JPH04157682A - Offset method in seek control - Google Patents
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- JPH04157682A JPH04157682A JP28322890A JP28322890A JPH04157682A JP H04157682 A JPH04157682 A JP H04157682A JP 28322890 A JP28322890 A JP 28322890A JP 28322890 A JP28322890 A JP 28322890A JP H04157682 A JPH04157682 A JP H04157682A
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Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［目次］
概要
産業上の利用分野
従来の技術
発明が解決しようとする課題
課題を解決するための手段
作用
実施例
発明の効果
〔概要〕
ディスク装置の各データヘッドを正確にトラックの中心
に位置付けさせるためのオフセット時間を短縮させるシ
ーク制御におけるオフセット方法に関し、
短時間でオフセット処理を完了させることを目的とし、
速度信号を用いて速度誤差を検出し、ヘッドを目標トラ
ックの近傍に位置付けさせる制御を行った後、位置信号
を用いて位置誤差を検出し、ヘッドの位置付は制御を行
うことにより、サーボヘッドを目標トラックに位置付け
すると共に、該サーボヘッドとデータヘッドとの間の位
置ずれを補正するオフセットをかけるディスク装置にお
いて、前記目標トラックに対して予め定められた所定距
離離れた位置に速度信号と位置信号との切替え点を設定
し、該所定距離離れた位置までの間、前記サーボヘッド
を前記速度信号を用いて速度誤差を検出し、ヘッドの位
置付けを行う制御により移動させ、該設定した切替え点
に該サーボヘッドが到達した時、速度信号から位置信号
に切替えて、予め定められた一定時間、該位置信号を用
いて速度誤差を検出させて、ヘッドの位置付は制御を行
わせると共に、前記オフセットをかける動作を行わせた
後、該位置信号を用いて位置誤差を検出させて、ヘッド
の位置付は制御を行わせると共に、オフセットをかける
動作を行わせ、該サーボヘッドを目標トラックに位置付
けする構成とする。[Detailed Description of the Invention] [Table of Contents] Overview Industrial Application Fields Conventional Technology Problems to be Solved by the Invention Means for Solving the Problems Actions Examples Effects of the Invention [Summary] Accurately Preparing Each Data Head of a Disk Device Regarding the offset method in seek control that shortens the offset time to position the head at the center of the track, the aim is to complete the offset process in a short time. After performing control to position the servo head in the vicinity, the position error is detected using a position signal, and the head positioning is controlled to position the servo head on the target track and to align the servo head with the data head. In a disk device that applies an offset to correct positional deviation between the target tracks, a switching point between a speed signal and a position signal is set at a predetermined distance away from the target track, and During this period, the servo head is moved by a control that detects a speed error using the speed signal and positions the head, and when the servo head reaches the set switching point, the speed signal is switched to the position signal. Then, the position signal is used to detect the speed error for a predetermined period of time, and the positioning of the head is controlled, and after the offset is applied, the position signal is used to detect the speed error. The positional error is detected, and the positioning of the head is controlled, and an offset operation is performed to position the servo head on the target track.
本発明は計算機システムの外部記憶装置として使用され
るディスク装置に係り、特に各データヘッドを正確にト
ラックの中心に位置付けさせるためのオフセット時間を
短縮させるシーク制御におけるオフセット方法に関する
。The present invention relates to a disk device used as an external storage device for a computer system, and more particularly to an offset method in seek control that shortens the offset time for accurately positioning each data head at the center of a track.
近年、例えば磁気ディスク装置の大容量化及び小型化に
伴い、トラック密度が高くなって、オフトラックに対す
るマージンが小さくなっている。In recent years, for example, with the increase in capacity and miniaturization of magnetic disk devices, the track density has increased and the margin for off-track has become smaller.
ところで、一般に磁気ディスク装置では、ディスクのサ
ーボ面に記録されたサーボ情報によって、ヘッドを目的
シリンダに位置付けさせるシーク制御が行われているが
、サーボヘッドが正確にトラックの中心に位置付けされ
ても、複数のデータヘッドは温度変動等によってトラッ
クの中心からずれるオフトラックが発生している。By the way, in general, in magnetic disk drives, seek control is performed to position the head to the target cylinder using servo information recorded on the servo surface of the disk, but even if the servo head is accurately positioned at the center of the track, Off-track occurs in a plurality of data heads, where the data heads deviate from the center of the track due to temperature fluctuations or the like.
このため、各データヘッド毎にオフセットをかけること
により、各データヘッド毎に正確にトラックの中心に位
置付けさせるようにしている。Therefore, by applying an offset to each data head, each data head is positioned accurately at the center of the track.
しかし、このオフセットをかけることによって、データ
ヘッドの位置付は制御が完了するまでの時間は、長くな
らないことが必要である。However, by applying this offset, it is necessary that the time required to complete the data head positioning control is not increased.
第２図は従来技術の一例を説明するブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of the prior art.
プロセッサ１は図示省略した上位装置から目標シリンダ
が指示されて、シーク命令を受信すると、サーボへラド
８の現在位置からの距離を計算して、サーボヘッド８を
移動させるトラック数を記憶すると共に、サーボへラド
８を移動させる目標速度を決定して、この目標速度を速
度誤差検出回路３にセントする。When the processor 1 receives a seek command indicating a target cylinder from a host device (not shown), it calculates the distance from the current position of the servo head 8 and stores the number of tracks to which the servo head 8 is to be moved. A target speed for moving the rad 8 to the servo is determined, and this target speed is sent to the speed error detection circuit 3.
そして、速度検出回路２にシーク制御信号を送出し、ス
イッチ４は実線で示す如く、増幅回路５の入力側を速度
誤差検出回路３の出力側に接続させで、コアース制御に
よるサーボヘッド８の移動を開始させる。Then, a seek control signal is sent to the speed detection circuit 2, and the switch 4 connects the input side of the amplifier circuit 5 to the output side of the speed error detection circuit 3, as shown by the solid line, to move the servo head 8 by coarse control. start.
即ち、速度誤差検出回路３は速度検出回路２が検出する
サーボヘッド８の移動速度と、プロセッサｌから与えら
れた目標速度との誤差を検出し、この誤差が零となるよ
うに増幅回路５を駆動する信号を制御する。従って、増
幅回路５は、この駆動信号により、モータ７に駆動電流
を供給し、モータ７はこの駆動電流に対応した速度でサ
ーボヘッド８を移動させる。That is, the speed error detection circuit 3 detects the error between the moving speed of the servo head 8 detected by the speed detection circuit 2 and the target speed given from the processor l, and operates the amplifier circuit 5 so that this error becomes zero. Control the driving signal. Accordingly, the amplifier circuit 5 supplies a drive current to the motor 7 based on this drive signal, and the motor 7 moves the servo head 8 at a speed corresponding to this drive current.
サーボヘッド８はディスクのサーボ面からサーボ情報を
読取り、位置信号作成回路９に送出する。The servo head 8 reads servo information from the servo surface of the disk and sends it to the position signal generation circuit 9.
位置信号作成回路９はこのサーボ情報から、サーボヘッ
ド８の位置を示す信号を作成して微分回路１６に送出し
、微分回路１６はこの位置信号を微分して速度検出回路
２に送出する。The position signal generation circuit 9 generates a signal indicating the position of the servo head 8 from this servo information and sends it to the differentiation circuit 16, which differentiates this position signal and sends it to the speed detection circuit 2.
又、制御電流検出回路６はモータ７に供給される駆動電
流値を検出して、速度検出回路２に送出する。Further, the control current detection circuit 6 detects the drive current value supplied to the motor 7 and sends it to the speed detection circuit 2.
速度検出回路２は微分回路１６から入るサーボヘッド８
の位置信号と、制御電流検出回路６が送出する駆動電流
値に基づき、前記の如く、サーボヘッド８の移動速度を
検出して速度誤差検出回路３に送出する。The speed detection circuit 2 is connected to the servo head 8 which enters from the differentiation circuit 16.
Based on the position signal and the drive current value sent by the control current detection circuit 6, the moving speed of the servo head 8 is detected and sent to the speed error detection circuit 3, as described above.
トラッククロッシング発生回路１５は、位置信号作成回
路９が送出するサーボヘッド８の位置信号から、サーボ
ヘッド８がトラックを横切る度に、クロッシングパルス
を発生し、プロセッサ１に通知する。The track crossing generation circuit 15 generates a crossing pulse every time the servo head 8 crosses a track based on the position signal of the servo head 8 sent by the position signal generation circuit 9, and notifies the processor 1 of the generated crossing pulse.
従って、プロセッサ１は前記の如く、記憶しているトラ
ック数から、クロッシングパルスを受信する度に−１し
て、残りのトラック数に対応した目標速度を速度誤差検
出回路３にセットし、目標シリンダにサーボヘッド８が
接近する程、サーボヘッド８の移動速度を低下させる。Therefore, as described above, the processor 1 decrements the stored number of tracks by 1 every time it receives a crossing pulse, sets the target speed corresponding to the remaining number of tracks in the speed error detection circuit 3, and sets the target speed to the target cylinder. The moving speed of the servo head 8 is reduced as the servo head 8 approaches.
そして、移動させるトラック数が零となると、速度検出
回路２が減速終了信号を送出するのを監視する。Then, when the number of tracks to be moved becomes zero, the speed detection circuit 2 monitors to send out a deceleration end signal.
速度検出回路２はサーボヘッド８の移動速度が予め定め
た闇値以下となると、減速終了信号を送出する。The speed detection circuit 2 sends out a deceleration end signal when the moving speed of the servo head 8 becomes less than a predetermined dark value.
プロセッサ１は、この減速終了信号を受信すると、スイ
ッチ４を点線で示す如く切替えて、増幅回路５０入力側
を位Ｘ誤差発生回路１４の出力側に接続させて、コアー
ス制御をファイン制御に切替えてサーボヘッド８の移動
を開始させる。When the processor 1 receives this deceleration end signal, it switches the switch 4 as shown by the dotted line, connects the input side of the amplifier circuit 50 to the output side of the phase X error generation circuit 14, and switches coarse control to fine control. The movement of the servo head 8 is started.
即ち、位置信号作成回路９の作成するサーボヘッド８の
位置信号は、フィルタ１０によってノイズが除去され、
増幅回路１１と積分回路１２と微分回路１３に送出され
る。そして、増幅回路１１からは位置比例信号が、積分
回路１２からは位置積分信号が、微分回路１３からは位
置微分信号が、位置誤差発生回路１４に夫々送出される
。That is, the position signal of the servo head 8 created by the position signal creation circuit 9 has noise removed by the filter 10, and
The signal is sent to the amplifier circuit 11, the integrating circuit 12, and the differentiating circuit 13. Then, a position proportional signal is sent from the amplifier circuit 11, a position integral signal is sent from the integrating circuit 12, and a position differential signal is sent from the differentiating circuit 13 to the position error generating circuit 14.
位置誤差発生回路１４は、この位置比例信号と位置積分
信号と位置微分信号とにより、サーボヘッド８が精密に
目標トラックの中心に位置付けされるように、位置誤差
信号を増幅回路５に送出する。The position error generation circuit 14 sends a position error signal to the amplifier circuit 5 using the position proportional signal, position integral signal, and position differential signal so that the servo head 8 is precisely positioned at the center of the target track.
プロセッサ１は、上記の如く、ファイン制御に切替える
と共に、オフセット発生回路１７から、データの書込み
／読出しを上位装置から指定されたデータヘッドに対応
して、予め格納されているオフセット量を位置誤差発生
回路１４に送出させる。As described above, the processor 1 switches to fine control and generates a position error from the offset generation circuit 17 by using a pre-stored offset amount corresponding to the data head designated for writing/reading data from the host device. The signal is sent to the circuit 14.
この時、プロセッサ１はサーボヘッドとデータヘッドの
位置ずれの方向、即ち、サーボへ・ンドに対してデータ
ヘッドが内周側にずれているか、外周側にずれているか
により、オフセット発生回路１７が送出するオフセット
量をそのまま送出する場合は、スイッチ１９を実線に示
す方向に接続させる。At this time, the processor 1 generates an offset generating circuit 17 depending on the direction of the positional deviation between the servo head and the data head, that is, whether the data head is displaced toward the inner circumference or toward the outer circumference with respect to the servo head. If the offset amount to be sent out is to be sent out as is, the switch 19 is connected in the direction shown by the solid line.
又、オフセット方向を逆方向とする場合は、スイッチ１
９を点線に示す方向に接続させ、演算増幅器１８が極性
を反転させたオフセット量を位置誤差発生回路１４に送
出させる。Also, if you want the offset direction to be the opposite direction, switch 1
9 is connected in the direction shown by the dotted line, and the operational amplifier 18 sends an offset amount whose polarity is inverted to the position error generation circuit 14.
従って、位置誤差発生回路１４は、このオフセット量と
オフセット方向に対応して、サーボヘッド８をトラック
の中心からずらして位置付けさせる。Therefore, the position error generating circuit 14 shifts the servo head 8 from the center of the track and positions it in accordance with the offset amount and offset direction.
位置信号作成回路９は、サーボヘッド８がトラックの中
心から許容された誤差範囲内に入ると、オントラック信
号をプロセッサ１に送出し、プロセッサ１はオントラッ
ク信号を一定時間以上受信すると、サーボヘッド８の位
置付けが完了したと判定する。The position signal generation circuit 9 sends an on-track signal to the processor 1 when the servo head 8 enters within an allowable error range from the center of the track, and when the processor 1 receives the on-track signal for a certain period of time or more, it sends an on-track signal to the servo head 8. It is determined that the positioning of No. 8 has been completed.
上記の如く、従来はファイン制御に切替えてからオフセ
ットをかけているため、オフセットをかけてからサーボ
ヘッド８の位置付は完了までの時間が長くなる。As described above, conventionally, since offset is applied after switching to fine control, it takes a long time to complete positioning of the servo head 8 after applying offset.
従って、データヘッドを切替える毎にオフセットをかけ
る場合、その都度サーボヘッド８の位置付けが完了とな
るまでの時間が長くなるため、磁気ディスク装置に対す
るデータの書込み／続出し処理効率が低下し、計夏機シ
ステムとしての処理効率が低下するという問題がある。Therefore, if an offset is applied each time the data head is switched, the time required to complete the positioning of the servo head 8 each time becomes longer, which reduces the processing efficiency of data writing/continuous output to the magnetic disk device. However, there is a problem in that the processing efficiency of the machine system decreases.
本発明はこのような問題点に鑑み、位置誤差発生回路１
４より利得の大きい速度誤差検出回路３を利用して、予
め定めた一定時間オフセットをかけた後、従来と同様に
位置誤差発生回路１４によるオフセット処理を行わせる
ようにして、短時間でオフセット処理を完了させること
を目的としている。In view of these problems, the present invention provides a position error generating circuit 1.
After applying an offset for a predetermined period of time using the speed error detection circuit 3 with a gain larger than 4, the offset processing is performed by the position error generation circuit 14 as in the conventional method, and the offset processing is performed in a short time. The purpose is to complete.
［課題を解決するための手段〕
上記の目的は、第１図に示されるように、速度信号を用
いて速度誤差を検出し、ヘッドを目標トラックの近傍に
位置付けさせる制御を行った後、位置信号を用いて位置
誤差を検出し、ヘッドの位置付は制御を行うことにより
、サーボヘッド８を目標トラックに位置付けすると共に
、該サーボヘッド８とデータヘッドとの間の位置ずれを
補正するオフセットをかけるディスク装置において、前
記目標トラックに対して予め定められた所定距離離れた
位置、例えば、目標トラックから１トラツク離れた位置
に、速度信号と位置信号との切替え点を設定し、該所定
路ＨｇＩれな位置までの間、前記サーボヘッド８を該速
度信号を用いて速度誤差を検出し、ヘッドの位置付けを
行う制御により移動させ、
該設定した切替え点に該サーボヘッド８が到達した時、
スイッチ２１により、速度信号を切離し、スイッチ２０
により位置信号を供給させ、予め定められた一定時間、
該位置信号を用いて速度誤差を検出させて、ヘッドの位
置付は制御を行わせると共に、前記オフセットをかける
動作を行わせた後、スイッチ４により回路を切替えて、
該位置信号を用いて位置誤差を検出させ、ヘッドを位置
付けさせる制御を行わせると共に、オフセットをかける
動作を行わせ、サーボヘッド８を目標トラックに位置付
けすることにより達成される。[Means for solving the problem] As shown in FIG. By detecting the position error using the signal and controlling the head positioning, the servo head 8 is positioned on the target track, and an offset is created to correct the positional deviation between the servo head 8 and the data head. In the disc device to be used, a switching point between the speed signal and the position signal is set at a position a predetermined distance away from the target track, for example, at a position one track away from the target track, and The servo head 8 is moved by a control that detects a speed error using the speed signal and positions the head until it reaches the set switching point, and when the servo head 8 reaches the set switching point,
Switch 21 disconnects the speed signal, and switch 20
supply a position signal for a predetermined period of time,
The speed error is detected using the position signal, and the positioning of the head is controlled, and the offset is applied, and then the circuit is switched by the switch 4,
This is achieved by detecting a position error using the position signal, controlling the positioning of the head, and performing an offset operation to position the servo head 8 on the target track.
又、上記の如く、位置決めが完了した後、複数のデータ
ヘッドを切替えてデータの書込み／読出しを行う際に、
該複数のデータヘッドの中の選択されたデータヘッドと
上記サーボヘッド８との間の位置ずれを補正するオフセ
ットをかける場合、データヘッドを切替える度に、スイ
ッチ２１の接点を開いたまま、スイッチ２０の接点を閉
じて、予め定められた一定時間、上記位置信号を用いて
速度誤差を検出させて、ヘッドの位置付は制御を行わせ
ると共に、上記オフセットをかける動作を行わせた後、
スイッチ４により回路を切替えて、該位置信号を用いて
位置誤差を検出させて、ヘッドの位置付は制御を行わせ
ると共に、オフセットをかける動作を行わせることによ
り達成される。Also, as mentioned above, when writing/reading data by switching between multiple data heads after positioning is completed,
When applying an offset to correct the positional deviation between the data head selected from the plurality of data heads and the servo head 8, each time the data head is switched, the contact of the switch 21 is kept open and the switch 20 is After closing the contact and detecting the speed error using the position signal for a predetermined period of time, controlling the positioning of the head and performing the operation of applying the offset,
The circuit is switched by the switch 4, and the position error is detected using the position signal, and the positioning of the head is controlled and an offset operation is performed.
上記の如く構成することにより、位置誤差発生回路１４
より利得の大きい速度誤差検出回路２３を利用して、予
め定めた一定時間オフセットをかけることが出来るため
、短時間でオフセット処理を完了させることが出来る。By configuring as described above, the position error generation circuit 14
Since the speed error detection circuit 23 with a larger gain can be used to apply an offset for a predetermined fixed period of time, the offset process can be completed in a short time.
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram of a circuit showing one embodiment of the present invention.
第１図は第２図にスイッチ２０と２１を追加し、プロセ
ッサ１の機能を追加してプロセッサ２２とし、速度誤差
検出回路３にオフセット発生回路１７の送出するオフセ
ット量とオフセット方向をとを印加させ、オフセット処
理を行わせるようにして、速度誤差検出回路２３とした
ものであり、その他同−符号は同一機能のものを示す。In FIG. 1, switches 20 and 21 are added to FIG. 2, the functions of the processor 1 are added to form a processor 22, and the offset amount and offset direction sent by the offset generation circuit 17 are applied to the speed error detection circuit 3. The speed error detection circuit 23 is configured such that offset processing is performed, and the same reference numerals indicate the same functions.
プロセッサ２２は前記の如く、上位装置から目標シリン
ダが指示されて、シーク命令を受信すると、サーボヘッ
ド８の現在位置からの距離を計算して、サーボヘッド８
を移動させるトラック数を記憶すると共に、サーボへラ
ド８を移動させる目標速度を決定して、この目標速度を
速度誤差検出回路２３にセットする。As described above, when the processor 22 receives a seek command indicating the target cylinder from the host device, it calculates the distance from the current position of the servo head 8 and moves the servo head 8 to the target cylinder.
The number of tracks to be moved is stored, and a target speed for moving the rad 8 to the servo is determined, and this target speed is set in the speed error detection circuit 23.
そして、スイッチ２１の接点を閉じさせ、速度検出回路
２にシーク制御信号を送出し、スイッチ４は実線で示す
如く、増幅回路５の入力側を速度誤差検出回路２３の出
力側に接続させて、コアース制御によるサーボヘッド８
の移動を開始させる。Then, the contact of the switch 21 is closed, a seek control signal is sent to the speed detection circuit 2, and the switch 4 connects the input side of the amplifier circuit 5 to the output side of the speed error detection circuit 23, as shown by the solid line. Servo head 8 with coarse control
start moving.
即ち、速度誤差検出回路２３は速度検出回路２が検出す
るサーボヘッド８の移動速度と、プロセッサ２２から与
えられた目標速度との誤差を検出し、この誤差が零とな
るように増幅回路５を駆動する信号を制御する。従って
、増幅回路５は、この駆動信号により、モータ７に駆動
電流を供給し、モータ７はこの駆動電流に対応した速度
でサーボヘッド８を移動させる。That is, the speed error detection circuit 23 detects the error between the moving speed of the servo head 8 detected by the speed detection circuit 2 and the target speed given from the processor 22, and operates the amplifier circuit 5 so that this error becomes zero. Control the driving signal. Accordingly, the amplifier circuit 5 supplies a drive current to the motor 7 based on this drive signal, and the motor 7 moves the servo head 8 at a speed corresponding to this drive current.
サーボへラド８はディスクのサーボ面からサーボ情報を
読取り、位置信号作成回路９に送出する。The servo radar 8 reads servo information from the servo surface of the disk and sends it to the position signal generation circuit 9.
位置信号作成回路９はこのサーボ情報から、サーボヘッ
ド８の位置を示す信号を作成して微分回路１６に送出し
、微分回路１６はこの位置信号を微分して速度検出回路
２に送出する。The position signal generation circuit 9 generates a signal indicating the position of the servo head 8 from this servo information and sends it to the differentiation circuit 16, which differentiates this position signal and sends it to the speed detection circuit 2.
又、制御電流検出回路６はモータ７に供給される駆動電
流値を検出して、速度検出回路２に送出する。Further, the control current detection circuit 6 detects the drive current value supplied to the motor 7 and sends it to the speed detection circuit 2.
速度検出回路２は微分回路１６から入るサーボヘッド８
の位置信号と、制御電流検出回路６が送出する駆動電流
値に基づき、前記の如く、サーボヘッド８の移動速度を
検出して速度誤差検出回路２３に送出する。The speed detection circuit 2 is connected to the servo head 8 which enters from the differentiation circuit 16.
Based on the position signal and the drive current value sent out by the control current detection circuit 6, the moving speed of the servo head 8 is detected and sent to the speed error detection circuit 23, as described above.
トラッククロッシング発生回路１５は、位置信号作成回
路９が送出するサーボヘッド８の位置信号から、サーボ
ヘッド８がトラックを横切る度に、クロッシングパルス
を発生し、プロセッサ２２に通知する。The track crossing generation circuit 15 generates a crossing pulse every time the servo head 8 crosses a track based on the position signal of the servo head 8 sent by the position signal generation circuit 9, and notifies the processor 22 of the crossing pulse.
従って、プロセッサ２２は前記の如く、記憶しているト
ラック数から、クロッシングパルスを受信する度に−１
して、残りのトラック数に対応した目標速度を速度誤差
検出回路２３にセットし、目標シリンダにサーボヘッド
８が接近する程、サーボヘッド８の移動速度を低下させ
る。そして、移動させるトラック数が零となると、スイ
ッチ２１の接点を開放させ、スイッチ２０の接点を閉じ
させる。Therefore, as described above, the processor 22 calculates -1 from the stored number of tracks each time it receives a crossing pulse.
Then, a target speed corresponding to the number of remaining tracks is set in the speed error detection circuit 23, and the moving speed of the servo head 8 is decreased as the servo head 8 approaches the target cylinder. When the number of tracks to be moved becomes zero, the contacts of the switch 21 are opened and the contacts of the switch 20 are closed.
そして、プロセッサ２２は、オフセット発生回路１７か
ら、データの書込み／読出しを上位装置から指定された
データヘッドに対応して、予め格納されているオフセッ
ト量を位置誤差発生回路１４と速度誤差検出回路２３に
送出させる。Then, the processor 22 transmits a pre-stored offset amount from the offset generation circuit 17 to the position error generation circuit 14 and the speed error detection circuit 23 corresponding to the data head designated for writing/reading data from the host device. to be sent to.
この時、プロセッサ２２はサーボヘッド８とデータヘッ
ドの位置ずれの方向により、オフセット発生回路１７が
送出するオフセット量をそのまま送出する場合は、スイ
ッチ１９を実線に示す方向に接続させ、オフセット方向
を逆方向とする場合は、スイッチ１９を点線に示す方向
に接続させ、演算増幅器１８が極性を反転させたオフセ
ット量を送出させる。At this time, depending on the direction of positional deviation between the servo head 8 and the data head, the processor 22 connects the switch 19 in the direction shown by the solid line to reverse the offset direction if the offset generation circuit 17 sends out the offset amount as it is. When the direction is set, the switch 19 is connected in the direction shown by the dotted line, and the operational amplifier 18 sends out the offset amount with the polarity reversed.
従って、速度誤差検出回路２３は位置誤差発生回路１４
が送出する位置信号と、オフセット量との差を求め、こ
の差が零となるように増幅回路５を駆動する信号を制御
する。Therefore, the speed error detection circuit 23 is connected to the position error generation circuit 14.
The difference between the position signal sent by the controller and the offset amount is determined, and the signal for driving the amplifier circuit 5 is controlled so that this difference becomes zero.
プロセッサ２２は予め定められた一定時間が経過すると
、スイッチ４を点線で示す如く切替えて、増幅回路５０
入力側を位置誤差発生回路１４の出力側に接続させて、
サーボへラド８の移動を開始させる。When a predetermined period of time has elapsed, the processor 22 switches the switch 4 as shown by the dotted line to turn on the amplifier circuit 50.
Connect the input side to the output side of the position error generation circuit 14,
Start the movement of Rad8 to the servo.
即ち、位置信号作成回路９の作成するサーボヘッド８の
位置信号は、フィルタ１０によってノイズが除去され、
増幅回路１１により位置比例信号が、積分回路１２によ
り位置積分信号が、微分回路１３により位置微分信号が
作成され、位置誤差発生回路１４に夫々送出される。That is, the position signal of the servo head 8 created by the position signal creation circuit 9 has noise removed by the filter 10, and
A position proportional signal is created by the amplifier circuit 11, a position integral signal is created by the integrating circuit 12, and a position differential signal is created by the differentiating circuit 13, and these are sent to the position error generating circuit 14, respectively.
位置誤差発生回路１４は、この位置比例信号と、位置積
分信号と、位置微分信号と、オフセット量と、その方向
によって、サーボヘッド８を目標トラックの中心から、
オフセット量とその方向に対応してずれた位置に位置付
けされるように、位置誤差信号を増幅回路５に送出する
。The position error generation circuit 14 moves the servo head 8 from the center of the target track using the position proportional signal, the position integral signal, the position differential signal, the offset amount, and the direction.
A position error signal is sent to the amplifier circuit 5 so that the position is shifted in accordance with the offset amount and its direction.
位置信号作成回路９は、サーボヘッド８がトラックの中
心から許容された誤差範囲内に入ると、オントラック信
号をプロセッサ２２に送出し、プロセッサ２２はオント
ラック信号を一定時間以上受信すると、サーボヘッド８
の位置付けが完了したと判定する。When the servo head 8 enters within an allowable error range from the center of the track, the position signal generation circuit 9 sends an on-track signal to the processor 22, and when the processor 22 receives the on-track signal for a certain period of time or more, it sends an on-track signal to the servo head 8. 8
It is determined that the positioning of has been completed.
又、プロセッサ２２は位置付けが完了した後、データヘ
ッドが切替えられると、対象となるデータヘッドのオフ
セット量をオフセット発生回路１７から送出させ、サー
ボヘッド８と対象データヘッドとのずれ方向によってス
イッチ１９を切替えた後、スイッチ２０の接点を閉じ、
スイッチ４を実線で示す如く切替えて、速度誤差検出回
路２３の出力側を増幅回路５０入力側に接続する。Further, when the data head is switched after the positioning is completed, the processor 22 causes the offset generation circuit 17 to send out the offset amount of the target data head, and turns on the switch 19 depending on the direction of deviation between the servo head 8 and the target data head. After switching, close the contacts of the switch 20,
The switch 4 is switched as shown by the solid line to connect the output side of the speed error detection circuit 23 to the input side of the amplifier circuit 50.
従って、速度誤差検出回路２３は位置誤差発生回路１４
が送出する位置信号と、オフセット量との差を求め、こ
の差が零となるように増幅回路５を駆動する信号を制御
する。Therefore, the speed error detection circuit 23 is connected to the position error generation circuit 14.
The difference between the position signal sent by the controller and the offset amount is determined, and the signal for driving the amplifier circuit 5 is controlled so that this difference becomes zero.
プロセッサ２２は予め定められた一定時間が経過すると
、スイッチ４を点線で示す如く切替えて、増幅回路５０
入力側を位置誤差発生回路１４の出力側に接続させる。When a predetermined period of time has elapsed, the processor 22 switches the switch 4 as shown by the dotted line to turn on the amplifier circuit 50.
The input side is connected to the output side of the position error generation circuit 14.
従って、位置誤差発生回路１４は、位置比例信号と、位
置積分信号と、位置微分信号と、オフセット量と、その
方向によって、サーボヘッド８を目標トラックの中心か
ら、オフセット量とその方向に対応してずれた位置に位
置付けされるように、位置誤差信号を増幅回路５に送出
する。Therefore, the position error generation circuit 14 moves the servo head 8 from the center of the target track according to the offset amount and direction using the position proportional signal, the position integral signal, the position differential signal, the offset amount, and its direction. A position error signal is sent to the amplifier circuit 5 so that the position is shifted.
位置信号作成回路９は、サーボヘッド８がトラックの中
心から許容された誤差範囲内に入ると、オントラック信
号をプロセッサ２２に送出し、プロセッサ２２はオント
ラック信号を一定時間以上受信すると、サーボヘッド８
の位置付けが完了したと判定する。When the servo head 8 enters within an allowable error range from the center of the track, the position signal generation circuit 9 sends an on-track signal to the processor 22, and when the processor 22 receives the on-track signal for a certain period of time or more, it sends an on-track signal to the servo head 8. 8
It is determined that the positioning of has been completed.
以上説明した如く、本発明は予め定めた一定時間の間、
利得の高い速度誤差検出回路によってオフセットをかけ
、しかる後に位置誤差発生回路による所定のオフセット
をかけるため、高速に且つ正確なオフセット処理を実行
させることが出来る。As explained above, the present invention allows for a predetermined period of time to
Since an offset is applied by a speed error detection circuit with a high gain, and then a predetermined offset is applied by a position error generation circuit, it is possible to perform high-speed and accurate offset processing.
従って、ディスク装置の処理効率が向上し、計算機シス
テムの処理効率を高めることが出来る。Therefore, the processing efficiency of the disk device is improved, and the processing efficiency of the computer system can be increased.
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図、
第２図は従来技術の一例を説明するブロック図である。
図において、
１．２２はプロセッサ、 ２は速度検出回路、３
．２３は速度誤差検出回路、４，１９．２０．２１はス
イッチ、５．１１は増幅回路、 ６は制御電流検
出回路、７はモータ、 ８はサーボヘッド
、９は位置信号作成回路、 １０はフィルタ、１２は積
分回路、 １３．１６は微分回路、１４は位置
誤差発生回路、
１５はトラッククロッシング発生回路、１７はオフセッ
ト発生回路、１８は演算増幅器である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of a circuit illustrating an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of the prior art. In the figure, 1.22 is a processor, 2 is a speed detection circuit, and 3
．． 23 is a speed error detection circuit, 4, 19, 20, and 21 are switches, 5.11 is an amplifier circuit, 6 is a control current detection circuit, 7 is a motor, 8 is a servo head, 9 is a position signal generation circuit, 10 is a filter , 12 is an integration circuit, 13.16 is a differentiation circuit, 14 is a position error generation circuit, 15 is a track crossing generation circuit, 17 is an offset generation circuit, and 18 is an operational amplifier.
Claims (1)
トラックの近傍に位置付けさせる制御を行った後、位置
信号を用いて位置誤差を検出し、ヘッドの位置付け制御
を行うことにより、サーボヘッド（８）を目標トラック
に位置付けすると共に、該サーボヘッド（８）とデータ
ヘッドとの間の位置ずれを補正するオフセットをかける
ディスク装置において、 前記目標トラックに対して予め定められた所定距離離れ
た位置に速度信号と位置信号との切替え点を設定し、該
所定距離離れた位置までの間、前記サーボヘッド（８）
を前記速度信号を用いて速度誤差を検出し、ヘッドの位
置付けを行う制御により移動させ、 該設定した切替え点に該サーボヘッド（８）が到達した
時、速度信号から位置信号に切替えて、予め定められた
一定時間、該位置信号を用いて速度誤差を検出させて、
ヘッドの位置付け制御を行わせると共に、前記オフセッ
トをかける動作を行わせた後、該位置信号を用いて位置
誤差を検出させて、ヘッドの位置付け制御を行わせると
共に、オフセットをかける動作を行わせ、該サーボヘッ
ド（８）を目標トラックに位置付けすることを特徴とす
るシーク制御におけるオフセット方法。 ２）上記ディスク装置において、位置決め完了後複数の
データヘッドを切替えてデータの書込み／読出しを行う
際に、該複数のデータヘッドの中の選択されたデータヘ
ッドと上記サーボヘッド（８）との間の位置ずれを補正
するオフセットをかける場合、 データヘッドを切替える度に、予め定められた一定時間
、上記位置信号を用いて速度誤差を検出させて、ヘッド
の位置付け制御を行わせると共に、上記オフセットをか
ける動作を行わせた後、該位置信号を用いて位置誤差を
検出させて、ヘッドの位置付け制御を行わせると共に、
オフセットをかける動作を行わせることを特徴とする請
求項１記載のシーク制御におけるオフセット方法。[Claims] 1) After detecting a speed error using a speed signal and controlling the positioning of the head near the target track, detecting a position error using a position signal and controlling the positioning of the head. In the disk device, the servo head (8) is positioned on the target track by performing the offset, and an offset is applied to correct the positional deviation between the servo head (8) and the data head. A switching point between the speed signal and the position signal is set at a position a predetermined distance away from the servo head (8).
is moved by a control that detects a speed error using the speed signal and positions the head, and when the servo head (8) reaches the set switching point, switches from the speed signal to the position signal, and Detecting a speed error using the position signal for a predetermined period of time,
Controlling the positioning of the head and performing the operation of applying the offset, and then detecting a position error using the position signal, controlling the positioning of the head and causing the operation of applying the offset; An offset method in seek control characterized by positioning the servo head (8) on a target track. 2) In the above-mentioned disk device, when writing/reading data by switching between a plurality of data heads after positioning is completed, between a selected data head among the plurality of data heads and the above-mentioned servo head (8). When applying an offset to correct the positional deviation of the data head, each time the data head is switched, the speed error is detected using the position signal for a predetermined period of time to control the positioning of the head, and the offset is applied. After performing the applying operation, the position signal is used to detect a position error, and the positioning of the head is controlled.
2. The offset method in seek control according to claim 1, further comprising performing an operation of applying an offset.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2283228A JP2982279B2 (en) | 1990-10-20 | 1990-10-20 | Offset method in seek control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2283228A JP2982279B2 (en) | 1990-10-20 | 1990-10-20 | Offset method in seek control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04157682A true JPH04157682A (en) | 1992-05-29 |
| JP2982279B2 JP2982279B2 (en) | 1999-11-22 |
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Family Applications (1)
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