が閉鎖状態であり
、付属装置が作動していない状態である場合（この場合
、ガントリロボット１５は、加工済のワーク５０をワー
ク載置台１１へ置く動作、又は、未加工のワーク５０を
ワーク載置台１１から取る動作をすべきものと判断され
る。For example, the hand 15b of the gantry robot 15 is located in the current position area ARE (2, 2) shown in FIG. 6, the top door 9 of the numerically controlled lathe 2 is closed, and the attached devices are not operating. (In this case, it is determined that the gantry robot 15 should perform an operation of placing the processed workpiece 50 on the workpiece mounting table 11 or an operation of taking the unprocessed workpiece 50 from the workpiece mounting table 11.
）には、バリア設定部３２は、ハンド１５ｂのＡ軸現在
位置座標ＰＡ、ＢＮ現在位置座標ＰＢを。), the barrier setting unit 32 determines the A-axis current position coordinates PA and BN current position coordinates PB of the hand 15b.
現在位置エリアＡＲＥ （２，２）のバリア番号（２，
２）に変換し、当該バリア番号（２，２）をバリア設定
範囲決定部３９Δ伝達する。また、付属装置シーケンス
制御部４０は、トップドア９が閉鎖状態であることを示
す信号、付属装置が作動していない状態であることを示
す信号をバリア設定範囲決定部３９へ伝達する。すると
、バリア設定範囲決定部３９はバリア番号（２，２）と
。Barrier number (2, 2) of current location area ARE (2, 2)
2) and transmits the barrier number (2, 2) to the barrier setting range determining unit 39Δ. Further, the accessory device sequence control unit 40 transmits a signal indicating that the top door 9 is in a closed state and a signal indicating that the accessory device is in an inactive state to the barrier setting range determining unit 39. Then, the barrier setting range determining unit 39 sets the barrier number (2, 2).
トップドア９が閉鎖状態であること、付属装置が作動し
ていない状態であることに基づいて、パラメータ番号Ｐ
ＡＮ、ＰＢＮをそれぞれ／／ １ ｐｚ″１ｎと決定し
て、バリア設定部３２に伝達する。Based on the fact that the top door 9 is in the closed state and that the attached device is not in operation, the parameter number P
AN and PBN are determined as // 1 pz″1n, respectively, and transmitted to the barrier setting unit 32.
そして、バリア設定部３２は、パラメータ番号ＰＡＮが
′１″に対応するバリアパラメータＢＲＨＡ１、ＢＲＬ
ＡＩ、及び、パラメータ番号ＰＢＮが”１”に対応する
バリアパラメータＢＲＨＢＩ。Then, the barrier setting unit 32 sets the barrier parameters BRHA1 and BRL corresponding to the parameter number PAN '1''.
AI and a barrier parameter BRHBI whose parameter number PBN corresponds to "1".
ＢＲＬＢＩに基づいて、第９図に示すようにワーク載置
台１１上にバリアＢＲ，を設定する。Based on the BRLBI, a barrier BR is set on the workpiece mounting table 11 as shown in FIG.
また、ガントリロボット１５のハンド１５ｂが第６図に
示す現在位置エリアＡＲＥ （２，２）に位置すると共
に、トップドア９が開放状態である場合（この場合、ガ
ントリロボット１５は、加工済のワーク５０を数値制御
旋盤２へ受は取りに行く動作、又は、未加工のワーク５
ｏを数値制御旋盤２へ搬送する動作をすにきものと判断
される。Further, when the hand 15b of the gantry robot 15 is located in the current position area ARE (2, 2) shown in FIG. 6 and the top door 9 is in an open state (in this case, the gantry robot 15 50 to the numerically controlled lathe 2, or unprocessed workpiece 5
The operation of conveying the o to the numerically controlled lathe 2 is judged to be normal.
）には、上述の場合と同様にして、現在位置エリアＡＲ
Ｅ （２，２）のエリア番号（２，２）、トップドア９
が閉放状態であることを示す信号がバリア設定範囲決定
部３９に伝達されてくるので、バリア設定範囲法定部３
９は、パラメータ番号ＰＡＮ、ＰＢＮをそれぞれ′２″
、ＩＩ ２ ）１と決定する。そして、バリア設定部３
２は、パラメータ番号ＰＡＮが２″に対応するバリアパ
ラメータＢＲＨＡ２．ＢＲＬＡ２、及び、パラメータ番
号ＰＢＮがｉｔ ２ ｕに対応するバリアパラメータＢ
ＲＨＢ２、ＢＲＬＢ２に基づいて、上述のバリアＢＲ８
を第９図に示すようにワーク載置台１１と数値制御塵ｇ
１２とを連絡する形のバリアＢＲ，に設定変更する。), in the same way as in the above case, the current position area AR
E (2,2) area number (2,2), top door 9
Since a signal indicating that the barrier is in the closed state is transmitted to the barrier setting range determining section 39, the barrier setting range legal section 3
9 sets the parameter numbers PAN and PBN to '2'' respectively.
, II 2 )1. And barrier setting section 3
2 is a barrier parameter BRHA2.BRLA2 whose parameter number PAN corresponds to 2'', and a barrier parameter B whose parameter number PBN corresponds to it 2 u.
Based on RHB2, BRLB2, the above-mentioned barrier BR8
As shown in Fig. 9, the workpiece mounting table 11 and the numerically controlled dust g
The setting is changed to a barrier BR that communicates with 12.
更に、ガントリロボット１５のハンド１５ｂが第６図に
示す現在位置エリアＡＲＥ （２，７）に位置すると共
に、トップドア９が開放状態である場合（この場合、ガ
ントリロボット１５は、加工済のワーク５０を主軸６か
ら受は取る動作、又は、未加工のワーク５０を主軸６１
＼受は渡す動作をすべきものと判断される。）には、前
述の場合と同様にして、現在位置エリアＡＲＥ （２，
７）のエリア番号（２，７）、トップドア９が開放状態
であることを示す信号がバリア設定範囲決定部３９に伝
達されてくるので、バリア設定範囲決定部３９はパラメ
ータ番号ＰＡＮ、ＰＢＮをそれぞれ′３”、ｒｒ ３
ｔ＋と決定する。そして、バリア設定部３２は、パラメ
ータ番号ＰＡＮがｌ／ ３ ＄１に対応するバリアパラ
メータＢＲＨＡ３．ＢＲＬＡ３゜及び、パラメータ番号
ＰＢＮが１１３ ＩＩに対応するバリアパラメータＢＲ
ＨＢ３．ＢＲＬＢ３に基づいて、上述のバリアＢＲ，を
第９図に示すように数値制御旋盤２の加工空間１０上の
バリアＢＲ。Furthermore, when the hand 15b of the gantry robot 15 is located in the current position area ARE (2, 7) shown in FIG. 50 from the spindle 6, or transfer the unprocessed workpiece 50 to the spindle 61.
＼It is judged that the receiver should make a handing motion. ), the current position area ARE (2,
7), the area number (2, 7) and a signal indicating that the top door 9 is open are transmitted to the barrier setting range determining unit 39, so the barrier setting range determining unit 39 determines the parameter numbers PAN and PBN. '3'', rr 3 respectively
Determine t+. Then, the barrier setting unit 32 sets the barrier parameter BRHA3. which corresponds to the parameter number PAN of 1/3 $1. Barrier parameter BR corresponding to BRLA3° and parameter number PBN 113 II
HB3. Based on BRLB3, the above-mentioned barrier BR is installed on the machining space 10 of the numerically controlled lathe 2 as shown in FIG.
に設定変更する。Change the settings to
従って、ガントリロボット１５が、未加工のワーク５ｏ
をワーク載置台１１から数値制御旋盤２の主軸６へ搬送
するに際して、バリアＢＲ□、バリアＢＲ，、バリアＢ
Ｒ３の順序でバリアＢＲが変更されるので、ガントリロ
ボット１５は各バリアＢＲの範囲内を移動して未加工の
ワーク５０を搬送することが出来ると共に、ガントリロ
ボット１５と主軸台５等の他の機械やワーク反転装置１
６．１７、外部計測装置１９等の付属装置において作業
を行っているオペレータとの衝突を防止することが出来
る。Therefore, the gantry robot 15 moves the unprocessed workpiece 5o
When transferring from the workpiece mounting table 11 to the main spindle 6 of the numerically controlled lathe 2, the barriers BR□, barrier BR, barrier B
Since the barriers BR are changed in the order of R3, the gantry robot 15 can move within the range of each barrier BR and transport the unprocessed workpiece 50, and also move the gantry robot 15 and other parts such as the headstock 5. Machine and work reversing device 1
6.17. Collisions with operators working on attached devices such as the external measuring device 19 can be prevented.
また、ガントリロボット１５のハンド１５ｂがワーク載
置台１１上の未加工のワーク５０を保持した後に矢印へ
一方向へ上昇すると、ガントリロボット１５に関するバ
リアＢＲがバリアＢＲ工からバリアＢＲ，へ変更される
ので、数値制御旋盤２側の矢印Ｂ１方向へ移動するべき
であるガントリロボット１５のハンド１５ｂが加工プロ
グラムＰＲ○の作成ミス等によって再び矢印Ａ＋力方向
下降してくることを防止することが出来るので、ハンド
Ｉ５ｂが矢印へ一方向へ上昇した後にワーク載置台１１
においてオペレータが作業を行っても、ガントリロボッ
ト１５とオペレータが衝突する事故の発生を防止するこ
とが８来る。Further, when the hand 15b of the gantry robot 15 moves upward in one direction according to the arrow after holding the unprocessed workpiece 50 on the workpiece mounting table 11, the barrier BR regarding the gantry robot 15 is changed from barrier BR work to barrier BR. Therefore, it is possible to prevent the hand 15b of the gantry robot 15, which should be moving in the arrow B1 direction on the numerically controlled lathe 2 side, from descending in the arrow A+ force direction again due to a mistake in creating the machining program PR○. , after the hand I5b moves up in one direction according to the arrow, the workpiece mounting table 11
Even if the operator performs the work, it is possible to prevent an accident in which the gantry robot 15 collides with the operator.
また、ワーク反転装置１６．１７．外部計測装置１９等
の付属装置が装備されていない場合や作動していない場
合には、バリアＢＨ□のように当該付属装置の位置への
進入が制限される形でバリアＢＲが設定され、ワーク反
転装置［１６，１７、外部計測装置１９等の付属装置が
装備されていると共に作動している場合には、当該付属
装置の位置まで範囲が拡大される形でバリアＢＲが設定
変更される。即ち、ガントリロボット１５に関するバリ
アが、チャック、テールストック、タレット等に関する
バリアのように一律に固定的に設定されている場合、例
えば、第１図に示すバリアＢＲ’のように固定的に設定
されている場合には、ガントリロボット１５は、バリア
ＢＲ’の範囲内を移動してワーク５０をワーク載置台１
１から数値制御篩１１２へ搬送することは出来るが、ワ
ーク反転装置１６．１７、外部計測装置１９等のバリア
ＢＲ′の範囲外の付属装置へワーク５０を搬送すること
が出来ず、また、第１図に示すバリアＢＲ’のように範
囲を拡大した形で固定的に設定されている場合には、ワ
ーク反転装置１６．１７、外部計測装置１９等の付属装
置が装備されていないときや作動していないときに、ガ
ントリロボット１５がバリアＢＲ”の拡大部分方向に入
ったオペレータと衝突する事故が発生する危険性がある
。しかし、本発明の場合には、ガントリロボット１５に
関するバリアＢＲは、チャック、テールストック、タレ
ット等に関するバリアのように一律に固定的に設定され
ているものではないので、付属装置の有無や作動状況に
対応した形で、ガントリロボット１５の動作に柔軟性を
持たせることが出来ると共に、ガントリロボット１５を
安全に駆動制御することが出来る。In addition, the work reversing device 16.17. If an attached device such as the external measuring device 19 is not installed or in operation, a barrier BR is set such as barrier BH□ that restricts entry to the location of the attached device, and the workpiece is When accessory devices such as the reversing device [16, 17 and the external measuring device 19] are installed and in operation, the setting of the barrier BR is changed so that the range is expanded to the position of the accessory device. That is, when the barrier related to the gantry robot 15 is fixedly set uniformly like the barrier related to the chuck, tail stock, turret, etc., for example, the barrier related to the gantry robot 15 is fixedly set like the barrier BR' shown in FIG. , the gantry robot 15 moves within the range of the barrier BR' and places the workpiece 50 on the workpiece mounting table 1.
1 to the numerically controlled sieve 112, but it is not possible to transport the workpiece 50 to attached devices outside the range of the barrier BR', such as the workpiece reversing device 16, 17 and the external measuring device 19. When the barrier BR' shown in Fig. 1 is fixedly set with an expanded range, it may be difficult to operate when attached devices such as work reversing device 16, 17 and external measuring device 19 are not installed. However, in the case of the present invention, the barrier BR related to the gantry robot 15 is Unlike barriers related to chucks, tail stocks, turrets, etc., it is not set uniformly and fixedly, so the operation of the gantry robot 15 is made flexible in response to the presence or absence of attached devices and operating conditions. In addition, the gantry robot 15 can be driven and controlled safely.
尚、上述の実施例においては、ガントリロボット１５の
現在位置及び数値制御旋盤２（トップドア９）又は各付
属装置の作動状況に基づいて、ガントリロボット１５に
関するバリアＢＲを適宜設定変更する場合について述べ
たが、数値制御篩ｇ１２、ガントリロボット１５及び付
属装置は加工プログラムＰＲ○に基づいて制御されるの
で、加工プログラムＰＲＯを先読みすることによって、
ガントリロボット１５の移動すべき範囲を加工プログラ
ムＰＲ○に基づいて総合的に判断する形でガントリロボ
ット１５に関するバリアＢＲを設定変更するようにして
もよい。In the above embodiment, a case will be described in which the setting of the barrier BR regarding the gantry robot 15 is changed as appropriate based on the current position of the gantry robot 15 and the operating status of the numerically controlled lathe 2 (top door 9) or each attached device. However, since the numerical control sieve g12, gantry robot 15, and attached devices are controlled based on the machining program PR○, by reading the machining program PRO in advance,
The setting of the barrier BR regarding the gantry robot 15 may be changed by comprehensively determining the range in which the gantry robot 15 should move based on the machining program PR○.
（ｇ）９発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、ワーク５０を
保持するガントリロボット１５のハンド１５ｂ等のワー
ク保持手段を有し、当該ワーク保持手段を移動駆動して
、数値制御旋盤２等の工作機械に対してワーク５ｏの搬
送を行うワーク搬送装置において、前記ワーク保持手段
の移動可能範囲の一部又は全部の範囲を指定する複数の
バリアパラメータＢＲＨＡｉ、ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ
、ＢＲＬＢｊ等のバリア設定範囲データを格納したバリ
アパラメータメモリ３５等のバリア設定範囲データ格納
手段を設け、前記ワーク保持手段のＡｉ＃現在位置座標
ＰＡ、Ｂ軸現在位置座標ＰＢ等の現在位置を検出するサ
ーボ指令制御部２９等の位置検出手段を設け、前記工作
機械又は当該工作機械のワーク反転装置１６．１７．外
部：ｆ測装置１９等の付属装置の作動状況を検出する付
属装置シーケンス制御部４０等の状況検出手段を設け、
前記位置検出手段により検出された前記ワーク保持手段
の現在位置、及び、前記状況検出手段により検出された
前記工作機械又は当該工作機械の付属装置の作動状況に
基づいて、前記バリア設定範囲データ格納手段に格納さ
れた複数のバリア設定範囲データの中から所定のバリア
設定範囲データを選択決定するバリア設定範囲決定部３
９等のバリア設定範囲決定手段を設け、前記バリア設定
範囲決定手段により決定されたバリア設定範囲データに
より指定された範囲内に移動範囲を制限した形で、前記
ワーク保持手段を能動制御するサーボ指令制御部２９、
サーボフィードバック制御部３０、バリア設定部３２等
の駆動制御手段を設けて構成したので、ワーク保持手段
の移動範囲の制限を適宜変更することが出来る。従って
、ワーク保持手段のオプション装置等の有無に応じた動
作の柔軟性が確保された状態で、ワーク保持手段と他の
機械やオペレータとの衝突を防止することが出来、当該
ワーク保持手段を安全に駆動制御することが出来る。(g) 9 Effects of the Invention As described above, according to the present invention, the workpiece holding means such as the hand 15b of the gantry robot 15 holding the workpiece 50 is provided, and the workpiece holding means is driven to move. In a workpiece transfer device that transfers a workpiece 5o to a machine tool such as a numerically controlled lathe 2, a plurality of barrier parameters BRHAi, BRLAi, BRHBj specify a part or all of the movable range of the workpiece holding means.
, BRLBj, etc., is provided, and a barrier setting range data storage means such as a barrier parameter memory 35 is provided to detect the current position of the workpiece holding means, such as Ai# current position coordinate PA, B-axis current position coordinate PB, etc. A position detecting means such as a servo command control unit 29 is provided to detect the machine tool or the work reversing device 16, 17 of the machine tool. External: A status detection means such as an attached device sequence control unit 40 for detecting the operating status of attached devices such as the f-measurement device 19 is provided,
The barrier setting range data storage means is based on the current position of the work holding means detected by the position detection means and the operating status of the machine tool or an attached device of the machine tool detected by the situation detection means. Barrier setting range determining unit 3 that selects and determines predetermined barrier setting range data from a plurality of barrier setting range data stored in
9 or the like, and a servo command for actively controlling the work holding means in such a manner that the movement range is limited to a range specified by the barrier setting range data determined by the barrier setting range determining means. control unit 29,
Since the drive control means such as the servo feedback control section 30 and the barrier setting section 32 are provided, the restriction on the movement range of the workpiece holding means can be changed as appropriate. Therefore, it is possible to prevent collisions between the workpiece holding means and other machines or operators, while ensuring flexibility in operation depending on the presence or absence of optional devices for the workpiece holding means. The drive can be controlled to
また、本発明は、ワーク５０を保持するガントリロボッ
ト１５のハント１５ｂ等のワーク保持手段を有し、当該
ワーク保持手段を移動駆動して、数値制御錠ｆｆ１２等
の工作機械に対してワーク５０の搬送を行うワーク搬送
装置において、前記ワーク保持手段の移動可能範囲の一
部又は全部の範囲を指定する複数のバリアパラメータＢ
ＲＨＡ ｉ、ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ等
のバリア設定範囲データをバリアパラメータメモリ３５
等のバリア設定範囲データ格納手段に予め格納しておき
、前記ワーク保持手段のＡＭ現在位置座［ＰＡ、 ＢＩ
ＩＩＩ現在位置座標ＰＢ等の現在位置を検出し、前記工
作機械又は当該工作機械のワーク反転装置１６．１７、
外部計測装置１９等の付属装置の作動状況を検出し、前
記ワーク保持手段の現在位置、及び、前記工作機械又は
当該工作機械の付属装置の作動状況に基づいて、前記バ
リア設定範囲データ格納手段に格納された複数のバリア
設定範囲データの中から所定のバリア設定範囲データを
選択決定し、当該決定されたバリア設定範囲データを前
記バリア設定範囲データ格納手段から読み出し。Further, the present invention has a workpiece holding means such as the hunt 15b of the gantry robot 15 that holds the workpiece 50, and moves and drives the workpiece holding means to move the workpiece 50 to a machine tool such as a numerical control lock ff12. A plurality of barrier parameters B specifying part or all of the movable range of the workpiece holding means in the workpiece conveyance device that performs conveyance.
Barrier setting range data such as RHAi, BRLAi, BRHBj, BRLBj, etc. is stored in the barrier parameter memory 35.
The current AM position of the work holding means [PA, BI] is stored in advance in barrier setting range data storage means such as
III detecting the current position such as the current position coordinates PB, and detecting the current position of the machine tool or the work reversing device 16.17 of the machine tool;
The operating status of an attached device such as the external measuring device 19 is detected, and based on the current position of the workpiece holding means and the operating status of the machine tool or the attached device of the machine tool, data is stored in the barrier setting range data storage means. Selecting and determining predetermined barrier setting range data from among the plurality of stored barrier setting range data, and reading out the determined barrier setting range data from the barrier setting range data storage means.
を読み出されたバリア設定範囲データにより指定された
範囲内に移動範囲を制限した形で、前記ワーク保持手段
を駆動制御するようにして構成したので、ワーク保持手
段の移動範囲の制限が適宜変更され、ワーク保持手段の
オプション装置の有無に応じた動作の柔軟性が確保され
た状態で、ワーク保持手段と他の機械やオペレータとの
衝突を防止することが出来、当該ワーク保持手段を安全
に駆動制御することが出来る。The workpiece holding means is drive-controlled so that the movement range is limited to a range specified by the read barrier setting range data, so that the restriction on the movement range of the workpiece holding means is changed as appropriate. It is possible to prevent collisions between the workpiece holding means and other machines or operators, while ensuring flexibility in operation depending on the presence or absence of optional equipment for the workpiece holding means, and to safely use the workpiece holding means. The drive can be controlled.
また、本発明は、ワーク５０を保持するガントリロボッ
ト１５のハンド１５ｂ等のワーク保持手段を有し、当該
ワーク保持手段を移動駆動して、数値制御旋盤２等の工
作機械に対してワーク５０の搬送を行うワーク搬送装置
において、前記ワーク保持手段の移動可能範囲の一部又
は全部の範囲を指定する複数のバリアパラメータＢ Ｒ
ＨＡ ｉ 。Further, the present invention has a workpiece holding means such as the hand 15b of the gantry robot 15 that holds the workpiece 50, and moves and drives the workpiece holding means to move the workpiece 50 to a machine tool such as the numerically controlled lathe 2. A plurality of barrier parameters B R specifying a part or all of the movable range of the workpiece holding means in the workpiece conveyance device that performs conveyance.
HA i.
ＢＲＬＡｉ、Ｂ ＲＨＢ ｊ 、 Ｂ ＲＬ Ｂ Ｊ等
のバリア設定範囲データを格納したバリアパラメータメ
モリ３５等のバリア設定範囲データ格納手段を設け、加
工プログラムＰＲＯに基づいて、前記バリア設定範囲デ
ータ格納手段に格納された複数のバリア設定範囲データ
の中から所定のバリア設定範囲データを選択決定するバ
リア設定範囲決定部３９等のバリア設定範囲決定手段を
設け、前記バリア設定範囲決定手段により決定されたバ
リア設定範囲データにより指定された範囲内に移動範囲
を制限した形で、前記ワーク保持手段を駆動制御するサ
ーボ指令制御部２９．サーボフィードバック制御部３０
、バリア設定部３２等の駆動制御手段を設けて構成した
ので、ワーク保持手段の移動範囲の制限を適宜変更する
ことが出来る。従って、加工プログラムＰＲ○の実行過
程に応じて、ワーク保持手段の移動範囲を制限すること
が出来、ワーク保持手段のオプション装置の有無に応じ
た動作の柔軟性が確保された状態で、ワーク保持手段と
他の機械やオペレータとの衝突を防止することが出来、
個数ワーク保持手段を安全に騒動制御することが出来る
。A barrier setting range data storage means such as a barrier parameter memory 35 storing barrier setting range data such as BRLAi, B RHB j , B RL B J, etc. is provided, and the barrier setting range data storage means stores data on the basis of the machining program PRO. Barrier setting range determining means such as a barrier setting range determining unit 39 is provided to select and determine predetermined barrier setting range data from a plurality of barrier setting range data, and the barrier setting range determined by the barrier setting range determining means is provided. A servo command control unit 29 that drives and controls the workpiece holding means with the movement range limited to a range specified by data. Servo feedback control section 30
Since the drive control means such as the barrier setting section 32 is provided, the restriction on the movement range of the workpiece holding means can be changed as appropriate. Therefore, the movement range of the workpiece holding means can be restricted according to the execution process of the machining program It is possible to prevent collisions between the means and other machines or operators,
The number of work holding means can be safely controlled.
また５本発明は、ワーク５０を保持するガントリロボッ
ト１５のハンド１５ｂ等のワーク保持手段を有し、当ニ
ワーク保持手段を移動駆動して、数値制御旋盤２等の工
作機械に対してワーク５０の搬送を行うワーク搬送装置
において、前記ワーク保持手段の移動可能範囲の一部又
は全部の範囲を指定する複数のバリアパラメータＢ Ｒ
ＨＡ ｌ、ＢＲＬＡｉ、ＢＲＨＢｊ、ＢＲＬＢｊ等のバ
リア設定範囲データをバリアパラメータメモリ３５等の
バリア設定範囲データ格納手段に予め格納しておき、加
工プログラムＰＲ○に基づいて、前記バリア設定範囲デ
ータ格納手段に格納された複数の前記バリア設定範囲デ
ータの中から所定のバリア設定範囲データを選択決定し
、当該決定されたバリア設定範囲データを前記バリア設
定範囲データ格納手段から読み出し、該読み出されたバ
リア設定範囲データにより指定された範囲内に移動範囲
を制限した形で、前記ワーク保持手段を駆動制御するよ
うにして構成したので、加工プログラムＰＲ○の実行状
態に応じてワーク保持手段の移動範囲の制限が適宜変更
され、ワーク保持手段のオプション装置の有無に応じた
動作の柔軟性が確保された状態で、ワーク保持手段と他
の機械やオペレータとの衝突を防止することが畠来、当
該ワーク保持手段を安全に別動制御することが出来る。Further, the present invention has a workpiece holding means such as the hand 15b of the gantry robot 15 that holds the workpiece 50, and moves and drives the workpiece holding means to move the workpiece 50 to a machine tool such as a numerically controlled lathe 2. A plurality of barrier parameters B R specifying a part or all of the movable range of the workpiece holding means in the workpiece conveyance device that performs conveyance.
Barrier setting range data such as HA1, BRLAi, BRHBj, BRLBj, etc. is stored in advance in a barrier setting range data storage means such as the barrier parameter memory 35, and is stored in the barrier setting range data storage means based on the machining program PR○. Select and determine predetermined barrier setting range data from among the plurality of stored barrier setting range data, read the determined barrier setting range data from the barrier setting range data storage means, and read out the read barrier setting range data. Since the workpiece holding means is configured to be drive-controlled with the movement range limited to a range specified by the range data, the movement range of the workpiece holding means is limited depending on the execution state of the machining program PR○. It is possible to prevent collisions between the workpiece holding means and other machines or operators by changing the workpiece holding means as appropriate and ensuring flexibility of operation depending on the presence or absence of optional devices for the workpiece holding means. The means can be safely controlled separately.
第１図は、本発明によるワーク搬送装置が適用される機
械加工設備を示す正面図、
第２図は、チャックワーク用のワーク反転装置を示す斜
視図、
第３図は、シャフトワーク用のワーク反転装置を示す斜
視図。
第４図は、外部計測装置を示す斜視図、第５図は、第１
図に示す機械加工設備の数値制御装置を示す制御ブロッ
ク図、
第６図は、第１図に示す機械加工設備において、ガント
リロボットの移動可能範囲を分割する現在位置エリアを
示す図。
第７図は、Ａ軸バリア変換表を示す図、第８図は、Ｂ軸
バリア変換表を示す図。
第９図は、第１図に示す機械加工ＸＱｆｉにおいて、ガ
ントリロボットのバリアの設定範囲を示す図である。
２・・・・・・工作機械（数値制御旋盤）１５・・・・
・ガントリロボット
（ワーク搬送手段）
１５ｂ・・・・・・ハンド（ワーク搬送手段）１６・・
・・付属装置（ワーク反転装置）１７・・・・・・付属
装置（ワーク反転装置）１９・・・・・付属装置（外部
計測装置）２９・・・・・位置検出手段、駆動制御手段
（サーボ指令制御部）
３０・・・・駆動制御手段
（サーボフィードバック制御部）
３２ ・駆動制御手段（バリア設定部）３５−・・バリ
ア設定範囲データ格納手段（バリアパラメータメモリ）
３９ −バリア設定範囲決定手段
（バリア設定範囲決定部）
４０ ・ 状況検出手段
（付属装置シーケンス制御部）
５０・・・・ワーク
ＢＲＨＡｉ −バリア設定範囲データ（バリアパラメ
ータ）
ＢＲＨＢｊ・・・・バリア設定範囲データ（バリアパラ
メータ）
ＢＲＬＡｉ・・・・・バリア設定範囲データ（バリアパ
ラメータ）
ＢＲＬＢｊ・・・・バリア設定範囲データ（バリアパラ
メータ）
ＰＡ・・・・・・現在位置
ＰＢ・・・・・・現在位置
（Ａ軸現在位置座標）
（Ｂ軸現在位置座１！ｌ）Fig. 1 is a front view showing machining equipment to which the workpiece conveyance device according to the present invention is applied, Fig. 2 is a perspective view showing a workpiece reversing device for chuck workpieces, and Fig. 3 is a workpiece for shaft workpieces. FIG. 2 is a perspective view showing a reversing device. FIG. 4 is a perspective view showing the external measuring device, and FIG. 5 is a perspective view showing the external measuring device.
FIG. 6 is a control block diagram showing a numerical control device of the machining equipment shown in the figure; FIG. 6 is a diagram showing current position areas dividing the movable range of the gantry robot in the machining equipment shown in FIG. 1; FIG. 7 is a diagram showing an A-axis barrier conversion table, and FIG. 8 is a diagram showing a B-axis barrier conversion table. FIG. 9 is a diagram showing the setting range of the barrier of the gantry robot in the machining XQfi shown in FIG. 2... Machine tool (numerically controlled lathe) 15...
・Gantry robot (workpiece transfer means) 15b...Hand (workpiece transfer means) 16...
...Attached device (work reversing device) 17...Attached device (work reversing device) 19...Attached device (external measuring device) 29...Position detection means, drive control means ( Servo command control section) 30... Drive control means (servo feedback control section) 32 - Drive control means (barrier setting section) 35 - Barrier setting range data storage means (barrier parameter memory) 39 - Barrier setting range determination Means (barrier setting range determining section) 40 - Situation detecting means (attached device sequence control section) 50... Work BRHAi - Barrier setting range data (barrier parameter) BRHBj... Barrier setting range data (barrier parameter) BRLAi ... Barrier setting range data (barrier parameters) BRLBj ... Barrier setting range data (barrier parameters) PA ... Current position PB ... Current position (A-axis current position coordinates) ) (B-axis current position 1!l)
Claims (4)
ワーク保持手段を移動駆動して、工作機械に対してワー
クの搬送を行うワーク搬送装置において、 前記ワーク保持手段の移動可能範囲の一部 又は全部の範囲を指定する複数のバリア設定範囲データ
を格納したバリア設定範囲データ格納手段を設け、 前記ワーク保持手段の現在位置を検出する 位置検出手段を設け、 前記工作機械又は当該工作機械の付属装置 の作動状況を検出する状況検出手段を設け、前記位置検
出手段により検出された前記ワ ーク保持手段の現在位置、及び、前記状況検出手段によ
り検出された前記工作機械又は当該工作機械の付属装置
の作動状況に基づいて、前記バリア設定範囲データ格納
手段に格納された複数のバリア設定範囲データの中から
所定のバリア設定範囲データを選択決定するバリア設定
範囲決定手段を設け、 前記バリア設定範囲決定手段により決定さ れたバリア設定範囲データにより指定された範囲内に移
動範囲を制限した形で、前記ワーク保持手段を駆動制御
する駆動制御手段を設けて構成したワーク搬送装置。(1) In a workpiece transfer device that has a workpiece holding means for holding a workpiece and drives the workpiece holding means to transfer the workpiece to a machine tool, a part of the movable range of the workpiece holding means is provided. Barrier setting range data storage means is provided that stores a plurality of barrier setting range data specifying one or all ranges, and position detection means is provided for detecting the current position of the workpiece holding means, A situation detection means for detecting the operating status of an accessory device is provided, and the current position of the workpiece holding means detected by the position detection means and the machine tool or the accessory device of the machine tool detected by the situation detection means are provided. Barrier setting range determining means is provided for selecting and determining predetermined barrier setting range data from among a plurality of barrier setting range data stored in the barrier setting range data storage means, based on the operating status of the barrier setting range data storage means; A workpiece conveyance device comprising drive control means for driving and controlling the workpiece holding means in such a manner that a movement range is limited to a range specified by barrier setting range data determined by the workpiece holding means.
ワーク保持手段を移動駆動して、工作機械に対してワー
クの搬送を行うワーク搬送装置において、 前記ワーク保持手段の移動可能範囲の一部 又は全部の範囲を指定する複数のバリア設定範囲データ
をバリア設定範囲データ格納手段に予め格納しておき、 前記ワーク保持手段の現在位置を検出し、 前記工作機械又は当該工作機械の付属装置 の作動状況を検出し、 前記ワーク保持手段の現在位置、及び、前 記工作機械又は当該工作機械の付属装置の作動状況に基
づいて、前記バリア設定範囲データ格納手段に格納され
た複数のバリア設定範囲データの中から所定のバリア設
定範囲データを選択決定し、 当該決定されたバリア設定範囲データを前 記バリア設定範囲データ格納手段から読み出し、該読み
出されたバリア設定範囲データによ り指定された範囲内に移動範囲を制限した形で、前記ワ
ーク保持手段を駆動制御するようにして構成したワーク
搬送装置の制御方法。(2) In a workpiece transport device that has a workpiece holding means for holding a workpiece and drives the workpiece holding means to transport the workpiece to a machine tool, a part of the movable range of the workpiece holding means is provided. A plurality of barrier setting range data specifying a range or all of the ranges are stored in advance in a barrier setting range data storage means, the current position of the workpiece holding means is detected, and the position of the machine tool or the attached device of the machine tool is detected. Detecting an operating condition, and storing a plurality of barrier setting range data in the barrier setting range data storage means based on the current position of the workpiece holding means and the operating condition of the machine tool or an attached device of the machine tool. Select and determine predetermined barrier setting range data from among them, read the determined barrier setting range data from the barrier setting range data storage means, and move within the range specified by the read barrier setting range data. A method of controlling a workpiece conveyance device, comprising driving and controlling the workpiece holding means in a limited range.
ワーク保持手段を移動駆動して、工作機械に対してワー
クの搬送を行うワーク搬送装置において、 前記ワーク保持手段の移動可能範囲の一部 又は全部の範囲を指定する複数のバリア設定範囲データ
を格納したバリア設定範囲データ格納手段を設け、 加工プログラムに基づいて、前記バリア設 定範囲データ格納手段に格納された複数のバリア設定範
囲データの中から所定のバリア設定範囲データを選択決
定するバリア設定範囲決定手段を設け、 前記バリア設定範囲決定手段により決定さ れたバリア設定範囲データにより指定された範囲内に移
動範囲を制限した形で、前記ワーク保持手段を駆動制御
する駆動制御手段を設けて構成したワーク搬送装置。(3) In a workpiece transfer device that has a workpiece holding means for holding a workpiece and drives the workpiece holding means to transfer the workpiece to a machine tool, a part of the movable range of the workpiece holding means is provided. Barrier setting range data storage means is provided that stores a plurality of barrier setting range data specifying one or all ranges, and based on a processing program, the plurality of barrier setting range data stored in the barrier setting range data storage means is Barrier setting range determining means for selecting and determining predetermined barrier setting range data from among the barrier setting range data is provided, and the movement range is limited to a range specified by the barrier setting range data determined by the barrier setting range determining means. A workpiece conveying device is provided with a drive control means for driving and controlling a workpiece holding means.
ワーク保持手段を移動駆動して、工作機械に対してワー
クの搬送を行うワーク搬送装置において、 前記ワーク保持手段の移動可能範囲の一部 又は全部の範囲を指定する複数のバリア設定範囲データ
をバリア設定範囲データ格納手段に予め格納しておき、 加工プログラムに基づいて、前記バリア設 定範囲データ格納手段に格納された複数のバリア設定範
囲データの中から所定のバリア設定範囲データを選択決
定し、 当該決定されたバリア設定範囲データを前 記バリア設定範囲データ格納手段から読み出し、該読み
出されたバリア設定範囲データによ り指定された範囲内に移動範囲を制限した形で、前記ワ
ーク保持手段を駆動制御するようにして構成したワーク
搬送装置の制御方法。(4) In a workpiece transfer device that has a workpiece holding means for holding a workpiece and drives the workpiece holding means to transfer the workpiece to a machine tool, a part of the movable range of the workpiece holding means is provided. A plurality of barrier setting range data specifying part or all of the ranges are stored in advance in a barrier setting range data storage means, and based on a machining program, the plurality of barrier setting ranges stored in the barrier setting range data storage means are Select and determine predetermined barrier setting range data from among the data, read the determined barrier setting range data from the barrier setting range data storage means, and set the barrier setting range within the range specified by the read barrier setting range data. A method of controlling a workpiece conveyance device, comprising driving and controlling the workpiece holding means with a limited movement range.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12451490A JPH0419034A (en) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | Work transport device and control method for it |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12451490A JPH0419034A (en) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | Work transport device and control method for it |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0419034A true JPH0419034A (en) | 1992-01-23 |
Family
ID=14887373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12451490A Pending JPH0419034A (en) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | Work transport device and control method for it |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0419034A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018047309A1 (en) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | マキノジェイ株式会社 | Machining system |
-
1990
- 1990-05-15 JP JP12451490A patent/JPH0419034A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018047309A1 (en) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | マキノジェイ株式会社 | Machining system |
| JPWO2018047309A1 (en) * | 2016-09-09 | 2019-04-11 | マキノジェイ株式会社 | Processing system |
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