JPH04164584A - ロボットにおける教示装置 - Google Patents
ロボットにおける教示装置Info
- Publication number
- JPH04164584A JPH04164584A JP29311290A JP29311290A JPH04164584A JP H04164584 A JPH04164584 A JP H04164584A JP 29311290 A JP29311290 A JP 29311290A JP 29311290 A JP29311290 A JP 29311290A JP H04164584 A JPH04164584 A JP H04164584A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- robot
- jig
- movable part
- apex
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 21
- 239000012780 transparent material Substances 0.000 claims description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、作業空間内の所定点の位置がテイ−チング
・プレイハック方式、つまり教示・再生方式によってロ
ボットに教示される装置であって、とくに教示が正確、
簡単、容易かつ迅速であるロボットにおける教示装置に
関する。
・プレイハック方式、つまり教示・再生方式によってロ
ボットに教示される装置であって、とくに教示が正確、
簡単、容易かつ迅速であるロボットにおける教示装置に
関する。
一般に、ロボットに作業空間内の所定点の位置を教示す
る方式は、ティーチング・プレイバック方式、つまり教
示・再生方式と、ロボット言語による方式とに大別され
る。 教示・再生方式は、直接ロボットアームの手首部を持っ
て動かし、または教示ボックスなどを用いてロボットア
ームの手首部を動かし、そのときの各関節や各移動機構
の位置をメモリに記憶させておき、作業時に記憶させた
データを再生し、ロボットのアームを教示した位置、姿
勢に動かす方式である。ロボット言語による方式は、ロ
ボットにやらせたい作業内容を、ロボット言語で記述す
る方式である。 第２図は従来例の斜視図である。第２図において、この
従来例は、直角座標形ロボットに、作業時にその手首部
が作業空間内の所定点に位置するように、教示・再生方
式に基づいて教示することを目的とする。もちろん、所
定点の位置を教示するのは、作業全体の一つの要素を代
表しているわけで、同様のことが作業の動作経路上の各
主要位１についておこなわれる。 ロボットの本体は、Ｘアーム１、Ｙアーム２およびＺア
ーム３からなり、アーム手先部に当たるＺアーム３の先
端部に、基台１７が固定され、これに教示ビン１８が取
り付けられる。なお、Ｘ。 Ｙ、Ｚの各アーム１，２．３は、それぞれ作業空間に設
定したＸ、Ｙ、Ｚの各座標軸の方向に平行移動する。 他方、作業面上に教示すべき所定点Ｐがある。 この所定点Ｐに直接、教示ビン１８の先端を合わせる場
合が一つの方法としである。この一方法は治具の必要も
なく簡単であるが、所定点Ｐに教示ビン１８の円錐状の
頂点を合わせるとき、教示ビン１８自身が邪魔になって
正確な合致を目視で判定するのが難しいという欠点があ
る。 また、改善された別の方法として、作業面上に載置され
た教示治具１９を介して所定点Ｐに合わせる方法がある
。この教示治具１９は、透明な基板２０と、これに立設
される基準ビン２１からなる。教示の仕方は次のとおり
である。基板２０の裏面に刻印された十字マークを、作
業面上の所定点Ｐに一致させる。この一致作業は、基板
２０が透明であるから目視で容易に可能である。 次に、ロボット本体を動かすことにより、教示ビン１８
の先端を、基準ピン２１の先端に目視によって合わせる
。先端同士の合致が終了したら、そのときのロボット本
体の各アームの位置を、図示してないメモリに記憶させ
る。この記憶されたデータを、作業時に再生させてロボ
ット本体を位置決めすることになる。 なお、基準ピン２１の先端位置と、基板２０の裏面の十
字マークとの位置関係は既知であるから、教示ビン１８
の先端を、基準ピン２１の先端に合わせることによって
、教示ビン１８の先端位置は、所定点Ｐに合わせたよう
に補正されて記憶される。
る方式は、ティーチング・プレイバック方式、つまり教
示・再生方式と、ロボット言語による方式とに大別され
る。 教示・再生方式は、直接ロボットアームの手首部を持っ
て動かし、または教示ボックスなどを用いてロボットア
ームの手首部を動かし、そのときの各関節や各移動機構
の位置をメモリに記憶させておき、作業時に記憶させた
データを再生し、ロボットのアームを教示した位置、姿
勢に動かす方式である。ロボット言語による方式は、ロ
ボットにやらせたい作業内容を、ロボット言語で記述す
る方式である。 第２図は従来例の斜視図である。第２図において、この
従来例は、直角座標形ロボットに、作業時にその手首部
が作業空間内の所定点に位置するように、教示・再生方
式に基づいて教示することを目的とする。もちろん、所
定点の位置を教示するのは、作業全体の一つの要素を代
表しているわけで、同様のことが作業の動作経路上の各
主要位１についておこなわれる。 ロボットの本体は、Ｘアーム１、Ｙアーム２およびＺア
ーム３からなり、アーム手先部に当たるＺアーム３の先
端部に、基台１７が固定され、これに教示ビン１８が取
り付けられる。なお、Ｘ。 Ｙ、Ｚの各アーム１，２．３は、それぞれ作業空間に設
定したＸ、Ｙ、Ｚの各座標軸の方向に平行移動する。 他方、作業面上に教示すべき所定点Ｐがある。 この所定点Ｐに直接、教示ビン１８の先端を合わせる場
合が一つの方法としである。この一方法は治具の必要も
なく簡単であるが、所定点Ｐに教示ビン１８の円錐状の
頂点を合わせるとき、教示ビン１８自身が邪魔になって
正確な合致を目視で判定するのが難しいという欠点があ
る。 また、改善された別の方法として、作業面上に載置され
た教示治具１９を介して所定点Ｐに合わせる方法がある
。この教示治具１９は、透明な基板２０と、これに立設
される基準ビン２１からなる。教示の仕方は次のとおり
である。基板２０の裏面に刻印された十字マークを、作
業面上の所定点Ｐに一致させる。この一致作業は、基板
２０が透明であるから目視で容易に可能である。 次に、ロボット本体を動かすことにより、教示ビン１８
の先端を、基準ピン２１の先端に目視によって合わせる
。先端同士の合致が終了したら、そのときのロボット本
体の各アームの位置を、図示してないメモリに記憶させ
る。この記憶されたデータを、作業時に再生させてロボ
ット本体を位置決めすることになる。 なお、基準ピン２１の先端位置と、基板２０の裏面の十
字マークとの位置関係は既知であるから、教示ビン１８
の先端を、基準ピン２１の先端に合わせることによって
、教示ビン１８の先端位置は、所定点Ｐに合わせたよう
に補正されて記憶される。
以上説明したような従来の技術では、次のような問題が
ある。 一つは、教示ビン１８と、教示治具１９の基準ピン２１
との先端同士を正確に合わせるための、ロボット側の操
作が困難であること、もう一つは、先端同士の正確な合
致を目視するときに少なくとも２方向から見なければな
らないことで、要するに先端同士を正確に合致させるた
めの作業性が悪いことである。 最初の問題点について若干補足すると、ロボット側の操
作には、■直接操作と呼ばれ、モータ電源オフの状態で
第２図の基台１７を直接もって動かす方法、■間接操作
または遠隔操作と呼ばれ、オペレータが教示ボックスな
いし教示ペンダントを用いて操作信号で操作する方法−
がある。 直接操作には、可動部の重力バランスを取り、減速機構
部の摩擦を減らして軽く動かせるようにする必要がある
、言いかえれば微妙な位置決め操作がし難いという欠点
がある０間接操作ないし遠隔操作にも、同様に微妙な位
置決め操作が要求され、熟練者でないと正確かつ迅速な
操作が困難であるという欠点がある。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、教示が正確、簡単、容易かつ迅速であるロボット
における教示装置を提供することにある。
ある。 一つは、教示ビン１８と、教示治具１９の基準ピン２１
との先端同士を正確に合わせるための、ロボット側の操
作が困難であること、もう一つは、先端同士の正確な合
致を目視するときに少なくとも２方向から見なければな
らないことで、要するに先端同士を正確に合致させるた
めの作業性が悪いことである。 最初の問題点について若干補足すると、ロボット側の操
作には、■直接操作と呼ばれ、モータ電源オフの状態で
第２図の基台１７を直接もって動かす方法、■間接操作
または遠隔操作と呼ばれ、オペレータが教示ボックスな
いし教示ペンダントを用いて操作信号で操作する方法−
がある。 直接操作には、可動部の重力バランスを取り、減速機構
部の摩擦を減らして軽く動かせるようにする必要がある
、言いかえれば微妙な位置決め操作がし難いという欠点
がある０間接操作ないし遠隔操作にも、同様に微妙な位
置決め操作が要求され、熟練者でないと正確かつ迅速な
操作が困難であるという欠点がある。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、教示が正確、簡単、容易かつ迅速であるロボット
における教示装置を提供することにある。
この課題を解決するために、請求項１に係るロボットに
おける教示装置は、 作業空間内の所定点の位置が教示・再生方式によってロ
ボットに教示される装置において、前記ロボットの手首
先端部に設けられる３自由度の可動部と； 前記所定点に対応して頂点が位置する錐体状凹部を具備
する教示治具と； 前記可動部の各自由度に係る基準点からの移動量を求め
る位置センサと； 前記可動部の一つの自由度に係る部分に設けられ、前記
教示治具の錐体状凹部の頂点に向かう軸線方向と平行に
付勢される教示ビンと； を備え、前記教示ビンが、前記手首先端部の粗決め位置
から、前記付勢のもとに前記教示治具の凹部内面に沿っ
て案内されて前記頂点に到達したときの、前記粗決め位
置と、前記各位置センサの信号とに基づき前記所定点の
位置が教示される。 請求項２に係るロボットにおける教示装置は、請求項１
に記載の装置において、ロボットと可動部とが、ともに
直角座標形であり、かつ教示治具が、その凹部の軸線が
前記各座標軸のいずれかに平行である。 請求項３に係るロボットにおける教示装置は、請求項１
または２に記載の装置において、錐体が、直円錐である
。 請求項４に係るロボットにおける教示装置は、請求項１
ないし３のいずれかの項に記載の装置において、教示治
具が、透明材料からなる。 請求項５に係るロボットにおける教示装置は、請求項１
ないし４のいずれかの項に記載の装置において、可動部
は、教示ビンが設けられた一自由度に係る部分以外の各
部分が、それぞれの基準点に自動復帰可能に付勢される
。
おける教示装置は、 作業空間内の所定点の位置が教示・再生方式によってロ
ボットに教示される装置において、前記ロボットの手首
先端部に設けられる３自由度の可動部と； 前記所定点に対応して頂点が位置する錐体状凹部を具備
する教示治具と； 前記可動部の各自由度に係る基準点からの移動量を求め
る位置センサと； 前記可動部の一つの自由度に係る部分に設けられ、前記
教示治具の錐体状凹部の頂点に向かう軸線方向と平行に
付勢される教示ビンと； を備え、前記教示ビンが、前記手首先端部の粗決め位置
から、前記付勢のもとに前記教示治具の凹部内面に沿っ
て案内されて前記頂点に到達したときの、前記粗決め位
置と、前記各位置センサの信号とに基づき前記所定点の
位置が教示される。 請求項２に係るロボットにおける教示装置は、請求項１
に記載の装置において、ロボットと可動部とが、ともに
直角座標形であり、かつ教示治具が、その凹部の軸線が
前記各座標軸のいずれかに平行である。 請求項３に係るロボットにおける教示装置は、請求項１
または２に記載の装置において、錐体が、直円錐である
。 請求項４に係るロボットにおける教示装置は、請求項１
ないし３のいずれかの項に記載の装置において、教示治
具が、透明材料からなる。 請求項５に係るロボットにおける教示装置は、請求項１
ないし４のいずれかの項に記載の装置において、可動部
は、教示ビンが設けられた一自由度に係る部分以外の各
部分が、それぞれの基準点に自動復帰可能に付勢される
。
請求項１〜５に係るロボットにおける教示装置では共通
的に、教示ビンが、手首先端部の粗決め位置から、付勢
のもとに教示治具の凹部内面、たとえば請求項３のよう
に、直円錐側面に沿って案内されて頂点に到達したとき
の、粗決め位置と、各位置センサの信号とに基づいて所
定点の位置が教示される。 請求項２に係るロボットにおける教示装置では特に、ロ
ボットと可動部とが、直交する３軸方向に移動するとと
もに、教示ビンが３軸のいずれかに平行に付勢される。 請求項４に係るロボットにおける教示装置では特に、教
示治具が透明であるから、教示ビンが凹部内面に沿って
移動する様子や頂点に到達したことが目視可能である。 請求項５に係るロボットにおける教示装置では特に、可
動部の、教示ビンが設けられた一自由度に係る部分以外
の各部分は、付勢によってそれぞれの基準点に自動復帰
可能である。
的に、教示ビンが、手首先端部の粗決め位置から、付勢
のもとに教示治具の凹部内面、たとえば請求項３のよう
に、直円錐側面に沿って案内されて頂点に到達したとき
の、粗決め位置と、各位置センサの信号とに基づいて所
定点の位置が教示される。 請求項２に係るロボットにおける教示装置では特に、ロ
ボットと可動部とが、直交する３軸方向に移動するとと
もに、教示ビンが３軸のいずれかに平行に付勢される。 請求項４に係るロボットにおける教示装置では特に、教
示治具が透明であるから、教示ビンが凹部内面に沿って
移動する様子や頂点に到達したことが目視可能である。 請求項５に係るロボットにおける教示装置では特に、可
動部の、教示ビンが設けられた一自由度に係る部分以外
の各部分は、付勢によってそれぞれの基準点に自動復帰
可能である。
本発明に係るロボットにおける教示装置の実施例につい
て、その斜視図である第１図を参照しながら説明する。 第１図において、この実施例は、直角座標形ロボットに
、作業時にその手首部が作業空間内の所定点に位置する
ように、教示・再生方式に基づいて教示する。 ロボットの本体は、Ｘアーム１、Ｙアーム２およびＺア
ーム３からなり、アームの手先部に当たるＺアーム３の
下端部に、基台１０が固定され、これに発明における可
動部に相当する、Ｘ、Ｙ。 ２の各可動台４．５．６の組を介して、教示ビン７が取
り付けられる。ｘ、ｙ、ｚの各アーム１゜２．３は、従
来例におけると同様にそれぞれ作業空間に設定したＸ、
Ｙ、Ｚの各座標軸の方向に平行移動する。他方、作業面
上に教示すべき所定点Ｐがある。 Ｙ可動台５は、基台１０の符号を付けてない案内レール
によってＹ方向に移動可能に案内されるとともに、この
移動に係る、基準点からの移動量が位置センサ１５によ
って測定、出力される。すなわち、直線的移動量はラッ
ク・ビニオン機構を介して回転角度に変換されて位置セ
ンサ１５の回転軸に伝達される構成をとっている。同様
に、Ｘ可動台４は、Ｘ可動台５の案内レールによって、
またＸ可動台６は、Ｘ可動台４の案内レールによって、
それぞれＸ、Ｚの各方向に移動可能に案内されるととも
に、この各移動に係る、基準点からの移動量が各位置セ
ンサ１４．１６によって測定。 出力される。また、Ｘ可動台６は、これとＸ可動台４と
の間に挿設されたバネ１１によってｚ方向（下向き）の
付勢を受ける構成にしである。 Ｘ可動台６の下端面に、先端が円錐状に尖り、Ｚ方向の
軸線をもつ棒状の教示ピン７が固定される。これに対応
する教示治具８は、直円錐状凹部をもつ透明材料の板状
部材であり、その凹部の直円錐状内面が、詳しく後述す
るように、教示ピン７に対する案内面９になる。また、
教示治具８は、その直円錐状案内面９の頂点が、作業面
上の所定点Ｐに一致するように設置される。 この実施例の動作は次のとおりである。まず、ｘ、ｙ、
ｚの各７−ムｌ、２．３が、オヘレータによって教示ボ
ックスないし教示ペンダントを介し操作信号によって、
概略的に位置決めされる。 この「概略的に」とは、教示ピン７の軸線が、教示治具
８の案内面９の開口円の範囲内に入ればよい、というこ
とである。すなわち各アームは、間接操作によって位置
決めされるわけであるが、この場合には従来例における
ときと異なり、その位置決めが粗い精度でよいから、操
作は容易かつ迅速である。 次に、教示ピン７を手動操作し、その先端部が教示治具
８の案内面９に沿って下降し、最終的に頂点に達するよ
うにする。この下降動作は、バネ１１の下向きの付勢力
と、Ｘ可動台６の自重とによって支援される。なお、教
示ピン７の先端部が案内面９に沿って下降していること
、およびその頂点に達したことは、手動操作時の手応え
とともに、教示治具８が透明であるため、目視によって
も容易に認識できる。 さて、粗位置決めしたときの、基台１００作業空間にお
ける座標をＸａ、Ｙａ、Ｚａ、手動操作によるＸ、Ｙ、
Ｚ各回動台４，５．６の、各座標軸方向に係る基準点か
らの移動量をΔＸ、ΔＹ。 ΔＺ、教示ピン７の先端の最終位置、つまり所定点Ｐの
座標をＸｐ、Ｙｐ、ｚｐとすると、Ｘｐ＝Ｘａ＋ΔＸ Ｙｐ＝Ｙａ＋ΔＹ Ｚｐ＝Ｚａ十ΔＺ になり、このｘｐ、Ｙｐ、ｚｐが所定点Ｐの位置として
教示されることになる。 ここで、手動操作に関する工夫について若干補足する。 Ｘ可動台４、Ｘ可動台５は、その操作前には各基準点に
位置するように、両側から図示してないバネによるバラ
ンスのとれた付勢を受けるようにしである。したがって
、各可動台４．５を移動させた後に自由にする（解放す
る）と、それぞれ自動的に基準点に復帰する。このこと
は手動操作を容易、迅速にする効果がある。また、Ｘ可
動台６は、Ｘ可動台４、Ｘ可動台５と異なって、常にＺ
方向のけ勢を受けているから、初期つまり操作前に手動
で基準点に位置させた後にロックしておき、操作開始時
にロックを解除することになる。教示治具８の案内面９
は、必ずしも直円錐状でなくても、−船釣に錐体状であ
ればよいが、直円錐状の方が案内が円滑で方向性がない
から、操作性が良くなる。 ところで、実施例では、ロボット本体が直角座標形であ
ったが、この形式に限定されることはなく、極座標形、
円筒座標形、多関節形などに対しても同様に適用可能で
ある。ただ、直角座標形の場合には、構成が簡単で、か
つ動作が直感的で、実用性が極めて高い、という長所が
ある。
て、その斜視図である第１図を参照しながら説明する。 第１図において、この実施例は、直角座標形ロボットに
、作業時にその手首部が作業空間内の所定点に位置する
ように、教示・再生方式に基づいて教示する。 ロボットの本体は、Ｘアーム１、Ｙアーム２およびＺア
ーム３からなり、アームの手先部に当たるＺアーム３の
下端部に、基台１０が固定され、これに発明における可
動部に相当する、Ｘ、Ｙ。 ２の各可動台４．５．６の組を介して、教示ビン７が取
り付けられる。ｘ、ｙ、ｚの各アーム１゜２．３は、従
来例におけると同様にそれぞれ作業空間に設定したＸ、
Ｙ、Ｚの各座標軸の方向に平行移動する。他方、作業面
上に教示すべき所定点Ｐがある。 Ｙ可動台５は、基台１０の符号を付けてない案内レール
によってＹ方向に移動可能に案内されるとともに、この
移動に係る、基準点からの移動量が位置センサ１５によ
って測定、出力される。すなわち、直線的移動量はラッ
ク・ビニオン機構を介して回転角度に変換されて位置セ
ンサ１５の回転軸に伝達される構成をとっている。同様
に、Ｘ可動台４は、Ｘ可動台５の案内レールによって、
またＸ可動台６は、Ｘ可動台４の案内レールによって、
それぞれＸ、Ｚの各方向に移動可能に案内されるととも
に、この各移動に係る、基準点からの移動量が各位置セ
ンサ１４．１６によって測定。 出力される。また、Ｘ可動台６は、これとＸ可動台４と
の間に挿設されたバネ１１によってｚ方向（下向き）の
付勢を受ける構成にしである。 Ｘ可動台６の下端面に、先端が円錐状に尖り、Ｚ方向の
軸線をもつ棒状の教示ピン７が固定される。これに対応
する教示治具８は、直円錐状凹部をもつ透明材料の板状
部材であり、その凹部の直円錐状内面が、詳しく後述す
るように、教示ピン７に対する案内面９になる。また、
教示治具８は、その直円錐状案内面９の頂点が、作業面
上の所定点Ｐに一致するように設置される。 この実施例の動作は次のとおりである。まず、ｘ、ｙ、
ｚの各７−ムｌ、２．３が、オヘレータによって教示ボ
ックスないし教示ペンダントを介し操作信号によって、
概略的に位置決めされる。 この「概略的に」とは、教示ピン７の軸線が、教示治具
８の案内面９の開口円の範囲内に入ればよい、というこ
とである。すなわち各アームは、間接操作によって位置
決めされるわけであるが、この場合には従来例における
ときと異なり、その位置決めが粗い精度でよいから、操
作は容易かつ迅速である。 次に、教示ピン７を手動操作し、その先端部が教示治具
８の案内面９に沿って下降し、最終的に頂点に達するよ
うにする。この下降動作は、バネ１１の下向きの付勢力
と、Ｘ可動台６の自重とによって支援される。なお、教
示ピン７の先端部が案内面９に沿って下降していること
、およびその頂点に達したことは、手動操作時の手応え
とともに、教示治具８が透明であるため、目視によって
も容易に認識できる。 さて、粗位置決めしたときの、基台１００作業空間にお
ける座標をＸａ、Ｙａ、Ｚａ、手動操作によるＸ、Ｙ、
Ｚ各回動台４，５．６の、各座標軸方向に係る基準点か
らの移動量をΔＸ、ΔＹ。 ΔＺ、教示ピン７の先端の最終位置、つまり所定点Ｐの
座標をＸｐ、Ｙｐ、ｚｐとすると、Ｘｐ＝Ｘａ＋ΔＸ Ｙｐ＝Ｙａ＋ΔＹ Ｚｐ＝Ｚａ十ΔＺ になり、このｘｐ、Ｙｐ、ｚｐが所定点Ｐの位置として
教示されることになる。 ここで、手動操作に関する工夫について若干補足する。 Ｘ可動台４、Ｘ可動台５は、その操作前には各基準点に
位置するように、両側から図示してないバネによるバラ
ンスのとれた付勢を受けるようにしである。したがって
、各可動台４．５を移動させた後に自由にする（解放す
る）と、それぞれ自動的に基準点に復帰する。このこと
は手動操作を容易、迅速にする効果がある。また、Ｘ可
動台６は、Ｘ可動台４、Ｘ可動台５と異なって、常にＺ
方向のけ勢を受けているから、初期つまり操作前に手動
で基準点に位置させた後にロックしておき、操作開始時
にロックを解除することになる。教示治具８の案内面９
は、必ずしも直円錐状でなくても、−船釣に錐体状であ
ればよいが、直円錐状の方が案内が円滑で方向性がない
から、操作性が良くなる。 ところで、実施例では、ロボット本体が直角座標形であ
ったが、この形式に限定されることはなく、極座標形、
円筒座標形、多関節形などに対しても同様に適用可能で
ある。ただ、直角座標形の場合には、構成が簡単で、か
つ動作が直感的で、実用性が極めて高い、という長所が
ある。
請求項１〜５に係るロボットにおける教示装置では共通
的に、教示ピンが、手首先端部の粗決め位置から、付勢
のもとに教示治具の凹部内面、たとえば請求項３のよう
に、直円錐側面に沿って案内されて頂点に到達したとき
の、粗決め位置と、各位置センサの信号とに基づいて所
定点の位置が教示される。したがって、教示が正確、簡
単、容易かつ迅速にできる。 請求項２に係るロボットにおける教示装置では特に、ロ
ボットと可動部とが、直交する３軸方向に移動するとと
もに、教示ビンが３軸のいずれかに平行に付勢されるか
ら、構成が簡単で、かつ動作が直感的で、実用性が掻め
て高い。 請求項４に係るロボットにおける教示装置では特に、教
示治具が透明であるから、教示ビンが凹部内面に沿って
移動する様子や頂点に到達したことが目視でき、正確、
容易、かつ迅速な教示操作が支援される。 請求項５に係るロボットにおける教示装置では特に、可
動部の、教示ビンが設けられた部分以外の各部分は、付
勢によってそれぞれの基準点に自動復帰可能であるから
、容易、かつ迅速な教示操作が支援される。
的に、教示ピンが、手首先端部の粗決め位置から、付勢
のもとに教示治具の凹部内面、たとえば請求項３のよう
に、直円錐側面に沿って案内されて頂点に到達したとき
の、粗決め位置と、各位置センサの信号とに基づいて所
定点の位置が教示される。したがって、教示が正確、簡
単、容易かつ迅速にできる。 請求項２に係るロボットにおける教示装置では特に、ロ
ボットと可動部とが、直交する３軸方向に移動するとと
もに、教示ビンが３軸のいずれかに平行に付勢されるか
ら、構成が簡単で、かつ動作が直感的で、実用性が掻め
て高い。 請求項４に係るロボットにおける教示装置では特に、教
示治具が透明であるから、教示ビンが凹部内面に沿って
移動する様子や頂点に到達したことが目視でき、正確、
容易、かつ迅速な教示操作が支援される。 請求項５に係るロボットにおける教示装置では特に、可
動部の、教示ビンが設けられた部分以外の各部分は、付
勢によってそれぞれの基準点に自動復帰可能であるから
、容易、かつ迅速な教示操作が支援される。
第１図は本発明に係る実施例の斜視図、第２図は従来例
の斜視図である。 符号説明 １：Ｘアーム、２：Ｙアーム、３：Ｘアーム、４：Ｘ可
動台、５：Ｙ可動台、６：Ｚ可動台、７：教示ビン、８
：教示治具、９：案内面、ｌＯ：基台、ｌｌ：バネ、 拓２図
の斜視図である。 符号説明 １：Ｘアーム、２：Ｙアーム、３：Ｘアーム、４：Ｘ可
動台、５：Ｙ可動台、６：Ｚ可動台、７：教示ビン、８
：教示治具、９：案内面、ｌＯ：基台、ｌｌ：バネ、 拓２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）作業空間内の所定点の位置が教示・再生方式によっ
てロボットに教示される装置において、前記ロボットの
手首先端部に設けられる３自由度の可動部と； 前記所定点に対応して頂点が位置する錐体状凹部を具備
する教示治具と； 前記可動部の各自由度に係る、基準点からの移動量を求
める位置センサと； 前記可動部の一つの自由度に係る部分に設けられ、前記
教示治具の錐体状凹部の頂点に向かう軸線方向と平行に
付勢される教示ピンと； を備え、前記教示ピンが、前記手首先端部の粗決め位置
から、前記付勢のもとに前記教示治具の凹部内面に沿っ
て案内されて前記頂点に到達したときの、前記粗決め位
置と、前記各位置センサの信号とに基づいて前記所定点
の位置が教示される構成にしたことを特徴とするロボッ
トにおける教示装置。 ２）請求項１に記載の装置において、ロボットと可動部
とは、ともに直角座標形であり、かつ教示治具は、その
凹部の軸線が前記各座標軸のいずれかに平行であること
を特徴とするロボットにおける教示装置。 ３）請求項１または２に記載の装置において、錐体は、
直円錐であることを特徴とするロボットにおける教示装
置。 ４）請求項１ないし３のいずれかの項に記載の装置にお
いて、教示治具は、透明材料からなることを特徴とする
ロボットにおける教示装置。 ５）請求項１ないし４のいずれかの項に記載の装置にお
いて、可動部は、教示ピンが設けられた一自由度に係る
部分以外の各部分が、それぞれの基準点に自動復帰可能
に付勢される構成であることを特徴とするロボットにお
ける教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29311290A JPH04164584A (ja) | 1990-10-30 | 1990-10-30 | ロボットにおける教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29311290A JPH04164584A (ja) | 1990-10-30 | 1990-10-30 | ロボットにおける教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04164584A true JPH04164584A (ja) | 1992-06-10 |
Family
ID=17790584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29311290A Pending JPH04164584A (ja) | 1990-10-30 | 1990-10-30 | ロボットにおける教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04164584A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012101956A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
| WO2012101955A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
| JP2015147282A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 多関節ロボットの原点調整システム及び原点調整方法 |
-
1990
- 1990-10-30 JP JP29311290A patent/JPH04164584A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012101956A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
| WO2012101955A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
| JP5165160B2 (ja) * | 2011-01-27 | 2013-03-21 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
| CN103038028A (zh) * | 2011-01-27 | 2013-04-10 | 松下电器产业株式会社 | 机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序、以及集成电路 |
| JP5180414B2 (ja) * | 2011-01-27 | 2013-04-10 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
| US8489236B2 (en) | 2011-01-27 | 2013-07-16 | Panasonic Corporation | Control apparatus and control method for robot arm, robot, control program for robot arm, and integrated electronic circuit |
| JPWO2012101955A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2014-06-30 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
| US8909374B2 (en) | 2011-01-27 | 2014-12-09 | Panasonic Corporation | Robot arm control apparatus, robot arm control method, robot, robot arm control program, and integrated electronic circuit |
| JP2015147282A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 多関節ロボットの原点調整システム及び原点調整方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5783834A (en) | Method and process for automatic training of precise spatial locations to a robot | |
| SE0303178D0 (sv) | A method and a system for programming an industrial robot | |
| GB2400447A (en) | Test probe alignment apparatus | |
| CN101282823A (zh) | 确定虚拟工具中心点的方法 | |
| WO2002022317A1 (en) | Marking out method and system | |
| GB1511608A (en) | Device for programming a manipulator | |
| US20040163268A1 (en) | Stylus orientation | |
| CN102448682A (zh) | 机器人示教装置及机器人示教方法 | |
| US5418890A (en) | Arm origin calibrating method for an articulated robot | |
| JPS6020878A (ja) | 工業用ロボットの基準位置決め装置 | |
| Gray et al. | Mobile automated robotic drilling, inspection, and fastening | |
| JPH04164584A (ja) | ロボットにおける教示装置 | |
| JP2006297559A (ja) | キャリブレーションシステムおよびロボットのキャリブレーション方法 | |
| JPH05111886A (ja) | ロボツトマニピユレータのキヤリブレーシヨン点教示方法およびキヤリブレーシヨン作業方法 | |
| US4685862A (en) | Industrial robot | |
| JP2002144034A (ja) | ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置 | |
| US6060853A (en) | Removable robotic sensor assembly | |
| JPH05337856A (ja) | 産業用多関節ロボットのマスタリング装置 | |
| JP2635027B2 (ja) | ロボットによるワーク移送の教示方法およびその教示方法に使用する治具 | |
| JPS60121411A (ja) | レ−ザ光を自由立体角度に投射できる検測、加工方法およびその装置 | |
| WO2017088112A1 (zh) | 一种机器人示教定位装置及方法 | |
| JP2739354B2 (ja) | 三次元レーザ加工機におけるティーチング方法 | |
| JPH01127283A (ja) | 水平関節型ロボットの原点調整方式 | |
| Yu et al. | A Novel Normal Measurement Method for Robotic Drilling and Countersinking | |
| JPH0312470Y2 (ja) |