JPH04164590A - Holding device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To, take the stroke at opening and closing times of a holding means larger comparatively, by making an opening and closing driving means, which opens and closes a holding means as an electromagnet, and adding a holding force increasing means to the opening and closing driving means so as to, reinforce the holding power of the holding means. CONSTITUTION:An opening and closing driving means which opens and closes holding means 1a, 1b is made an electromagnet 2, and a holding power increasing means(a permanent magnet 25 included) is added to the opening and closing driving means 2 so as to reinforce the holding powers of the holding means 1a, 1b. The stroke of the holding means 1a, 1b opening and closing times can be taken comparatively larger by making the opening and closing driving means as the electromagnet 2, and a comparatively large commodity can be held.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention] 【産業上の利用分野】[Industrial application field]

本発明は、自動組立などの際に物品を把持する把持装置
に関するものである。The present invention relates to a gripping device for gripping an article during automatic assembly or the like.

【従来の技術】[Conventional technology]

従来より、この種の把持装置として、把持手段であるフ
ィンガをボイスコイルモータによって開閉駆動するよう
にしたもの（特開昭６０−１１８４８０号公報）や、フ
ィンガを圧電素子によって開閉駆動するようにしたちの
く特開平１−２７４９８６号公報）が提案されている。Conventionally, as this type of gripping device, there are devices in which the fingers, which are the gripping means, are driven to open and close by a voice coil motor (Japanese Patent Laid-Open No. 118480/1983), and those in which the fingers are driven to open and close by a piezoelectric element. (Japanese Patent Laid-Open No. 1-274986) has been proposed.

【発明が解決しようとする課題】[Problem to be solved by the invention]

上記構成では、フィンガをボイスコイルモータや圧電素
子のような出力の微調整が可能な駆動源を用いて開閉駆
動するからフィンガの把持力を微調整できるという利点
があるものの、駆動源の出力が小さくフィンガの可動範
囲も小さいものであるから、軽量で微小な物品しか把持
できないという問題がある。 このような問題を解決するために、特開昭６０−１１８
４８０号公報では、フィンガを開閉する補助駆動源とし
て直流モータを用いた把持装置が開示されている。しか
しながら、ボイスコイルモータに加えて直流モータを付
加することになるから、大形化につながるという問題が
生じる。 本発明は上記問題点の解決を目的とするものであり、小
形でありながら把持力が大きく、かつ、比較的大きな物
品を把持てきるようにした把持装置を提供しようとする
ものである。In the above configuration, the fingers are driven to open and close using a drive source that can finely adjust the output, such as a voice coil motor or a piezoelectric element, so the gripping force of the fingers can be finely adjusted. However, the output of the drive source is Since it is small and the movable range of the fingers is small, there is a problem in that it can only grip lightweight and minute objects. In order to solve such problems,
No. 480 discloses a gripping device that uses a DC motor as an auxiliary drive source for opening and closing fingers. However, since a DC motor is added in addition to the voice coil motor, a problem arises in that it leads to an increase in size. The present invention aims to solve the above-mentioned problems, and provides a gripping device that is small in size, has a large gripping force, and is capable of gripping relatively large objects.

【課題を解決するための手段】[Means to solve the problem]

上記目的を達成するために、請求項１の構成では、物品
を把持できるように開閉する把持手段と、固定子に設け
たコイルへの通電状態に呼応して可動子が往復移動する
電磁石であって可動子の往復移動に伴って把持手段を開
閉する開閉駆動手段と、把持手段の把持力を強化するよ
うに開閉駆動手段に付加された把持力増強手段とを具備
しているのである。 請求項２の構成では、把持力増強手段は、可動子の少な
くとも一部に設けた永久磁石であって、永久磁石は、把
持手段を閉じるようにコイルに通電したときに形成され
る閉磁路上に挿入されるように着磁されている。 請求項３の構成では、把持力増強手段は、固定子と可動
子との間で磁力が作用する対向面において、可動子の移
動方向に対して傾斜するように固定子と可動子とに平行
に形成された傾斜面とされている。 請求項４の構成では、把持力増強手段は、固定子と可動
子との間で磁力が作用する対向面において、可動子の移
動方向に対して傾斜するように固定子と可動子とに平行
に形成された傾斜面と、可動子の少なくとも一部に設け
た永久磁石とにより構成され、永久磁石は、把持手段を
閉じるようにコイルに通電したときに形成される閉磁路
上に挿入されるように着磁されているのである。 請求項５の構成では、把持力増強手段は、コイルへの通
電時に形成される磁力によって可動子の移動方向に伸縮
するように可動子の少なくとも一部に設けた超磁歪材料
よりなる増力部材とされているのである。In order to achieve the above object, the configuration of claim 1 includes a gripping means that opens and closes so as to be able to grip an article, and an electromagnet that causes a movable member to reciprocate in response to the energization state of a coil provided on a stator. The opening/closing driving means opens and closes the gripping means in accordance with the reciprocating movement of the movable element, and the gripping force reinforcing means is added to the opening/closing driving means to strengthen the gripping force of the gripping means. In the structure of claim 2, the gripping force enhancing means is a permanent magnet provided in at least a part of the movable element, and the permanent magnet is arranged on a closed magnetic path formed when the coil is energized to close the gripping means. It is magnetized so that it can be inserted. In the structure of claim 3, the gripping force amplifying means is arranged parallel to the stator and the movable child so as to be inclined with respect to the moving direction of the movable child, on the opposing surfaces where the magnetic force acts between the stator and the movable child. It is said that the slope is formed on the slope. In the structure of claim 4, the gripping force amplifying means is arranged parallel to the stator and the movable child so as to be inclined with respect to the moving direction of the movable child, on the opposing surfaces where the magnetic force acts between the stator and the movable child. and a permanent magnet provided on at least a part of the movable element, and the permanent magnet is inserted onto a closed magnetic path formed when the coil is energized to close the gripping means. It is magnetized to In the structure of claim 5, the gripping force amplifying means includes a force amplifying member made of a giant magnetostrictive material provided on at least a part of the movable element so as to expand and contract in the moving direction of the movable element by the magnetic force generated when the coil is energized. It is being done.

【作用】[Effect]

請求項１の構成によれば、把持手段を開閉する開閉駆動
手段を電磁石とし、把持手段の把持力を強化するように
把持力増強手段を開閉駆動手段に付加しているので、ｒ
Ｍ開閉駆動手段電磁石であることにより把持手段の開閉
時のストロークを比較的大きくとることができて、比較
的大きな物品を把持できるのであり、しかも、把持力増
強手段を開閉駆動手段に付加しているので、大形化する
ことなく把持力の増強が期待できるのである。 請求項２ないし請求項５の構成は望ましい実施態様であ
る５According to the structure of claim 1, the opening/closing driving means for opening and closing the gripping means is an electromagnet, and the gripping force reinforcing means is added to the opening/closing driving means to strengthen the gripping force of the gripping means.
Since the M opening/closing driving means is an electromagnet, it is possible to take a relatively large stroke when opening/closing the gripping means, and it is possible to grip a relatively large object. Therefore, it is expected that the gripping force will be increased without increasing the size. The configurations of claims 2 to 5 are preferred embodiments5.

【実施例】【Example】

（実施例１） 第１図および第２図に示すように、把持手段は一対のフ
ィンガ１　ａ、１　ｂよりなり、各フィンガｌａ、ｌｂ
はそれぞれ把持片１１と操作片１２とが鋭角的に連続す
る形状に形成される６把持片１１と操作片１２との連結
部は、定位置に固定された取付板１３に対して回転軸１
４によって軸着され、操作片１２の先端部を上下させる
ことによって把持片１１の先端部が開閉されるようにな
っている。 操作片１２の先端部は、開閉駆動手段である電磁石２に
連結された円板状の操作板１５の上面に当接する。した
がって、操作板１５の上下移動に伴ってフィンガ１ａ、
１ｂが開閉されるのである。 電磁石２は、定位置に固定された固定子２１と、固定子
２１の中に上下に往復移動できるように一部が挿入され
た可動子２２とを備えている。ｒＭ定子２１は、上面が
閉塞された有底円筒状のヨーク２３の中にコイル２４が
給袋された構成を有している。可動子２２は、コイル２
４の中に挿入された把持力増強手段である永久磁石２５
と、永久磁石２５の下端に機械的に結合された磁性体よ
りなる可動板２６とを備え、可動板２６は連結軸２７を
介して操作板１５に連結される。また、連結軸２７の周
面には歪ゲージ２８が取着される。上述した取付板１３
は、固定子２１の上面に当接している保持板１６との間
に一対のガイド軸２９を保持しており、上記可動板２６
の端部にガイド軸２９が挿通されて可動板２６が案内さ
れるようになっている。永久磁石２５は、可動子２２の
移動方向に着磁されており、コイル２４に通電したとき
に発生する磁束と、永久磁石２５により発生する磁束と
が同じ向きになるように配置される。 連結軸２７の周面に取着された歪ゲージ２８の出力は、
フィンガ１　ａ、１　ｂによる物品の把持力に対応する
から、歪ゲージ２８の出力を増幅回路３を介してコンピ
ュータよりなる演算ＪｌｉｌＪＩＩｆ部４に入力し、所
望の把持力が得られるようにドライパラを介してコイル
２４への通電電流をフィードバック制御する。 以上の構成によれば、電磁石２によってフィンガｌａ、
ｌｂの開閉を制御するから、比較的大きなストロークが
得られるのであって、比較的大きな物品であっても把持
することができるのである。 また、コイル２４に通電したときにヨーク２３と可動板
２６とにより形成される閉磁路の中に永久磁石２５を挿
入しているので、電磁石２の外形を大形化することなく
把持力を大きくすることができるのである。 （実施例２） 本実施例では、第３図、第４図、第５図に示すように、
一方のフィンガ１ａに固定子２１を設け、他方のフィン
ガ１ｂに可動子２２を設け、可動子２２がフィンガ１　
ａ、１　ｂの開閉方向に移動するようにした電磁石２を
開閉駆動手段として用いている。すなわち、固定子２１
は、角棒状に形成された鉄芯３０にコイル２４を巻装し
て形成され、鉄芯３０の両端部はコイル２４から突出す
る。鉄芯３０の下端部にはフィンガ１ａが連結され、鉄
芯３０の上端部にはフィンガｌａ、１ｂｃｒ）ｌ＊開閉
方向走るガイドレール３１が連結される。一方、可動子
２１は鉄芯３０の各端部にそれぞれ対応する磁極を備え
た略コ形の永久磁石２５よりなり、板ばね３２を介して
フィンガ１ｂに連結されている。また、可動子２１は、
ガイドレール３１に対して走行自在に連結されたランナ
３３に結合されている。歪ゲージ２８は板ばね３２に配
置されるのであって、フィンガ１　ａ、１　ｂによって
物品を把持したときに生じる板ばね３２の撓みに基づい
て把持力を検出するようになっている。 上記構成では、フィンガ１　ａ、１　ｂのＷＩＩＩｒｊ
Ｒ時にコイル２４への通電電流を反転させることによっ
て、フィンガｌａ、ｌｂのストロークを大きくとれば、
比較的大形の物品でも把持できるのである。 また、永久磁石２５が把持力増強手段として機能し、大
きな把持力が得られるのである。 （実施例３） 本実施例の基本構成は実施例１と同様であって、第６図
、第７図、第８図に示すように、電磁石２において、固
定子２１と可動子２２との磁路上での対向面を、可動子
２２の移動方向に対して傾斜させた傾斜面３４とした構
成としている。この傾斜面３４は、固定子２１と可動子
２２との対向面積を広げるのであって、把持力増強手段
として機能する。 以下に傾斜面３４が把持力増強手段として機能する理由
を説明する。第９図（Ｊｌ）に示すように、磁路内に形
成されているギャップでの対向面を磁路に対して傾斜さ
せた場合について、ギャップの両面に作用する吸引力Ｆ
は、次式で表される。 ここにおいて、■はコイルへの通ｔｔ流、Ｎはコイルの
巻数、Ｄはギャップの距離、μ。は透ｉ率、Ａは磁束が
通過する面積、θは第９図（ａ）に示す傾斜面の傾斜角
度である。一方、第９図（ｂ）に示すように、ギャップ
での対向面を磁路に対して直交する面とした場合につい
て、ギャップの両面に作用する吸引力Ｆ、は、上式でθ
＝Ｏとしたことに相当するから、次式のようになる。 Ｎ　２　Ｉ　２ ｐ、＝　　１　μ。・Ａ・□ ２　　　　　　　Ｄ２ したがって、Ｆ　＝　Ｆ　、／ｅｏｓ２θという関係が
成立し、ｅＯ８θく１であるから、Ｆ＞Ｆ、どなるので
ある。 すなわち、ギャップにおける対内面を傾斜面とすること
により吸引力が増加するのである。 以上のようにして、永久磁石２５を用いる代わりに、固
定子２１と可動子２２との対向面を傾斜面３４としたこ
とにより、把持力を増強することができるのである。ま
た、電磁石２の外形に変化はないから、大形化すること
なく把持力の増強ができるのである。他の構成は実施例
１と同様であるから説明を省略する。 （実施例４） 本実施例は、第１０図に示すように、実施例２の構成に
おいて永久磁石２５を用いる代わりに、固定子２１と可
動子２２との対向面を傾斜面３４としたものである、動
作原理は実施例３と同様であって、この構成によっても
把持力が増強できる。 他の構成は実施ｇ４２と同様であるから説明を省略する
。 （実施例５） 本実施例は、第１１図に示すように、実施例３の構成に
おいて可動子２１に永久磁石２５を設けたものであり、
実施例１の構成と実施例３の構成とを組み合わせた構成
となっている。したがって、体積当たりの把持力を実施
例３に比較してさらに大きくすることができるのである
。他の構成は実施例３と同様であるから説明を省略する
。 （実施例６） 本実施例は、第１２図に示すように、実施例４の構成に
おいて可動子２１を永久磁石２５としたものであり、実
施例２の構成と実ｍ例４の構成とを組み合わせた構成と
なっている。したがって、体積当たりの把持力を実施例
４に比較してさらに大きくすることができるのである。 他の構成は実施例４と同様であるから説明を省略する。 （実施例７） 本実施例は、第１３図および第１４図に示すように、コ
イル２４の磁力によって伸縮する超磁歪材料よりなる棒
状の増力部材３５を可動子２２の一部に用いて把持力増
強手段としている。超磁歪材料としては、たとえば、Ｔ
ｂｔ＋ＤｙｖＦｅｗ（Ｕ＝０　。 ３、Ｖ＝０．７、Ｗ＝１．９〜１．９５＞などが用いら
れる。 固定子１は両底面が閉塞された円筒状のヨーク２３の内
部にコイル２４を給袋したものであって、コイル２４の
両端面にはバイアス用の永久磁石３６が配設される。増
力部材３５はコイル２４の内部に挿入されるのであって
、コイル２４に通電されたときに、コイル２４と永久磁
石３６とによって生じる磁界により伸縮するようになっ
ている。 可動子２２の下端部にはリンク３７を介してフィンガ１
　ａ、１　ｂが連結され、可動子２２が上下方向に伸縮
するとフィンガ１　ａ、１　ｂが開閉されるようになっ
ている。 上述したように、可動子２に超磁歪材料よりなる増力部
材３５を用いているので、体積当たりの可動子２２のス
トロークを圧電素子の２倍以上とすることができ、小形
ながら比較的大きな物品を把持することができるのであ
る。また、超磁歪材料を用いたことにより圧電素子に比
較して２０倍以上（６０〜７０　ｋｇｆ／ｍ請２）の出
力を得ることができるから、外形を大形化することなく
把持力を増強できるのである。 （実施例８） 本実施例は、実施例７と同様に電磁石２の可動子２２の
一部を超磁歪材料よりなる増力部材３５としたものであ
る。 第１５図および第１６図に示すように、両フィンガ１　
ａ、１　ｂはヒンジ部６を介して橋絡体７に一体に連結
されており、各フィンガ１　ａ、１　ｂにそれぞれ電磁
石２を連結した構成となっている。 各電磁石２の可動子２２はフィンガ１　ａ、１　ｂの開
閉方向に伸縮する。 以上の構成によれば、コイル２４への通電によって可動
子２２が伸縮し、フィンガ１　ａ、１　ｂを開閉するの
であって、２個の増力部材３５を用いたことにより、実
施例７に比較して把持力を一層増強できるのである。(Example 1) As shown in FIGS. 1 and 2, the gripping means consists of a pair of fingers 1a, 1b, each finger la, lb
are each formed in a shape in which the gripping piece 11 and the operating piece 12 are continuous at an acute angle.6 The connecting portion between the gripping piece 11 and the operating piece 12 is connected to the rotating shaft 1 with respect to the mounting plate 13 fixed at a fixed position.
4, and by moving the tip of the operating piece 12 up and down, the tip of the gripping piece 11 can be opened and closed. The tip of the operation piece 12 comes into contact with the upper surface of a disk-shaped operation plate 15 connected to the electromagnet 2, which is an opening/closing drive means. Therefore, as the operating panel 15 moves up and down, the fingers 1a,
1b is opened and closed. The electromagnet 2 includes a stator 21 fixed in a fixed position, and a movable element 22 partially inserted into the stator 21 so as to be able to reciprocate up and down. The rM constantor 21 has a structure in which a coil 24 is housed in a bottomed cylindrical yoke 23 whose upper surface is closed. The mover 22 has a coil 2
Permanent magnet 25 which is a gripping force enhancing means inserted into 4
and a movable plate 26 made of a magnetic material mechanically coupled to the lower end of a permanent magnet 25, and the movable plate 26 is connected to the operation plate 15 via a connecting shaft 27. Further, a strain gauge 28 is attached to the circumferential surface of the connecting shaft 27. Mounting plate 13 mentioned above
holds a pair of guide shafts 29 between the holding plate 16 that is in contact with the upper surface of the stator 21, and the movable plate 26
A guide shaft 29 is inserted through the end of the movable plate 26 to guide it. The permanent magnet 25 is magnetized in the moving direction of the movable element 22, and is arranged so that the magnetic flux generated when the coil 24 is energized and the magnetic flux generated by the permanent magnet 25 are in the same direction. The output of the strain gauge 28 attached to the circumferential surface of the connecting shaft 27 is
Since it corresponds to the gripping force of the fingers 1a and 1b on the article, the output of the strain gauge 28 is inputted to the arithmetic unit 4 made up of a computer via the amplifier circuit 3, and the dry parameter is adjusted to obtain the desired gripping force. The current applied to the coil 24 is feedback-controlled through the coil 24. According to the above configuration, the electromagnet 2 causes the fingers la,
Since the opening and closing of the lb is controlled, a relatively large stroke can be obtained, and even relatively large objects can be gripped. Furthermore, since the permanent magnet 25 is inserted into the closed magnetic path formed by the yoke 23 and the movable plate 26 when the coil 24 is energized, the gripping force can be increased without increasing the external size of the electromagnet 2. It is possible. (Example 2) In this example, as shown in FIGS. 3, 4, and 5,
A stator 21 is provided on one finger 1a, a movable element 22 is provided on the other finger 1b, and the movable element 22 is attached to the finger 1.
An electromagnet 2 that moves in the opening/closing directions of a, 1b is used as the opening/closing drive means. That is, the stator 21
is formed by winding a coil 24 around an iron core 30 formed into a rectangular bar shape, and both ends of the iron core 30 protrude from the coil 24. A finger 1a is connected to the lower end of the iron core 30, and a guide rail 31 running in the opening/closing direction is connected to the upper end of the iron core 30. On the other hand, the movable element 21 is composed of a substantially U-shaped permanent magnet 25 having magnetic poles corresponding to each end of an iron core 30, and is connected to the finger 1b via a leaf spring 32. Moreover, the mover 21 is
It is connected to a runner 33 that is movably connected to the guide rail 31. The strain gauge 28 is disposed on the leaf spring 32, and detects the gripping force based on the deflection of the leaf spring 32 that occurs when the fingers 1a, 1b grip an article. In the above configuration, WIIIrj of fingers 1a and 1b
If the strokes of fingers la and lb are made larger by reversing the current applied to the coil 24 during R,
Even relatively large objects can be gripped. Moreover, the permanent magnet 25 functions as a gripping force reinforcement means, and a large gripping force can be obtained. (Embodiment 3) The basic configuration of this embodiment is the same as that of Embodiment 1, and as shown in FIGS. 6, 7, and 8, in the electromagnet 2, a stator 21 and a mover 22 are connected. The opposing surface on the magnetic path is an inclined surface 34 that is inclined with respect to the moving direction of the movable element 22. This inclined surface 34 widens the opposing area between the stator 21 and the movable element 22, and functions as a gripping force enhancing means. The reason why the inclined surface 34 functions as a gripping force enhancing means will be explained below. As shown in FIG. 9 (Jl), when the opposing surfaces of the gap formed in the magnetic path are inclined with respect to the magnetic path, the attractive force F acting on both sides of the gap
is expressed by the following formula. Here, ■ is the current tt to the coil, N is the number of turns of the coil, D is the gap distance, μ. is the permeability, A is the area through which the magnetic flux passes, and θ is the inclination angle of the inclined surface shown in FIG. 9(a). On the other hand, as shown in FIG. 9(b), when the opposing surfaces in the gap are perpendicular to the magnetic path, the attractive force F acting on both sides of the gap is calculated by the above equation θ
Since this corresponds to setting =O, the following equation is obtained. N 2 I 2 p, = 1 μ.・A・□ 2 D2 Therefore, the relationship F = F, /eos2θ is established, and since eO8θ×1, F>F, which is true. That is, by forming the opposing inner surface in the gap into an inclined surface, the suction force is increased. As described above, instead of using the permanent magnet 25, the opposing surfaces of the stator 21 and the movable element 22 are formed into the inclined surfaces 34, thereby increasing the gripping force. Furthermore, since the outer shape of the electromagnet 2 remains unchanged, the gripping force can be increased without increasing the size. The other configurations are the same as those in the first embodiment, so their explanation will be omitted. (Embodiment 4) In this embodiment, as shown in FIG. 10, instead of using the permanent magnet 25 in the configuration of Embodiment 2, the facing surfaces of the stator 21 and the mover 22 are made into an inclined surface 34. The operating principle is the same as that of the third embodiment, and the gripping force can also be increased with this configuration. The other configurations are the same as those in embodiment g42, so the explanation will be omitted. (Example 5) In this example, as shown in FIG. 11, a permanent magnet 25 is provided in the mover 21 in the configuration of Example 3,
The configuration is a combination of the configuration of the first embodiment and the configuration of the third embodiment. Therefore, the gripping force per volume can be further increased compared to the third embodiment. The other configurations are the same as those in the third embodiment, so their explanation will be omitted. (Example 6) As shown in FIG. 12, in this example, the movable member 21 is replaced with a permanent magnet 25 in the configuration of Example 4, and the configuration of Example 2 and the configuration of Example 4 are different. It is composed of a combination of. Therefore, the gripping force per volume can be further increased compared to the fourth embodiment. The other configurations are the same as those in the fourth embodiment, so their explanation will be omitted. (Example 7) In this example, as shown in FIGS. 13 and 14, a bar-shaped force-increasing member 35 made of giant magnetostrictive material that expands and contracts by the magnetic force of the coil 24 is used as a part of the movable element 22 to grip the movable member 22. It is used as a means of increasing power. As the giant magnetostrictive material, for example, T
bt+DyvFew (U=0.3, V=0.7, W=1.9~1.95>, etc.) The stator 1 has a coil 24 inside a cylindrical yoke 23 with both bottoms closed. Permanent magnets 36 for bias are arranged on both end faces of the coil 24.The force increasing member 35 is inserted into the inside of the coil 24, and when the coil 24 is energized, The movable element 22 is expanded and contracted by a magnetic field generated by the coil 24 and the permanent magnet 36. A finger 1 is attached to the lower end of the movable element 22 via a link 37.
The fingers 1a and 1b are connected, and when the mover 22 expands and contracts in the vertical direction, the fingers 1a and 1b are opened and closed. As mentioned above, since the force increasing member 35 made of a giant magnetostrictive material is used for the mover 2, the stroke of the mover 22 per volume can be made more than twice that of the piezoelectric element, and it can be used for small but relatively large objects. can be grasped. Furthermore, by using giant magnetostrictive materials, it is possible to obtain an output that is more than 20 times (60 to 70 kgf/m2) compared to piezoelectric elements, increasing the gripping force without increasing the external size. It can be done. (Embodiment 8) In this embodiment, as in Embodiment 7, a part of the mover 22 of the electromagnet 2 is made into a force increasing member 35 made of giant magnetostrictive material. As shown in FIGS. 15 and 16, both fingers 1
a, 1b are integrally connected to the bridging body 7 via a hinge portion 6, and each finger 1a, 1b is configured to be connected to an electromagnet 2, respectively. The movable element 22 of each electromagnet 2 expands and contracts in the opening and closing directions of the fingers 1 a and 1 b. According to the above configuration, when the coil 24 is energized, the movable element 22 expands and contracts to open and close the fingers 1 a and 1 b. This allows the gripping force to be further enhanced.

【発明の効果】【Effect of the invention】

本発明は上述のように、把持手段を開閉する開閉駆動手
段を電磁石とし、把持手段の把持力を強化するように把
持力増強手段を開閉駆動手段に付加しているので、開閉
駆動手段が電磁石であることにより把持手段の開閉時の
ストロークを比較的大きくとることができて、比較的大
きな物品を把持できるのであり、しかも、把持力増強手
段を開閉駆動手段に付加しているので、大形化すること
なく把持力の増強されるという利点を有する。As described above, in the present invention, the opening/closing driving means for opening and closing the gripping means is an electromagnet, and the gripping force reinforcing means is added to the opening/closing driving means to strengthen the gripping force of the gripping means, so that the opening/closing driving means is an electromagnet. As a result, a relatively large stroke can be taken when opening and closing the gripping means, and a relatively large object can be gripped.Furthermore, since the gripping force reinforcing means is added to the opening/closing drive means, it is possible to grip a relatively large object. This has the advantage of increasing gripping force without causing any damage.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の実施例１を示す概略構成図、第２図は
同上の一部切欠斜視図、第３図は本発明の実施例２を示
す正面図、第４図は同上の要部斜視図、第５図は同上の
斜視図、第６図は本発明の実施例３を示す一部切欠斜視
図、第７図は同上に用いる電磁石の断面図、第８図は同
上に用いる電磁石の一部切欠した分解斜視図、第９図は
同上の動作原理を説明する説明図、第１０図は本発明の
実施例４を示す正面図、第１１図は本発明の実施例５を
示す一部切欠斜視図、第１２図は本発明の実施例６を示
す正面図、第１３図は本発明の実施例７を示す一部切欠
斜視図、第１４図は同上の概略構成図、第１５図は本発
明の実施例８を示す一部切欠斜視図、第１６区は同上の
概略構成図である。 １　ａ、１　ｂ・・・フィンガ、２・・・電磁石、２１
・・・固定子、２２・・・可動子、２４・・・コイル、
２５・・・永久磁石、３４・・・傾斜面、３５・・・増
力部材。 代理人　弁理士　石　１）長　七 １ａ、１ｂ・・フィンガ ２・・電磁石 ２１−固定子 ２２　可動子 ２４・・コイル ２５・永久磁石 第１図 第２図 第３図 第４図 第６図 第７図 第８図 第９図 （ｂ） 第１０図 第１１図 第１２図 第１３図 第１４図 第１６図Fig. 1 is a schematic configuration diagram showing a first embodiment of the present invention, Fig. 2 is a partially cutaway perspective view of the same as above, Fig. 3 is a front view showing a second embodiment of the present invention, and Fig. 4 is a main part of the same as above. FIG. 5 is a perspective view of the same as above, FIG. 6 is a partially cutaway perspective view showing Embodiment 3 of the present invention, FIG. 7 is a sectional view of an electromagnet used in the same, and FIG. 8 is a perspective view of the same as above. 9 is an explanatory diagram illustrating the principle of operation of the electromagnet, FIG. 10 is a front view showing Embodiment 4 of the present invention, and FIG. 11 is illustrating Embodiment 5 of the present invention. FIG. 12 is a front view showing a sixth embodiment of the present invention, FIG. 13 is a partially cutaway perspective view showing a seventh embodiment of the present invention, and FIG. 14 is a schematic configuration diagram of the same as above. FIG. 15 is a partially cutaway perspective view showing Embodiment 8 of the present invention, and Section 16 is a schematic configuration diagram of the same. 1 a, 1 b...finger, 2...electromagnet, 21
... Stator, 22... Mover, 24... Coil,
25... Permanent magnet, 34... Inclined surface, 35... Strengthening member. Agent Patent Attorney Ishi 1) Head 71a, 1b... Finger 2... Electromagnet 21 - Stator 22 Mover 24... Coil 25 - Permanent magnet Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 6 Figure 7 Figure 8 Figure 9 (b) Figure 10 Figure 11 Figure 12 Figure 13 Figure 14 Figure 16

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）物品を把持できるように開閉する把持手段と、固
定子に設けたコイルへの通電状態に呼応して可動子が往
復移動する電磁石であって可動子の往復移動に伴って把
持手段を開閉する開閉駆動手段と、把持手段の把持力を
強化するように開閉駆動手段に付加された把持力増強手
段とを具備して成ることを特徴とする把持装置。(1) A gripping means that opens and closes so that it can grip an article, and an electromagnet whose movable element moves back and forth in response to the energization state of a coil provided in a stator. A gripping device comprising an opening/closing drive means for opening and closing, and a gripping force reinforcement means added to the opening/closing driving means to strengthen the gripping force of the gripping means. （２）把持力増強手段は、可動子の少なくとも一部に設
けた永久磁石であって、永久磁石は、把持手段を閉じる
ようにコイルに通電したときに形成される閉磁路上に挿
入されるように着磁されて成ることを特徴とする請求項
１記載の把持装置。(2) The gripping force enhancing means is a permanent magnet provided on at least a portion of the mover, and the permanent magnet is inserted onto a closed magnetic path formed when the coil is energized to close the gripping means. 2. The gripping device according to claim 1, wherein the gripping device is magnetized to . （３）把持力増強手段は、固定子と可動子との間で磁力
が作用する対向面において、可動子の移動方向に対して
傾斜するように固定子と可動子とに平行に形成された傾
斜面であることを特徴とする請求項１記載の把持装置。(3) The gripping force enhancing means is formed parallel to the stator and mover so as to be inclined with respect to the direction of movement of the mover on opposing surfaces where magnetic force acts between the stator and mover. The gripping device according to claim 1, wherein the gripping device has an inclined surface. （４）把持力増強手段は、固定子と可動子との間で磁力
が作用する対向面において、可動子の移動方向に対して
傾斜するように固定子と可動子とに平行に形成された傾
斜面と、可動子の少なくとも一部に設けた永久磁石とに
より構成され、永久磁石は、把持手段を閉じるようにコ
イルに通電したときに形成される閉磁路上に挿入される
ように着磁されて成ることを特徴とする請求項１記載の
把持装置。(4) The gripping force enhancing means is formed parallel to the stator and mover so as to be inclined with respect to the direction of movement of the mover on opposing surfaces where magnetic force acts between the stator and mover. It is composed of an inclined surface and a permanent magnet provided on at least a part of the movable element, and the permanent magnet is magnetized so as to be inserted onto a closed magnetic path formed when the coil is energized to close the gripping means. The gripping device according to claim 1, characterized in that the gripping device comprises: a. （５）把持力増強手段は、コイルへの通電時に形成され
る磁力によって可動子の移動方向に伸縮するように可動
子の少なくとも一部に設けた超磁歪材料よりなる増力部
材であることを特徴とする請求項１記載の把持装置。(5) The gripping force enhancing means is a force increasing member made of a giant magnetostrictive material provided on at least a portion of the mover so as to expand and contract in the moving direction of the mover by the magnetic force generated when the coil is energized. The gripping device according to claim 1.