JPH04175682A - 超音波測距装置 - Google Patents
超音波測距装置Info
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- JPH04175682A JPH04175682A JP30097890A JP30097890A JPH04175682A JP H04175682 A JPH04175682 A JP H04175682A JP 30097890 A JP30097890 A JP 30097890A JP 30097890 A JP30097890 A JP 30097890A JP H04175682 A JPH04175682 A JP H04175682A
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
め要約のデータは記録されません。
Description
ット(物標)までの距離を測定し表示する超音波測距装
置に関するものであり史には他の超音波測距装置との間
に於ける、混信による誤動作を防止する装置に関するも
のである。
感度を得る必要性から、音響−電気変換効率の良い、狭
帯域の圧電振動子が用いられている。従って、使用者が
増加することによって、同一の周波数を用いる装置間で
、混信による誤動作の発生が懸念される。この対策とし
て、例えば、特公昭58−40148のごとく、送信時
間々隔を順次ランダムに変更して、数回のパルスの送受
信の結果から、自己の送信による反射波なのか、近くに
ある他の同種の装置からの送信波つまり妨害波或はノイ
ズなのかを識別する方式が知られている。しかし、上記
の例は電波の場合効果的であるが、超音波の場合音速が
約340m/秒と遅く、送受信2こ時間がかかるため、
応答性の大幅な劣化を招き、加えて使用者の増加に供い
誤動作の確率が増えるため実用的でない。
決し、応答性を向上させると同時に混信による誤動作を
防止して測距精度を高めることの出来る超音波を用いた
測距装置を提供するものである。
うな技術構成を採用するものである。即ち、所定の中心
周波数をもつ超音波パルス信号を送信するとともに、物
標から反射されて帰還した当該超音波パルス信号を受信
する超音波パルス送受信手段、該超音波パルス送受信手
段における該パルスの送受信の情報に基いて物標までの
距離を測定する測距手段、測定した距離を表示する手段
、複数の中心周波数を用いて帯域濾波された受信パルス
信号波の夫々の振幅を比較する手段、当該受信パルス信
号波が、自らの送信による反射波なのか否かを判定する
判定手段、及び該判定手段の結果に基き測距手段による
測定距離を該表示手段に表示するか否かを決定する制御
手段とを有する超音波測距装置である。
エラー等を防止するため、自己が送信する超音波パルス
信号の予め定めた中心周波数を基準に設定するとともに
、受信された超音波パルス信号の振幅とその中心周波数
とを分析することによって、受信された超音波パルス信
号の中心周波数が上記所定中心周波数と一致しかつ最大
の振幅を示すものであれば、自己の送信したパルスが物
標より反射して帰還したものと判断し、又一致しない場
合にはその受信超音波パルスは自己の送信した超音波パ
ルス信号でないものと判断し、測距結果を無効とするも
のである。
図面を参照しながら説明する。
であって、 所定の中心周波数をもつ超音波パルス信号を送信すると
ともに、物標から反射されて帰還した当該超音波パルス
信号を受信する超音波パルス送受信手段20、該超音波
パルス送受信手段における該パルスの送受信の情報に基
いて物標までの距離を測定する測距手段30、測定した
距離を表示する手段6、複数の中心周波数を用いて帯域
濾波された受信パルス信号波の夫々の振幅を比較する手
段40、当該受信パルス信号波が自らの送信による反射
波なのか否かを判定する判定手段50、及び該判定手段
の結果に基く測距手段30による測定距離を該表示手段
6に表示するか否かを決定する制御手段60とから構成
されている。
体的に説明すると、 本発明の実施例を第1図に示す。第1図に於て、1はア
ナログスイッチ2よりライン2Aを介して励振のための
送信信号を受けてパルス超音波を送信し、反射物標(図
示しない)からの反射波を受信し、受信信号をライン2
Aへ出力する超音波振動子である。
より切換を制御されるスイッチであって、超音波送信時
は超音波励振周波数発生手段であってかつ後述する測距
機能を有する測距手段30とライン5Aを介して接続さ
れ、所定時間、超音波振動子1の励振周波数信号を2A
に伝達し、超音波受信時には、増幅手段3と、ライン2
Bを介して接続され、超音波振動子1から出力される受
信信号をライン2Aからライン2Bに伝達するアナログ
スイッチであり、ライン5Bのディジタル入力が“H“
レベルの時に送信側に切りかえられ“L°“レベルの時
に受信側に切り換られるよう制御されるものである。
器である。又 4はライン3Aより増幅器3の出力を受けてその信号を
包路線検波し、次いで、所定の電圧レベルと比較するこ
とで超音波パルスの受信タイミングでのディジタルパル
スをライン4Aに出力する受信パルス発生回路である。
例えば前記した励振周波数発生手段及び測距手段30か
ら発生させライン5Bを介して出力し、又超音波振動子
1の励振周波数を所定の値に設定しその信号をライン5
Aを介して出力するとともに、受信パルス発生回路4の
出力をライン4Aから入力して、前記5Bにおけるディ
ジタル信号発生時期と上記入力時期とのタイミングから
より物標までの距離を測定し、一方上記受信パルス信号
がそれぞれ入力される互に異る中心周波数をもった複数
の帯域フィルター即ち第1の帯域フィルター7、第2の
帯域フィルター9、及び第3の帯域フィルター11及び
各帯域フィルターに接続された第1のピーク検出器8、
第2のピーク検出器10、第3のピーク検出器12、及
び各ピーク検出器の出力8 A 、 IOA 、 12
Aを入力してそれぞれの振幅を比較する比較回路41を
有しておりそれらのピーク値の中で振幅が最大となるも
のを選択するように構成された比較手段40が設けられ
、又その結果に基いて受信した信号が自分の送信した超
音波によるものか否かを中心周波数を基準として判定す
る判定手段50を有し、その結果に基いて表示器6に対
して測定した距離情報を伝達する、制御手段6゜とから
構成された中央制御回路である。
報を入力し、距離を表示する表示器である。
えて少くとも前記所定の中心周波数をもつ帯域フィルタ
ーを含む互に異った中心周波数を有する複数の帯域フィ
ルター群を有しかつ各帯域フィルターを通過した信号の
ピーク値を記憶するピークホールド回路とから構成され
る振幅比較手段、該振幅比較手段における最大振幅値を
示す帯域フィルターの中心周波数が前記所定の中心周波
数と一致するか否かを判別する判定手段、該判定手段に
より前記の一致が確認された場合には当該受信パルス信
号は自己が送信したものであると判断しその測距手段が
測定した結果を該表示手段に表示させ、又一致が確認さ
れない場合には当該受信パルス信号は自己が送信したも
のではないと判断して当該測定結果を該表示手段に表示
しないように制御する制御手段とから構成されている超
音波測距装置である。
3個の異なる帯域フィルターとピーク検出の組を用意し
、それぞれの組におけるピーク検出値を比較してその中
で最も高い振幅を示す帯域フィルターの中心周波数を選
択する。
られた中心周波数F CIで受信波をフィルタリングす
る第1の帯域通過フィルタであり、8は第1の帯域通過
フィルタフの出力をライン7Aから入力し、その振幅の
最大値を検出しその値を比較制御回路41に伝達する第
1のピーク検出器である。
められた中心周波数Fczで受信波をフィルタリングす
る第2の帯域通過フィルタであり、10は第2の帯域通
過フィルタ9の出力をライン9Aから入力し、その振幅
の最大値を検出して、その値を比較回路41に伝達する
第2のピーク検出器である。
め定められた中心周波数FC3で受信波をフィルタリン
グする第3の帯域通過フィルタであり、12は第3の帯
域通過フィルタ11の出力をライン11Aから入力し、
その振幅の最大値を検出して、その値を比較回路41に
伝達する第3のピーク検出器である。
ではなく、複数であれば如何なる数を用いても良い。父
上記した各帯域フィルターの中心周波数は互に異らしめ
ておき、少(ともその1つは、超音波パルス信号を送信
する時に予め定められた中心周波数と一致せしめておき
、他のフィルターの中心周波数はその値から多少ずらせ
た値Sこ設定しておくことが好ましい。より具体的には
、3個のうちの真中の値を所定に設定巳でおくものであ
る。−古本発明における中央制御回路5においては上記
比較手段40からの出力を受け、該比較手段40が受信
パルス信号の振幅が最大であると判断した帯域フィルタ
ーの中心周波数を、送信された超音波パルス信号の発振
周波数の中心周波数と一致するか否かを判断する判定手
段50が設けられ、又該判定手段はその出力を表示手段
制御手段60に接続されている。従って判定手段が受信
された超音波パルス信号の振幅が最大である該パルス信
号の中心周波数が予め定められた所定の中心周波数と一
致した場合、当該受信されたパルスは、自らが送信した
パルスが物標により反射されて帰還したものと判断し、
該制御手段60を駆動させて、その時に測定された物標
迄の距離情報を表示手段6に表示させるものである。又
、上記条件が満されない場合には、表示用の制御手段6
0を駆動させないように構成しである。
る。第2図は、第1図に於る各ラインでの信号タイミン
グを示すタイミングチャートである。第3図は、本実施
例の動作を示すフローチャートである。第1図に於ける
第1から第3の帯域通過フィルタ7.9.11の中心周
波数PCI 、 F’cz 。
3の関係で所定の周波数差を有し、かつ、超音波振動子
1に於て感度的に送受信可能な周波数範囲内に設定され
る固定の値である。第2図に於て、8 A 、 IOA
。
器の出力電圧値VXでありそのサフィックスXは、第1
〜第3の帯域通過フィルタ7.9.11の中心周波数F
CXのXに対応する。第3図には、本実施例のメインル
ーチンが示されており、「判定1」 ’判定2」で始ま
るルーチンSよ、メインルーチンからアクセスされるサ
ブルーチンである。
音波振動子1の励振周波数値であり、前述のFCI〜F
C3のうちのいずれかの値をとり、他の装置からの干渉
超音波の有無によって変更自在なように制御される。ま
たnはソフトウェアカウンタであり事前にリセントされ
、超音波の送信1回につき1ずつインクリメントされる
整数変数である。又には、nを判定するための整数定数
である。
の流れを説明する。
められた励振周波数F。(F、1〜FC3のいずれかに
等しい)を出力しく5a)、励振信号(5b)が“°H
”レベルの間パルス変調された励振周波数信号が超音波
振動子1に印加(2a)される。超音波振動子1は、こ
れによって超音波を空中に送信する。送信された超音波
は、反射物標が存在すると反射し、再び超音波振動子I
で受信され(第2図23−■参照)、アナログスイッチ
2を介して増幅器3に入力される。増幅器3にて、増幅
された信号(3a)は、受信パルス発生回路4にてディ
ジタル信号(4a)となり、中央制御回路5の測距手段
30に入力される。又、増幅器3シこて増幅された信号
(3a)は、中央制御回路5の比較手段40に設けられ
た第1〜第3の帯域通過フィルタ7.9.11に入力さ
れる。そして夫々、Fc1−Fcffの中心周波数で帯
域制限された出力、7A、9A、IIAは、第1から第
3のピーク検出器8,10.12に入力される。第2図
に於て7a。
とはこの時の励振周波数F。はF。−FC2ということ
になる。次に、第1〜第3の帯域通過フィルタの化カフ
a、9a、llaは、第1〜第3のピーク検出器8.1
0.12でピーク検出され、(8a 、10a 、12
a)その出力v、、v2.v3が比較手段40の比較回
路41に入力される。第1〜第3のピーク検出器8.1
0.12の出力V、、V、、V3を比較し、そのうち最
大の値〜゛、を選択し、判定手段50へその情報を人力
する。次で判定手段50では最大の値〜′8のXが示す
中心周波数FcxにF。が等しい時、この例では〜′2
が最大で、予め定めた所定の中心周波数と選択された帯
域フィルターの中心周波数とが等しい時即ちF。−F、
2の時、反射波が自分の励振によるものであると判定す
る。
央制御回路5の判定手段は表示制御手段60を駆動して
は、受信パルス4aより得られる反射物標までの距離を
表示手段6に表示する。また最大のvXとなるFCXが
予め定められた中心周波数と一致していない時即ちFC
,l≠FoO時は、反射波は自分の励振によるものでは
ないと判定され、距離表示を行なわない。以上の基本動
作により自分の励振による反射波であるか否かを判定す
る。
もにフローチャート中の「スタート」から動作する。始
めにステップ301でライン5Aから出力する励振周波
数値をFCI〜Fczのいずれかに設定する。次にステ
ップ302でソフトウェアカウンタnをリセフトする。
辺で動作しているか否かを監視するために所定の時間受
信を行って受信の判定を行い、受信波が無い時はステ・
7プ305へ進み、受信波が有る時はステップ304へ
進む。
いF’cxの出力のピークホールド値、■8が最大か否
かを判定する。■8が最大の場合は、受信した超音波が
、現在の送信しようとする既に設定された所定のパルス
信号の中心周波数F。と同じ周波数で励振されたもので
あるので、次にステップ312で先に設定したパルス送
信信号の中心周波数F。を他の値に変更し、メインルー
チンにもどる。■8が最大でない場合は、Foを変更せ
ずにメインルーチンへもどる。次に、メインルーチンで
はステップ305に於てすでに定められた、励振周波数
F。で超音波パルスの送信を行う。次に、ステップ30
6にて所定時間受信し、受信波が無ければステ・7ブ3
08へ進む。受信信号が有る時は、ステップ307にて
サブルーチン「判定2jを実行する。「判定2」では、
ステップ321にて現在送信中のパルス信号における中
心周波数F0に等しいFaxの出力のピークホールド値
があるか否か、あればその電圧値■8が最大か否かを判
定する。
音波であると判定され、ステップ322にて正規の反射
受信として、受信パルス4aより物標までの距離を求め
、表示器6に対して距離情報を伝達し、距離表示を行い
メインルーチンへもどる。
ス装置からの干渉波であると判定し、上記表示を行わず
メインルーチンへもどる。次にメインルーチンでは、ス
テップ308にてカウンタnをインクリメントする。カ
ウンタnはこのように送信する毎にインクリメントされ
、次に、ステップ309でカウンタnの値と定数kが等
しいか否かを判定する。ここでn=にとなるとステップ
302がら実行し、nf−にとなるとステップ305が
ら実行する。すなわち、所定回数に回送信ごとに送信を
しない受信だけを行い、現在、周辺にて干渉波を発生す
る他の超音波パルス装置が動作しているか否かを判定で
きる。従って、周辺に超音波パルスを発する同種の装置
が動作する状態に於ても誤動作の無い、確実な距離測定
が可能となる。
ドウェアロジックで実現しても、ソフトウェアで実現し
ても良い。又、F、は本実施例では3チヤネルのみとし
たが、超音波振動子の特性上そのチャネル数が変更可能
であれば、何チャネルでも良い。又、中心周波数F。は
Fcxのいずれかひとつに等しいものとしたが、前記の
判定が可能であれば等しくなくても良い。
て超音波振動子l、アナログスイッチ2、受信パルス発
生回路4、表示器6、第1〜第3の帯域通過フィルタ7
.9,11、第1〜第3のピーク検出器8,10.12
は第1実施例と同一のものであるが、増幅器が第1 (
3’ )と第2(3″)のカスケード2段構成となって
おり、人々の出力の一方例えば第1の増幅器3′の出力
Sこは、帯域通過フィルタとピーク検出器7〜12が接
続されており、新たに設けられた第2の増幅器3″の出
力二二は同一の帯域通過フィルタ七ビーク検出器7′〜
12′が接続されている。この様な構成Sこすることで
、受信増幅器のサチュレーション(飽和)を防止するこ
とができる。すなわち、第2の増幅器3″が飽和すると
、その出力を用いたピーク値電圧■9の判定ができなく
なるが、その時は中央制御回路5で飽和を検出し、第1
の増幅器3゛の出力につながれる他方の帯域通過フィル
タとピーク検出器の出力からピーク電圧■8の判定を行
えば、適確な判定が可能となる。この様な構成により、
干渉波を発する他の装置がごく近傍に存在し、干渉波の
レベルが大きくなってもダイナミックレンジを大きくと
ることが可能となり、誤動作を防止できる。
中心周波数と同−又は近似した中心周波数をもつ超音波
発振装置が存在している場合でもそれを検出し、異なる
中心周波数に変更して発信を行うことが出来るので、混
信による誤動作は全くなく、高速にかつ正確に物標迄の
距離を測定し、表示することが出来る。
ック図である。 第2図は本発明において使用されるパルス波形を示す図
である。 第3図は本発明において使用されるプログラムのルーチ
ンを示す図である。 第4図は本発明の他の具体例を示す図である。 l・・・超音波振動子、2・・・アナログスイッチ、3
・・・増幅器、 4・・・受信パルス発生手段、
5・・・中央制御回路、6・・・表示手段、7.9.1
1・・・帯域フィルタ、 8.10.12・・・ピーク検出器、 20・・・送受信手段、 30・・・測距手段、及び励振パルス発生手段、40・
・・比較手段、 41・・・比較回路、50・・・判
定手段、 60・・・表示手段制御手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、所定の中心周波数をもつ超音波パルス信号を送信す
るとともに、物標から、反射されて帰還した当該超音波
パルス信号を受信する、超音波パルス送受信手段、該超
音波パルス送受信手段における該パルスの送受信の情報
に基いて物標までの距離を測定する測距手段、測定した
距離を表示する手段、複数の中心周波数を用いて、帯域
濾波された受信パルス信号波の夫々の振幅を比較する手
段、当該受信パルス信号波が、自らの送信による反射波
なのか否かを判定する判定手段、及び該判定手段の結果
に基き測距手段による測定距離を該表示手段に表示する
か否かを決定する制御手段とを有することを特徴とする
、超音波測距装置。 2、所定の中心周波数をもつ超音波パルス信号を送信す
るとともに、物標から反射されて帰還した当該超音波パ
ルス信号を受信する超音波パルス送受信手段、該超音波
パルス送受信手段における該パルスの送受信の情報に基
いて物標までの距離を測定する測距手段、測定した距離
を表示する手段、少くとも前記所定の中心周波数をもつ
帯域フィルターを含む互に異った中心周波数を有する複
数の帯域フィルター群を有しかつ各帯域フィルターを通
過した信号のピーク値を記憶するピークホールド回路と
から構成される振幅比較手段、該振幅比較手段における
最大振幅値を示す帯域フィルターの中心周波数が前記所
定の中心周波数と一致するか否かを判別する判定手段、
該判定手段により前記の一致が確認された場合には当該
受信パルス信号は自己が送信したものであると判断しそ
の測距手段が測定した結果を該表示手段に表示させ、又
一致が確認されない場合には当該受信パルス信号は自己
が送信したものではないと判断して当該測定結果を該表
示手段に表示しないように制御する制御手段とから構成
されていることを特徴とする超音波測距装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2300978A JP2818025B2 (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | 超音波測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2300978A JP2818025B2 (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | 超音波測距装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH04175682A true JPH04175682A (ja) | 1992-06-23 |
JP2818025B2 JP2818025B2 (ja) | 1998-10-30 |
Family
ID=17891367
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2300978A Expired - Fee Related JP2818025B2 (ja) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | 超音波測距装置 |
Country Status (1)
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---|---|
JP (1) | JP2818025B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004179846A (ja) * | 2002-11-26 | 2004-06-24 | Oki Electric Ind Co Ltd | 位置情報推定方法及び位置情報推定機能を持つ端末 |
JP2008032426A (ja) * | 2006-07-26 | 2008-02-14 | Matsushita Electric Works Ltd | 物体検知装置 |
CN109901173A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-06-18 | 如皋忠广电子技术有限公司 | 基于占空比调节的超声波测距方法、装置及电子设备 |
CN109901172A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-06-18 | 如皋忠广电子技术有限公司 | 基于频率调节的超声波测距方法、装置及电子设备 |
-
1990
- 1990-11-08 JP JP2300978A patent/JP2818025B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2004179846A (ja) * | 2002-11-26 | 2004-06-24 | Oki Electric Ind Co Ltd | 位置情報推定方法及び位置情報推定機能を持つ端末 |
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CN109901173A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-06-18 | 如皋忠广电子技术有限公司 | 基于占空比调节的超声波测距方法、装置及电子设备 |
CN109901172A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-06-18 | 如皋忠广电子技术有限公司 | 基于频率调节的超声波测距方法、装置及电子设备 |
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JP2818025B2 (ja) | 1998-10-30 |
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