JPH04152051A - Automatic working device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To automatically measure multi-kind of works, by placing an outside machine measuring unit on a stocker device, and measuring a worked work with its carrying to an outside machine measuring instrument by a transfer robot. CONSTITUTION:A traveling truck 60 is loaded on a stocker device 30 of a composite work lathe 10, and an outside machine measuring instrument 50 is connected to one end of the stocker 40. A work 150 completed with work is taken off by a transfer robot, fed to an outside machine measuring instrument 50, the direct measurement of the dimension is executed, the decision of the quality of the work and correction of data are performed according to the size of the error. The outside machine measuring instrument 50 has a V block for positioning the work and a work pressing cylinder arranged in opposition to the V block on the measuring instrument main body, and a pair of gage fitting blocks are fitted onto the axial line orthogonal with the straitline connecting the V block and cylinder. Consequently, the measuring stage of the worked work by an operator can be saved, and the work efficiency can be improved.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は複合加工工作機械を備えた自動加工装置に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an automatic processing device equipped with a multi-tasking machine tool.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

複合加工工作機械とワークの自動搬送装置とを組み合わ
せて、長時間にわたる自動加工を可能とするフレキシブ
ル　マニュファクチャリング　システム（ＦＭＳ）が普
及しつつある。Flexible manufacturing systems (FMS), which combine multi-tasking machine tools and automatic workpiece transport devices to enable long-term automatic machining, are becoming popular.

複合加工工作機械のうちで、対向する２台の主軸と、各
主軸と共同する２台の刃物台を備えた複合加工旋盤は、
２台の主軸間でワークの受渡しが可能であって、２つの
工程を１台の機械の中で完了することができ、生産性も
高い。Among multi-tasking machine tools, a multi-tasking lathe is equipped with two opposing spindles and two turrets that work with each spindle.
Workpieces can be transferred between two spindles, two processes can be completed in one machine, and productivity is high.

この種の複合加工旋盤とワークの自動搬送装置とを組み
合せて、長時間の無人運転を可能としたシステムは、既
に本出願人によって提案されている。The applicant has already proposed a system that combines this type of multi-tasking lathe and an automatic workpiece transfer device to enable long-term unmanned operation.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

従来の自動加工装置にあっては、加工済ワークは搬送装
置により直接にパレットに戻され、加工済ワークの寸法
はオペレータが個別に計測する必要があった。In conventional automatic processing equipment, processed workpieces are directly returned to the pallet by a conveyance device, and the dimensions of the processed workpieces must be individually measured by an operator.

そして、その計測結果に基くワークの良否の判断やその
レポートはオペレータが管理する必要があり、また、そ
の結果をＮＣ装置側へフィードバックするのもオペレー
タが行なわなければならなかった。It is necessary for the operator to manage the judgment of the quality of the workpiece based on the measurement results and the report thereof, and also to feed back the results to the NC device side.

そこで本発明は、自動加工装置に機外計測装置を装備し
、自動搬送装置が複合加工旋盤から搬出する加工済ワー
クをこの機外計測装置で直接に計測して自動加工装置の
制御装置に伝達する。Therefore, the present invention equips an automatic processing device with an external measuring device, and uses this external measuring device to directly measure the machined workpiece carried out by the automatic conveyance device from the multi-tasking lathe, and transmits the measurement to the control device of the automatic processing device. do.

そして、機外計測装置をユニット化し、ワーク寸法に対
応したマスタゲージを備えた計測ユニットをパレットに
用意しておくことにより、多品種のワークの計測を可能
とするものである。By unitizing the external measuring device and preparing a measuring unit equipped with a master gauge corresponding to the workpiece dimensions on a pallet, it is possible to measure a wide variety of workpieces.

パレット上に用意された計測ユニットは、使用時に搬送
ロボットにより計測位置に搬送、セットされて、ワーク
の機外計測に参加する。During use, the measurement unit prepared on the pallet is transported and set at a measurement position by a transport robot, and participates in external measurement of the workpiece.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

本発明の自動加工装置は、基本的な手段として。 The automatic processing device of the present invention serves as a basic means.

複合加工旋盤と、複合加工旋盤に部材を搬送する搬送装
置及びこれらの装置の制御装置を備えている。そして、
搬送装置は、複合加工旋盤とワークを収容するストッカ
装置との間に配設したガイドレールと、ガイドレール上
を自走する搬送ロボットと、搬送ロボットにとりつけた
鉛直方向に伸縮するアームと、アームの先端に装着され
たワークを把持するワークハンドとを備える。また、ス
トッカ装置は、ガイドレールに直交する軸に沿って移動
し、機外計測ユニットを着脱自在にとりつける基板と、
ストッカの移動軸に平行な軸に沿って移動するパレット
チェンジャ及びパレットチェンジャにより移送されるパ
レットとを備え、さらに、パレットはワークとともに交
換用の機外計測ユニットを載置する。It is equipped with a compound machining lathe, a conveying device for conveying parts to the compound machining lathe, and a control device for these devices. and,
The transfer device consists of a guide rail installed between the compound machining lathe and the stocker device that accommodates the workpiece, a transfer robot that runs on the guide rail, an arm that extends and contracts in the vertical direction attached to the transfer robot, and an arm that extends and retracts in the vertical direction. and a work hand that grips a workpiece attached to the tip of the workpiece. The stocker device also includes a board that moves along an axis perpendicular to the guide rail and on which an external measurement unit is detachably attached.
The apparatus includes a pallet changer that moves along an axis parallel to the movement axis of the stocker, and a pallet that is transferred by the pallet changer.Furthermore, an external measuring unit for replacement is placed on the pallet together with the workpiece.

（作用〕 パレット上に載置された素材ワークは、搬送ロボットに
より複合加工旋盤に搬入され、加工を施される。加工済
のワークは搬送ロボットにより機外計測装置へ運ばれて
計測を受ける。(Operation) The material workpiece placed on the pallet is transported to the multi-processing lathe by the transport robot and processed.The processed workpiece is transported by the transport robot to an external measuring device and measured.

異種のワークを計測するには、計測装置を再調整する必
要があるが、予め各ワークに対応する計測ユニットが用
意され、搬送ロボットにより計測位置に交換してセット
されるので、多品種のワークを自動的に計測することが
できる。To measure different types of workpieces, it is necessary to readjust the measuring device, but since a measuring unit corresponding to each workpiece is prepared in advance and replaced and set at the measurement position by a transfer robot, it is possible to measure a wide variety of workpieces. can be measured automatically.

〔実施例〕〔Example〕

以下、図面に基いて本発明の詳細な説明する。 Hereinafter, the present invention will be explained in detail based on the drawings.

第１図は本発明を実施する自動加工装置の全体を示す斜
視図、第２図は正面図、第３図は平面図、第４図は左側
面図である。FIG. 1 is a perspective view showing the entire automatic processing apparatus for implementing the present invention, FIG. 2 is a front view, FIG. 3 is a plan view, and FIG. 4 is a left side view.

全体を符号１で示す自動加工装置は、複合加工工作機械
を備える。複合加工工作機械は、種々の形式の工作機械
を利用することができるが、本実施例においては、２台
の主軸と２台の刃物台を備えた複合加工旋盤１０を用い
た場合を示している。The automatic machining device, designated as a whole by reference numeral 1, includes a multi-tasking machine tool. Various types of machine tools can be used as the compound machining machine tool, but in this example, a compound machining lathe 10 equipped with two main spindles and two turrets is used. There is.

第５図は、複合加工旋盤１０の概要を示すもので、対向
して配設した第１の主軸１１０と第２の主軸１３０を有
する。第１の主軸１１０と第２の主軸１３０は同一の能
力を有する主軸であって、それぞれ軸２１．２２で示す
方向に移動する。FIG. 5 shows an outline of the combined machining lathe 10, which has a first main spindle 110 and a second main spindle 130 that are arranged to face each other. The first spindle 110 and the second spindle 130 are spindles with the same capacity and move in the directions indicated by axes 21 and 22, respectively.

一方、同一の能力を有する２台の刃物台１２ｏ。On the other hand, two tool rests 12o have the same ability.

１４０は対向して配設される。第１の刃物台１２０は、
軸Ｘユ方向に移動するとともに、軸Ｔ□のまわりに旋回
するタレット１２２を有し、タレット１２２には複数本
のツール１６０が装着される。140 are arranged to face each other. The first tool rest 120 is
It has a turret 122 that moves in the axis XY direction and rotates around the axis T□, and a plurality of tools 160 are mounted on the turret 122.

第２の刃物台１４０も同様に、軸Ｘ２方向に移動すると
ともに、軸Ｔ８のまわりに旋回するタレット１４２を有
し、タレット１４２には複数本のツール１６０が装着さ
れる。Similarly, the second tool rest 140 has a turret 142 that moves in the axis X2 direction and rotates around the axis T8, and a plurality of tools 160 are mounted on the turret 142.

第１の主軸１１０は、チャック１１２を有し、ジョー１
７０でワーク１５０を把持して第１の刃物台１２０のツ
ール１６０によってワーク１５０に必要な加工を施す。The first main shaft 110 has a chuck 112 and a jaw 1
70 grips the workpiece 150, and the tool 160 of the first tool post 120 performs necessary processing on the workpiece 150.

第１の主軸１１０の軸Ｚｉの移動量と軸Ｃ工まわりの回
転量及び刃物台１２０の軸Ｘ、の移動量と軸Ｔ□まわり
のインデックスはＮＣ装置により制御される。The amount of movement of the axis Zi of the first spindle 110 and the amount of rotation around the axis C, the amount of movement of the axis X of the tool rest 120, and the index around the axis T□ are controlled by the NC device.

複合加工旋盤１０は、ツール１６０の刃先位置を検知す
る手段（図示せず）を備え、刃先位置を計測してＮＣ装
置にフィードバックすることにより、ワークの寸法を間
接的に計測し、加工精度を確保する。The multitasking lathe 10 is equipped with means (not shown) for detecting the position of the cutting edge of the tool 160, and by measuring the position of the cutting edge and feeding it back to the NC device, it can indirectly measure the dimensions of the workpiece and improve machining accuracy. secure.

第１の主軸１１０により第１工程の加工が完了すると、
第２の主軸１３０のチャック１３２は第１の主軸１１０
からワーク１５０を受けとり、ＮＣ装置により制御され
る第２の刃物台１４０と共同して第２工程の加工を施し
、ワーク１５０を完成させる。When the first process is completed by the first spindle 110,
The chuck 132 of the second main shaft 130 is attached to the first main shaft 110.
The workpiece 150 is received from the machine and is processed in the second step in collaboration with the second tool post 140 controlled by the NC device to complete the workpiece 150.

複合加工旋盤１０は以上のように、２台の主軸と２台の
刃物台を備え、複雑な形状のワークを自動的に加工する
能力を有する。As described above, the compound machining lathe 10 is equipped with two main spindles and two turrets, and has the ability to automatically machine workpieces with complex shapes.

なお、主軸にかえて刃物台を軸Ｚ工、Ｚ２に沿って移動
する構成にしてもよい。It should be noted that a configuration may be adopted in which the tool rest is moved along the axis Z and Z2 instead of the main shaft.

複合加工旋盤工０の後側にはチップコンベア１９０を配
設して切削により発生するチップを集め、チップパケッ
ト１９５で回収する。A chip conveyor 190 is disposed on the rear side of the compound machining lathe machine 0 to collect chips generated by cutting, and are collected by a chip packet 195.

全体を符号２０で示す搬送装置は、複合加工旋盤１０の
上方に配設されるガイドレール２００を備える。ガイド
レール２００は、旋盤の主軸の移動方向である軸２□ｌ
　Ｚ２と平行な軸Ｂに沿って配設され、ガイドレール２
００上に搬送ロボット２２０を走行自在にとりつける。The conveyance device, generally designated by the reference numeral 20, includes a guide rail 200 disposed above the multitasking lathe 10. The guide rail 200 is connected to the axis 2□l, which is the moving direction of the main axis of the lathe.
The guide rail 2 is arranged along the axis B parallel to Z2.
A transfer robot 220 is mounted on the robot 00 so as to be freely movable.

搬送ロボット２２０は、上下方向の軸Ａに沿って移動す
るアーム２３０を備える。アーム２３０の先端部にはワ
ークハンド２８０をとりつけるが、後述する態様により
このワークハンド２８０を他のハンドと交換自在として
、種々の対象物を搬送する。The transfer robot 220 includes an arm 230 that moves along an axis A in the vertical direction. A work hand 280 is attached to the tip of the arm 230, and in a manner described later, this work hand 280 can be exchanged with another hand to convey various objects.

複合加工旋盤１０に隣接して、ガイドレール２００の下
方に部材を備蓄して必要時に複合加工旋盤１０に供給す
るストッカ装置３０を配設する。Adjacent to the combined machining lathe 10, a stocker device 30 is disposed below the guide rail 200 for storing members and supplying them to the combined machining lathe 10 when necessary.

第６図はストッカ族！！３０の要部の断面図、第７図は
要部の側面図である。Figure 6 is the Stocker tribe! ! 30 is a sectional view of the main part, and FIG. 7 is a side view of the main part.

ストッカ族［３０は、床面に載置されるベース３００を
有し、ベース３００は、２本で１組の案内面を２組備え
る。第１の案内面３１０，３１２は、ガイドレール２０
０の軸Ｂに対して直交する軸ｘ３に沿って配設される。The stocker group [30 has a base 300 that is placed on the floor, and the base 300 includes two sets of two guide surfaces. The first guide surfaces 310 and 312 are the guide rails 20
It is arranged along an axis x3 perpendicular to the axis B of 0.

第２の案内面３２０゜３２２は、軸ｘ３に平行な軸ｘ４
に沿って配設される。The second guide surface 320° 322 has an axis x4 parallel to the axis x3.
will be placed along the

第１の案内面３１０，３１２上には、全体を符号４ｏで
示すストッカが軸Ｘ３に沿って移動自在に載置される。On the first guide surfaces 310, 312, a stocker, generally designated by the reference numeral 4o, is placed movably along the axis X3.

ストッカ４ｏは、第１の側壁４１０、第２の側壁４２０
および２つの側壁を結ぶ床４３０からなり、上部が開口
する断面がほぼ正方形の箱形のストッカ本体４００を備
える。床４３０の下面には案内面上を転動するローラ４
０２を設ける。The stocker 4o has a first side wall 410 and a second side wall 420.
and a floor 430 connecting two side walls, and includes a box-shaped stocker body 400 with a substantially square cross section and an open top. On the lower surface of the floor 430, there are rollers 4 that roll on a guide surface.
02 is provided.

第１の側壁４１０の上縁部は外側に水平方向に延び、第
１のフランジ４１２を形成する。第２の側壁４２０の上
縁部も外側に水平方向に延び、第２のフランジ４２２を
形成する。The upper edge of the first sidewall 410 extends outwardly and horizontally to form a first flange 412 . The upper edge of the second sidewall 420 also extends outwardly and horizontally to form a second flange 422 .

ストッカ本体４００は、軸Ｘ、に沿って延びる細長い形
状を有するが、内部は仕切板４４０によって複数の室４
４５に画成される。The stocker body 400 has an elongated shape extending along the axis
45.

室４４５には、搬送ロボット２２０のアーム２３０の先
端に交換自在に装着される各種のハンドが収容される。The chamber 445 houses various hands that are replaceably attached to the tip of the arm 230 of the transfer robot 220.

本実施例にあっては複合加工旋盤１０の刃物台に供給す
るツールを取り扱うためのツールハント２４０、主軸１
１０，１３０のチャック１１２，１３２へ供給するジョ
ーを取り扱うためのジョーハンド２６０、ワークを取り
扱うためのワークハンド２８０の３種類のハンドが用意
される。In this embodiment, a tool hunt 240 for handling tools to be supplied to the turret of the multi-tasking lathe 10, and a main spindle 1 are used.
Three types of hands are prepared: a jaw hand 260 for handling the jaws to be supplied to the chucks 112 and 132 of No. 10 and 130, and a work hand 280 for handling the workpiece.

第１のフランジ４１２と第２のフランジ４２２は、軸Ｘ
、に沿って等間隔に形成した穴を有し、各穴にはツール
１６０が挿入される。本実施例においては、各フランジ
に１０本ずつ、合計２０本のツール１６０を収容する場
合を示すが、必要に応じて収容本数を増減する。The first flange 412 and the second flange 422 are connected to the axis
, and a tool 160 is inserted into each hole. In this embodiment, a case is shown where a total of 20 tools 160 are accommodated, 10 on each flange, but the number of accommodated tools may be increased or decreased as necessary.

第１の側壁４１０と第２の側壁４２０の上部の内側には
、軸Ｘ３に沿って等間隔にジョーの保持部材を配設し、
各保持部材にジョー１７０を挿入する０本実施例では１
合計１８個のジョー１７０を保持する場合が示されるが
、ジョー１７０の個数は必要に応じて増減する。Jaw holding members are arranged at equal intervals along the axis X3 inside the upper parts of the first side wall 410 and the second side wall 420,
In this embodiment, the jaw 170 is inserted into each holding member.
Although a case is shown in which a total of 18 jaws 170 are held, the number of jaws 170 may be increased or decreased as necessary.

ストッカ本体４００は軸Ｘ３に沿って割り出され、位置
決め用の手段（例えばサーボ位置決め）を備える。Stocker body 400 is indexed along axis X3 and includes means for positioning (eg servo positioning).

゛各ツール、ジョー、ハンドはＩＣ等を含む記憶素子を
備え、必要な情報を記録する。``Each tool, jaw, and hand is equipped with a memory element including an IC, etc., to record necessary information.

ツールに関するデータとしては、ツール番号、名称、回
転方向、形状、寿命、加工個数、寿命時間、使用個数、
使用時間、ツールセット値、摩耗補正量、摩耗量最大設
定値、ノーズＲ１切込量、ツール幅、ツール長、製造年
月日、書込み回数などがある。Tool-related data includes tool number, name, rotation direction, shape, lifespan, number of pieces processed, life time, number of pieces used,
The information includes usage time, tool set value, wear correction amount, wear amount maximum set value, nose R1 depth of cut, tool width, tool length, manufacturing date, number of times of writing, etc.

ジョーに関するデータとしては、爪番号、爪の位置、外
爪／内爪、爪各部寸法、チャックバリア有／無、把持径
、爪成形有／無、生爪成形する／しない、生爪成形プロ
グラム番号、生爪使用時間、生爪寿命時間、製造年月日
、書込み回数などがある。Data regarding the jaws include jaw number, jaw position, external jaw/internal jaw, dimensions of each part of the jaw, chuck barrier presence/absence, gripping diameter, jaw forming/non-forming, raw jaw forming/not forming, raw jaw forming program number, raw jaw Includes usage time, natural nail lifespan, date of manufacture, number of entries, etc.

ツール１６０は記憶素子１６０ａを備えるが。The tool 160 includes a storage element 160a.

ストッカ装置のベース３００側にツールの記憶素子１６
０ａの情報を読みとり、または書き込むためのリード、
ライトヘッド３３０を配設する。ジョー１７０は、チャ
ックと係合するベースジョーと、ベースジョーにとりつ
けるソフトジョーとからなり、ベースジョーの背面に同
様の記憶素子を備える。そして、ベース３００側にジョ
ー１７０の記憶素子１７０ａに対向するリード、ライト
ヘッド３３２を配設する。このリード、ライトヘッド３
３２は、ストッカ本体４００が移動する際に、ツールシ
ャンク１６０Ｓとの干渉を避けるために旋回式として、
リード、ライト時のみにジョー１７０の記憶素子１７０
ａに近接する構造とする。A tool memory element 16 is located on the base 300 side of the stocker device.
A lead for reading or writing information on 0a,
A light head 330 is provided. The jaw 170 consists of a base jaw that engages with the chuck and a soft jaw that is attached to the base jaw, and includes a similar memory element on the back of the base jaw. A read/write head 332 facing the memory element 170a of the jaw 170 is provided on the base 300 side. This lead, light head 3
32 is a rotating type to avoid interference with the tool shank 160S when the stocker main body 400 moves.
Memory element 170 of jaw 170 only during read and write
The structure is close to a.

第１のフランジ４１２に貯えられるツール１６０と第１
の側壁４１０に貯えられるジョー１７０は、原則として
第１の刃物台１２０と第１の主軸１１０に供給される。The tool 160 stored in the first flange 412 and the first
The jaw 170 stored in the side wall 410 of the machine is, in principle, supplied to the first tool rest 120 and the first spindle 110.

第２のフランジ４２２に貯えられるツール１６０と第２
の側壁４２０に貯えられるジョー１７０は、第２の刃物
台１４０と第２の主軸１３０に供給される。The tool 160 stored in the second flange 422 and the second
The jaw 170 stored in the side wall 420 of the machine is supplied to the second tool rest 140 and the second main shaft 130.

第６図はツールハンド２４０が、第１のフランジ４１２
のツール１６０と、第２のフランジ４２２のツール１６
０を把持する状態を示し、ジョーハンド２６０がジョー
１７０を把持する状態を中央上部に示す。FIG. 6 shows that the tool hand 240 is attached to the first flange 412.
160 of the second flange 422 and the tool 16 of the second flange 422
The state in which the jaw hand 260 grips the jaw 170 is shown in the upper center part.

ストッカ本体４００内にはハンドが貯えられるが１本体
４００の床４３０の下方のベース３００には、ハンド用
のリード、ライトヘッド３４０がアクチュエータ３４２
により上下動自在に設けられる。第６図はツールハンド
２４０がストッカ本体４００内に収容された状態を示す
が、ツールハンド２４０の先端部に記憶素子２４０ａを
とりつけて、必要な情報を記録する。ジョーハンド２６
０、ワークハンド２８０も同様の記憶素子を備える。A hand is stored in the stocker body 400, and a read/write head 340 for the hand is attached to an actuator 342 on the base 300 below the floor 430 of the stocker body 400.
It is provided so that it can move up and down. FIG. 6 shows a state in which the tool hand 240 is housed in the stocker body 400, and a memory element 240a is attached to the tip of the tool hand 240 to record necessary information. Joe hand 26
0, the work hand 280 also includes a similar memory element.

ストッカ装置３ｏのベース３００の第２の案内面３２０
，３２２には、全体を符号６０で示す走行台車が装架さ
れる。走行台車６０はフレーム６００を有し、フレーム
６００はローラ６０２を介して案内面３２０，３２２上
に支持されるが１図示しない駆動装置によって軸Ｘ、に
沿って移動される。この走行台車６０はフォーク７０と
ともにパレットチェンジャを構成し、後述する態様によ
ってワークを載置したパレットを取り扱う。Second guide surface 320 of base 300 of stocker device 3o
, 322 is equipped with a traveling trolley, generally designated by the reference numeral 60. The traveling truck 60 has a frame 600, which is supported on guide surfaces 320, 322 via rollers 602 and is moved along an axis X by a drive device (not shown). The traveling carriage 60 constitutes a pallet changer together with the fork 70, and handles pallets on which workpieces are placed in a manner to be described later.

ストッカ４０に係脱自在の連結ピン４５０によるクラッ
チ手段を設け、必要時に、走行台車６０とストッカ４ｏ
とを連結する。ストッカ４０は、走行台車６ｏの駆動力
によって軸Ｘ、に沿って所定の位置に割り出され、ハン
ド、ツール、ジョーを搬送ロボット２２０へ供給する。The stocker 40 is provided with a clutch means using a connecting pin 450 that can be freely engaged and detached, and the traveling truck 60 and the stocker 4o can be connected to each other when necessary.
Connect with. The stocker 40 is indexed to a predetermined position along the axis X by the driving force of the traveling cart 6o, and supplies the hand, tool, and jaw to the transfer robot 220.

本自動加工装置は以上のように、搬送ロボットのアーム
にとりつけるハンドを交換自在とし、必要とするツール
、ジョーを複合加工旋盤１０へ供給するので、多種類の
ワークに対する段取りを自動的に達成することができる
。As described above, in this automatic processing device, the hand attached to the arm of the transfer robot is freely replaceable, and the necessary tools and jaws are supplied to the multitasking lathe 10, so that setup for many types of workpieces is automatically achieved. be able to.

次に、ストッカ４０の一端部に機外計測装置５０を連結
する。この機外計測装置Ｅ５０は、プレート５００上に
ワークを位置決めするブロック５０２やマイクロメータ
５１０等を配設したものであって、加工済みのワークの
寸法を自動的に計測してその情報を制御装置！９０へ送
る。Next, an external measuring device 50 is connected to one end of the stocker 40. This external measuring device E50 is equipped with a block 502 for positioning the workpiece on the plate 500, a micrometer 510, etc., and automatically measures the dimensions of the processed workpiece and sends the information to the control device. ! Send to 90.

ベース３００に案内される走行台車６０は、フォーク装
置７０を備える。フォーク族！１７０は、走行台車６０
に対して上下動自在に支持される。The traveling carriage 60 guided by the base 300 includes a fork device 70. Folk tribe! 170 is a traveling trolley 60
It is supported so that it can move up and down.

走行台車６ｏに配設したモータ６１０は伝動手段を介し
てフォーク装置７０の駆動ねじ７２０を回動し、フォー
ク装置７ｏ全体を昇降させる。A motor 610 disposed on the traveling truck 6o rotates a drive screw 720 of the fork device 70 via a transmission means, thereby raising and lowering the entire fork device 7o.

フォーク装置７０は桁７０５と、桁７０５の両端から外
側に突呂する平行した２本のアーム７１０を有し、２本
のアーム７１０の内側部でパレット８０を把持する。The fork device 70 has a spar 705 and two parallel arms 710 extending outward from both ends of the spar 705, and grips the pallet 80 on the inside of the two arms 710.

フォーク装置７ｏの桁７０５の中央内側部にはリード、
ライトヘッド９１７を備え、パレット８０の対向する位
置に記憶素子８１５を備える・パレット８０は、ワーク
１５０を収容する角板状のもので、同種、異種のワーク
１５０を一定間隔で収容するための手段を有する。A lead is attached to the center inner side of the girder 705 of the fork device 7o.
A light head 917 is provided, and a storage element 815 is provided at a position facing the pallet 80. The pallet 80 is a rectangular plate-shaped object that accommodates workpieces 150, and is a means for accommodating workpieces 150 of the same or different types at regular intervals. has.

複数個のパレット８０を上下方向に重ね合せて準備する
が、最大１０個程度のパレットを準備する。各パレット
８０は四辺形のフレーム８００の内部にＶ溝を形成した
アダプタからなるワークの保持手段を備える。そして、
フレーム８００の４隅にはピン８１０を植設する。この
ピン８１０はワーク１５０の高さ寸法に対応して選択さ
れ、ピン８１０により上方に重ねるパレット８０を支持
する。したがって１重ね合わされるパレットの上下方向
の間隔は、ピン８１０の長さにより規定される。A plurality of pallets 80 are prepared by stacking them in the vertical direction, and a maximum of about 10 pallets are prepared. Each pallet 80 is provided with workpiece holding means consisting of an adapter in which a V-groove is formed inside a quadrilateral frame 800. and,
Pins 810 are installed at the four corners of the frame 800. This pin 810 is selected in accordance with the height dimension of the workpiece 150, and supports the pallet 80 stacked above. Therefore, the vertical interval between pallets stacked one on top of the other is determined by the length of the pin 810.

本自動加工装置の制御装置と制御方法を説明する。The control device and control method of this automatic processing device will be explained.

第８図は制御装置の概要を示すブロック図であって、自
動加工装置の制御装置１９０と、複合加工旋盤１０のＮ
Ｃ制御装置９５を備える。FIG. 8 is a block diagram showing an outline of the control device, including the control device 190 of the automatic processing device and the N of the multi-tasking lathe 10.
A C control device 95 is provided.

ＮＣ制御装置９５は、中央処理装置９５０と、操作盤９
５２を有し、加工に必要な情報を入出力する。複合加工
旋盤１０は、２台の刃物台１２０゜１４０に装着するツ
ール１６０の刃先位置を検出する刃先位置検出装置とワ
ークの機内計測装置９５４を備え、刃先位置を検出する
ことで予備ツールの交換を実行する。加工されたワーク
をタッチセンサで計測し、この情報を中央処理装置９５
０へ送り、必要に応じてＮＣ情報を修正する。The NC control device 95 includes a central processing device 950 and an operation panel 9.
52, and inputs and outputs information necessary for processing. The multitasking lathe 10 includes a cutting edge position detection device that detects the cutting edge positions of the tools 160 mounted on two tool rests 120 and 140, and an in-machine measuring device 954 for the workpiece, and replaces spare tools by detecting the cutting edge positions. Execute. The processed workpiece is measured with a touch sensor and this information is sent to the central processing unit 95.
0 and modify the NC information as necessary.

自動加工装置の制御装置９０は、複合加工旋盤１０以外
の装置の制御を担当する。本実施例においては、複合加
工旋盤の制御装置９０と、それ以外の装置の制御装置９
５を別体にした場合を示しであるが、制御装置を合体し
て総合した制御装置を構築することもできる。A control device 90 of the automatic processing device is in charge of controlling devices other than the compound processing lathe 10. In this embodiment, a control device 90 for a compound machining lathe and a control device 9 for other devices are used.
5 is shown as a separate unit, but it is also possible to combine the control units to construct an integrated control unit.

制御装置９０は、中央処理装［９００を備え、中央処理
装置に連結する操作盤９０２．ティーチングパネル９０
４によって、制御対象の装置の作動に関する情報が入力
される。The control device 90 includes a central processing unit [900, and an operation panel 902. teaching panel 90
4, information regarding the operation of the device to be controlled is input.

搬送装置２０は、ガイドレール２００上を移動する搬送
ロボット２２０を作動するサーボ軸Ｂと、アーム２３０
の上下動を作動するサーボ軸Ａの２軸を有するが、これ
らのサーボ９０６は中央処理装置９００からの指令によ
り制御される。走行台車６０とフォーク７０からなるパ
レットチェンジャは、走行台車６０の移動と、フォーク
７０の上下動を操作するサーボ９０８を備え、中央処理
装置９００の指令により制御される。The transfer device 20 includes a servo axis B that operates a transfer robot 220 that moves on a guide rail 200, and an arm 230.
The servo 906 has two axes, a servo axis A, which operates the vertical movement of the servo 906 , and these servos 906 are controlled by commands from the central processing unit 900 . The pallet changer consisting of a traveling carriage 60 and a fork 70 includes a servo 908 that operates the movement of the traveling carriage 60 and the vertical movement of the fork 70, and is controlled by commands from a central processing unit 900.

ハンド、ジョー、ツールを収容するストッカ４０の位置
等はユニット９１０を介して制御される。The position of the stocker 40 that accommodates the hands, jaws, and tools is controlled via the unit 910.

本自動加工装置は、ストッカ４０に加えて図示しないチ
ェーン式ストッカ等を付加することにより、ツールやジ
ョーの収容量を拡大することができる。チェーンマガジ
ンを装備した場合には、ユニット９１２を介して制御す
る。In addition to the stocker 40, this automatic processing apparatus can increase the capacity of tools and jaws by adding a chain type stocker (not shown) or the like. When equipped with a chain magazine, it is controlled via unit 912.

ストッカ４０と一体に連結された機外計測装置５０は、
加工が完了したワークの寸法を計測するが、計測装置５
０の作動や、計測結果等の情報は。The external measurement device 50 integrally connected to the stocker 40 is
The dimensions of the workpiece that has been processed are measured using the measuring device 5.
Information on 0 operation, measurement results, etc.

ユニット９１４を介して制御される。Controlled via unit 914.

各々のパレット８０は、記憶素子を備えるが、この記憶
素子に対する情報の読出し、書込みは、リード、ライト
ヘッドコントローラ９１６と、これに連結されるリード
、ライトヘッド９１７により実行される。Each pallet 80 includes a memory element, and reading and writing of information to and from the memory element is executed by a read/write head controller 916 and a read/write head 917 coupled thereto.

同様に、各ツールの記憶素子、各ジョーの記憶素子、各
ハンドの記憶素子の情報の読出し、書込みは、リード、
ライトヘッドコントローラ９１８と、これに連結される
リード、ライトヘッド９１９により実行される。Similarly, the reading and writing of information in the memory element of each tool, the memory element of each jaw, and the memory element of each hand are performed by reading,
This is executed by a write head controller 918 and a read/write head 919 connected thereto.

自動加工装置を用いて自動運転を開始する前に。Before starting automatic operation using automatic processing equipment.

オペレータが行なう段取り作業を説明する。The setup work performed by the operator will be explained.

マス、段取りステーションにおいて、各パレット８０に
素材ワーク１５０を収容し、可搬型のリード、ライトヘ
ッドを用いて各パレット８０の記憶素子にデータを書込
む。書込むデータは、固定データとして、パレット番号
、加工年月日等があり、可変データとして、ワーク番号
、ワーク間隔、ワーク基準位置、パレット上の個数、パ
レットに植設したピン８１０の高さ寸法等がある。At the massing and setup station, a material work 150 is stored on each pallet 80, and data is written into the memory element of each pallet 80 using a portable read/write head. The data to be written includes fixed data such as pallet number and processing date, and variable data such as workpiece number, workpiece interval, workpiece reference position, number of pieces on the pallet, and height dimension of pin 810 installed on the pallet. etc.

以上の段取りが完了したパレット８０は、最大１０段程
度に積層されて自動加工装置のローディングステーショ
ン８２０へ搬送される。The pallets 80, on which the above setup has been completed, are stacked in a maximum of about 10 stacks and transported to the loading station 820 of the automatic processing device.

次に、オペレータは、ストッカ４０に複数のハンド２４
０，２６０，２８０、ツール１６０、ジョー１７０をセ
ツティングする。この際に、可搬型のリード、ライトヘ
ッドを用いて各記憶素子にデータを書込む。このストッ
カ４０に収容される機器のデータは、システムチエツク
の際にリード。Next, the operator places the plurality of hands 24 in the stocker 40.
0,260,280, tool 160, and jaw 170 are set. At this time, data is written into each memory element using a portable read/write head. The data of the equipment stored in this stocker 40 is read at the time of system check.

ライトヘッドで読みとられ、制御装置９０へ送られる。It is read by the light head and sent to the control device 90.

複合加工旋盤１０の制御装置９５にもＮＣデータ等を準
備する。NC data etc. are also prepared for the control device 95 of the multi-tasking lathe 10.

第９図は１本自動加工装置の作動を示すフローチャート
である。FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the single automatic processing device.

ステップ１０００でスタートした自動運転は。Automatic driving started at step 1000.

ステップ１１００でパレット８０にとりつけた記憶素子
のデータの読取りを行なう。ローディングステーション
８２０に載置されたパレット８０に対して、パレットチ
ェンジャのフォーク装置７０は、最上部から降下して積
層されたパレット８０の各記憶素子のデータを読取る。In step 1100, the data in the memory element attached to the pallet 80 is read. With respect to the pallets 80 placed on the loading station 820, the fork device 70 of the pallet changer descends from the top and reads data in each memory element of the stacked pallets 80.

第１０図は、パレット８０の記憶素子に記入するデータ
項目を例示する・ この読取りが完了すると、パレット番号を基準とした加
工スケジュールのデータ表が作成できる。FIG. 10 illustrates data items to be written in the memory element of the pallet 80. When this reading is completed, a data table of the machining schedule based on the pallet number can be created.

加工順序としては、最上段に積まれたパレットが最初と
なり、順次下段のパレットが続く。In terms of processing order, the pallets stacked on the topmost tier are stacked first, followed by the pallets on the lower tier.

ステップ１２０ｏでは、自動前ニジステムのチエツクを
行なう、パレット番号を基準とした加工スケジュールに
基き、ＮＣデータ、ツール、ジョ、ハンド等のデータと
、ストッカ及び複合加工旋盤内にセットされているもの
とを照合し、システムに異常がないかをチエツクする。In step 120o, based on the machining schedule based on the pallet number, which automatically checks the front gear system, NC data, data on tools, jaws, hands, etc., and those set in the stocker and multi-tasking lathe are checked. Check to see if there are any abnormalities in the system.

異常を発見したときには、ステップ１２１０でオペレー
タに警告を発する。When an abnormality is discovered, a warning is issued to the operator in step 1210.

ステップ１３００へ進み、準備状況をチエツクする。Proceed to step 1300 and check the readiness status.

加工すべきワークに対応する準備が完了していない場合
には、ステップ１３１０へ進む。If the preparation for the work to be machined has not been completed, the process advances to step 1310.

ステップ１３１０では、ストッカ４０に設けた連結ピン
４５０を作動して走行台車６０とストッカ４０を連結す
る。これにより、ストッカ４０は走行台車６ｏとともに
駆動され、必要な位置まで移動できる状態となる。In step 1310, the connecting pin 450 provided on the stocker 40 is operated to connect the traveling carriage 60 and the stocker 40. Thereby, the stocker 40 is driven together with the traveling trolley 6o, and is in a state where it can be moved to a required position.

ステップ１３２０では、ハンド交換プログラムが実行さ
れる。ストッカ４０内に収容された３種類のハンドのう
ちで１例えばツールハンド２４０が搬送ロボット２２０
のアーム２３０に装着される。In step 1320, a hand exchange program is executed. One of the three types of hands housed in the stocker 40, for example, the tool hand 240, is the transfer robot 220.
It is attached to the arm 230 of.

ステップ１３３０では、ツール交換プログラムが実行さ
れる。ツールハンド２４０は、ストッカ４０の第１のフ
ランジ４１２に収容されたツール１６０を第１の刃物台
１２０のタレット１２２へ装着し、第２のフランジ４２
２のツール１６０を第２の刃物台１４０のタレット１４
２へ装着する。At step 1330, a tool exchange program is executed. The tool hand 240 attaches the tool 160 housed in the first flange 412 of the stocker 40 to the turret 122 of the first tool rest 120, and
The second tool 160 is attached to the turret 14 of the second tool rest 140.
Attach to 2.

交換されてストッカへ戻されるツールに対して記憶素子
の情報が更新される。Information in the storage element is updated for tools that are replaced and returned to the stocker.

ステップ１３４０では、ジョー交換プログラムが実行さ
れる。ジョーハンド２６０がアーム２３０に装着され、
ジョーハンドはストッカ４０の第１の側壁４１０に収容
されたジョー１７０を第１の主軸１１０のチャック１１
２へ装着し、第２の側壁４２０に収容されたジョー１７
０を第２の主軸１３０のチャック１３２へ装着する。交
換されてストッカへ戻されるジョーに対して記憶素子の
情報が更新される。At step 1340, a jaw exchange program is executed. The jaw hand 260 is attached to the arm 230,
The jaw hand moves the jaw 170 housed in the first side wall 410 of the stocker 40 to the chuck 11 of the first main shaft 110.
2 and housed in the second side wall 420
0 to the chuck 132 of the second main shaft 130. Information in the memory element is updated for jaws that are replaced and returned to the stocker.

ステップ１３５０では、加ニブログラムや交換されたツ
ール、ジョーに関するデータを複合加工旋盤の制御装置
９５へ転送する。転送するデータは、ツールファイルデ
ータ、爪寸法データ等のツールの記憶素子、ジョーの記
憶素子内のデータのマツプ等がある。アーム２３０にワ
ークハンド２８０が装着される。その後に、ストッカ４
ｏを原位置に復帰する。原位置では、機外計測装置５゜
が所定の位置に位置決めされる。走行台車６ｏとストッ
カ４０の係合を解く。In step 1350, data regarding the cutting program, replaced tools, and jaws are transferred to the controller 95 of the multitasking lathe. The data to be transferred includes tool file data, a data map of the tool's memory element such as jaw dimension data, and the jaw's memory element. A work hand 280 is attached to the arm 230. After that, stocker 4
Return o to its original position. In the original position, the external measuring device 5° is positioned at a predetermined position. Disengage the traveling truck 6o and the stocker 40.

以上で準備プログラムは完了し、ステップ１４００へ進
む。The preparation program is thus completed and the process proceeds to step 1400.

ステップ１４ｏＯでは、走行台車６０とフォーク７０が
共同して最上段のパレット８０を所定の位置に保持する
。In step 14oO, the traveling carriage 60 and the fork 70 work together to hold the uppermost pallet 80 in a predetermined position.

ステップ１５ｏＯでは、複合加工旋盤１０の機内に装備
した刃先位置検出装置（図示せず）によって各ツール１
６０の刃先位置を計測し、ワークの寸法を間接的に計測
する。In step 15oO, each tool 1 is
The position of the cutting edge of 60 is measured, and the dimensions of the workpiece are indirectly measured.

ステップ１６００では、ステップ１５００における刃先
位置の検出結果に基いて刃先の摩耗等によるツール交換
の必要性を判断する。ツール交換が必要と判断されると
、ステップ１６１ｏへ進み。In step 1600, based on the result of the detection of the position of the cutting edge in step 1500, it is determined whether the tool needs to be replaced due to wear of the cutting edge or the like. If it is determined that tool replacement is necessary, the process advances to step 161o.

搬送ロボット２２０のアーム２３０に装置されていたワ
ークハンドをツールハンドに交換する。ステップ１６２
ｏでツール交換プログラムを実行し、ステップ１６３０
でワークハンドに再度交換してステップ１７００へ進む
。The work hand attached to the arm 230 of the transfer robot 220 is replaced with a tool hand. Step 162
Run the tool exchange program at step 1630
Then, the work hand is replaced again and the process proceeds to step 1700.

ステップ１７００では、搬送ロボット２２０が、ワーク
ハンド２８０によってワーク１５０を把持し、複合加工
旋盤１０の第１の主軸１１０のチャック１１２へ供給す
る。通常は、ワーク１５０に対する第１の加工工程は、
第１の主軸１１０で実行され、第２の加工工程は、第２
の主軸１３０で実行されるが、順序を逆にすることも可
能である。In step 1700 , the transfer robot 220 grips the workpiece 150 with the workhand 280 and supplies it to the chuck 112 of the first main spindle 110 of the multitasking lathe 10 . Usually, the first processing step for the workpiece 150 is
The second machining process is performed with the first spindle 110, and the second
, but the order can also be reversed.

ステップ１８００では、複合加工旋盤１０によって所定
の加ニブログラムを実行する。ステップ１８５０でワー
クの機内計測を行う６機内計測はタッチセンサでワーク
の各部の寸法を計測する。In step 1800, a predetermined cutting program is executed by the multi-tasking lathe 10. In step 1850, the in-machine measurement of the workpiece is performed by measuring the dimensions of each part of the workpiece using a touch sensor.

計測結果をステップ２０１０に送り、必要に応じてＮＣ
プログラムを補正する。加工が完了したワーク１５０は
、ステップ１９００で搬送ロボット２２０によりとり出
され、機外計測装置５０へ送られる。Send the measurement results to step 2010 and perform NC as necessary.
Correct the program. The workpiece 150 that has been processed is taken out by the transfer robot 220 in step 1900 and sent to the external measuring device 50.

ステップ２０００では、機外計測装置５０によるワーク
１５０の寸法の直接計測が実行され、誤差の大きさに応
じて、ステップ２０１０で加工の良否の判定やＮＣデー
タを補正する。In step 2000, the external measurement device 50 directly measures the dimensions of the workpiece 150, and in step 2010, the quality of machining is determined and the NC data is corrected depending on the magnitude of the error.

ステップ２１００では、ツール寿命をチエツクする。各
ツール１６０は、予め所定の使用回数、使用時間を寿命
として設定しである。そこで、この設定値に照してツー
ルの寿命をチエツクし、寿命に達した場合にはステップ
２１１０へ進み、ツールハンドに交換した上で、ツール
交換プログラムが実行される。In step 2100, tool life is checked. Each tool 160 has a predetermined number of uses and a predetermined usage time set as a lifespan. Therefore, the life of the tool is checked with reference to this set value, and if the life has been reached, the process proceeds to step 2110, where the tool is replaced with a tool hand and the tool exchange program is executed.

ステップ２１２ｏでは、複合加工旋盤１０の制御装置９
５のＮＣから制御装置９０ヘツールデータの転送を行な
い、ステップ２１３０では、リード、ライトヘッド９１
９を介して使用済みのツールの記憶素子へツールデータ
の書込みを行なう。In step 212o, the control device 9 of the compound machining lathe 10
The tool data is transferred from the NC of No. 5 to the control device 90, and in step 2130, the read/write head 91
9, tool data is written into the memory element of the used tool.

したがって、使用中のツールのデータは、ＮＣ内のツー
ルファイルにのみ記録され、ツールの記憶素子のデータ
は更新されない。Therefore, the data of the tool in use is recorded only in the tool file in the NC, and the data in the storage element of the tool is not updated.

ステップ２２００では、パレット８０上に段取りされて
いたワーク個数の全ての加工が完了したか否かを判断す
る。完了していた場合には、ステップ１５０ｏへ戻り、
ワークを搬入して以上のステップをくり返す。In step 2200, it is determined whether all the machining of the number of workpieces set up on the pallet 80 has been completed. If it has been completed, return to step 150o,
Load the workpiece and repeat the above steps.

パレット１枚分のワークの加工が完了すると、ステップ
２３００へ進み、走行台車６０とフォーク７０は、支持
しているパレットをアンローディングステーション８２
５へ降ろす。When processing of one pallet worth of workpieces is completed, the process advances to step 2300, and the traveling cart 60 and fork 70 move the supported pallet to the unloading station 82.
Lower it to 5.

このときに、パレット用のリード、ライトヘッド９１７
は、パレット８０の記憶素子に各ワークの加工データを
書込む、具体的には、ステップ２０ｏＯで実行した機外
計測の測定データにより中央処理装置９００は加工結果
の良否を判定し、す−ド、ライトヘッド９１７が各ワー
クに対する良否のデータをパレットの記憶素子に書込む
。At this time, read and write head 917 for the pallet
The processing data of each workpiece is written in the memory element of the pallet 80. Specifically, the central processing unit 900 determines the quality of the processing result based on the measurement data of the external measurement executed in step 20oO, and then , a write head 917 writes data regarding the quality of each work into the memory element of the pallet.

ステップ１７１０〜ステツプ１７３ｏのツール交換プロ
グラムは、１枚のパレットの加工終了後に実行してもよ
い。The tool exchange program from step 1710 to step 173o may be executed after machining one pallet.

以上のフローを全パレットに対してくり返し、ステップ
２４ｏＯで全パレットの加工が終了したことを確認し、
ステップ２５００で自動運転を終了する。Repeat the above flow for all pallets, and confirm that all pallets have been processed in step 24oO.
Automatic operation is ended in step 2500.

第９Ａ図は制御フローの他の実施例を示す。FIG. 9A shows another embodiment of the control flow.

ステップ２６００で自動運転をスタートし、ステップ２
６１０でパレット８ｏがローディングステーション８２
０に搬入されたことを確認する。Automatic operation starts at step 2600, and step 2
At 610, pallet 8o is loaded at loading station 82
Confirm that it has been imported to 0.

ステップ２６２０でパレット８０の記憶素子８１５の読
取りを行なう。この読取りによりワークの加工に必要な
全ての情報が自動加工装置の制御装置９ｏへ送られる。At step 2620, storage element 815 of pallet 80 is read. By this reading, all the information necessary for processing the workpiece is sent to the control device 9o of the automatic processing device.

ステップ２６３ｏで制御装置９０は現在自動加工装置に
準備されているツール、ジョーをチエツクし、不足分が
あるか否かを判断する。In step 263o, the control device 90 checks the tools and jaws currently prepared in the automatic processing device and determines whether there are any shortages.

不足分がある場合には、ステップ２６４０へ進み、不足
分のツール、ジョーのデータをオペレータに表示する。If there is a shortage, the process advances to step 2640, and data on the tools and jaws that are missing is displayed to the operator.

オペレータはこの表示に従って、ストッカ４０にツール
、ジョーを段取する。The operator sets up tools and jaws in the stocker 40 according to this display.

ステップ２６５０でπ取りの完了を確認すると、ステッ
プ２６６０へ進み、ストッカ４０の連結ピン４５０を突
出して走行台車６ｏに連結する。When the completion of π removal is confirmed in step 2650, the process proceeds to step 2660, where the connecting pin 450 of the stocker 40 is protruded and connected to the traveling carriage 6o.

ステップ２６７ｏでストッカ４０を移動し、段取りされ
たツール、ジョーの記憶素子を読取る。In step 267o, the stocker 40 is moved and the memory elements of the set up tools and jaws are read.

ステップ２６８０でストッカ４０のピン４５０を走行台
車６０から外して、ステップ２６２０へ戻る。In step 2680, the pin 450 of the stocker 40 is removed from the traveling carriage 60, and the process returns to step 2620.

ツール、ジョーの不足分がないときは、ステップ２７０
０へ進み、加工スケジュールとシステム運転データが作
成される。加工スケジュールは、搬入されたパレットの
ロットに対する加工スケジュールを示し、システム運転
データは累積の生産実績を示す。If there are no tools or jaws missing, step 270
0, and the machining schedule and system operation data are created. The processing schedule indicates a processing schedule for a lot of brought-in pallets, and the system operation data indicates cumulative production results.

その後、第９図で説明したフローのステップ１２００へ
接続されて、自動加工が実行される。Thereafter, the process is connected to step 1200 of the flow explained in FIG. 9, and automatic processing is executed.

なお、上述した自動加工装置１においては、正面からみ
て、複合加工旋盤１０の左側にストッカ装置１ｉ３０を
配設した例を示したが、第１１図に示すように、ストッ
カ装置３０Ａを、右側に配設することもできる。したが
って、自動加工装置１の設置スペースに応じて自由に配
設することが可能である。In addition, in the automatic processing apparatus 1 described above, an example was shown in which the stocker device 1i30 was arranged on the left side of the compound machining lathe 10 when viewed from the front, but as shown in FIG. 11, the stocker device 30A was arranged on the right side. It can also be placed. Therefore, it is possible to freely arrange the automatic processing device 1 according to the installation space.

以上に説明したように、本発明の自動加工装置は、長時
間の無人化加工を達成することができるが、パレットに
異種類のワークを用意した場合等におけるパレットの構
造、機能と、搬送装置の制御方法の第１２図以下に詳細
に説明する。As explained above, the automatic processing device of the present invention can achieve long-term unmanned processing, but the structure and function of the pallet and the conveyance device when different types of workpieces are prepared on the pallet, etc. The control method will be explained in detail below in FIG. 12.

段取り工程において、オペレータはパレットに用意した
ワークの情報をパレットにとりつけた記憶素子に書き込
むが、第１２図はこの工程に使用するリード、ライト装
置を示し、第１３図、第１４図はパレットの要部を示す
。In the setup process, the operator writes information about the workpieces prepared on the pallet into a memory element attached to the pallet. Figure 12 shows the read/write device used in this process, and Figures 13 and 14 show the information on the pallet. Shows the main parts.

全体を符号８０で示すパレットは、平面形状が四辺形の
フレーム８００を有し、フレーム８００内には、ワーク
保持手段が配設される。ワーク保持手段は、例えば等間
隔に■溝８０４を設けたアダプタ８０２であって、対向
する１対のアダプタの間隔を調節手段８０８によって位
置決めすることによって、異なる径のワーク１５０を等
間隔で保持することができる。The pallet, designated as a whole by reference numeral 80, has a frame 800 having a quadrilateral planar shape, and a workpiece holding means is disposed within the frame 800. The workpiece holding means is, for example, an adapter 802 provided with grooves 804 at equal intervals, and the workpieces 150 of different diameters are held at equal intervals by positioning the distance between the pair of opposing adapters using adjustment means 808. be able to.

フレーム８００の外面には記憶素子８１５がとりつけら
れ、フレーム８００の４隅の上面にはピン８１０が植設
される。このピン８１０は、パレット８０を積層すると
きに、上部のパレットを支持するためのものであるとと
もに、各パレットの地上高を設定するものである。また
、このピン８１０は、パレットに載置されたワーク・の
上面が上部パレットに干渉するのを防止する機能をもつ
。A memory element 815 is attached to the outer surface of the frame 800, and pins 810 are implanted on the upper surface of the four corners of the frame 800. This pin 810 is used to support the upper pallet when stacking the pallets 80, and also to set the height of each pallet above the ground. Further, this pin 810 has a function of preventing the upper surface of the workpiece placed on the pallet from interfering with the upper pallet.

したがって、このピン８１０の長さ（高さ）は、調節可
能となっている。Therefore, the length (height) of this pin 810 is adjustable.

オペレータが操作する可搬式のリード、ライト装置８８
０は、本体８８２とヘッド８８４を有し、本体８８２は
、情報入力用のキーやデイスプレィを備える０本体に入
力された情報は、ヘッド８８４を介してパレットの記憶
素子８１５へ書き込まれる。Portable read/write device 88 operated by an operator
0 has a main body 882 and a head 884, and the main body 882 is provided with keys and a display for inputting information. Information input to the 0 main body is written to the storage element 815 of the palette via the head 884.

段取りステーションにおいて、オペレータは各パレット
のワーク保持手段が規制する位置にワークを載置し、パ
レット全体のワークに関する情報をリード、ライト装置
８８０によって記憶素子８１５に記録する。At the setup station, the operator places the workpieces at positions regulated by the workpiece holding means of each pallet, and records information regarding the workpieces on the entire pallet in the storage element 815 by the read/write device 880.

第１０１は、パレットの記憶素子８１５が記録する情報
項目を示すもので、ワーク基準位置寸法やワーク間隔等
は、ワーク保持手段の設定により与えられる。The 101st item indicates information items recorded by the storage element 815 of the pallet, and the workpiece reference position dimensions, workpiece intervals, etc. are given by the settings of the workpiece holding means.

ワーク番号からは、ＮＣ制御装置９５が必要とする加ニ
ブログラム番号や、搬送装置の制御装置９０が必要とす
る搬送プログラム番号が検索される。これらのプログラ
ム番号に応じて対応するハンド、ツール、ジョー等も選
択することができる。From the workpiece number, a machine program number required by the NC control device 95 and a transfer program number required by the control device 90 of the transfer device are searched. Corresponding hands, tools, jaws, etc. can also be selected according to these program numbers.

パレットピンの長さ寸法に基づいて、パレットを積層し
たときの最上段のパレットの基準位置からの高さ寸法を
演算することができる。Based on the length dimensions of the pallet pins, it is possible to calculate the height dimension of the uppermost pallet from the reference position when the pallets are stacked.

さらに、パレット上の各位置にどのワークが載置されて
いるかの配置マツプも記録される。Furthermore, an arrangement map showing which workpieces are placed at each position on the pallet is also recorded.

以上の段取りが完了したパレットは、最大１０段程度に
積層され、フォークリフト等を利用して自動加工装置の
ローディングステーション８２０へ搬入される。The pallets for which the above setup has been completed are stacked in a maximum of about 10 layers, and are transported to the loading station 820 of the automatic processing device using a forklift or the like.

ローディングステーション８２０にパレットの搬入が完
了すると、自動運転プログラムがスタートと、第９図の
フローチャートで説明したように、フォーク装置１６０
が上下動し、フォーク装置にとりつけたリード、ライト
ヘッド９１７により全部のパレットの記憶素子の情報が
制御装置９０の中央処理装置９００に入力される。When the loading of the pallet to the loading station 820 is completed, the automatic operation program starts and the fork device 160 starts as described in the flowchart of FIG.
moves up and down, and information in the memory elements of all pallets is input to the central processing unit 900 of the control unit 90 by a read/write head 917 attached to the fork device.

このパレットの記憶素子からの情報に基づいて、全体の
加工スケジュールが策定される。Based on information from this pallet storage element, an overall machining schedule is developed.

第１５図及び第１６図は、機外計測装置とその制御装置
の詳細を示す。15 and 16 show details of the external measurement device and its control device.

ストッカ装置３０上に移動自在に配設されたストッカ４
０の一端部に連結された機外計測装置５０は、計測装置
本体５００上にワーク位置決め用のＶブロック５０２と
、■ブロック５０２に対向して配設されたワーク押付シ
リンダ５２０とを有する。Stocker 4 movably disposed on stocker device 30
The external measuring device 50 connected to one end of the measuring device 50 has a V block 502 for positioning a workpiece on the measuring device main body 500, and a work pressing cylinder 520 disposed opposite the block 502.

■ブロック５０２とシリンダ５２０とを結ぶ直線の両側
の本体５００上には、ワーク１５０を支持する２本のレ
ール状の計測台５０１を配設し、■ブロック５０２には
計測台５０１上に空気を吹出すエアノズル５０４を設け
る。■Two rail-shaped measuring stands 501 that support the workpiece 150 are arranged on the main body 500 on both sides of the straight line connecting the block 502 and the cylinder 520. A blowing air nozzle 504 is provided.

■ブロック５０２とシリンダ５２０とを結ぶ直線に直交
する軸線上に１対のゲージ取付ブロック５１０がとりつ
けられ、ゲージ取付ブロック５１０は、計測ゲージ５１
２と空気吹出し用のエアノズル５１４を備える。■A pair of gauge mounting blocks 510 are mounted on an axis perpendicular to the straight line connecting the block 502 and the cylinder 520, and the gauge mounting blocks 510 are connected to the measurement gauge 51.
2 and an air nozzle 514 for blowing out air.

計測機本体の中心点（Ｋｉ）にはワークの裏面に対して
アクチュエータにより当接される温度センサ（図示せず
）を設ける。A temperature sensor (not shown) is provided at the center point (Ki) of the measuring instrument body to be brought into contact with the back surface of the workpiece by an actuator.

機外計測装置５０には、電気ケーブルとエア用のライン
が配設されるが、これらのケーブルやラインは、導管５
４０を介してエア制御装置１５５０と計測スタンド５７
０上の計測アンプ５８０に連結される。The external measuring device 50 is provided with electric cables and air lines, but these cables and lines are connected to the conduit 5.
Air control device 1550 and measurement stand 57 via 40
0 on the measurement amplifier 580.

エア制御装置５５０は、ストッカ４０の適宜の位置に装
備され、エア供給源５５２に連通ずるとともに、ソレノ
イドバルブ５５３，５５４の指令は搬送装置の制御装置
９ｏや複合加工旋盤のＮＣ制御装置９５から与えられる
。The air control device 550 is installed at an appropriate position in the stocker 40 and communicates with an air supply source 552, and commands for the solenoid valves 553 and 554 are given from the control device 9o of the transfer device or the NC control device 95 of the multi-tasking lathe. It will be done.

ソレノイドバルブ５５３はＶブロック５０２のエアノズ
ル５０４やゲージ取付ブロック５１０のエアノズル５１
４へのエアの供給を制御し、ソレノイドバルブ５５４は
ワーク押付シリンダ５２０へのエアの供給を制御する。The solenoid valve 553 is connected to the air nozzle 504 of the V block 502 or the air nozzle 51 of the gauge mounting block 510.
The solenoid valve 554 controls the supply of air to the workpiece pressing cylinder 520.

計測アンプ５８０の電気ケーブルも搬送装置の制御装置
９０やＮＣ制御装置９５に連結され、ワーク押付シリン
ダ５２０を制御する電気ケーブルも搬送装置の制御装置
９０やＮＣ制御装置９５に連結される。The electric cable of the measurement amplifier 580 is also connected to the control device 90 and NC control device 95 of the transfer device, and the electric cable for controlling the work pressing cylinder 520 is also connected to the control device 90 and NC control device 95 of the transfer device.

計測スタンド５７０上にはプリンタ５８５が配設され、
計測アンプ５８０に連結される。A printer 585 is arranged on the measurement stand 570,
Connected to measurement amplifier 580.

機外計測装置５０の中心は、複合加工旋盤１゜とワーク
を収容するパレット８００間を結ぶ搬送装置の搬送レー
ル２００の直下に位置決めされる。The center of the external measuring device 50 is positioned directly below the conveyance rail 200 of the conveyance device that connects the compound machining lathe 1° and the pallet 800 that accommodates the workpiece.

搬送レール２００上を走行する搬送ロボット２２０は、
昇降するアーム２３０の下端部にワークハンド２８０を
装備する。The transport robot 220 running on the transport rail 200 is
A work hand 280 is installed at the lower end of the arm 230 that moves up and down.

次に本装置の作動の概要を説明する。Next, an overview of the operation of this device will be explained.

複合加工旋盤１０でワークの加工が完了すると、搬送ロ
ボット２２０は、ワークハンド２８０によって加工済ワ
ーク１５０を搬出して機外計測装置５０に載置する。When the machining of the workpiece is completed on the compound machining lathe 10 , the transfer robot 220 carries out the processed workpiece 150 using the work hand 280 and places it on the external measuring device 50 .

機外計測装置５ｏは、加工済のワークの寸法を有するゲ
ージを基準として、加工済のワークの寸法を計測する機
能を有する。The external measuring device 5o has a function of measuring the dimensions of the machined workpiece using a gauge having the dimensions of the machined workpiece as a reference.

ゲージを用いて予め調整された機外計測装置５０の計測
台５０１上に加工済ワーク１５０が載置される。これに
先たち、ソレノイドバルブ５５３が操作され、ノズル５
０４からエアを噴射して計測台５０１上の異物を吹きは
らう。ワーク押付シリンダ５２０は入位置にある。A processed workpiece 150 is placed on a measuring table 501 of an external measuring device 50 that has been adjusted in advance using a gauge. Prior to this, the solenoid valve 553 is operated, and the nozzle 5
Air is injected from 04 to blow away foreign objects on the measuring table 501. The workpiece pressing cylinder 520 is in the input position.

ワーク１５０は、その中心位置が点に０に一致するよう
に搬送ロボット２２０が位置決めされ、レール５０１上
に置かれる。The workpiece 150 is placed on the rail 501 with the transfer robot 220 positioned so that its center position coincides with point 0.

このワークの中心位置においては、ワーク１５０は■ブ
ロック５０２に接せず、その直径位置がゲージ取付ブロ
ック５１０のエアノズル５１４と対向する。At this center position of the workpiece, the workpiece 150 does not contact the ■block 502, and its diametrical position faces the air nozzle 514 of the gauge mounting block 510.

次に、エアノズル５１４からエアを噴射してワーク１５
０の外周面の計測位置を清掃する。この状態でソレノイ
ドバルブ５５４を操作し、ワーク押付シリンダ５２０を
作動して出位置とし、ワーク１５０をＶブロック５０２
に押しつける。この押し付けによりワークの中心位置は
点に０から点に工に移動する。Next, air is injected from the air nozzle 514 to remove the workpiece 15.
Clean the measurement position on the outer peripheral surface of 0. In this state, the solenoid valve 554 is operated, the workpiece pressing cylinder 520 is activated to the out position, and the workpiece 150 is moved to the V block 502.
to press against. Due to this pressing, the center position of the workpiece moves from point 0 to point.

点に□において、ワーク１５０の直径部は１対の計測ゲ
ージ５１２に対向し、計測ゲージ５１２によりワーク１
５０の外径寸法の計測が行われる。At point □, the diameter portion of the workpiece 150 faces a pair of measurement gauges 512, and the measurement gauge 512 measures the workpiece 1.
Measurement of the outer diameter dimension of 50 is performed.

このとき、アクチュエータにより駆動された温度センサ
により、ワーク裏面の温度も同時計測される。At this time, the temperature on the back surface of the workpiece is simultaneously measured by the temperature sensor driven by the actuator.

この計測結果は計測アンプ５８０を介して搬送装置の制
御装置１９０やＮＣ制御装置９５へ送られる。同時に計
測結果はプリンタ５８５にプリントアウトされる。This measurement result is sent to the control device 190 and the NC control device 95 of the transport device via the measurement amplifier 580. At the same time, the measurement results are printed out to the printer 585.

計測が完了すると、ワーク押付シリンダ５２０は入位置
に戻され、搬送ロボット２２０のワークハンド２８０が
計測台５０１上のワーク１５０を把持する。ワーク１５
０の計測中に、搬送ロボット２２０は、点に０から点に
□の位置まで移動を完了する。When the measurement is completed, the workpiece pressing cylinder 520 is returned to the input position, and the workpiece hand 280 of the transfer robot 220 grips the workpiece 150 on the measurement table 501. Work 15
During the measurement of point 0, the transport robot 220 completes the movement from point 0 to point □.

ワーク１５０を把持した搬送ロボット２２０は、パレッ
ト８０上の指定された位置に加工済ワークを戻す。The transfer robot 220 that has gripped the workpiece 150 returns the processed workpiece to a designated position on the pallet 80.

第１７Ａ図と第１７Ｂ図は制御のフローを示す。Figures 17A and 17B show the control flow.

ステップ４０００でワークの加工終了が指示されるステ
ップ４１００で搬送ロボット２２０は待機位置にあるか
否かを判断する。複合加工旋盤１゜が加工中における搬
送ロボット２２０の待機位置は、複合加工旋盤１０の上
方に設定する。搬送ロボット２２０が待機位置にないと
きは、ステップ４１１０へ進み、ストッカ４０が原点位
置にあるか否かを判断する。機外計測装置５０は、スト
ッカ４ｏに連結されており、ストッカ４０の原位置にお
いて機外計測装置５ｏの中心は、搬送ロボット２２０の
移動経路の中心線と合致する。At step 4000, an instruction is given to finish machining the workpiece. At step 4100, it is determined whether the transfer robot 220 is in a standby position. The waiting position of the transfer robot 220 while the multi-tasking lathe 1° is in process of machining is set above the multi-tasking lathe 10. If the transport robot 220 is not at the standby position, the process advances to step 4110, and it is determined whether the stocker 40 is at the origin position. The external measuring device 50 is connected to the stocker 4o, and the center of the external measuring device 5o at the original position of the stocker 40 coincides with the center line of the movement path of the transfer robot 220.

したがって、ストッカ４０が原位置にないときは、ステ
ップ４１２０でストッカ４０を移動し、ステップ４１３
０で搬送口、ポット２２０を待機位置へ移動する。Therefore, when the stocker 40 is not at the original position, the stocker 40 is moved in step 4120, and the stocker 40 is moved in step 413.
0, the transport port and pot 220 are moved to the standby position.

ステップ４２００で搬送ロボット２２０は、加工済ワー
ク１５０をとり出すが、ステップ４１５０でストッカ４
ｏの原位置の確認と、ステップ４１６０で原位置への移
動を指示する。In step 4200, the transfer robot 220 takes out the processed workpiece 150, but in step 4150, the transfer robot 220 takes out the processed workpiece 150.
The original position of o is confirmed, and the movement to the original position is instructed in step 4160.

とり出したワークを計測するか否かをステップ４３００
で判断する。計測が不要であれば、ステップ５７０ｏへ
進み、搬送ロボット２２０はワーク１５０をパレット８
ｏ上に戻し、ステップ５８００で終了する。Step 4300 determines whether or not to measure the taken out workpiece.
Judge by. If measurement is not necessary, the process proceeds to step 570o, and the transfer robot 220 transfers the workpiece 150 to the pallet 8.
o and ends at step 5800.

ワーク１５０を計測するときには、ステップ４４００へ
進み、機外計測装置５０の本体５００上に配設したワー
ク押付シリンダ５２０が入位置にあるか否かを判断する
。入位置になければ、ステップ４４１０で入位置に作動
させる。When measuring the workpiece 150, the process proceeds to step 4400, and it is determined whether the workpiece pressing cylinder 520 disposed on the main body 500 of the external measuring device 50 is in the input position. If it is not in the on position, it is operated to the on position in step 4410.

ステップ４５００は計測の初期条件を設定するもので、
ストッカ４ｏは原位置、ワーク押付シリンダ５２０は入
位置、計測ゲージ５１２の出力は無いことを確認する。Step 4500 is for setting initial conditions for measurement.
It is confirmed that the stocker 4o is at the original position, the workpiece pressing cylinder 520 is at the input position, and there is no output from the measurement gauge 512.

ステップ４６００では、ワークハンド２８０が下降して
把持していたワーク１５０を計測台５０１上の点に０上
に位置決めし、ステップ４７０ｏでワークハンド２８０
の爪が開いてワーク１５０を放す。In step 4600, the work hand 280 descends and positions the workpiece 150 it is gripping at a point on the measuring table 501, and in step 470o, the work hand 280
The claw opens and releases the workpiece 150.

ワーク１５０を放したワークハンド２８０は、ステップ
４７１ｏで待機位置まで上昇し、ステップ４７３０で搬
送ロボット２２０は微走行して点に８上に位置決めされ
る。The work hand 280, which has released the work 150, rises to the standby position in step 471o, and in step 4730, the transfer robot 220 moves slightly and is positioned on point 8.

ステップ４８ｏＯではエアブロ−を指示し、ノズル５１
４からエアを噴射してワーク１５０の計測部を清掃する
。ステップ４９００でワーク押付シリンダ５２０を出位
置に作動させて、ワーク１５０をＶブロック５０２に対
して押し付ける。この押し付けによりワーク１５０の中
心は点に工に移動する。ステップ５０００でエアブロ−
を止める。In step 48oO, air blow is instructed and the nozzle 51
4 to clean the measurement part of the workpiece 150. In step 4900, the workpiece pressing cylinder 520 is operated to the extended position to press the workpiece 150 against the V block 502. This pressing causes the center of the workpiece 150 to move to a point. Air blow in step 5000
stop.

ステップ５１００で計測ゲージ５２２を作動させ、計測
を開始し、ステップ５２００で計測を終了する。この際
にワークの温度も計測される計測結果は計測アンプ５８
０を介して搬送装置の制御装置９０とＮＣ制御装装置９
５へ送られる。ステップ５２１０では、計測結果をプリ
ンタ５８５ヘプリントアウトするとともに、ＮＣ制御装
置９５へ補正データ等を出力する。In step 5100, the measurement gauge 522 is activated to start measurement, and in step 5200, the measurement is ended. At this time, the temperature of the workpiece is also measured.The measurement result is obtained by the measurement amplifier 58.
0 to the control device 90 of the conveying device and the NC control device 9
Sent to 5. In step 5210, the measurement results are printed out to the printer 585, and correction data and the like are output to the NC control device 95.

ステップ５３００でワーク押付シリンダ５１０を入位置
に戻し、ステップ５４００で搬送ロボット２２０のワー
クハンド２８０を下降させる。ステップ４７３０で搬送
ロボット２２０は、点に１の上部への移動が終了してい
る。ステップ５５００でワークハンド２８０の爪を閉じ
、ワーク１５０を把持する。ステップ５６００で搬送ロ
ボット２２０を点に０まで移動してワーク１５０をＶブ
ロック５０２と計測ゲージ５１２から離脱させる。In step 5300, the work pressing cylinder 510 is returned to the input position, and in step 5400, the work hand 280 of the transfer robot 220 is lowered. In step 4730, the transfer robot 220 has finished moving upwards at a point. In step 5500, the claws of the work hand 280 are closed and the work 150 is gripped. In step 5600, the transfer robot 220 is moved to point 0, and the workpiece 150 is separated from the V block 502 and the measurement gauge 512.

ステップ５７００でワークハンド２８０を上昇させ、搬
送ロボット２２０をパレット８０上へ移動させてワーク
１５０をパレット８０の所定の位置に戻してステップ５
８ｏＯで制御を終了する。In step 5700, the work hand 280 is raised, the transfer robot 220 is moved onto the pallet 80, and the workpiece 150 is returned to a predetermined position on the pallet 80, and step 5
Control ends at 8oO.

パレット８ｏ上に載置されていた素材ワークは。The material work placed on pallet 8o.

複合加工旋盤１０で所定の形状に加工される。すなわち
、同一形状の素材ワークから異種のワークを加工するこ
ともできる。It is machined into a predetermined shape using a compound machining lathe 10. That is, it is also possible to process different types of workpieces from raw workpieces of the same shape.

搬送装置の制御装置９０は、予めパレット８０の記憶素
子８１５に記入されである加工スケジュールに基いて、
同一のパレット８０上の加工済ワークの配置マツプを作
成し、このマツプに沿って加工済ワークをパレット８０
上の所定の位置に戻していく。The control device 90 of the conveyance device performs processing based on the processing schedule written in advance in the memory element 815 of the pallet 80.
Create a placement map for the processed workpieces on the same pallet 80, and place the processed workpieces on the pallet 80 along this map.
Return it to the specified position above.

この操作により、素材ワークが載置されていた位置に加
工済ワークを戻す必要はなく、任意のマツプに従って加
工済ワークを並べかえることができる。With this operation, it is not necessary to return the processed workpieces to the position where the raw material work was placed, and the processed workpieces can be rearranged according to an arbitrary map.

１台のパレット８０上のワークの加工が完了すると、加
工済ワークの配置を示すマツプと、各ワークの寸法の計
測結果はリード、ライトヘッド９１７により制御装置９
０の中央処理装置９００からパレット８０の記憶素子８
１５へ転記される。When processing of the workpieces on one pallet 80 is completed, a map indicating the arrangement of the processed workpieces and the measurement results of the dimensions of each workpiece are sent to the control device 9 by the read/write head 917.
0 central processing unit 900 to the storage element 8 of the pallet 80
Posted to 15.

アンロードされたパレット８０の記憶素子８１５には、
載置されている加工済ワークの計測結果が全て記入され
ているので、可搬式のリード、ライト装置８８０を用い
ることによって、オペレータは容易に各ワークのデータ
を入手することができる。また、このパレット８０をそ
のまま次工程へ送る場合にも、次工程にワークに関する
情報を直接に伝達することができ、データの転記ミス等
は発生しない。In the storage element 815 of the unloaded pallet 80,
Since all the measurement results of the placed processed workpieces are recorded, by using the portable read/write device 880, the operator can easily obtain the data of each workpiece. Further, even when this pallet 80 is sent as is to the next process, information regarding the workpiece can be directly transmitted to the next process, and data transcription errors do not occur.

本発明においては、この機外計測装置の計測部分をユニ
ット化し、各種の寸法をもつワークに対応して、複数台
の計測ユニットを予め用意しておき、この計測ユニット
を自動的に交換することによって１機外計測装置の段取
り工程の自動化を基或するものである。In the present invention, the measuring part of this external measuring device is unitized, and a plurality of measuring units are prepared in advance to correspond to workpieces with various dimensions, and these measuring units are automatically replaced. This is based on the automation of the setup process for one external measuring device.

第１８図は計測ユニット５０の平面図、第１９図は計測
ユニットを取付けた状態を示す説明図であって、本体５
００上にＶブロック５０２、マイクロメータ等の計測ゲ
ージ５１０および押圧シリンダ５２０が配設される。FIG. 18 is a plan view of the measurement unit 50, and FIG. 19 is an explanatory diagram showing the state in which the measurement unit is attached, and the main body 5
00, a V block 502, a measurement gauge 510 such as a micrometer, and a pressure cylinder 520 are arranged.

■ブロック５０２は、本体５００上に取付台５０２Ａを
介して取付けである。このＶブロック５０２と押圧シリ
ンダ５２０のピストン５２１によりマスタゲージ５９０
が保持される。マスタゲージ５９０はワークの寸法に対
応した外径寸法Ｄ工を有し、下部に径寸法Ｄ２が大であ
るフランジ部５９０Ａを形成しである。このフランジ部
５９０Ａを利用してマスタゲージ５９０はＶブロック５
ｏ２と押圧ピストン５２１の間に把持される。(2) The block 502 is mounted on the main body 500 via a mounting base 502A. This V block 502 and the piston 521 of the pressing cylinder 520 cause the master gauge 590 to
is retained. The master gauge 590 has an outer diameter dimension D corresponding to the size of the workpiece, and a flange portion 590A having a large diameter dimension D2 is formed at the lower part. Using this flange portion 590A, the master gauge 590
o2 and the pressing piston 521.

一方、ツール、ジョー、ハンドを収容する治工具ストッ
カ４０には、取付用の基板４９０を設けてあり、基板４
９０上に固着したブロック４９１で計測ユニット５０を
支持する。On the other hand, the tool stocker 40 that accommodates tools, jaws, and hands is provided with a mounting board 490.
The measurement unit 50 is supported by a block 491 fixed on the top of the block 90 .

ブロック４９１上には、位置決め用のテーパ状のピン４
９２が立設してあり、このピンに対応して計測ユニット
のベース５００の下面に設けた部材５３０に穴５３２を
形成しである。部材５３０には、エア接続用のコネクタ
５３９と電気配線接続用のコネクタ５３８が設けである
。ブロック４９１側にもエア供給源に連通ずるコネクタ
４９３と、電気系に連通ずるコネクタ４９２を備える。On the block 491, there is a tapered pin 4 for positioning.
A hole 532 is formed in a member 530 provided on the lower surface of the base 500 of the measurement unit in correspondence with this pin. The member 530 is provided with a connector 539 for air connection and a connector 538 for electrical wiring connection. The block 491 side is also provided with a connector 493 communicating with the air supply source and a connector 492 communicating with the electrical system.

これらのコネクタは、計測ユニット５０が基板４９０の
ブロック４９１上に載置されたときに、自動的に接続さ
れる。These connectors are automatically connected when the measurement unit 50 is placed on the block 491 of the board 490.

本体５００の下面には、脚５３４が設けてあり、この脚
５３４の下面に形成した穴５３４Ａを利用して、計測ユ
ニット５０をパレット上の所定の位置に収容する。A leg 534 is provided on the lower surface of the main body 500, and a hole 534A formed in the lower surface of the leg 534 is used to house the measuring unit 50 in a predetermined position on the pallet.

計測ユニット５０は、記憶素子５３６を有し、自己の情
報を保有する。取付用のブロック４９１側には、この記
憶素子の情報を読書きするリード。The measurement unit 50 has a memory element 536 and holds its own information. On the mounting block 491 side, there is a lead for reading and writing information of this memory element.

ライトヘッド４９６を配設して、交換されて取付けられ
る計測ユニット５０の情報を入手し制御装置へ送る。A light head 496 is provided to obtain information on the measurement unit 50 to be replaced and installed and send it to the control device.

第２０図は計測ユニットを収容するパレット８００Ｇ上
に６台の計測ユニット５０Ａ、５０Ｂ。FIG. 20 shows six measurement units 50A and 50B on a pallet 800G that accommodates measurement units.

５０Ｃ，５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆを載置した状態を示し
ている。計測ユニットの本体５００は、同一の寸法を持
ち、ワークに対応するマスタゲージ５９０の寸法によっ
て、■ブロック５０２の太きさが選択され、押圧シリン
ダ５２０と計測ゲージ５１０の取付装置が調整される。The state in which 50C, 50D, 50E, and 50F are placed is shown. The main body 500 of the measuring unit has the same dimensions, and the thickness of the (1) block 502 is selected according to the dimensions of the master gauge 590 corresponding to the workpiece, and the mounting device of the pressing cylinder 520 and the measuring gauge 510 is adjusted.

第２１図は、パレット８００Ｇ上の計測ユニット５０を
搬送ロボット２２０によってストッカ４０と一体の基台
４９０上に搬送する状態を示している。FIG. 21 shows a state in which the measurement unit 50 on the pallet 800G is transported onto the base 490 integrated with the stocker 40 by the transport robot 220.

段積みパレット８０の最上段に積層されたパレット８０
０Ｇは、フォーク装置７０により把持されて交換位置に
割り出される。Pallet 80 stacked on top of stacked pallets 80
0G is gripped by the fork device 70 and indexed to the replacement position.

搬送ロボット２２０は、アーム２３０の先端部にワーク
ハンド２８０を装備し、パレット８００Ｇ上の指定され
た計測ユニット５０上に下降して、計測ユニットのマス
タゲージを把持する。The transfer robot 220 is equipped with a work hand 280 at the tip of the arm 230, descends onto a designated measurement unit 50 on the pallet 800G, and grasps the master gauge of the measurement unit.

この状態で計測ユニット５０を吊り上げ、ストッカ４０
の基板４９０上に計測ユニット５０を載置する。計測ユ
ニット５０は、本体５００の下面の部材５３０に設けた
穴５３２が基板４９０のブロック４９１に立設したピン
４９２に係合し、所定の位置にセットされる。同時に、
電気コネクタとエアコネクタも接続される。In this state, the measuring unit 50 is lifted up and the stocker 40 is
The measurement unit 50 is placed on the substrate 490 of. The measurement unit 50 is set in a predetermined position by a hole 532 provided in a member 530 on the lower surface of the main body 500 engaging with a pin 492 provided upright on a block 491 of a substrate 490. at the same time,
Electrical and air connectors are also connected.

コネクタが接続されて、計測ゲージ５１０と、押圧シリ
ンダ５２０が稼動状態となるので、マスタゲージ５９０
に対する計測ゲージの必要な調整等を行った後に、押圧
シリンダ５２０を作動してピストン５２１を引き戻す。Since the connector is connected and the measurement gauge 510 and the pressure cylinder 520 are in operation, the master gauge 590
After making necessary adjustments to the measurement gauge, etc., the pressure cylinder 520 is operated to pull back the piston 521.

ピストン５２１は、バネ等により常時突出する方向に付
勢されてマスタゲージ５９０を保持している。The piston 521 is always urged in the protruding direction by a spring or the like and holds the master gauge 590.

ピストン５２１が後退すると、マスタゲージ５９０を把
持したワークハンド２８０は、■ブロック５０２から離
れる方向に移動する。これにより。When the piston 521 retreats, the work hand 280 holding the master gauge 590 moves in the direction away from the block 502. Due to this.

マスタゲージ５９０はＶブロック５０２から離脱する。Master gauge 590 leaves V block 502.

その後ワークハンドはマスタゲージ５９０を固定側に設
けたマスタゲージの受は台４９８へ運び、マスタゲージ
５９０を載置する。Thereafter, the work hand carries the master gauge receiver with the master gauge 590 provided on the fixed side to the stand 498, and places the master gauge 590 thereon.

その後、ワークハンド２８０は素材ワークの機内への搬
入と、加工済のワークを計測ユニットへ搬送する作業に
参加する。Thereafter, the work hand 280 participates in carrying the material work into the machine and transporting the processed work to the measurement unit.

ワークのロットが変更され、別の計測ユニットが必要に
なると、ワークハンドは受は台４９８上のマスタゲージ
５９０を計測ユニットへ戻し、計測ユニット全体を基板
４９０上から吊り上げてパレット８００Ｇへ返却する。When the work lot is changed and another measurement unit is required, the work hand returns the master gauge 590 on the support stand 498 to the measurement unit, lifts the entire measurement unit from the substrate 490, and returns it to the pallet 800G.

その後、新たな計測ユニットをパレット８００Ｇ上から
選択して上述した工程をくり返す。Thereafter, a new measurement unit is selected from the pallet 800G and the above-described process is repeated.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明は以上のように、複合加工旋盤と、複合加工旋盤
にワークを搬送するロボットを備えた自動加工装置にお
いて、加工済ワークを複合加工旋盤から搬出して計測す
る機外計測装置を備えて自動的に計測を達成するもので
ある。したがって、オペレータによる加工済ワークの計
測工程を省くことができ、加工効率は向上する。As described above, the present invention is an automatic processing device equipped with a multi-tasking lathe and a robot that transports a workpiece to the multi-tasking lathe, which includes an external measuring device for carrying out and measuring a processed workpiece from the multi-tasking lathe. It accomplishes the measurement automatically. Therefore, the step of measuring the machined workpiece by the operator can be omitted, and the processing efficiency is improved.

ワークを載置するパレットは、パレット上のワークに関
する情報を記憶する記憶素子を備え、計測結果が記入さ
れる。したがって、記憶素子の情報を読みとることで、
パレット上の加工済ワークの状態が迅速に判別できる。The pallet on which the work is placed is provided with a memory element that stores information regarding the work on the pallet, and measurement results are recorded therein. Therefore, by reading the information in the memory element,
The status of processed workpieces on the pallet can be quickly determined.

パレット上には、複数台の機外計測ユニットが載置され
る。機外計測ユニットは、本体上にＶブロックと、押圧
シリンダと、計測ゲージを備え、ワークをＶブロックに
押圧した状態で外径寸法を計測する。A plurality of external measurement units are placed on the pallet. The external measurement unit includes a V block, a pressing cylinder, and a measurement gauge on the main body, and measures the outer diameter of a workpiece while it is pressed against the V block.

ワークの寸法は、マスタゲージとの寸法差として計測さ
れるが、各計測ユニットはマスタゲージとセットされた
状態で準備される。The dimensions of the workpiece are measured as the difference in dimension from the master gauge, and each measurement unit is prepared with the master gauge set.

マスタゲージは、フランジを有し、フランジを利用して
計測ユニットに一体的に保持されるので、ワークと同様
にマスターゲージをワークとみなして搬送ロボットによ
り計測ユニットを取扱うことができる。そこで、治工具
を収容するストッカと一体に設けた基板に交換自在に供
給することで、異種のワークの計測も自動的に達成する
ことができる。The master gauge has a flange and is integrally held by the measurement unit using the flange, so that the master gauge can be treated as a workpiece in the same way as a workpiece, and the measurement unit can be handled by a transfer robot. Therefore, by supplying jigs and tools in a replaceable manner to a substrate integrated with a stocker, it is possible to automatically measure different types of workpieces.

【図面の簡単な説明】 図面は本発明の実施例を示すものである。 第１図は自動加工装置の全体を示す斜視図、第２図は正
面図、第３図は平面図、 第４図は左側面図、 第５図は複合加工旋盤の概要を示す説明図、第６図はス
トッカ装置の要部の断面図、第７図はストッカ装置の要
部の側面図、第８図は制御装置の概要を示すブロック図
。 第９図及び第９Ａ図は制御のフロー図、第１０図はパレ
ットの記憶素子に記入する項目を示す説明図。 第１１図は自動加工装置の他の配置例を示す正面図、 第１２図はリード、ライト装置の斜視図、第１３図はパ
レットの要部の平面図、 第１４図は第１３図の正面図、 第１５図は機外計測装置の斜視図、 第１６図は装置の概要を示す説明図、 第１７Ａ図と第１７Ｂ図は制御を示すフロー図、第１８
図は機外計測ユニットの平面図、第１９図は機外計測ユ
ニットを基板に装着した状態を示す説明図。 第２０図は機外計測ユニットを収容したパレットの平面
図、 第２１図は機外計測ユニットの搬送状態を示す説明図で
ある。 １・・・・・・自動加工装置　　１０・・・・・複合加
工旋盤２０・・・・・・搬送袋Ｍ　　３０・・・・スト
ッカ装置４０・・・・・・ストッカ　　　５０・・・・
・機外計測装置６ｏ・・・・・走行台車　　７０・・・
・・フォーク装置８ｏ・　・パレット ９０．９５・・・・・制御装置 １５０・・・・・ワーク　　２２０・・・・・・搬送ロ
ボット２８０　・・・ワークハンド ５００・・・計測装置本体 ５０２・・・・Ｖブロック ５１０・・・・ワーク押付シリンダ ５２２・・・・計測ゲージ ５８０・・・・・計測アンプ ８００・・・・・パレットのフレーム ８１５・・・・記憶素子 ８８０・・・・・・リード、ライト装置特許出願人　　
ヤマザキ　マザツク株式会社代理　人　弁理士　沼形義
彰（外２名）第５図 第７図 第１０図 第 図 第１７Ａ図 箪１７８図BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The drawings illustrate embodiments of the invention. Fig. 1 is a perspective view showing the entire automatic processing device, Fig. 2 is a front view, Fig. 3 is a plan view, Fig. 4 is a left side view, Fig. 5 is an explanatory diagram showing an outline of a multi-tasking lathe, FIG. 6 is a sectional view of the main parts of the stocker device, FIG. 7 is a side view of the main parts of the stocker device, and FIG. 8 is a block diagram showing an overview of the control device. 9 and 9A are control flowcharts, and FIG. 10 is an explanatory diagram showing items to be written in the memory element of the palette. Fig. 11 is a front view showing another example of the arrangement of automatic processing equipment, Fig. 12 is a perspective view of the read/write device, Fig. 13 is a plan view of the main parts of the pallet, and Fig. 14 is the front view of Fig. 13. Figure 15 is a perspective view of the external measuring device, Figure 16 is an explanatory diagram showing the outline of the equipment, Figures 17A and 17B are flow diagrams showing control, and Figure 18 is a flow diagram showing the control.
FIG. 19 is a plan view of the external measurement unit, and FIG. 19 is an explanatory diagram showing the external measurement unit mounted on the board. FIG. 20 is a plan view of a pallet containing an external measurement unit, and FIG. 21 is an explanatory diagram showing the conveyance state of the external measurement unit. 1...Automatic processing device 10...Combined processing lathe 20...Transport bag M 30...Stocker device 40...Stocker 50...
・External measurement device 6o... Traveling trolley 70...
...Fork device 8o...Pallet 90.95...Control device 150...Work 220...Transfer robot 280...Work hand 500...Measuring device main body 502... ... V block 510 ... Work pressing cylinder 522 ... Measurement gauge 580 ... Measurement amplifier 800 ... Pallet frame 815 ... Memory element 880 ... Read/write device patent applicant
Yamazaki Mazatuku Co., Ltd. Agent Patent Attorney Yoshiaki Numagata (2 others) Figure 5 Figure 7 Figure 10 Figure 17A Figure 178

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、複合加工旋盤と、複合加工旋盤に部材を搬送する搬
送装置と、全体の装置を制御する制御装置を備えた自動
加工装置において、 搬送装置は、複合加工旋盤とワークを収容するストッカ
装置との間に配設したガイドレールと、ガイドレール上
を自走する搬送ロボットと、搬送ロボットにとりつけた
鉛直方向に伸縮するアームと、アームの先端に装着され
たワークを把持するワークハンドとを備え、ストッカ装
置は、ガイドレールに直交する軸に沿つて移動し、機外
計測ユニットを着脱自在にとりつける基板と、ストッカ
の移動軸に平行な軸に沿つて移動するパレットチェンジ
ャ及びパレットチェンジャにより移送されるパレットと
を備え、パレットはワークとともに交換用の機外計測ユ
ニットを載置してなる自動加工装置。 ２、機外計測ユニットは、板状の本体と、本体上面に配
設されるＶブロックと、Ｖブロックに対向する押圧シリ
ンダと、マスタゲージとワークとの寸法差を計測する計
測ゲージとを備えてなる請求項１記載の自動加工装置。 ３、機外計測ユニットに装備されるマスタゲージは、マ
スタゲージの外径寸法より大なる径寸法を有するフラン
ジ部を備え、Ｖブロックと押圧シリンダによりフランジ
部を把持してなる請求項２記載の自動加工装置。[Scope of Claims] 1. An automatic processing device comprising a multi-tasking lathe, a conveying device for transporting parts to the multi-tasking lathe, and a control device for controlling the entire device, wherein the conveying device is configured to transport parts between the multi-tasking lathe and the workpiece. A guide rail installed between the stocker device that accommodates the robot, a transfer robot that runs on the guide rail, an arm attached to the transfer robot that extends and contracts in the vertical direction, and a workpiece attached to the tip of the arm that grips the workpiece. The stocker device is equipped with a board that moves along an axis perpendicular to the guide rail, to which an external measurement unit is detachably attached, and a pallet changer that moves along an axis parallel to the movement axis of the stocker. and a pallet that is transferred by a pallet changer, and the pallet is equipped with a workpiece and an external measurement unit for replacement. 2. The external measurement unit includes a plate-shaped main body, a V block disposed on the top surface of the main body, a pressing cylinder facing the V block, and a measurement gauge that measures the dimensional difference between the master gauge and the workpiece. The automatic processing apparatus according to claim 1, comprising: 3. The master gauge installed in the external measurement unit has a flange portion having a diameter larger than the outer diameter of the master gauge, and the flange portion is gripped by a V block and a pressing cylinder. Automatic processing equipment.