JPH04155409A - 光空間伝送システムのデュアルサーボ制御装置 - Google Patents
光空間伝送システムのデュアルサーボ制御装置Info
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- JPH04155409A JPH04155409A JP2279460A JP27946090A JPH04155409A JP H04155409 A JPH04155409 A JP H04155409A JP 2279460 A JP2279460 A JP 2279460A JP 27946090 A JP27946090 A JP 27946090A JP H04155409 A JPH04155409 A JP H04155409A
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- 230000009977 dual effect Effects 0.000 title claims abstract description 11
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
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- Cable Transmission Systems, Equalization Of Radio And Reduction Of Echo (AREA)
- Optical Communication System (AREA)
- Mechanical Light Control Or Optical Switches (AREA)
- Lasers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、移動体との通信を光空間伝送方式で行なう
場合のデュアルサーボ制御装置に関するものである。
場合のデュアルサーボ制御装置に関するものである。
第6図は、例えば計測自動制御学会論文集Vol。
23、阻10 、 PP、 1017〜1023 (1
9B?)で報告されている従来のレーザビームの方位制
御装置の構成を示す斜視図である。ただし、この文献に
は写真が掲載されていたため、はぼ同じ構成をもつ日本
ロボット学会誌VO1,6,N111. PP、 2
6〜34(1988)の図を用いて説明する。第6図に
おいて、3はレーザビーム、11はレーザ発振器、12
は追尾ミラー、51はコリメータレンズ、52は直角プ
リズム、53はハーフミラ−154は全反射ミラー、5
5は追尾ミラー12を直交した2輪で駆動するハーモニ
ックギアをもった2台のステッピングモータ、56は通
信の相手側に設けられたコーナキエーブ、57は戻って
きたレーザビーム3を集光するレンズ、58は戻ってき
たレーザビーム3の位置を検出する二次元ボジシ鱈ンセ
ンサである。
9B?)で報告されている従来のレーザビームの方位制
御装置の構成を示す斜視図である。ただし、この文献に
は写真が掲載されていたため、はぼ同じ構成をもつ日本
ロボット学会誌VO1,6,N111. PP、 2
6〜34(1988)の図を用いて説明する。第6図に
おいて、3はレーザビーム、11はレーザ発振器、12
は追尾ミラー、51はコリメータレンズ、52は直角プ
リズム、53はハーフミラ−154は全反射ミラー、5
5は追尾ミラー12を直交した2輪で駆動するハーモニ
ックギアをもった2台のステッピングモータ、56は通
信の相手側に設けられたコーナキエーブ、57は戻って
きたレーザビーム3を集光するレンズ、58は戻ってき
たレーザビーム3の位置を検出する二次元ボジシ鱈ンセ
ンサである。
次に、動作について説明する。レーザ発振器11より発
射されたレーザビーム3は、コリメータレンズ51、直
角プリズム52、ハーフミラ−53及び全反射ミラー5
4を介して追尾ミラーエ2の中心に入る。追尾ミラーI
2は直交した2台のステッピングモータ55によりハー
モニックギアを介して駆動され、これにより、レーザビ
ーム3は三次元空間の任意の方位に制御可能となるレー
ザビーム3が相手側のコーナキューブ56を照射したと
き、その反射光はコーナキューブ56の中心からのずれ
量の2倍だけずれて追尾ミラー12に戻される。さらに
、全反射ミラー54及びハーフミラ−53を経てレンズ
57で集光され、二次元ポジションセンサ58により検
出される。
射されたレーザビーム3は、コリメータレンズ51、直
角プリズム52、ハーフミラ−53及び全反射ミラー5
4を介して追尾ミラーエ2の中心に入る。追尾ミラーI
2は直交した2台のステッピングモータ55によりハー
モニックギアを介して駆動され、これにより、レーザビ
ーム3は三次元空間の任意の方位に制御可能となるレー
ザビーム3が相手側のコーナキューブ56を照射したと
き、その反射光はコーナキューブ56の中心からのずれ
量の2倍だけずれて追尾ミラー12に戻される。さらに
、全反射ミラー54及びハーフミラ−53を経てレンズ
57で集光され、二次元ポジションセンサ58により検
出される。
二次元ポジシランセンサ58の受光位置情報とステッピ
ングモータ55の操作量から夏山された追尾ミラー12
の角度情報は、図示しないマイクロコンピュータに入力
され、マイクロコンピュータは入力された情報からステ
ッピングモータ55の操作量を決定し、レーザビーム3
がコーナキューブ56の中心を指向するよう追尾ミラー
12を制御する。
ングモータ55の操作量から夏山された追尾ミラー12
の角度情報は、図示しないマイクロコンピュータに入力
され、マイクロコンピュータは入力された情報からステ
ッピングモータ55の操作量を決定し、レーザビーム3
がコーナキューブ56の中心を指向するよう追尾ミラー
12を制御する。
第7図(al、(b)はコーナキューブ56を10mj
l[した位置に設置し、半径0.26m、角速度57.
3deg/s で回転させたときのステッピングモータ
55の直交する2軸の追従特性であり、横軸は時間、縦
軸はずれ量を示し、第7図(alはパン(水。 平)
方向のずれ角ζ、第7図(b)はチルト(上下)方向の
ずれ角ηを示す。回転が一定の場合には±0.01de
g以内で追従するが、回転の最初のところではコーナキ
ューブ56が大きな加速度をもつため、追従誤差が大き
くなっている。
l[した位置に設置し、半径0.26m、角速度57.
3deg/s で回転させたときのステッピングモータ
55の直交する2軸の追従特性であり、横軸は時間、縦
軸はずれ量を示し、第7図(alはパン(水。 平)
方向のずれ角ζ、第7図(b)はチルト(上下)方向の
ずれ角ηを示す。回転が一定の場合には±0.01de
g以内で追従するが、回転の最初のところではコーナキ
ューブ56が大きな加速度をもつため、追従誤差が大き
くなっている。
従来のレーザビームの方位制御装置は以上のように構成
されており、大きな加速度をもつ移動体に対しては追従
誤差が大きくなるというiaがあった。
されており、大きな加速度をもつ移動体に対しては追従
誤差が大きくなるというiaがあった。
この発明は上記のような課題を解決するために成された
ものであり、高速な応答と高い分解能を併せ持つ光空間
伝送システムのデュアルサーボ制御装置を得ることを目
的とする。
ものであり、高速な応答と高い分解能を併せ持つ光空間
伝送システムのデュアルサーボ制御装置を得ることを目
的とする。
この発明に係る光空間伝送システムのデュアルサーボ制
御装置は、受光されたレーザビームの位置を検出する光
位置検出器と、検出されたレーザビーム位置に通信局間
の距離の逆数を乗じる距離補償器と、距離補償器の出力
に応じてレーザビームを偏向制御する追尾ミラーを回転
させる精密偏向系と、この精密偏向系から出力された追
尾ミラーの回転角に応して精密偏向系と同軸上で追尾ミ
ラーを回転させる精密偏向系より分解能が粗い粗偏向系
を設けたものである。
御装置は、受光されたレーザビームの位置を検出する光
位置検出器と、検出されたレーザビーム位置に通信局間
の距離の逆数を乗じる距離補償器と、距離補償器の出力
に応じてレーザビームを偏向制御する追尾ミラーを回転
させる精密偏向系と、この精密偏向系から出力された追
尾ミラーの回転角に応して精密偏向系と同軸上で追尾ミ
ラーを回転させる精密偏向系より分解能が粗い粗偏向系
を設けたものである。
この発明においては、追尾ミラーの回転制御は分解能が
異なる2種類のアクチエエータにより行なわれるととも
に、距離補償器により通信局間の距離が補償され、通信
局間の距離にかかわらず高速な応答と高い分解能が同時
に達成される。
異なる2種類のアクチエエータにより行なわれるととも
に、距離補償器により通信局間の距離が補償され、通信
局間の距離にかかわらず高速な応答と高い分解能が同時
に達成される。
〔実施例J
以下、この発明の実施例を図面とともに説明する。第1
図はこの実施例による光空間伝送システムのデュアルサ
ーボ制御装置のブロック構成を示し、5は光位置検出器
、dは移動体の移動に起因する外乱、22は通信局間の
距離の逆数を乗しる距離補償器、24は光位置検出器5
により検出された偏差、25は伝達関数CZ(S)を有
する精密偏向制御器、26は伝達関数Hf(S)を有す
る精密偏向系、θ2は精密偏向系26から出力される回
転角θ2.28は回転角θ2を検出する角度センサ、2
9は伝達関数G、(s)を存する粗偏向制御器、30は
伝達関数HI (S)を有する粗偏向系であり、精密偏
向系26と同軸上で追尾ミラー12を回転させる。θ1
は粗偏向系30がら出力された追尾ミラー120回転
角、32は2台の対向する通信局間の距離してある。
図はこの実施例による光空間伝送システムのデュアルサ
ーボ制御装置のブロック構成を示し、5は光位置検出器
、dは移動体の移動に起因する外乱、22は通信局間の
距離の逆数を乗しる距離補償器、24は光位置検出器5
により検出された偏差、25は伝達関数CZ(S)を有
する精密偏向制御器、26は伝達関数Hf(S)を有す
る精密偏向系、θ2は精密偏向系26から出力される回
転角θ2.28は回転角θ2を検出する角度センサ、2
9は伝達関数G、(s)を存する粗偏向制御器、30は
伝達関数HI (S)を有する粗偏向系であり、精密偏
向系26と同軸上で追尾ミラー12を回転させる。θ1
は粗偏向系30がら出力された追尾ミラー120回転
角、32は2台の対向する通信局間の距離してある。
第2図は光空間伝送システムの基本構成を示し、1はロ
ボット局、2は通信を行なう送受信部、3は送受信部2
から発射されたレーザビーム、4は中継局、5はレーザ
ビーム3の位置を検出する光位置検出器、6はレーザビ
ーム3を方位制御する偏向系、7は通信局1.4を移動
させる移動体である。2台の通信局1.4は同一の構成
をもち、対向して設置されており、移軌体7上に設けら
れたロボット局lとそれに対向して設置された中継局4
からなる。
ボット局、2は通信を行なう送受信部、3は送受信部2
から発射されたレーザビーム、4は中継局、5はレーザ
ビーム3の位置を検出する光位置検出器、6はレーザビ
ーム3を方位制御する偏向系、7は通信局1.4を移動
させる移動体である。2台の通信局1.4は同一の構成
をもち、対向して設置されており、移軌体7上に設けら
れたロボット局lとそれに対向して設置された中継局4
からなる。
第3図は光空間伝送システムにおけるレーザビーム3の
方位制御動作を実現する偏向系の基本構成を示し、5は
通信する相手側に設けられたレーザビーム3の位置を検
出するための光位置検出器、12はレーザビーム3を方
位制御する追尾ミラー、13はレーザビーム3をパン(
水平)方向に方位制御する第1軸の粗偏向系、14はレ
ーザビーム3をチルト(上下)方向に方位制御する第2
軸の粗偏向系、15は第1軸の粗偏向系13より高い分
解能をもつパン(水平)方向の第1軸の精密偏向系、1
6は第2軸の粗偏向系14より高い分解能をもつチルト
(上下)方向の第2軸の精密偏向系である。
方位制御動作を実現する偏向系の基本構成を示し、5は
通信する相手側に設けられたレーザビーム3の位置を検
出するための光位置検出器、12はレーザビーム3を方
位制御する追尾ミラー、13はレーザビーム3をパン(
水平)方向に方位制御する第1軸の粗偏向系、14はレ
ーザビーム3をチルト(上下)方向に方位制御する第2
軸の粗偏向系、15は第1軸の粗偏向系13より高い分
解能をもつパン(水平)方向の第1軸の精密偏向系、1
6は第2軸の粗偏向系14より高い分解能をもつチルト
(上下)方向の第2軸の精密偏向系である。
第4図は距離補償器22の構成例を示し、41は発光ダ
イオード、42は発光ダイオード41を検出するテレビ
カメラ、43はテレビカメラ42の出力を処理し、発光
ダイオード41の間隔がら通信局1.4間の距離の逆数
を出力する処理回路である。
イオード、42は発光ダイオード41を検出するテレビ
カメラ、43はテレビカメラ42の出力を処理し、発光
ダイオード41の間隔がら通信局1.4間の距離の逆数
を出力する処理回路である。
第5図は精密偏向系と角度センサ28の構成例を示し、
パン(水平)方向またはチルト(上下)方向の何れか一
方について示している。61は支点、62はピエゾアク
チュエータ、63は間隔センサであり、追尾ミラー12
との間隔を検出することにより、追尾ミラー12の回転
角を検出する。
パン(水平)方向またはチルト(上下)方向の何れか一
方について示している。61は支点、62はピエゾアク
チュエータ、63は間隔センサであり、追尾ミラー12
との間隔を検出することにより、追尾ミラー12の回転
角を検出する。
64は追尾ミラー12を支点61と共に支持するばねで
ある。
ある。
次に、動作について説明する。第2図において、ロボッ
ト局1の送受信部2から発射されたレーザビーム3は、
中継局4の光位置検出器5でその位置を検出される。そ
の結果は中継局4の送受信部2から送信され、この信号
はロボット局1の送受信部2で受信され、レーザビーム
3の方位制御を行なう偏向系6にフィードバックされる
。同一の動作は、中継局4から発射されたレーザビーム
3についても行われる。レーザビーム3は複数の波長を
設けることが可能であり、光位置検出器5で検出した結
果や通信データは複数の波長を適宜利用して伝送すれば
よい、移動体7は移動時にロボット局1及び中継局4に
外乱dを与える。
ト局1の送受信部2から発射されたレーザビーム3は、
中継局4の光位置検出器5でその位置を検出される。そ
の結果は中継局4の送受信部2から送信され、この信号
はロボット局1の送受信部2で受信され、レーザビーム
3の方位制御を行なう偏向系6にフィードバックされる
。同一の動作は、中継局4から発射されたレーザビーム
3についても行われる。レーザビーム3は複数の波長を
設けることが可能であり、光位置検出器5で検出した結
果や通信データは複数の波長を適宜利用して伝送すれば
よい、移動体7は移動時にロボット局1及び中継局4に
外乱dを与える。
又、第3図において、レーザ発振器11から発射された
レーザビーム3は、追尾ミラー12により反射される。
レーザビーム3は、追尾ミラー12により反射される。
レーザビーム3はこの追尾ミラー12を介して、第1軸
の粗偏向系13、第2軸の粗偏向系14、第1軸の精密
偏向系15及び第2軸の精密偏向系16の4つのアクチ
ュエータにより方位制御される。第1軸及び第2軸の粗
偏向系13.14は、高速性が要求される場合には、例
えばダイレクトドライブモータで構成される。又、第1
軸及び第2軸の精密偏向系15.16は、例えばピエゾ
アクチュエータで構成される。レーザビーム3は通信の
相手側に設けられた光位置検出器5を照射し、光位置検
出器5の中心とレーザビーム3の中心との偏差がX偏差
(水平方向)、y偏差(上下方向)として出力される。
の粗偏向系13、第2軸の粗偏向系14、第1軸の精密
偏向系15及び第2軸の精密偏向系16の4つのアクチ
ュエータにより方位制御される。第1軸及び第2軸の粗
偏向系13.14は、高速性が要求される場合には、例
えばダイレクトドライブモータで構成される。又、第1
軸及び第2軸の精密偏向系15.16は、例えばピエゾ
アクチュエータで構成される。レーザビーム3は通信の
相手側に設けられた光位置検出器5を照射し、光位置検
出器5の中心とレーザビーム3の中心との偏差がX偏差
(水平方向)、y偏差(上下方向)として出力される。
この出力は、相手側の送受信部2から伝送され、レーザ
ビーム3の方位制御に使用される。なお、光位置検出器
5は例えば光検出器を4個組み合せた4分割型光検出器
で構成される。
ビーム3の方位制御に使用される。なお、光位置検出器
5は例えば光検出器を4個組み合せた4分割型光検出器
で構成される。
次に、制御動作についてパン方向とチルト方向のうちの
一方について説明する。第1図において、移動体7の移
動に伴なって外乱dが発生すると、それまでの偏差23
との差が光位置検出器5により偏差24として検出され
る。この偏差24はフィードバックされ、この偏差24
には距離補償器22により通信局1,4間の距l1lL
の逆数上が乗り しられ、精密偏向制御器25により処理され、精密偏向
系26の指令値となり、この指令値に従うて精密偏向系
26が追尾ミラー12で追従を始める。距離補償器22
としては、第4図に示すように、例えば2個の発光ダイ
オード41を通信局1゜4の距離りだけ離れたテレビカ
メラ42で検出し、処理回路43は2個の発光ダイオー
ド41の間隔を求め、その間隔が通信局1,4間の距離
りに反比例することから、通信局1.4間の距1111
Lの逆数を出力する。又、フィードバックは光空間伝送
システムでは2台の送受信部2を用いて行なわれるが、
デュアルサーボ制御装置の方式としては調質的でない、
精密偏向系26から出力された追ハミラー12の回転角
θ、は、角度センサ28にJり検出される。第5図は精
密偏向系26と角度(ンサ28の構成例であるが、精密
偏向制御器25からの出力値に従って支点61の片側で
ピエゾ7クチユエータ62が駆動され、追尾ミラー12
力傾く、一方、支点61の反対側では、例えば静1容量
式の間隔センサ63で非接触に追尾ミラー12の変位を
検出し、追尾ミラー12の回転角θを求める。この回転
角θ2は粗偏向制御器29により処理され、指令値とし
て粗偏向系30に与えられる。これを受けて粗偏向系3
0が精密偏向弄26と同軸上で同じ方向に動き出し、精
密偏向弄26が可動範囲を逸脱しないように追尾ミラー
12の回転角をゼロに復帰させようとする。粗偏向系3
0は回転角θ、を出力し、結局絶対座標系からみた追尾
ミラー12の回転角はθ1+θ2となる。θ1+02が
小さい場合には、θ宜+62に通信局1.4間の距離り
を乗じたものと外乱dに起因するものLdとの差が光位
置検出器5で偏差24として検出される。ここで、精密
偏向系26から出力される粗偏向系30への指令値θ2
は角度データであるが、粗偏向系30ではこの値を速度
指令値として用いている。
一方について説明する。第1図において、移動体7の移
動に伴なって外乱dが発生すると、それまでの偏差23
との差が光位置検出器5により偏差24として検出され
る。この偏差24はフィードバックされ、この偏差24
には距離補償器22により通信局1,4間の距l1lL
の逆数上が乗り しられ、精密偏向制御器25により処理され、精密偏向
系26の指令値となり、この指令値に従うて精密偏向系
26が追尾ミラー12で追従を始める。距離補償器22
としては、第4図に示すように、例えば2個の発光ダイ
オード41を通信局1゜4の距離りだけ離れたテレビカ
メラ42で検出し、処理回路43は2個の発光ダイオー
ド41の間隔を求め、その間隔が通信局1,4間の距離
りに反比例することから、通信局1.4間の距1111
Lの逆数を出力する。又、フィードバックは光空間伝送
システムでは2台の送受信部2を用いて行なわれるが、
デュアルサーボ制御装置の方式としては調質的でない、
精密偏向系26から出力された追ハミラー12の回転角
θ、は、角度センサ28にJり検出される。第5図は精
密偏向系26と角度(ンサ28の構成例であるが、精密
偏向制御器25からの出力値に従って支点61の片側で
ピエゾ7クチユエータ62が駆動され、追尾ミラー12
力傾く、一方、支点61の反対側では、例えば静1容量
式の間隔センサ63で非接触に追尾ミラー12の変位を
検出し、追尾ミラー12の回転角θを求める。この回転
角θ2は粗偏向制御器29により処理され、指令値とし
て粗偏向系30に与えられる。これを受けて粗偏向系3
0が精密偏向弄26と同軸上で同じ方向に動き出し、精
密偏向弄26が可動範囲を逸脱しないように追尾ミラー
12の回転角をゼロに復帰させようとする。粗偏向系3
0は回転角θ、を出力し、結局絶対座標系からみた追尾
ミラー12の回転角はθ1+θ2となる。θ1+02が
小さい場合には、θ宜+62に通信局1.4間の距離り
を乗じたものと外乱dに起因するものLdとの差が光位
置検出器5で偏差24として検出される。ここで、精密
偏向系26から出力される粗偏向系30への指令値θ2
は角度データであるが、粗偏向系30ではこの値を速度
指令値として用いている。
次に、外乱に対するデュアルサーボ制御装置のゝ 制
御特性について述べる。外乱dから光位置検出i 器
5で検出される偏差24までの伝達関数ばHd(S)=
□ 1 +C,(S)H2(S)(1+G、(S)F(、(
S))と表わされる。ここで、低周波領域において制御
系全体のループゲインが充分大きいため1 (IG!(
S) Hz(S)(1+ G 、(S) H、(S))
+・ の関係が成り立ち、伝達関数は Hd(S) =□ Gz(S)Hz(S)(1+ G、(S)H,(S))
と近似できる。このように距離補償器22を設けること
により、伝達関数が通信局1,4間の距離しに依存しな
いことから、外乱dに対するデュアルサーボ制御系の制
御特性は通信局1.4間の距1lllLにかかわらず、
最適に設定することができるなお、機械系の共振等をな
くしてデュアルサーボ制御装置の特性を向上させるため
に、ブロック線図の適切な位置にフィルタを挿入するこ
とも可能である0以上、制御動作について説明したが、
偏差24、粗偏向系30及び精密偏向系26はパン方向
の場合にはそれぞれX偏差、第1軸の粗偏向系13及び
第1軸の精密偏向系15に対応し、チルト方向の場合に
はそれぞれy偏差、第2軸の粗偏向系14及び第2軸の
精密偏向系16に対応する。
御特性について述べる。外乱dから光位置検出i 器
5で検出される偏差24までの伝達関数ばHd(S)=
□ 1 +C,(S)H2(S)(1+G、(S)F(、(
S))と表わされる。ここで、低周波領域において制御
系全体のループゲインが充分大きいため1 (IG!(
S) Hz(S)(1+ G 、(S) H、(S))
+・ の関係が成り立ち、伝達関数は Hd(S) =□ Gz(S)Hz(S)(1+ G、(S)H,(S))
と近似できる。このように距離補償器22を設けること
により、伝達関数が通信局1,4間の距離しに依存しな
いことから、外乱dに対するデュアルサーボ制御系の制
御特性は通信局1.4間の距1lllLにかかわらず、
最適に設定することができるなお、機械系の共振等をな
くしてデュアルサーボ制御装置の特性を向上させるため
に、ブロック線図の適切な位置にフィルタを挿入するこ
とも可能である0以上、制御動作について説明したが、
偏差24、粗偏向系30及び精密偏向系26はパン方向
の場合にはそれぞれX偏差、第1軸の粗偏向系13及び
第1軸の精密偏向系15に対応し、チルト方向の場合に
はそれぞれy偏差、第2軸の粗偏向系14及び第2軸の
精密偏向系16に対応する。
以上のようにこの発明によれば、受光されたレーザビー
ムの位置を光位置検出器で検出し、検出されたレーザビ
ーム位置出力に距離補償器により通信局間の距離の逆数
を乗じ、この出力に応じて精密偏向系によりレーザビー
ムを偏向制御する追尾ミラーを回転させ、この精密偏向
系から出力された追尾ミラーの回転角を角度センサによ
り検出し、この回転角に応じて分解能が精密偏向系より
。 粗い粗偏向系により、精密偏向系と同軸上で追尾
ミラーを回転させるようにしており、分解能が異なる2
種類のアクチュエータにより追尾ミラーの回転制御を行
なうとともに、距離補償器により通信局間の距離を補償
したので、通信局間の距離にかかわらず高速な応答と高
い分解能を同時に達成することができる。
ムの位置を光位置検出器で検出し、検出されたレーザビ
ーム位置出力に距離補償器により通信局間の距離の逆数
を乗じ、この出力に応じて精密偏向系によりレーザビー
ムを偏向制御する追尾ミラーを回転させ、この精密偏向
系から出力された追尾ミラーの回転角を角度センサによ
り検出し、この回転角に応じて分解能が精密偏向系より
。 粗い粗偏向系により、精密偏向系と同軸上で追尾
ミラーを回転させるようにしており、分解能が異なる2
種類のアクチュエータにより追尾ミラーの回転制御を行
なうとともに、距離補償器により通信局間の距離を補償
したので、通信局間の距離にかかわらず高速な応答と高
い分解能を同時に達成することができる。
第1図はこの発明装置のブロック構成図、第2図はこの
発明による光空間伝送システムの基本構成図、第3図は
この発明による偏向系の基本構成を示す斜視図、第4図
はこの発明による距離補償器の構成図、第5図はこの発
明による精密偏向系と角度センサの構成図、第6図は従
来のレーザビームの方位制御装置の斜視図、第7図(a
)、(blは従来装置の水平方向及び上下方向の追従特
性図である。 3・・・レーザビーム、5・・・光位置検出器、12・
・・追尾ミラー、22・・・距離補償器、25・・・精
密偏向制御器、26・・・精密偏向系、28・・・角度
センサ、29・・・粗偏向制御器、30・・・粗偏向系
。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 特許出願人 工業技術院長 杉 浦 賢瞳諌 41:発光ダイオード 42:テレビ′カメラ 第5図 3 :レーザビーム 12:追尾ミラー 61:支点 62:ピエゾアクチュエータ 63:間隔センサ 64:ばね 第6図 罷
発明による光空間伝送システムの基本構成図、第3図は
この発明による偏向系の基本構成を示す斜視図、第4図
はこの発明による距離補償器の構成図、第5図はこの発
明による精密偏向系と角度センサの構成図、第6図は従
来のレーザビームの方位制御装置の斜視図、第7図(a
)、(blは従来装置の水平方向及び上下方向の追従特
性図である。 3・・・レーザビーム、5・・・光位置検出器、12・
・・追尾ミラー、22・・・距離補償器、25・・・精
密偏向制御器、26・・・精密偏向系、28・・・角度
センサ、29・・・粗偏向制御器、30・・・粗偏向系
。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 特許出願人 工業技術院長 杉 浦 賢瞳諌 41:発光ダイオード 42:テレビ′カメラ 第5図 3 :レーザビーム 12:追尾ミラー 61:支点 62:ピエゾアクチュエータ 63:間隔センサ 64:ばね 第6図 罷
Claims (1)
- 受光されたレーザビームの位置を検出する光位置検出器
と、検出されたレーザビーム位置に通信局間の距離の逆
数を乗じる距離補償器と、距離補償器の出力に応じて発
射するレーザビームを偏向制御する追尾ミラーを回転さ
せる精密偏向系と、この精密制御系から出力された追尾
ミラーの回転角を検出する角度センサと、追尾ミラーの
回転角に応じて精密偏向系と同軸上で追尾ミラーを回転
させるとともに、分解能が精密偏向系より粗い粗偏向系
を備えたことを特徴とする光空間伝送システムのデュア
ルサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2279460A JPH087622B2 (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 光空間伝送システムのデュアルサーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2279460A JPH087622B2 (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 光空間伝送システムのデュアルサーボ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04155409A true JPH04155409A (ja) | 1992-05-28 |
JPH087622B2 JPH087622B2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=17611380
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2279460A Expired - Lifetime JPH087622B2 (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | 光空間伝送システムのデュアルサーボ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH087622B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102707732A (zh) * | 2012-05-25 | 2012-10-03 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种光通信的精跟踪控制*** |
-
1990
- 1990-10-19 JP JP2279460A patent/JPH087622B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102707732A (zh) * | 2012-05-25 | 2012-10-03 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种光通信的精跟踪控制*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH087622B2 (ja) | 1996-01-29 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |