JPH04185234A - Feeder for moving car - Google Patents
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- JPH04185234A JPH04185234A JP2317150A JP31715090A JPH04185234A JP H04185234 A JPH04185234 A JP H04185234A JP 2317150 A JP2317150 A JP 2317150A JP 31715090 A JP31715090 A JP 31715090A JP H04185234 A JPH04185234 A JP H04185234A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、搭載したバッテリーにより所定の走行経路に
沿って自動走行する移動車に給電するための移動車用給
電装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a power supply device for a mobile vehicle for supplying power to a mobile vehicle that automatically travels along a predetermined travel route using a mounted battery.
かかる移動車用給電装置は、移載作業等のためにステー
ションに停止している移動車に、又は、所定の走行経路
に沿って走行している移動車に地上側から給電するため
のものである。このような給電は、移動車に搭載したバ
ッテリーの電力消費を抑え、或いは補助的に充電するこ
とによって、そのフル充電サイクルを延ばすために行わ
れる。Such a mobile vehicle power supply device is for supplying power from the ground side to a mobile vehicle that is stopped at a station for transfer work, etc., or to a mobile vehicle that is traveling along a predetermined travel route. be. Such power supply is performed to reduce the power consumption of the battery mounted on the mobile vehicle or to extend its full charging cycle by supplementary charging.
かかる移動車用給電装置の第１例として、本出願人が平
成２年１０月９日に提出した願書に添付した明細書に記
載した移動車用給電装置では、ステーションの床面に設
けた位置決め用品コーンに給電用電極を、移動車側の位
置決め用凹コ−ンに受電用電極を備えさせている。もっ
て、移動車かステーションにて停止する際に位置決め用
凹コーンを突出駆動して地上側の位置決め用品コーンに
嵌合させるに伴って、給電用電極と受電用電極か接触し
、地上側から移動車に給電できる構成としている。As a first example of such a power supply device for a mobile vehicle, the power supply device for a mobile vehicle described in the specification attached to the application submitted by the present applicant on October 9, 1990 has a positioning device provided on the floor of the station. The supply cone is equipped with a power feeding electrode, and the concave positioning cone on the moving vehicle side is equipped with a power receiving electrode. When the vehicle stops at a station, the positioning concave cone is driven to protrude and fit into the positioning cone on the ground side, and the power feeding electrode and the power receiving electrode come into contact and move from the ground side. It is configured to be able to supply power to cars.
又、第２例として、特願平２−２４５１６２号に記載し
たものでは、走行経路のステーションを含む特定区間に
給電用レールを敷設し、移動車には、その給電用レール
と摺動接触する集電用部材を設けている。もって、特定
区間を走行中、又は停止中の移動車に給電できる構成と
している。Further, as a second example, in the method described in Japanese Patent Application No. 2-245162, a power supply rail is laid in a specific section of the travel route including stations, and the moving vehicle is brought into sliding contact with the power supply rail. A current collecting member is provided. Thus, the configuration is such that power can be supplied to moving vehicles that are traveling in a specific section or are stopped.
上記いずれの例においても、地上側の給電器によって商
用電源からの交流電圧を降圧・整流して直流低電圧に変
換した後に移動車に供給する。そして、給電されている
間は移動車の消費電力は給電された電力によって賄われ
、さらに、バッテリーかフロート充電されるように構成
されている。In any of the above examples, the AC voltage from the commercial power source is stepped down and rectified by the power supply on the ground side, converted to a DC low voltage, and then supplied to the moving vehicle. While power is being supplied, the power consumption of the mobile vehicle is covered by the supplied power, and the battery is also float charged.
〔発明が解決しようとする課題〕
ところか、地上側でＤＣ低電圧に変換した後に移動車に
供給する従来装置においては、下記のような問題かあり
、改善か望まれていた。[Problems to be Solved by the Invention] However, in a conventional device that supplies DC low voltage to a moving vehicle after being converted to a DC low voltage on the ground side, there are the following problems, and improvements have been desired.
移動車に給電する電圧か低い分だけ電流を多く必要とし
、そのための電圧降下か大きい。従って、負荷か大きい
場合には、バッテリーのフロート充電ができない場合か
ある。特に、上記第２例に示したような給電用レールに
よって、移動車が走行中も給電できるようにしたものに
おいて、一つの給電用レールに複数の移動車の受電用部
材か接触している状態では、給電用電圧が大きく降下し
てしまう。これを防止するためには、給電用レールを必
要な数に区割すし、各区間には一つの移動車しか在席で
きないように在席管理を行う必要かある。The lower the voltage used to power the moving vehicle, the more current is required, resulting in a large voltage drop. Therefore, if the load is large, float charging of the battery may not be possible. In particular, in the case where the power supply rail as shown in the second example above allows power to be supplied even while the moving vehicle is running, a situation where the power receiving members of multiple moving vehicles are in contact with one power supply rail. In this case, the power supply voltage will drop significantly. In order to prevent this, it is necessary to divide the power supply rail into the necessary number of sections, and to manage the number of vehicles so that only one vehicle can be present in each section.
本発明は上記の実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、電圧降下が小さく、移動車のバッテリー充電
を安定して行えること、特に給電用レールを用いた給電
装置においては、上記の区割りや在席管理を行わなくて
も複数の移動車のバッテリーに安定した充電電流を供給
できるようにすることにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to stably charge the battery of a moving vehicle with a small voltage drop, especially in a power supply device using a power supply rail. The object is to be able to supply stable charging current to the batteries of multiple moving vehicles without performing the above-mentioned section division or seat management.
本発明による移動車用給電装置は、搭載したバッテリー
により所定の走行経路に沿って自動走行する移動車に給
電するためのものであって、第１の特徴構成は、前記走
行経路の特定部分に交流電圧か印加される給電用電極か
設けられ、移動車には、前記給電用電極と接続される受
電用電極と、その受電用電極に得られる交流電圧を降圧
し且つ整流して前記バッテリーを充電するための直流低
電圧に変換する充電器とか設けられている点にある。A power supply device for a mobile vehicle according to the present invention is for supplying power to a mobile vehicle that automatically travels along a predetermined travel route using a mounted battery, and a first characteristic configuration is that a power supply device for a mobile vehicle is configured to supply power to a mobile vehicle that automatically travels along a predetermined travel route using a mounted battery. A power feeding electrode to which an alternating current voltage is applied is provided, and the mobile vehicle has a power receiving electrode connected to the power feeding electrode, and the AC voltage obtained at the power receiving electrode is stepped down and rectified to power the battery. The point is that it is equipped with a charger that converts it to low voltage DC for charging.
第２の特徴構成は、第１の特徴構成を実施する際の具体
構成を特定するものであって、前記給電用電極が前記特
定部分に前記走行経路に沿って設けられた給電用レール
であって、移動車には前記受電用電極として、前記給電
用レールと摺動接触する集電用部材か設けられている点
にある。A second characteristic configuration specifies a specific configuration when implementing the first characteristic configuration, and the power feeding electrode is a power feeding rail provided in the specific portion along the traveling route. The moving vehicle is provided with a current collecting member that is in sliding contact with the power feeding rail as the power receiving electrode.
第１の特徴構成によれば、移動車は走行経路の特定部分
において、地上側から交流電圧を供給され、その交流電
圧を充電器か降圧・整流して得た直流低電圧によってバ
ッテリーを充電する。According to the first characteristic configuration, the moving vehicle is supplied with AC voltage from the ground side in a specific part of the travel route, and the battery is charged with a DC low voltage obtained by stepping down and rectifying the AC voltage using a charger. .
第２の特徴構成によれば、移動車は特定部分を走行しな
から、又は停止した状態て地上側から交流電圧を供給さ
れる。その後の作用は、第１の特徴構成と同じである。According to the second characteristic configuration, the AC voltage is supplied from the ground side to the moving vehicle while it is not traveling in a specific area or while it is stopped. The subsequent operation is the same as the first characteristic configuration.
第１の特徴構成によれば、移動車は、特定部分に在席中
は交流電源を供給されるので交流電源で作動する機器を
使用することかできる。例えば移載装置の動力源として
、負荷変動に強い誘導電動機を用いることかできる。こ
の場合、大きな負荷の消費電力が交流電源から供給され
るので、充電器か降圧・整流して得た直流低電圧は、負
荷変動に影響されず安定している。よって、バッテリー
に安定した充電電流を供給することかできるものとなっ
た。According to the first characteristic configuration, the moving vehicle is supplied with AC power while the vehicle is in a specific area, so that it is possible to use equipment that operates on AC power. For example, an induction motor that is resistant to load fluctuations can be used as a power source for the transfer device. In this case, since the power consumption of a large load is supplied from the AC power source, the DC low voltage obtained by step-down and rectification from the charger is stable and unaffected by load fluctuations. Therefore, it has become possible to supply a stable charging current to the battery.
第２の特徴構成によれば、給電用レールか設けられた特
定部分に複数の移動車か在席した場合も給電用レールに
印加される交流電圧はほとんど降下しない。従って、従
来の直流定電圧を印加する場合のように、給電レールの
区割りや在席管理をする必要か無くなり、非常に汎用性
の高いものとなった。According to the second characteristic configuration, even if a plurality of moving vehicles are present in a specific portion where the power supply rail is provided, the AC voltage applied to the power supply rail hardly drops. Therefore, unlike the conventional case of applying a constant DC voltage, there is no need to divide the power supply rails or manage the presence of seats, making it extremely versatile.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第６図に示すように、荷搬送用の移動車（Ａ）の走行経
路に沿って、誘導ライン（Ｌ）かループ状に設けられ、
移動車が停止して荷物の積卸し等の作業を行うための複
数のステーション（ＳＴ）か誘導ライン（Ｌ）に沿って
設けられ、もって、移動車（Ａ）を各ステーション間に
自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送設備が構成さ
れている。尚、図は実際の搬送設備を簡略化して描いて
いる。As shown in FIG. 6, a guide line (L) is provided in a loop shape along the travel route of the cargo transport vehicle (A),
A plurality of stations (ST) where the mobile vehicle stops to perform work such as loading and unloading cargo, or are provided along the guidance line (L), so that the mobile vehicle (A) automatically travels between each station. The transport equipment is configured to carry out load transport work. Note that the figure is a simplified depiction of the actual transport equipment.
誘導ライン（Ｌ）は第２図に示すように、断面か矩形で
表側かＮ極、裏側かＳ極に磁化された磁性体を走行路面
に埋設し、周囲をエボキン樹脂で固定して路面か面一に
なるように構成したものである。As shown in Figure 2, the guide line (L) is made by embedding a magnetic material in the road surface that has a rectangular cross-section and is magnetized with N pole on the front side and S pole on the back side, and fixing the surrounding area with Evokin resin to connect it to the road surface. It is constructed so that it is flush with the surface.
走行経路の特定部分（以下特定区間という）には、移動
車（Ａ）に給電するための給電用レール（Ｒ＞が誘導ラ
イン（Ｌ）に沿って平行に設置されている。特定区間の
前後にはマーク（Ｍ）か設置され、移動車（Ａ）か特定
区間の始まりと終わりを検出できるようにしている。マ
ーク（Ｍ）は磁石片を表側がＳ極、裏側がＮ極になるよ
うに走行路面に埋設したものである。In a specific part of the travel route (hereinafter referred to as a specific section), power supply rails (R> for supplying power to the moving vehicle (A) are installed parallel to the guide line (L). Before and after the specific section A mark (M) is placed on the holder so that the moving vehicle (A) can detect the beginning and end of a specific section. It was buried in the road surface.
移動車（Ａ）は第２図及び第３図にその主要部のブロッ
ク図及び平面図を示すように、車体前方側に、走行用モ
ータ（１）にて推進駆動されると共に、操向用モータ（
２）にて操向駆動される操向輪兼用の推進車輪（３）か
設けられ、車体後方側に、左右一対の従動輪（４）か設
けられている。そして、推進車輪（３）の前側に誘導ラ
イン（Ｌ）を検出して操向制御用の情報を得るための磁
気センサ（５）か推進車輪（３）と一体に向き変更され
るように設けられている。As shown in the block diagram and plan view of the main parts of the moving vehicle (A) in FIGS. motor(
A propulsion wheel (3) which is also used as a steering wheel and which is steered and driven in step 2) is provided, and a pair of left and right driven wheels (4) are provided on the rear side of the vehicle body. A magnetic sensor (5) for detecting a guidance line (L) and obtaining information for steering control is installed in front of the propulsion wheel (3) so that the direction can be changed integrally with the propulsion wheel (3). It is being
前記磁気センサ（５）は、第２図及び第３図に示すよう
に、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子からなる
。そして、移動車（Ａ）の横幅方向の位置か前記誘導ラ
イン（Ｌ）対して適正な位置にある状態、すなわち、磁
気センサ（５）の横幅方向の中心が、誘導ライン（Ｌ）
の中央に位置する状態において、４個の磁気感知受光素
子のうち内側の２個か誘導ライン（Ｌ）による磁気を感
知し、且つ、外側の２個か感知しない状態となるように
、所定間隔を隔てて設けられている。従って、移動車（
Ａ）か誘導ライン（Ｌ）に対して左右に偏位すると、外
側の２個の磁気感知素子の何れかが誘導ライン（Ｌ）に
よる磁気を感知する状態となる。The magnetic sensor (5) consists of four magnetic sensing elements arranged in the width direction of the vehicle body, as shown in FIGS. 2 and 3. Then, the position of the moving vehicle (A) in the width direction is at an appropriate position with respect to the guide line (L), that is, the center of the magnetic sensor (5) in the width direction is aligned with the guide line (L).
at a predetermined interval so that the inner two of the four magnetic sensing light-receiving elements sense the magnetism from the guide line (L), and the outer two do not. It is separated by Therefore, the moving vehicle (
When A) is deviated to the left or right with respect to the guide line (L), either of the two outer magnetic sensing elements becomes in a state where it senses the magnetism due to the guide line (L).
磁気センサ（５）の信号は、マイクロコンピュータを搭
載した制御装置（９）に入力される。制御装置（９）は
その入力信号に基づいて、車体を誘導ライン（Ｌ）対し
て適正な位置に保持するように、操向用モータ駆動装置
（１■）を介して操向用モータ（２）を作動させ、もっ
て移動車（Ａ）が誘導ライン（Ｌ）に沿って追従走行す
るように操向制御を行っている。The signal from the magnetic sensor (5) is input to a control device (9) equipped with a microcomputer. Based on the input signal, the control device (9) drives the steering motor (2) via the steering motor drive device (1) so as to hold the vehicle body in an appropriate position with respect to the guide line (L). ), thereby performing steering control so that the moving vehicle (A) follows along the guidance line (L).
磁気センサ（５）の左側方には走行路面に設置された前
記マーク（Ｍ）を検出するためのマークセンサ（６）か
設けられている。マークセンサ（６）も一種の磁気セン
サであって、磁石片であるマーク（Ｍ）に近接して、そ
れを検出する。A mark sensor (6) for detecting the mark (M) installed on the road surface is provided on the left side of the magnetic sensor (5). The mark sensor (6) is also a kind of magnetic sensor, and detects the mark (M), which is a piece of magnet, by coming close to it.
移動車（Ａ）の車体左側中央部には発光素子と受光素子
を有する通信装置（７）が設けられている。また、移動
車（Ａ）がステーション（ＳＴ）に停止した状態でステ
ーション（ＳＴ）側の相対する位置にも発光素子と受光
素子を有する通信装置が備えられており、もって、ステ
ーション（ＳＴ）と移動車（Ａ）との間で通信を行う。A communication device (7) having a light emitting element and a light receiving element is provided in the center left side of the vehicle body (A). Furthermore, when the mobile vehicle (A) is stopped at the station (ST), a communication device having a light emitting element and a light receiving element is also provided at an opposite position on the station (ST) side. Communication is performed with the mobile vehicle (A).
あるいはステーション（ＳＴ）を中継して、設備全体の
運行を管理する中央制御装置（Ｃ）と移動車（Ａ）との
間で通信を行う。例えば、移動車（Ａ）かステーション
（ＳＴ）にそのステーション（ＳＴ）における作業の終
了を知らせると、ステーション（ＳＴ）から移動車（Ａ
）へは、次に移動して作業すべき目標ステーションのア
ドレス情報か指示される。Alternatively, communication is performed between the central control unit (C) that manages the operation of the entire facility and the moving vehicle (A) by relaying the station (ST). For example, when a moving vehicle (A) or a station (ST) is notified of the completion of work at that station (ST), the station (ST) sends a message to the moving vehicle (A).
), the address information of the target station to which the user should move next and work is instructed.
移動車（Ａ）は、以上のような制御装置（９）や通信装
置（７）等のＤＣ負荷に電力を供給するためのバッテリ
ー（１２）を搭載している。バッテリー（１２）は放電
して電力容量か残り少なくなると、充電済みのバッテリ
ーに交換される。そして、取り外されたバッチ’Ｊ −
（１２）は別途充電器で充電される。The mobile vehicle (A) is equipped with a battery (12) for supplying power to DC loads such as the control device (9) and communication device (7) as described above. When the battery (12) is discharged and its power capacity becomes low, it is replaced with a charged battery. And the removed batch 'J-
(12) is charged with a separate charger.
移動車（Ａ）の効率的な運用、ひいては搬送設備全体の
効率化のためには、移動車（Ａ）の搭載バッテリー（１
２）の電力消費を抑えて、その充電サイクルを延ばすこ
と、即ちバッテリー交換の回数を減らすことか必要であ
る。In order to efficiently operate the mobile vehicle (A) and improve the efficiency of the entire transportation equipment, it is necessary to
2) It is necessary to suppress power consumption and extend the charging cycle, that is, to reduce the number of battery replacements.
そこで、移動車（Ａ）を省電力設計にすると共に、移動
車（Ａ）か走行経絡の特定区間において走行中又は停止
中に、地上側から電力を供給することによって、搭載バ
ッテリー（１２）の電力消費を抑え、さらにフロート充
電できるようにしている。前述した給電用レール（Ｒ）
はこの目的で特定区間に設置されたものである。そして
、第２図及び第４図に示すように、移動車（Ａ）にこの
給電用レール（Ｒ）と摺動接触する集電用部材（８）を
設けている。Therefore, by designing the moving vehicle (A) to save power and supplying power from the ground side while the moving vehicle (A) is traveling or stopped in a specific section of the traveling meridian, the onboard battery (12) can be This reduces power consumption and allows for float charging. The aforementioned power supply rail (R)
are installed in specific sections for this purpose. As shown in FIGS. 2 and 4, the moving vehicle (A) is provided with a current collecting member (8) that comes into sliding contact with the power feeding rail (R).
給電用レール（Ｒ）は、第２図乃至第４図に示すように
、走行路面中に埋設された一対の平行導体からなる。導
電面の信頼性及び安全性に対する配慮から、給電用レー
ル（Ｒ）の導電面か走行路面に露出しないように、絶縁
体（Ｒ１）及びビットカバー（Ｒ２）を被せて走行路面
と面一になるようにしている。従って、給電用レール（
Ｒ）の下側面で移動車（Ａ）の集電用部材（８）と摺動
接触する構造としている。尚、ビットカバー（Ｒ２）は
後述のようにローラガイドも兼ねている。As shown in FIGS. 2 to 4, the power supply rail (R) consists of a pair of parallel conductors buried in the running road surface. In consideration of the reliability and safety of the conductive surface, cover the insulator (R1) and bit cover (R2) so that the conductive surface of the power supply rail (R) is not exposed to the running road surface so that it is flush with the running road surface. I'm trying to make it happen. Therefore, the power supply rail (
R) has a structure in which the lower surface thereof slides into contact with the current collecting member (8) of the mobile vehicle (A). Incidentally, the bit cover (R2) also serves as a roller guide as described later.
移動車（Ａ）の一対の集電用部材（８）は第２図及び第
５図に示すように、夫々コイルはね（８ａ）によって弾
性支持された状態で支持台（２０）に取り付けられてい
る。支持台（２０）は中継台（２０ｔ＋）に鉛直軸（Ｐ
）で枢支され、コイルバネ（２０ｃ）によって回動範囲
の中央に付勢されている。又、支持台（２０）の上下中
央部には一対のガイドローラ（２０ａ）が設けられ、前
述のビットカバー（Ｒ２）の内側に接している。As shown in FIGS. 2 and 5, the pair of current collecting members (8) of the moving vehicle (A) are each attached to a support base (20) while being elastically supported by coil springs (8a). ing. The support stand (20) is attached to the relay stand (20t+) with a vertical axis (P
), and is urged to the center of the rotation range by a coil spring (20c). Further, a pair of guide rollers (20a) are provided at the vertical center of the support base (20), and are in contact with the inside of the bit cover (R2) described above.
中継台（２０ｂ）は、移動車（Ａ）の進行方向に対し直
角方向に所定範囲だけ揺動てきる状態でフレーム台（２
１ａ）に取り付けられている。４個のコイルばね（２１
ｂ）はその揺動範囲の中央に付勢するためのものである
。The relay stand (20b) swings within a predetermined range in a direction perpendicular to the traveling direction of the moving vehicle (A).
1a). 4 coil springs (21
b) is for biasing the center of its swing range.
以上のような構造により、移動車（Ａ）の誘導ライン（
Ｌ）に対するわずかな横ずれ及び上下ずれを吸収しなが
ら、集電用部材（８）が給電用レール（Ｒ）に正しく摺
動接触できるようにしている。With the above structure, the guiding line (
This allows the current collection member (8) to properly slide into contact with the power supply rail (R) while absorbing slight lateral and vertical deviations with respect to the power supply rail (R).
フレーム台（２１’ａ）に固着されたフレームロッド（
２１）は、第２図に示すように、モータ（２２）とネジ
送り機構（２３）によって上下に移動操作される状態で
移動車（Ａ）に取り付けられている。ネジ送り機構（２
３）は、モータ（２２）の回転軸に固着され周囲か螺刻
されたた回転ロッド（２３ａ）、これに螺合しフレーム
ロッド（２１）に固着されたこま部材（２３ｂ）、及び
こま部材（２３ｂ）の回転を規制して回転ロッド（２３
ａ）の長手方向（上下）に案内するガイド機構（２３ｃ
）からなる。制御装置（９）によってモーター（２２）
が正逆転駆動されると、フレームロッド（２１）か上下
に移動操作される。もって、集電用部材（８）か移動車
（Ａ）の底部から出退自在な構成としている。The frame rod (21'a) fixed to the frame stand (21'a)
21) is attached to the moving vehicle (A) in a state where it can be moved up and down by a motor (22) and a screw feed mechanism (23), as shown in FIG. Screw feed mechanism (2
3) consists of a rotating rod (23a) fixed to the rotating shaft of the motor (22) and having a threaded circumference, a top member (23b) screwed thereto and fixed to the frame rod (21), and a top member. (23b) by regulating the rotation of the rotating rod (23b).
a) Guide mechanism (23c) that guides in the longitudinal direction (up and down)
). Motor (22) by control device (9)
When the frame rod (21) is driven in the forward and reverse directions, the frame rod (21) is operated to move up and down. Thus, the current collecting member (8) is configured to be freely retractable from the bottom of the moving vehicle (A).
前述したように、給電用レール（Ｒ）か埋設されている
特定区間の前後にはマーク（Ｍ）が設置されている。移
動車（Ａ）が特定区間に近づくと、その制御装置（９）
は前記マークセンサ（６）によってこのマーク（Ｍ）を
検出する。そしてモータ（２２）を駆動して、集電用部
材（８）を移動車（Ａ）の底部から下方に移動させる。As described above, marks (M) are placed before and after specific sections where the power supply rail (R) is buried. When the moving vehicle (A) approaches a specific section, its control device (9)
detects this mark (M) by the mark sensor (6). Then, the motor (22) is driven to move the current collecting member (8) downward from the bottom of the vehicle (A).
集電用部材（８）は、走行路面に給電用レール（Ｒ）か
埋設されている部分の手前の穴（旧）から降下していき
、所定の位置で停止する。この後、集電用部材（８）の
上部接触面と給電用レール（Ｒ）の下側面とか接触し、
移動車（Ａ）か前述のようにして誘導ライン（Ｌ）に沿
って走行するのに伴って、集電用部材（８）の上部接触
面と給電用レール（Ｒ）の下側面とは摺動しながら接触
状態を維持することになる。The current collecting member (8) descends from the hole (old) in front of the portion where the power feeding rail (R) is buried in the running road surface, and stops at a predetermined position. After this, the upper contact surface of the current collecting member (8) comes into contact with the lower surface of the power feeding rail (R),
As the mobile vehicle (A) travels along the guide line (L) as described above, the upper contact surface of the current collecting member (8) and the lower surface of the power feeding rail (R) come into contact with each other. This means maintaining contact while moving.
特定区間の終わりでは、制御装置（９）は給電用レール
（Ｒ）の終端の手前箇所に設置されたマーク（Ｍ）を検
出するに伴って、上記と逆に集電用部材（８）を引上げ
、移動車（Ａ）の底部に収納すべくモータ（２２）を駆
動する。集電用部材（８）は給電用レール（Ｒ）の終端
後の走行路面に設けられた穴（Ｈ２）から上昇して抜は
出ることになる。At the end of the specific section, the control device (9) detects the mark (M) installed in front of the end of the power supply rail (R) and moves the current collection member (8) in the opposite direction to the above. The motor (22) is driven to pull it up and store it in the bottom of the moving vehicle (A). The current collecting member (8) rises and exits from a hole (H2) provided in the running road surface after the end of the power feeding rail (R).
特定区間はステーション（ＳＴ）か設置された箇所を含
み、移動車（Ａ）か直進で低速走行する区間に設けられ
るか、ステーション（ＳＴ）に移動車（Ａ）が停止して
いる間も集電用部材（８）は給電用レール（Ｒ）は接触
状態を保ち、給電か続行される。The specific section includes a station (ST) or a location where the moving vehicle (A) is traveling straight and at low speed, or it is set in a section where the moving vehicle (A) is traveling straight and at low speed, or it is set in a section where the moving vehicle (A) is stopped at the station (ST). The power member (8) maintains contact with the power supply rail (R), and power supply continues.
第１図に示すように、給電用レール（Ｒ）には地上側の
商用電源からの交流電圧（ＡＣ２００Ｖ）か印加されて
いる。そして、移動車（Ａ）は、集電用部材（８）にて
受電した交流電圧を充電器（１４）によって降圧・整流
して直流低電圧を得る。As shown in FIG. 1, an alternating current voltage (200 VAC) from a commercial power source on the ground side is applied to the power supply rail (R). The mobile vehicle (A) then steps down and rectifies the AC voltage received by the current collecting member (8) using the charger (14) to obtain a DC low voltage.
この直流低電圧は走行用モータ（１）、操向用モータ（
２）、制御装置（９）等のＤＣ負荷に印加されると共に
、電流制限用抵抗（１４ａ）を介してバッテリー（１２
）に印加されている。（１４ｂ）は外部から給電されて
いないときにバッテリー（１２）からＤＣ負荷に電流を
供給するためのダイオードである。This DC low voltage is applied to the driving motor (1) and the steering motor (
2), is applied to a DC load such as a control device (9), and is also applied to a battery (12) via a current limiting resistor (14a).
) is applied. (14b) is a diode for supplying current from the battery (12) to the DC load when no power is supplied from the outside.
給電された交流電圧から充電器（１４）かつくる直流低
電圧はバッテリー（１２）の電圧より少し高い電圧に設
定されている。従って、給電中は、ダイオード（１４ｂ
）が逆バイアスになるので、ＤＣ負荷の消費電力か全て
充電器（１４）から供給されると同時に、バッテリー（
１２）のフロート充電が行われる。The DC low voltage generated by the charger (14) from the supplied AC voltage is set to a voltage slightly higher than the voltage of the battery (12). Therefore, during power supply, the diode (14b
) becomes reverse biased, so all the power consumed by the DC load is supplied from the charger (14), and at the same time the battery (
12) float charging is performed.
又、ステーション（ＳＴ）における移載作業等には大き
な電力を要するので、そのだめのアクチュエータには給
電された交流電圧で作動する誘導電動機等を用いている
。即ち移動車（Ａ）に給電された交流電圧は、前述のよ
うに充電器（１４）に供給されると同時に、誘導電動機
等のＡＣ負荷に直接供給される。Further, since a large amount of electric power is required for the transfer work at the station (ST), an induction motor or the like that operates with the supplied AC voltage is used as the actuator for that purpose. That is, the AC voltage supplied to the moving vehicle (A) is supplied to the charger (14) as described above, and at the same time, is directly supplied to an AC load such as an induction motor.
このように、大きな負荷の消費電力か交流電圧から直接
供給される結果、充電器（１４）の出力電圧の負荷によ
る変動か小さくなる。従って、フロート充電が行われる
バッテリー（１２）に安定した充電電流か供給されるこ
とになる。In this way, as the power consumption of a large load is directly supplied from the AC voltage, the variation in the output voltage of the charger (14) due to the load is reduced. Therefore, a stable charging current is supplied to the battery (12) to which float charging is performed.
又、特定区間に複数の移動車か在席して同じ給電レール
から給電されることも可能である。It is also possible for a plurality of moving vehicles to be present in a particular section and to be supplied with power from the same power supply rail.
つまり、第６図に示すように、給電レール（Ｒ）が２箇
所のステーション（ＳＴ）に亘って埋設されている場合
、夫々のステーション（ＳＴ）に停止して作業を行う２
台の移動車（Ａ）には、同じ給電レール（Ｒ）から給電
されることになる。この場合、各移動車（Ａ）に充電器
（１４）を搭載しているので、夫々の充電器（１４）の
直流低電圧出力は、独立で安定したものとなる。In other words, as shown in Fig. 6, when the power supply rail (R) is buried across two stations (ST), two stations stop at each station (ST) and perform work.
The mobile vehicles (A) will be supplied with power from the same power supply rail (R). In this case, since each mobile vehicle (A) is equipped with a charger (14), the DC low voltage output of each charger (14) becomes independent and stable.
以上のように、移動車（Ａ）の特定区間における走行用
の電力、ステーション（ＳＴ）における作業用の電力等
を地上側から供給することによって、バッテリー（Ｉ２
）の電力消費を抑えると共に、フロート充電による補助
的な充電を行い、もって、フル充電のサイクルを延ばす
ことに貢献せしめている。As described above, by supplying electric power for traveling the moving vehicle (A) in a specific section, electric power for working at the station (ST), etc. from the ground side, the battery (I2
), and also performs supplementary charging through float charging, thereby contributing to extending the full charging cycle.
走行経路の特定部分としてとしては、上記実施例の特定
区間にかぎらず、−地点であってもよい。つまり、従来
の技術の第１例に示したような、移動車（Ａ）かステー
ション（ＳＴ）に停止している間だけ移動車（Ａ）か地
上側と電気的に接続され給電される場合にも、本発明を
適用することかできる。そして、作業中の負荷変動によ
る影響を回避して、安定した充電電流をバッテリー（１
２）に供給することかできる。The specific portion of the travel route is not limited to the specific section of the above embodiment, but may also be a - point. In other words, as shown in the first example of the conventional technology, when the moving vehicle (A) is electrically connected to the ground side and power is supplied only while the moving vehicle (A) is stopped at the station (ST). The present invention can also be applied to Then, it avoids the influence of load fluctuations during work and provides a stable charging current to the battery (1
2).
誘導ライン（Ｌ）の物理的な構成は上記実施例のものに
限らず、例えば磁気テープを走行路面に付設したもので
もよい。或いは光反射テープを誘導ラインとして付設し
、移動車（Ａ）に磁気センサー（５）に代わって光セン
サを設けてもよい。The physical structure of the guide line (L) is not limited to that of the above-mentioned embodiment, but may be one in which a magnetic tape is attached to the running road surface, for example. Alternatively, a light-reflecting tape may be attached as a guide line, and an optical sensor may be provided on the moving vehicle (A) instead of the magnetic sensor (5).
さらに、物理的な誘導ラインか設置されずに、移動車か
自律走行する構成の搬送設備にも本発明は適用できる。Furthermore, the present invention can also be applied to conveyance equipment configured such that a mobile vehicle or autonomously travels without installing a physical guide line.
この場合、給電用レール（Ｒ）と移動車の集電用部材（
８）との摺動接触を容易且つ確実ならしめるために、給
電用レール（８）か設置される特定区間に限って誘導ラ
インを設ける構成としてもよい。In this case, the power supply rail (R) and the current collection member of the moving vehicle (
In order to make sliding contact with the power supply rail (8) easy and reliable, the guide line may be provided only in a specific section where the power supply rail (8) is installed.
上記実施例の特定区間は移動車（Ａ）か低速走行する区
間に設けられるか、その先頭及び終端において、移動車
（Ａ）の走行位置と集電用部材（８）の出退操作とのタ
イミング調整を容易にするために、移動車の走行速度を
一旦さらに下げたり、−旦停止させてもよい。The specific section in the above embodiment is provided in a section where the moving vehicle (A) travels at low speed, or at the beginning and end of the specific section, there is a difference between the running position of the moving vehicle (A) and the exit/exit operation of the current collecting member (8). In order to facilitate timing adjustment, the traveling speed of the moving vehicle may be further reduced or may be temporarily stopped.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照か便利にする為
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。It should be noted that the present invention is not limited to the structure of the attached drawings, whether or not reference numerals are written in the claims for contrast with the drawings or for convenience.
図面は本発明に係る移動車用給電装置の実施例を示し、
第１図は装置全体の電気接続の概略を示す回路図、第２
図は移動車の進行方向から見た要部断面図兼ブロック図
、第３図は移動車の概略構成及び走行路面との関係を示
す平面図、第４図は給電用レールの設置構造を示す側断
面図、第５図は集電用部材の支持構造を示す斜視図、第
６図は搬送設備全体の概略レイアウトを示す平面図であ
る。
（Ａ）・・・・・・移動車、（１？）・・・・・・給電
用レール、（８）・・・・・・集電用部材、（１２）・
・・・・・バッテリー、（１４）・・・・・・充電器。The drawings show an embodiment of the power supply device for mobile vehicles according to the present invention,
Figure 1 is a circuit diagram showing the electrical connections of the entire device;
The figure is a cross-sectional view and block diagram of the main parts as seen from the traveling direction of the moving vehicle, Figure 3 is a plan view showing the schematic configuration of the moving vehicle and its relationship with the traveling road surface, and Figure 4 shows the installation structure of the power supply rail. FIG. 5 is a side sectional view, FIG. 5 is a perspective view showing a support structure for a current collecting member, and FIG. 6 is a plan view showing a schematic layout of the entire conveying equipment. (A)...Moving vehicle, (1?)...Power supply rail, (8)...Current collection member, (12).
...Battery, (14) ...Charger.
Claims (1)
に沿って自動走行する移動車（Ａ）に給電するための移
動車用給電装置であって、前記走行経路の特定部分に交
流電圧が印加される給電用電極（Ｒ）が設けられ、移動
車（Ａ）には、前記給電用電極（Ｒ）と接続される受電
用電極（８）と、その受電用電極（８）に得られる交流
電圧を降圧し且つ整流して前記バッテリー（１２）を充
電するための直流低電圧に変換する充電器（１４）とが
設けられている移動車用給電装置。 ２、前記給電用電極（Ｒ）は、前記特定部分に前記走行
経路に沿って設けられた給電用レール（Ｒ）であって、
移動車（Ａ）には前記受電用電極（８）として、前記給
電用レール（Ｒ）と摺動接触する集電用部材が設けられ
ている請求項１記載の移動車用給電装置。[Scope of Claims] 1. A power supply device for a mobile vehicle for supplying power to a mobile vehicle (A) automatically traveling along a predetermined travel route using a mounted battery (12), the power supply device comprising: a specific portion of the travel route; A power feeding electrode (R) to which an alternating current voltage is applied is provided on the mobile vehicle (A), and a power receiving electrode (8) connected to the power feeding electrode (R); ) A charger (14) that steps down and rectifies the AC voltage obtained in the AC voltage source and converts it into a DC low voltage for charging the battery (12). 2. The power feeding electrode (R) is a power feeding rail (R) provided in the specific portion along the traveling route,
The power supply device for a mobile vehicle according to claim 1, wherein the mobile vehicle (A) is provided with a current collecting member that makes sliding contact with the power supply rail (R) as the power receiving electrode (8).
Priority Applications (8)
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|---|---|---|---|
| JP2317150A JP2759378B2 (en) | 1990-11-20 | 1990-11-20 | Power supply device for mobile vehicles |
| TW080106429A TW200605B (en) | 1990-09-13 | 1991-08-14 | |
| CA002049224A CA2049224C (en) | 1990-09-13 | 1991-08-15 | Power-charging system for transporter cart |
| US07/745,522 US5323098A (en) | 1990-09-13 | 1991-08-15 | Power-charging system for transporter cart |
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| JP (1) | JP2759378B2 (en) |
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1990
- 1990-11-20 JP JP2317150A patent/JP2759378B2/en not_active Expired - Fee Related
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| CN114290915B (en) * | 2021-12-16 | 2024-04-19 | 深圳市瑞凌实业集团股份有限公司 | RGV trolley power supply system and RGV trolley power supply method |
Also Published As
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| JP2759378B2 (en) | 1998-05-28 |
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