JPH0418787Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0418787Y2 JPH0418787Y2 JP1986096029U JP9602986U JPH0418787Y2 JP H0418787 Y2 JPH0418787 Y2 JP H0418787Y2 JP 1986096029 U JP1986096029 U JP 1986096029U JP 9602986 U JP9602986 U JP 9602986U JP H0418787 Y2 JPH0418787 Y2 JP H0418787Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- load
- horizontal guide
- support plate
- handling device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は平行リンク機構を応用した荷重取扱装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来、平行リンク機構としてパントグラフを利
用した荷重取扱装置は幾多のものが提案され、実
用に供されている。
用した荷重取扱装置は幾多のものが提案され、実
用に供されている。
この種装置にパントグラフが利用されるのは、
荷重を支持する負荷点の移動軌跡を、水平又は垂
直にとることができるからである。
荷重を支持する負荷点の移動軌跡を、水平又は垂
直にとることができるからである。
しかし乍ら、パントグラフ機構を利用した荷重
取扱装置は、負荷点に水平、垂直の運動軌跡をと
らせるために、支点及び力点を水平、及び、垂直
ガイド機構に支持案内させなければならないの
で、その分だけ構造が複雑になると共に、支点、
力点が水平、垂直の両ガイド内で移動するため、
強度上の問題やアーム流れの問題が生じ易いとい
う難がある。
取扱装置は、負荷点に水平、垂直の運動軌跡をと
らせるために、支点及び力点を水平、及び、垂直
ガイド機構に支持案内させなければならないの
で、その分だけ構造が複雑になると共に、支点、
力点が水平、垂直の両ガイド内で移動するため、
強度上の問題やアーム流れの問題が生じ易いとい
う難がある。
一方、実際の荷重の取扱い態様において、荷重
を水平又は垂直に動かす態様は、特殊な場合を除
いて比較的少なく、従つて、一般的に汎用される
荷重取扱装置においては、構造を簡素化し、製造
コストの低減、メンテナンスの容易さ、或は、強
度上の問題等の克服に着眼することがより有用性
に寄与する。
を水平又は垂直に動かす態様は、特殊な場合を除
いて比較的少なく、従つて、一般的に汎用される
荷重取扱装置においては、構造を簡素化し、製造
コストの低減、メンテナンスの容易さ、或は、強
度上の問題等の克服に着眼することがより有用性
に寄与する。
そこで、本考案にあつては、平行リンクを利用
するが、垂直ガイドを排して構造を簡素化する一
方、簡素化されても使用性においてパントグラフ
機構を応用したものに殆んど遜色のない機能を発
揮できる荷重取扱装置を提供することを目的とし
てなされたもので、その構成は、水平方向におい
て平行且つ同長の上部アームと下部アームの先端
側を垂直方向のリンクで枢着すると共にこの垂直
リンクにスラスト軸受部材を介して下端側に荷重
の支持部を形成したクランク状をなす負荷アーム
を旋回自在に設け、上記平行なアームの後端側近
くをブラケツト等の機筺に位置を固定して枢着し
た荷重取扱装置に於て、上記平行なアームの後端
に、当該後端を枢着した水平ガイドを有する支持
板を取付ける一方、上記機筺に、前記支持板の水
平ガイドに対応してほぼ直交する向きのネジ部材
をその両端に軸受を介し且つモータ等の外力を受
けて回転させられるようにして取付け、このネジ
部材に、上記支持板の水平ガイドに支持案内され
るローラ部材を取付けたナツト部材を螺装して成
ることを特徴とするものである。
するが、垂直ガイドを排して構造を簡素化する一
方、簡素化されても使用性においてパントグラフ
機構を応用したものに殆んど遜色のない機能を発
揮できる荷重取扱装置を提供することを目的とし
てなされたもので、その構成は、水平方向におい
て平行且つ同長の上部アームと下部アームの先端
側を垂直方向のリンクで枢着すると共にこの垂直
リンクにスラスト軸受部材を介して下端側に荷重
の支持部を形成したクランク状をなす負荷アーム
を旋回自在に設け、上記平行なアームの後端側近
くをブラケツト等の機筺に位置を固定して枢着し
た荷重取扱装置に於て、上記平行なアームの後端
に、当該後端を枢着した水平ガイドを有する支持
板を取付ける一方、上記機筺に、前記支持板の水
平ガイドに対応してほぼ直交する向きのネジ部材
をその両端に軸受を介し且つモータ等の外力を受
けて回転させられるようにして取付け、このネジ
部材に、上記支持板の水平ガイドに支持案内され
るローラ部材を取付けたナツト部材を螺装して成
ることを特徴とするものである。
第1図は本考案装置の一例の一部切截正面図、
第2図は同じく別例の要部の正面図である。
第2図は同じく別例の要部の正面図である。
第1図に於て、1,2は水平な向きにおいて平
行且つ同長の上部アームと下部アーム、3は上記
アーム1,2の先端に枢着1a,2aした垂直リ
ンク、4は上記の上、下アーム1,2の後端近く
を位置固定に枢着1b,2bしたブラケツト状の
機筺、5は上記垂直リンク3の前方側に設けた2
個のスラスト軸受、6はこの軸受5に取付けたク
ランク状をなす負荷アームで、下端部に荷重の掴
み手段等による負荷部6aが形成されている。
行且つ同長の上部アームと下部アーム、3は上記
アーム1,2の先端に枢着1a,2aした垂直リ
ンク、4は上記の上、下アーム1,2の後端近く
を位置固定に枢着1b,2bしたブラケツト状の
機筺、5は上記垂直リンク3の前方側に設けた2
個のスラスト軸受、6はこの軸受5に取付けたク
ランク状をなす負荷アームで、下端部に荷重の掴
み手段等による負荷部6aが形成されている。
この実施例に於て、上記アーム1,2は、機構
の強度を考慮して上部アーム1は1本、下部アー
ム2は2本を使用するが、使用するアームの本数
は、強度やコストを考慮して最適の本数が使用で
きること勿論である。
の強度を考慮して上部アーム1は1本、下部アー
ム2は2本を使用するが、使用するアームの本数
は、強度やコストを考慮して最適の本数が使用で
きること勿論である。
而して、7は上記平行なアーム1,2の後端に
枢着1c,2cしたアーム支持板で、水平な横長
穴が水平ガイド7aとして形成されている。
枢着1c,2cしたアーム支持板で、水平な横長
穴が水平ガイド7aとして形成されている。
8は上記ガイド7aと直交する姿勢において機
筺4に上下端を軸受8a,8aに支持させて取付
けたボールネジで、ここでは歯車列による伝動機
構9を介してモータ10の出力が伝達されるよう
にされている。
筺4に上下端を軸受8a,8aに支持させて取付
けたボールネジで、ここでは歯車列による伝動機
構9を介してモータ10の出力が伝達されるよう
にされている。
11は上記ボールネジ8に螺装されたボールナ
ツト部材で、その側面には上記水平ガイド7aに
嵌合して案内されるローラ部材11aが取付けら
れている。上記ナツト部材11はその回り止めの
ため、ネジ8に平行なガイドロツド(図示せず)
を設けたり、或は、両側から支持板7により挟む
ようにすることがある。また、ローラ部材11a
もダブルで設けることがある。
ツト部材で、その側面には上記水平ガイド7aに
嵌合して案内されるローラ部材11aが取付けら
れている。上記ナツト部材11はその回り止めの
ため、ネジ8に平行なガイドロツド(図示せず)
を設けたり、或は、両側から支持板7により挟む
ようにすることがある。また、ローラ部材11a
もダブルで設けることがある。
而して、モータ10の正、逆回転は、第3図に
示すように、歯車列による伝動機構9を介してボ
ールネジ8に伝達され、このネジ8が回転するこ
とにより、ボールナツト11を当該ネジ8の上を
上、下動させるので、支持板7の水平ガイド7a
とナツト11のローラ部材11aを介して前記ナ
ツト11に連結されたアーム1,2はその枢着軸
1b,2bを中心に、時計方向又は反時計方向へ
角回転させられる。
示すように、歯車列による伝動機構9を介してボ
ールネジ8に伝達され、このネジ8が回転するこ
とにより、ボールナツト11を当該ネジ8の上を
上、下動させるので、支持板7の水平ガイド7a
とナツト11のローラ部材11aを介して前記ナ
ツト11に連結されたアーム1,2はその枢着軸
1b,2bを中心に、時計方向又は反時計方向へ
角回転させられる。
アーム2の角回転は、垂直リンク3を介してア
ーム1及び負荷アーム6を当該アーム2と一体に
角回転させる。
ーム1及び負荷アーム6を当該アーム2と一体に
角回転させる。
従つて、この運動により負荷アーム6の負荷点
6aは、枢着軸1b,2bを中心とした角回転上
下動を行うので、荷重を昇降させることとなる。
6aは、枢着軸1b,2bを中心とした角回転上
下動を行うので、荷重を昇降させることとなる。
ここで、支持板7は側面L状又は〓状等であつ
てもよい。
てもよい。
また、支持板7とその水平ガイド7aは第2
図々示のような側面形状に形成してもよい。
図々示のような側面形状に形成してもよい。
第2図における水平ガイド71aは、第1図々
示の水平ガイド7aの上辺が開放されており、次
のような作用がある。
示の水平ガイド7aの上辺が開放されており、次
のような作用がある。
即ち、負荷アーム6の先端負荷部6aが作動中
に地上等に衝突したような場合に於ては、アーム
1,2の後端には枢着点1b,2bを中心にした
下向きの力が加わるが、ガイド7aはその上辺が
開放されているので、そのガイド71aはボール
ナツト11のローラ部材11aから直ちに離脱
し、ナツト部材やネジ部材に余計な力を及ぼしめ
ないのである。
に地上等に衝突したような場合に於ては、アーム
1,2の後端には枢着点1b,2bを中心にした
下向きの力が加わるが、ガイド7aはその上辺が
開放されているので、そのガイド71aはボール
ナツト11のローラ部材11aから直ちに離脱
し、ナツト部材やネジ部材に余計な力を及ぼしめ
ないのである。
尚、負荷アーム6は、スラスト軸受5により、
この部分を中心に旋回できるので、上記負荷点6
aは、平面内での進退が可能である。
この部分を中心に旋回できるので、上記負荷点6
aは、平面内での進退が可能である。
尚、機筺4を平面内で旋回自在に支柱等に取付
けると、上記負荷点6aの平面内での進退範囲を
より拡大できる。
けると、上記負荷点6aの平面内での進退範囲を
より拡大できる。
また実施例に於ては、負荷アーム6の上部と垂
直リンク3とは、平行な姿勢で取付けたが、この
装置の負荷アーム6は常にそのような姿勢で設け
なければならないものではない。
直リンク3とは、平行な姿勢で取付けたが、この
装置の負荷アーム6は常にそのような姿勢で設け
なければならないものではない。
例えば、垂直リンク3と負荷アーム6の上部と
の間には、正テーパ状、又は逆テーパ状をなす角
度が形成されてもよい。
の間には、正テーパ状、又は逆テーパ状をなす角
度が形成されてもよい。
しかも、負荷アーム6の形状は図示した実施例
のクランク状に限られずL字状、或は、直杆状で
あつてもよく、更には、このアーム6の長さも任
意に設定できる。
のクランク状に限られずL字状、或は、直杆状で
あつてもよく、更には、このアーム6の長さも任
意に設定できる。
以上述べたように、本考案装置は、この種の荷
重取扱装置において垂直方向の摺動ガイド機構を
排したから機構が簡素化でき、また、水平なアー
ムの後端側は機筺に直接固定的に枢着されている
ので、上記垂直ガイド機構が不要であることと相
俟つて、簡潔な構造で高強度を実現することがで
きるから、汎用タイプの荷重取扱装置として、低
コストで、しかも、故障の少ないものを提供する
ことができる。更に上辺を開放した水平ガイドを
使用したものではアームが地上等に衝突したと
き、アーム機構と上下動機構を分離するので、上
下動機構の構成部材に余計な力を及ほしめない利
点がある。
重取扱装置において垂直方向の摺動ガイド機構を
排したから機構が簡素化でき、また、水平なアー
ムの後端側は機筺に直接固定的に枢着されている
ので、上記垂直ガイド機構が不要であることと相
俟つて、簡潔な構造で高強度を実現することがで
きるから、汎用タイプの荷重取扱装置として、低
コストで、しかも、故障の少ないものを提供する
ことができる。更に上辺を開放した水平ガイドを
使用したものではアームが地上等に衝突したと
き、アーム機構と上下動機構を分離するので、上
下動機構の構成部材に余計な力を及ほしめない利
点がある。
第1図は本考案装置の一例の一部を切截した正
面図、第2図は別例の要部の正面図、第3図は作
動状態を示す要部の正面図である。 1……上部アーム、2……下部アーム、3……
垂直リンク、4……機筺、5……軸受、6……負
荷アーム、7……支持板、7a……水平ガイド、
8……ボールネジ、9……伝動機構、10……モ
ータ、11……ボールナツト、11a……ローラ
部材。
面図、第2図は別例の要部の正面図、第3図は作
動状態を示す要部の正面図である。 1……上部アーム、2……下部アーム、3……
垂直リンク、4……機筺、5……軸受、6……負
荷アーム、7……支持板、7a……水平ガイド、
8……ボールネジ、9……伝動機構、10……モ
ータ、11……ボールナツト、11a……ローラ
部材。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 1 水平方向において平行且つ同長の上部アーム
と下部アームの先端側を垂直方向のリンクで枢
着すると共にこの垂直リンクにスラスト軸受部
材を介して下端側に荷重の支持部を形成したク
ランク状をなす負荷アームを旋回自在に設け、
上記平行なアームの後端側近くをブラケツト等
の機筺に位置を固定して枢着した荷重取扱装置
に於て、上記平行なアームの後端に、当該後端
を枢着した水平ガイドを有する支持板を取付け
る一方、上記機筺に、前記支持板の水平ガイド
に対応してほぼ直交する向きのネジ部材をその
両端に軸受を介し且つモータ等の外力を受けて
回転させられるようにして取付け、このネジ部
材に、上記支持板の水平ガイドに支持案内され
るローラ部材を取付けたナツト部材を螺装して
成ることを特徴とする荷重取扱装置。 2 支持板の水平ガイドは、横長の長穴状に形成
した実用新案登録請求の範囲第1項記載の荷重
取扱装置。 3 支持板の水平ガイドは上辺が開放された横長
溝状に形成した実用新案登録請求の範囲第1項
記載の荷重取扱装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986096029U JPH0418787Y2 (ja) | 1986-06-25 | 1986-06-25 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986096029U JPH0418787Y2 (ja) | 1986-06-25 | 1986-06-25 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS634987U JPS634987U (ja) | 1988-01-13 |
JPH0418787Y2 true JPH0418787Y2 (ja) | 1992-04-27 |
Family
ID=30961310
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1986096029U Expired JPH0418787Y2 (ja) | 1986-06-25 | 1986-06-25 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0418787Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ITTO20120425A1 (it) * | 2012-05-11 | 2013-11-12 | Dalmec Spa | Manipolatore pneumatico bilanciato |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS571689A (en) * | 1980-06-04 | 1982-01-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Arm mechanism for industrial robot |
JPS59142083A (ja) * | 1983-02-01 | 1984-08-15 | ダイキン工業株式会社 | リンクロボツト |
-
1986
- 1986-06-25 JP JP1986096029U patent/JPH0418787Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS571689A (en) * | 1980-06-04 | 1982-01-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Arm mechanism for industrial robot |
JPS59142083A (ja) * | 1983-02-01 | 1984-08-15 | ダイキン工業株式会社 | リンクロボツト |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS634987U (ja) | 1988-01-13 |
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