JPH04152406A - ライン検出装置 - Google Patents
ライン検出装置Info
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- JPH04152406A JPH04152406A JP2278743A JP27874390A JPH04152406A JP H04152406 A JPH04152406 A JP H04152406A JP 2278743 A JP2278743 A JP 2278743A JP 27874390 A JP27874390 A JP 27874390A JP H04152406 A JPH04152406 A JP H04152406A
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 3
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- 101150065817 ROM2 gene Proteins 0.000 description 1
- ISIPQAHMLLFSFR-GDNBJRDFSA-N [(z)-3-acetylsulfanyl-4-[(4-amino-2-methylpyrimidin-5-yl)methyl-formylamino]pent-3-enyl] acetate Chemical compound CC(=O)OCC\C(SC(C)=O)=C(/C)N(C=O)CC1=CN=C(C)N=C1N ISIPQAHMLLFSFR-GDNBJRDFSA-N 0.000 description 1
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Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野〕
本発明は、車両の自動運転等のために、道路に沿って設
けられたガイドラインを検出するライン検出装置に関す
る。
けられたガイドラインを検出するライン検出装置に関す
る。
[従来の技術]
従来より、運転者の負担を軽くするために、各種の運転
制御装置が車両に搭載されている。この中でハンドル操
作も自動的に行う自動運転が研究されており、通常の自
動車においても自動運転ができるような機構を搭載する
ことが検討されている。
制御装置が車両に搭載されている。この中でハンドル操
作も自動的に行う自動運転が研究されており、通常の自
動車においても自動運転ができるような機構を搭載する
ことが検討されている。
この自動運転のためには、車両の走路(道路)に対する
位置を常時把握し、車両が走路に沿って走行するように
制御しなければならない。
位置を常時把握し、車両が走路に沿って走行するように
制御しなければならない。
そして、この走路の検出の方法として走路に沿って形成
されている白線をテレビカメラによって撮影し、この白
線の位置から車両の走路に対する位置を検出することが
提案されている。
されている白線をテレビカメラによって撮影し、この白
線の位置から車両の走路に対する位置を検出することが
提案されている。
道路には、通常センターライン、車線を分割するライン
等が設けられており、自動運転のための位置検出を、白
線検出によって行えば、道路側における設備を非常に簡
単なものとできると考えられる。
等が設けられており、自動運転のための位置検出を、白
線検出によって行えば、道路側における設備を非常に簡
単なものとできると考えられる。
例えば、特開昭63−40913号公報には、車両に搭
載したCCDカメラを用いて、前方の白線を検出する方
法が開示されている。すなわち、この例においては、C
CDカメラによって得られた路面の輝度が所定値以上の
部分を白線と判定する。通常の道路はアスファルト等の
黒い部分に白線が形成されており、白線の部分の輝度は
その他の部分より十分大きいため、これによって白線か
検出できる。
載したCCDカメラを用いて、前方の白線を検出する方
法が開示されている。すなわち、この例においては、C
CDカメラによって得られた路面の輝度が所定値以上の
部分を白線と判定する。通常の道路はアスファルト等の
黒い部分に白線が形成されており、白線の部分の輝度は
その他の部分より十分大きいため、これによって白線か
検出できる。
[発明が解決しようとする課題]
しかしながら、従来の装置では、路面の状態によっては
、白線の検出が十分に行えないという問題点があった。
、白線の検出が十分に行えないという問題点があった。
すなわち、雨天時や白線の汚れ、周囲の路面による光の
反射等が起こるとCCDカメラにおける検出輝度が白線
以外の場所でもしきい値を上回ってしまったり、白線の
部分においてもしきい値以下となってしまう場合がある
。
反射等が起こるとCCDカメラにおける検出輝度が白線
以外の場所でもしきい値を上回ってしまったり、白線の
部分においてもしきい値以下となってしまう場合がある
。
そこで、本発明者は、路面の状態に合わせて白線か否か
の判定をするためのしきい値を変更することを考えた。
の判定をするためのしきい値を変更することを考えた。
この場合、路面全体の状況に応じてしきい値を変更する
ことが良いと考えられ、検出した路面全体の輝度の平均
値をしきい値とすることが好ましいと考えられる。
ことが良いと考えられ、検出した路面全体の輝度の平均
値をしきい値とすることが好ましいと考えられる。
ところが、カメラで得た画像の多くは路面についての信
号であり、平均値をしきい値として二値化した場合、し
きい値か低くなりすぎ、路面を白線と誤検出する危険が
多く、誤検出を十分低減することができなかった。
号であり、平均値をしきい値として二値化した場合、し
きい値か低くなりすぎ、路面を白線と誤検出する危険が
多く、誤検出を十分低減することができなかった。
本発明は上記問題点を解決することを課題としてなされ
たものであり、カメラによって得た画像を処理すること
により白線を高精度で検出できるライン検出装置を提供
することを目的とする。
たものであり、カメラによって得た画像を処理すること
により白線を高精度で検出できるライン検出装置を提供
することを目的とする。
口課題を解決するための手段]
上記目的を達成するために、本発明は、車両に搭載され
、道路に沿って設けられたガイドラインを検出するライ
ン検出装置であって、所定範囲の道路の画像を得るカメ
ラと、このカメラで得られた画像全体の輝度の平均値を
算出する平均値算出手段と、前記画像中の輝度の最大値
を検出する最大値検出手段と、前記平均値及び最大値の
両方に基づいて、しきい値を算出するしきい値算出手段
と、前記画像の輝度を前記しきい値を用いて二値化する
二値化手段と、二値化した結果に基づいて画像中のライ
ン部分を判定するライン判定手段と、を有することを特
徴とする。
、道路に沿って設けられたガイドラインを検出するライ
ン検出装置であって、所定範囲の道路の画像を得るカメ
ラと、このカメラで得られた画像全体の輝度の平均値を
算出する平均値算出手段と、前記画像中の輝度の最大値
を検出する最大値検出手段と、前記平均値及び最大値の
両方に基づいて、しきい値を算出するしきい値算出手段
と、前記画像の輝度を前記しきい値を用いて二値化する
二値化手段と、二値化した結果に基づいて画像中のライ
ン部分を判定するライン判定手段と、を有することを特
徴とする。
[作用]
本発明に係るライン検出装置においては、カメラによっ
て道路の画像を得、この画像全体の輝度の平均値及び最
大値を検出する。そして、この両者に基づいてしきい値
を決定し、画像(輝度)を二値化する。従って、路面の
状態に応じたしきい値を利用した二値化が行え、ライン
の誤検出を低減することができる。
て道路の画像を得、この画像全体の輝度の平均値及び最
大値を検出する。そして、この両者に基づいてしきい値
を決定し、画像(輝度)を二値化する。従って、路面の
状態に応じたしきい値を利用した二値化が行え、ライン
の誤検出を低減することができる。
[実施例]
以下、本発明に係るライン検出装置について、図面に基
づいて説明する。
づいて説明する。
第1図は本発明に係るライン検出装置の構成を示すブロ
ック図であり、CCDカメラ10を有している。このC
CDカメラ10はレンズ12、絞り14からなる光学系
と、−次元に配置された光電変換素子を有するCCDリ
ニアセンサ16からなっている。そして、そのCCDカ
メラ10は、車両の前方の画像を得ることができる位置
に取り付けられ、CCDリニアセンサ16から出力され
る各光電素子毎の輝度に関する情報をシリアル信号とし
て出力する。
ック図であり、CCDカメラ10を有している。このC
CDカメラ10はレンズ12、絞り14からなる光学系
と、−次元に配置された光電変換素子を有するCCDリ
ニアセンサ16からなっている。そして、そのCCDカ
メラ10は、車両の前方の画像を得ることができる位置
に取り付けられ、CCDリニアセンサ16から出力され
る各光電素子毎の輝度に関する情報をシリアル信号とし
て出力する。
そして、このCCDカメラ10には、白線検出ECU2
0が接続されている。この白線検出ECU20はCCD
カメラ10から入力される信号を増幅すると共に波形を
なまらせるアンプ22、AD変換器24、CPU26、
CPUの動作についてのプログラムを記憶するROM2
8、CPU26の処理の際に記憶エリアとして使用する
RAM30、入出力動作のための110部32からなっ
ている。そして、この白線検出ECU20によって検出
された白線についての情報が車両制御ECU40に供給
され、この車両制御ECU40が車両の操舵等を制御し
、検出した白線に沿った車両の走行が行われるよう制御
する。
0が接続されている。この白線検出ECU20はCCD
カメラ10から入力される信号を増幅すると共に波形を
なまらせるアンプ22、AD変換器24、CPU26、
CPUの動作についてのプログラムを記憶するROM2
8、CPU26の処理の際に記憶エリアとして使用する
RAM30、入出力動作のための110部32からなっ
ている。そして、この白線検出ECU20によって検出
された白線についての情報が車両制御ECU40に供給
され、この車両制御ECU40が車両の操舵等を制御し
、検出した白線に沿った車両の走行が行われるよう制御
する。
次に、CCDカメラ10における白線検出の機構につい
て第2図に基づいて説明する。
て第2図に基づいて説明する。
CCDカメラ10は、そのレンズ12の前方LLの距離
の画像を取り込むように車両に設置されている。そして
、レンズ12の焦点距離はfであり、レンズ12の後方
L2の距離にあるCCDリニアセンサ16において結像
するようになっている。そこで、CCDリニアセンサ1
6の横幅Wにおいて検出できる前方の画像の幅はWとな
る。
の画像を取り込むように車両に設置されている。そして
、レンズ12の焦点距離はfであり、レンズ12の後方
L2の距離にあるCCDリニアセンサ16において結像
するようになっている。そこで、CCDリニアセンサ1
6の横幅Wにおいて検出できる前方の画像の幅はWとな
る。
そこで、レンズ12の前方L1において、白線がその中
心線よりXずれた位置にあれば、CCDリニアセンサ1
6において、この白線が結像される位置は、一義的に決
定される。そして、このCCDリニアセンサ16の幅W
における素子数をNとし、CCDリニアセンサ16にお
ける中心からの素子数をIとすれば、白線の中心からの
距離Xは次のように示されることとなる。
心線よりXずれた位置にあれば、CCDリニアセンサ1
6において、この白線が結像される位置は、一義的に決
定される。そして、このCCDリニアセンサ16の幅W
における素子数をNとし、CCDリニアセンサ16にお
ける中心からの素子数をIとすれば、白線の中心からの
距離Xは次のように示されることとなる。
まず、凸レンズ公式より、
1/L+ +1/L2 −1/f
であり、その倍率より、
W−w−LL/L2
である。
このため、
W−w# (Ll +f)/f
となり、
X−(W/N) (N/2−I)
となる。
そこで、白線がCCDリニアセンサ16における何番目
の素子において検出されるかを検出すれば、白線の位置
Xを検出することができる。
の素子において検出されるかを検出すれば、白線の位置
Xを検出することができる。
次に、上述のような原理を利用した、白線検出ECU2
0におけるCCDカメラ10からの信号処理(白線検出
)について説明する。
0におけるCCDカメラ10からの信号処理(白線検出
)について説明する。
第3図は白線検出処理の全体動作を説明するフローチャ
ートであり、まず、CCDカメラ10における露光量が
所定範囲に収まるよう露光制御を行う(Sl)。そして
、所定の露光制御が行われたCCDカメラ10からの各
素子毎の輝度信号がシリアルデータとして出力されるた
め、これをAD変換器24においてデジタルデータに変
換する(S2)。ここで、CCDカメラ10からのデー
タの出力はCCDリニアセンサ16の水平比カンフトレ
ジスタに供給されるクロックによって決定されているた
め、このAD変換器24におけるタロツク周波数もこれ
に同期したものとする。
ートであり、まず、CCDカメラ10における露光量が
所定範囲に収まるよう露光制御を行う(Sl)。そして
、所定の露光制御が行われたCCDカメラ10からの各
素子毎の輝度信号がシリアルデータとして出力されるた
め、これをAD変換器24においてデジタルデータに変
換する(S2)。ここで、CCDカメラ10からのデー
タの出力はCCDリニアセンサ16の水平比カンフトレ
ジスタに供給されるクロックによって決定されているた
め、このAD変換器24におけるタロツク周波数もこれ
に同期したものとする。
そこで、CCDリニアセンサ16におけるN個の各素子
において得られたそれぞれの輝度信号が、N個のデジタ
ルデータとしてAD変換器24から順次出力されること
となる。そして、このデジタル信号はRAM30の所定
の場所に記憶されることとなる。
において得られたそれぞれの輝度信号が、N個のデジタ
ルデータとしてAD変換器24から順次出力されること
となる。そして、このデジタル信号はRAM30の所定
の場所に記憶されることとなる。
そして、このようにして得られたCCDカメラ10にお
ける輝度信号の最大値検出及び平均値計算を行い、この
最大値及び平均値に基づいてしきい値を計算する(S3
)。
ける輝度信号の最大値検出及び平均値計算を行い、この
最大値及び平均値に基づいてしきい値を計算する(S3
)。
次に、得られたしきい値を利用してAD変換して得られ
たN個のデジタルデータをそれぞれ二値化する(S4)
。そして、二値化して得られた輝度が高い部分が白線で
あるため、この白線の座標について出力する(S5)。
たN個のデジタルデータをそれぞれ二値化する(S4)
。そして、二値化して得られた輝度が高い部分が白線で
あるため、この白線の座標について出力する(S5)。
この白線の座標は上述の説明の通り、白線の中央からの
距離に対応しており、このXを車両制御ECU40に供
給することにより、車両制御ECU40がこのXに基づ
いて操舵制御し、車線(白線)に沿った車両走行が達成
される。
距離に対応しており、このXを車両制御ECU40に供
給することにより、車両制御ECU40がこのXに基づ
いて操舵制御し、車線(白線)に沿った車両走行が達成
される。
このようにして、本実施例によれば、最大値、平均値に
基づいてしきい値を計算し、このしきい値を用いて二値
化し、白線の位置を検出する。
基づいてしきい値を計算し、このしきい値を用いて二値
化し、白線の位置を検出する。
しきい値算出
本実施例におけるしきい値算出の動作について、第4図
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
まず、初期設定として、変数avb、maxd。
adcoun tの3つの変数をOにリセットする。
また、AD変換器24によって得たデジタルデータはR
AM30に記憶される。このため、このデジタルデータ
のRAM30における先頭アドレスをAにセットする(
S301)、次に、adc。
AM30に記憶される。このため、このデジタルデータ
のRAM30における先頭アドレスをAにセットする(
S301)、次に、adc。
untが1024に至ったか否かを判定する(S302
)。これは、CCDリニアセンサ16における有効な素
子数(幅Wの範囲の素子数)に対応しており、AD変換
器24からの出力信号の数に対応している。そこで、変
数adcountが1024に至ったことで、CCDリ
ニアセンサ16からの一度のデータの出力が終了したこ
ととする。
)。これは、CCDリニアセンサ16における有効な素
子数(幅Wの範囲の素子数)に対応しており、AD変換
器24からの出力信号の数に対応している。そこで、変
数adcountが1024に至ったことで、CCDリ
ニアセンサ16からの一度のデータの出力が終了したこ
ととする。
adcountが1024以下であった場合には、デー
タの入力が終了していないため、次に、bc■A axmadcoun t ups*bc+ax として変数be、ax、upにデータを入力する。ここ
で、変数upにはCCDリニアセンサ16で得られた1
024の輝度信号が格納されるRAM30におけるアド
レスが順次指定されることとなる。そして、この変数u
pで指定されたアドレスのデータを読み出し、これを変
数DATAの値として入力する(S304)。
タの入力が終了していないため、次に、bc■A axmadcoun t ups*bc+ax として変数be、ax、upにデータを入力する。ここ
で、変数upにはCCDリニアセンサ16で得られた1
024の輝度信号が格納されるRAM30におけるアド
レスが順次指定されることとなる。そして、この変数u
pで指定されたアドレスのデータを読み出し、これを変
数DATAの値として入力する(S304)。
次に、最大値の検出のために、変数DATAが最大値m
axdより小さいか否かを判定する(S305)、そし
て、DATAがmaxdより大きい場合には、これを最
大値とすべきであり、変数maxdにDATAを入力し
て、この値を更新する(S 306)。一方、DATA
が最大でない場合には、最大値maxdを更新する必要
はないため、5306を通らずに、次の処理に移る。
axdより小さいか否かを判定する(S305)、そし
て、DATAがmaxdより大きい場合には、これを最
大値とすべきであり、変数maxdにDATAを入力し
て、この値を更新する(S 306)。一方、DATA
が最大でない場合には、最大値maxdを更新する必要
はないため、5306を通らずに、次の処理に移る。
次に、DATAの値をデータ数1024で除算した値を
順次加算していくことによって平均値avbを算出する
(S 307)。
順次加算していくことによって平均値avbを算出する
(S 307)。
そして、この最大値の記憶、平均値の算出(S306、
5307)をデータ数が1024に至るまで繰り返し
、全てのデータについての処理が終わった場合には、5
302においてYESとなり、しきい値thlを次式に
よって算出する(S308)。
5307)をデータ数が1024に至るまで繰り返し
、全てのデータについての処理が終わった場合には、5
302においてYESとなり、しきい値thlを次式に
よって算出する(S308)。
th l −(avb+maxd)/2このようにして
、本実施例においては、CCDリニアセンサ16によっ
て得られた全ての素子におけるデータの平均値と最大値
の中間の値がしきい値thlとしている。
、本実施例においては、CCDリニアセンサ16によっ
て得られた全ての素子におけるデータの平均値と最大値
の中間の値がしきい値thlとしている。
二値化処理
次に、第5図に基づいて二値化処理について説明する。
ここで、初期設定からデータの取込み(8401〜54
04)は上述の5301〜5304と同様である。そし
て、二値化処理の場合には、上述の5308において決
定されたしきい値thlと輝度についてのデータである
変数DATAを比較する(S405)。そして、DAT
Aがしきい値thl以下であった場合には、RAM30
の変数adcountによって特定されるアドレスに全
て0のデータを書き込む(5406)。一方、DATA
がth1以上であった場合には、対応アドレスに全て1
のデータを書き込む(S407)。
04)は上述の5301〜5304と同様である。そし
て、二値化処理の場合には、上述の5308において決
定されたしきい値thlと輝度についてのデータである
変数DATAを比較する(S405)。そして、DAT
Aがしきい値thl以下であった場合には、RAM30
の変数adcountによって特定されるアドレスに全
て0のデータを書き込む(5406)。一方、DATA
がth1以上であった場合には、対応アドレスに全て1
のデータを書き込む(S407)。
次に、adcountに1を加算し5402に戻り、a
dcountが1024に至るまでこれを繰り返すため
、1024個の全データについてしきい値th1以上で
あるか否かの判定がなされ、0(00h)または1(f
fh)のデータが書き込まれる。
dcountが1024に至るまでこれを繰り返すため
、1024個の全データについてしきい値th1以上で
あるか否かの判定がなされ、0(00h)または1(f
fh)のデータが書き込まれる。
このようにしてデータの二値化処理か行われた場合には
、次に白線座標の出力を行う。そこで、これについて第
6図に基づいて説明する。
、次に白線座標の出力を行う。そこで、これについて第
6図に基づいて説明する。
白線座標出力
この処理の場合にも、5501〜5504の初期化から
データDATAの読出まては上述の5301〜5304
又は5401〜5404の場合と同様である。
データDATAの読出まては上述の5301〜5304
又は5401〜5404の場合と同様である。
そして、この処理の場合には、読み出したデータ(DA
TA)か全て1のデータ(ffh)であるか否かを判定
する(S 505)。そして、1であった場合には、そ
のときの変数adcoun tを変数wJ!の値として
入力する(5506)。そして、adcoun tに1
を加算して5502に戻る。そこで、1024個のデー
タについてこの処理が繰り返されることとなり、最後に
入力されたffh時のadcountの値がwJの値と
して入力される。
TA)か全て1のデータ(ffh)であるか否かを判定
する(S 505)。そして、1であった場合には、そ
のときの変数adcoun tを変数wJ!の値として
入力する(5506)。そして、adcoun tに1
を加算して5502に戻る。そこで、1024個のデー
タについてこの処理が繰り返されることとなり、最後に
入力されたffh時のadcountの値がwJの値と
して入力される。
ここで、上述のようにCCDリニアセンサ16からのデ
ータはその配列方向に従って順次出力されるため、10
24個のデータはCCDリニアセンサ16の各素子毎の
検出した輝度データとなっている。
ータはその配列方向に従って順次出力されるため、10
24個のデータはCCDリニアセンサ16の各素子毎の
検出した輝度データとなっている。
そこで、変数adcountはこのCCDリニアセンサ
16の何番目の素子についてデータ化ということを表わ
している。このため、wJ!の値により、上述の式にお
ける変数Iが算出できることとなる。そして、これによ
って白線に対する自車位置(x)を算出することかでき
る。
16の何番目の素子についてデータ化ということを表わ
している。このため、wJ!の値により、上述の式にお
ける変数Iが算出できることとなる。そして、これによ
って白線に対する自車位置(x)を算出することかでき
る。
そこで、5502においてadcountが1024に
なった場合にはwl出力することとなるが、その前に変
数maxd−avbが所定値Tより大きいか否かを判定
する(S508)。これは、最大値maxdと平均値a
vbの差が非常に小さい場合には、白線か否かの検出の
結果が信頼度の非常に低いものとなるため、これが所定
値以上の幅として検出されたか否かを判定するためであ
る。
なった場合にはwl出力することとなるが、その前に変
数maxd−avbが所定値Tより大きいか否かを判定
する(S508)。これは、最大値maxdと平均値a
vbの差が非常に小さい場合には、白線か否かの検出の
結果が信頼度の非常に低いものとなるため、これが所定
値以上の幅として検出されたか否かを判定するためであ
る。
そして、5508においてYESとなった場合には、そ
のデータは十分信頼度のあるものとして、その時のwJ
!の値を白線の位置についての信号として出力する(S
509)。一方、5508においてNoとなった場合
には、そのときの検出結果が信頼度の低いものであり、
エラーコードを出力する(S 510)。
のデータは十分信頼度のあるものとして、その時のwJ
!の値を白線の位置についての信号として出力する(S
509)。一方、5508においてNoとなった場合
には、そのときの検出結果が信頼度の低いものであり、
エラーコードを出力する(S 510)。
以上のようにして、最大値及び平均値を利用してしきい
値を計算し、このしきい値を用いて二値化処理した後、
白線の座標を出力することかできる。
値を計算し、このしきい値を用いて二値化処理した後、
白線の座標を出力することかできる。
ここで、この例において、最後に白線とされた場所の位
置をWlとして出力することとしたか、白線と判定され
る場所が複数細紐いたときにのみその位置をwJ!に入
力することとし、誤検出の発生を防止できるようにして
も良い。また、白線が複数ある場合には、しきい値以上
のデータがある程度続いた後しきい値以下となった場合
の値を複数個記憶できるようにすれば良い。
置をWlとして出力することとしたか、白線と判定され
る場所が複数細紐いたときにのみその位置をwJ!に入
力することとし、誤検出の発生を防止できるようにして
も良い。また、白線が複数ある場合には、しきい値以上
のデータがある程度続いた後しきい値以下となった場合
の値を複数個記憶できるようにすれば良い。
ここで、第7図に本実施例による処理結果の説明図を示
す。
す。
この図においては、CCDリニアセンサ16における1
024個の素子における輝度を示しである。そして、平
均値とした場合と本実施例における最大値と平均値を加
算したものを1/2としたものをしきい値とした場合の
両方が示しである。
024個の素子における輝度を示しである。そして、平
均値とした場合と本実施例における最大値と平均値を加
算したものを1/2としたものをしきい値とした場合の
両方が示しである。
このように、本実施例により誤検出が回避できることか
理解される。
理解される。
更に、本実施例によれば、白線検出ECU20における
アンプ22において、ローパスフィルタを有している。
アンプ22において、ローパスフィルタを有している。
そこで、CCDリニアセンサ16からの検出値は、ここ
において波形がなまらされ、第8図に示したように細か
い変動(ノイズ)が除去されたものとなる。これによっ
て、誤検出が更に減少されることが理解される。
において波形がなまらされ、第8図に示したように細か
い変動(ノイズ)が除去されたものとなる。これによっ
て、誤検出が更に減少されることが理解される。
なお、本実施例においては、しきい値を(平均値+最大
値)/2としたが、平均値、最大値の中間の値となるよ
うな算出の方法であればどのような方法によってしきい
値を決定しても良い。
値)/2としたが、平均値、最大値の中間の値となるよ
うな算出の方法であればどのような方法によってしきい
値を決定しても良い。
[発明の効果コ
以上説明したように、本発明に係るライン検出装置によ
れば、しきい値を最大値及び平均値の両方に基づいて算
出したため、CCDカメラからの検出値を二値化する際
の誤検出を低減することかできる。
れば、しきい値を最大値及び平均値の両方に基づいて算
出したため、CCDカメラからの検出値を二値化する際
の誤検出を低減することかできる。
第1図は本発明に係るライン検出装置の一実施例を示す
構成ブロック図、 第2図はCCDカメラにおける位置検出を説明するため
の説明図、 第3図は白線検出ECUにおける処理動作を説明するた
めのフローチャート、 第4図はしきい値計算の動作を示すフローチャート、 第5図は二値化処理の動作を示すフローチャート、 第6図は白線座標出力の動作を示すフローチャート 第7図は本実施例におけるしきい値と二値化の状態を示
す説明図、 第8図はローパスフィルタをしようした場合におけるし
きい値と二値化の状態を示す説明図である。 CCDカメラ 白線検出ECU AD変換器 PU
構成ブロック図、 第2図はCCDカメラにおける位置検出を説明するため
の説明図、 第3図は白線検出ECUにおける処理動作を説明するた
めのフローチャート、 第4図はしきい値計算の動作を示すフローチャート、 第5図は二値化処理の動作を示すフローチャート、 第6図は白線座標出力の動作を示すフローチャート 第7図は本実施例におけるしきい値と二値化の状態を示
す説明図、 第8図はローパスフィルタをしようした場合におけるし
きい値と二値化の状態を示す説明図である。 CCDカメラ 白線検出ECU AD変換器 PU
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両に搭載され、道路に沿って設けられたガイドライン
を検出するライン検出装置であって、所定範囲の道路の
画像を得るカメラと、 このカメラで得られた画像全体の輝度の平均値を算出す
る平均値算出手段と、 前記画像中の輝度の最大値を検出する最大値検出手段と
、 前記平均値及び最大値の両方に基づいて、しきい値を算
出するしきい値算出手段と、 前記画像の輝度を前記しきい値を用いて二値化する二値
化手段と、 二値化した結果に基づいて画像中のライン部分を判定す
るライン判定手段と、 を有することを特徴とするライン検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2278743A JPH04152406A (ja) | 1990-10-16 | 1990-10-16 | ライン検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2278743A JPH04152406A (ja) | 1990-10-16 | 1990-10-16 | ライン検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04152406A true JPH04152406A (ja) | 1992-05-26 |
Family
ID=17601586
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2278743A Pending JPH04152406A (ja) | 1990-10-16 | 1990-10-16 | ライン検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04152406A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007111220A1 (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 道路区画線検出装置 |
US7362883B2 (en) | 2001-11-30 | 2008-04-22 | Hitachi, Ltd. | Lane marker recognition method |
US8730325B2 (en) | 2008-02-05 | 2014-05-20 | Hitachi, Ltd. | Traveling lane detector |
-
1990
- 1990-10-16 JP JP2278743A patent/JPH04152406A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7362883B2 (en) | 2001-11-30 | 2008-04-22 | Hitachi, Ltd. | Lane marker recognition method |
WO2007111220A1 (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 道路区画線検出装置 |
US8477999B2 (en) | 2006-03-24 | 2013-07-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Road division line detector |
US8730325B2 (en) | 2008-02-05 | 2014-05-20 | Hitachi, Ltd. | Traveling lane detector |
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