JPH0415069B2 - - Google Patents
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- JPH0415069B2 JPH0415069B2 JP62197704A JP19770487A JPH0415069B2 JP H0415069 B2 JPH0415069 B2 JP H0415069B2 JP 62197704 A JP62197704 A JP 62197704A JP 19770487 A JP19770487 A JP 19770487A JP H0415069 B2 JPH0415069 B2 JP H0415069B2
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- suction cup
- rod
- suction
- wall
- chain
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Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、例えば中高層ビルの壁面を清掃す
るとき等に使用される壁面走行装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to a wall surface traveling device used, for example, when cleaning walls of medium to high-rise buildings.
（従来の技術とその問題点）
中高層ビルの壁面清掃や窓拭き作業等は、ビル
の屋上からウインチ等により昇降されるゴンドラ
に清掃作業が搭乗して行つている。(Prior art and its problems) Wall cleaning and window cleaning work of medium-to-high-rise buildings is carried out by cleaning workers riding on gondolas that are raised and lowered by winches and the like from the roofs of buildings.
しかしながら、このようなゴンドラはロープに
よつて吊り下げられているため、昇降中や停止中
にかかわらずゴンドラが揺れやすく、例えば作業
者が窓拭きを行つたり、ゴンドラ内を動いたりし
たときでも揺れるため、作業性が悪いという問題
点がある。 However, since such gondolas are suspended by ropes, they tend to sway regardless of whether they are going up or down or stopped, and even when workers are cleaning windows or moving inside the gondola. There is a problem that workability is poor because of the shaking.
また、高層ビルでは、それほど風の強くない日
でもビルの回りに特有の風が生じ、その風によつ
てゴンドラが大きく揺れるという危険があり、こ
のためこのような風等に対する十分な安全性を確
保することが要求されている。 In addition, in high-rise buildings, even on days when the wind is not so strong, there is a risk that the gondola will sway around the building due to the unique wind that occurs around the building. It is required to secure.
この発明は、良好な作業性と十分な安全性を確
保しながら、ビル等の壁面の清掃等を行うことが
できる壁面走行装置の提供を目的としている。 An object of the present invention is to provide a wall traveling device that can clean walls of buildings, etc. while ensuring good workability and sufficient safety.
（問題点を解決するための手段）
この発明は、ゴンドラ等の本体側部に、エンド
レスのチエーンを本体側部に沿つて昇降方向に長
円軌道を形成するガイドレールを介して移動自由
に支持し、このチエーンの各リンクに放射方向に
それぞれスプリングを介して伸縮自由にロツドを
連結し、各ロツドの先端にそれぞれビル等の壁面
に吸着する吸盤を取付けると共に、各吸盤をそれ
ぞれ配管を介して真空ポンプに接続し、各配管に
それぞれ前記チエーンの移動に応じて開閉するバ
ルブを設け、かつ前記ガイドレールの壁面側の直
線部の両端に位置して、前記ロツドが該直線部か
らこれに続く曲線部に移動するまでの間に該ロツ
ド及び吸盤を壁面から鉛直方向に離間させるカム
機構を設ける。(Means for solving the problem) This invention supports an endless chain on the side of a main body of a gondola, etc., so as to be freely movable via a guide rail that forms an elliptical track in the vertical direction along the side of the main body. Then, a rod is connected to each link of this chain in the radial direction via a spring so that it can expand and contract freely, and a suction cup that sticks to the wall of a building, etc. is attached to the tip of each rod, and each suction cup is attached via piping. A valve is connected to a vacuum pump, and each pipe is provided with a valve that opens and closes according to the movement of the chain, and is located at both ends of a straight section on the wall side of the guide rail, and the rod continues from the straight section. A cam mechanism is provided to vertically separate the rod and suction cup from the wall surface before moving to the curved portion.
（作用）
したがつて、チエーンにロツドを介して取付け
られた吸盤は、真空ポンプを作動するとその吸引
圧がバルブを介して、ビル等の壁面側に位置する
吸盤に供給され、この吸盤が壁面に吸着される。
また、この状態からウインチを駆動して本体を昇
降すると、この昇降に伴い各吸盤がチエーンとと
もにガイドレールの軌道に沿つて移動すると共
に、その移動により開閉されるバルブにより壁面
側の吸盤が常に吸着状態に保たれる。(Function) Therefore, when the vacuum pump is activated, the suction pressure of the suction cup attached to the chain via the rod is supplied via the valve to the suction cup located on the wall side of the building, etc. is adsorbed to.
In addition, when the winch is driven to raise and lower the main body from this state, each suction cup moves with the chain along the trajectory of the guide rail, and the suction cups on the wall side are constantly attracted by the valves that open and close as a result of this movement. kept in condition.
これにより、本体は停止中や昇降中にかかわら
ず、ビル等の壁面に吸着する吸盤により確実に保
持される。 As a result, the main body is reliably held by the suction cup that sticks to the wall surface of a building, etc., regardless of whether it is stopped or going up or down.
また、この発明では吸盤を備えたロツドがガイ
ドレールの壁面側直線部から曲線部へと移動する
間にロツド及び吸盤を壁面に対し鉛直方向に離間
させるカム機構を設けたので、吸盤がガイドレー
ル直線部の後端から曲線部へと移動して壁面に対
する向きが変わる前に、つまり吸盤が壁面に対し
て正対している間にスプリングに抗して吸盤を引
き上げ、壁面に対する吸着を終了させることがで
きる。また、このカム機構によれば吸盤が曲線部
から直線部へと移動したときには、前記と対称的
に作動して、該直線部に移動して壁面に対して吸
盤が正対してから吸盤と壁面との接触が開始され
ることになる。このため、吸盤が壁面との接触を
開始する時または終了する時に壁面との間でこじ
れたり無理な力が作用したりすることがなく、確
実な吸着を行われる。 In addition, in this invention, a cam mechanism is provided that separates the rod and the suction cup vertically from the wall surface while the rod with the suction cup moves from the straight section to the curved section on the wall side of the guide rail. Before moving from the rear end of the straight section to the curved section and changing its orientation toward the wall, that is, while the suction cup is directly facing the wall, pull up the suction cup against the spring to finish suctioning against the wall. I can do it. Further, according to this cam mechanism, when the suction cup moves from a curved part to a straight part, it operates symmetrically to the above, and after moving to the straight part and directly facing the wall, the suction cup and the wall Contact will begin. Therefore, when the suction cup starts or ends contact with the wall surface, the suction cup does not get twisted or force is applied to the wall surface, and reliable suction can be performed.
（実施例）
第１図〜第６図は本発明の実施例を示すもの
で、１はビル２の屋上に敷設したレール３上を郁
動可能なルーフカー、４はルーフカー１に設置さ
れたウインチ（図示しない）によりワイヤロープ
５を介して昇降自由に保持されるゴンドラ本体で
ある。(Example) Figures 1 to 6 show examples of the present invention, in which 1 is a roof car that can move on a rail 3 laid on the roof of a building 2, and 4 is a winch installed on the roof car 1. The main body of the gondola is held freely up and down via a wire rope 5 (not shown).
ゴンドラ本体４の側部には、両側にそれぞれブ
ラケツト６を介してガイドレール７が配設され、
ガイドレール７にエンドレスのチエーン８が装着
される。 Guide rails 7 are disposed on both sides of the gondola main body 4 via brackets 6, respectively.
An endless chain 8 is attached to the guide rail 7.
ガイドレール７は、ゴンドラ本体４の側部に沿
つて内側と外側に対称的に配置された直線部と曲
線部を有する４本の角型レールからなり、ビル壁
面９と直交する面上にてゴンドラ本体４の昇降方
向に所定の長円軌道を形成するように設けられ
る。 The guide rail 7 consists of four rectangular rails having a straight part and a curved part arranged symmetrically on the inside and outside along the side of the gondola body 4. It is provided so as to form a predetermined elliptical orbit in the ascending and descending direction of the gondola main body 4.
チエーン８は、各リンク１０の連結ピン１１の
両側に取付けたガイドローラ１２がガイドレール
７に係合し、ガイドレール７に沿つてその長円軌
道上を移動自由に支持される。 Guide rollers 12 attached to both sides of the connecting pins 11 of each link 10 engage the guide rail 7, and the chain 8 is supported so as to be freely movable along the guide rail 7 on its oval track.
そして、各リンク１０の中央部を貫通して放射
方向にそれぞれロツド１３が摺動自由に装着さ
れ、ロツド１３の先端にそれぞれ吸盤１４が取付
けられる。 A rod 13 is attached to the center of each link 10 so as to be freely slidable in the radial direction, and a suction cup 14 is attached to the tip of each rod 13.
ロツド１３にはチエーン８と吸盤１４との間に
吸盤１４を外方に付勢するスプリング１５が嵌装
され、ロツド１３の後部にはガイドレール７の内
周側に配設されたカムレール１６に係合するロー
ラ軸１７が取付けられる。 A spring 15 is fitted between the chain 8 and the suction cup 14 to urge the suction cup 14 outward, and a cam rail 16 disposed on the inner circumferential side of the guide rail 7 is fitted at the rear of the rod 13. An engaging roller shaft 17 is attached.
カムレール１６はローラ軸１７と共にカム機構
を構成するもので、このカムレール１６はビル壁
面９側のコーナ部分にそれぞれリフト部１８が形
成され、このリフト部１８にローラ軸１７が乗上
げると対応するロツド１３と共に吸盤１４が引上
げられるようになつている。 The cam rail 16 constitutes a cam mechanism together with the roller shaft 17. The cam rail 16 has a lift portion 18 formed at each corner on the building wall 9 side, and when the roller shaft 17 rides on the lift portion 18, the corresponding rod is lifted. The suction cup 14 is pulled up together with the suction cup 13.
吸盤１４は、ロツド１３にピン結合される円形
の基部プレート１９と、基部プレート１９の吸面
側の外周部に独立気泡スポンジ等の弾性体を固着
して形成したつば部２０と、つば部２０で囲われ
た空間部に開口する吸引口２１とからなり、空間
部には空間部を所定の容積に設定する入れ子２２
が吸装され、吸込口２１には絞り２３とフイルタ
２４が介装される。 The suction cup 14 includes a circular base plate 19 that is pin-coupled to the rod 13, a collar portion 20 formed by fixing an elastic body such as a closed cell sponge to the outer periphery of the suction surface side of the base plate 19, and a collar portion 20. a suction port 21 that opens into a space surrounded by
The suction port 21 is equipped with a diaphragm 23 and a filter 24 .
したがつて、吸盤１４がビル壁面９等に接した
状態で、吸込口２１を介して空間部内の空気が吸
引されると、入れ子２２を設けた分すぐに空間部
が減圧され、吸着が行なわれる。また、吸着状態
が悪く空間部内の圧力がリークした場合、吸込口
２１に介装した絞り２３により吸引空気量を制限
することで、他の吸盤１４の吸着に影響を及ぼさ
ないようになつている。 Therefore, when the air in the space is sucked through the suction port 21 while the suction cup 14 is in contact with the building wall 9, etc., the pressure in the space is immediately reduced due to the provision of the nest 22, and suction is performed. It will be done. Furthermore, if the suction condition is poor and the pressure inside the space leaks, the amount of suction air is limited by the throttle 23 interposed in the suction port 21, so that the suction of other suction cups 14 is not affected. .
そして、各吸盤１４の吸込口２１にそれぞれ配
管（ホース）２５が接続され、各配管２５は前記
カムレール１６に沿つて配設された環状配管（ホ
ース）２６に接続されると共に、各配管２５の途
中にそれぞれバルブ２７が介装される。 A pipe (hose) 25 is connected to the suction port 21 of each suction cup 14, and each pipe 25 is connected to an annular pipe (hose) 26 disposed along the cam rail 16. A valve 27 is interposed between each of them.
バルブ２７は押動型のもので、前記チエーン８
の各リンク１０に取付けられ、バルブ２７に設け
た開閉用のレバー２８が前記ガイドレール７とカ
ムレール１６の間に配設したバルブ用カムレール
２９に係合される。 The valve 27 is of a push type and is connected to the chain 8.
An opening/closing lever 28 provided on the valve 27 is engaged with a valve cam rail 29 disposed between the guide rail 7 and the cam rail 16.
バルブ用カムレール２９はカムレール１６の両
リフト部１８間に連続してリフト部３０が形成さ
れ、第７図に示すようにリフト部３０に前記レバ
ー２８が乗上げるとバルブ２７を開くようになつ
ている。 The valve cam rail 29 has a lift part 30 formed continuously between both lift parts 18 of the cam rail 16, and as shown in FIG. 7, when the lever 28 rides on the lift part 30, the valve 27 is opened. There is.
他方、環状配管２６はチエーン８の特定のリン
ク３１に取付けたロータリジヨイント３２に接続
されると共に、途中にロータリジヨイント３３を
介装した金属製等の配管３４を介してスライダブ
ロツク３５に取付けたロータリジヨイント３６に
接続される。 On the other hand, the annular pipe 26 is connected to a rotary joint 32 attached to a specific link 31 of the chain 8, and is also attached to the slider block 35 via a pipe 34 made of metal or the like with a rotary joint 33 interposed in the middle. The rotary joint 36 is connected to the rotary joint 36.
配管３４はロータリジヨイント３２，３３，３
６により屈曲可能に形成され、スライダブロツク
３５は前記ガイドレール７の中央部にて長手方向
に形成したスライドレール３７上を移動自由に支
持される。 Piping 34 is rotary joint 32, 33, 3
6, the slider block 35 is supported so as to be freely movable on a slide rail 37 formed in the longitudinal direction at the center of the guide rail 7.
そして、ロータリジヨイント３６に配管（ホー
ス）３８を介して真空ポンプ３９が接続される。 A vacuum pump 39 is connected to the rotary joint 36 via a pipe (hose) 38.
したがつて、ガイドレール７上をチエーン８が
移動すると、配管２５および環状配管２６がチエ
ーン８と同様に移動すると共に、リンク３１のロ
ータリジヨイント３２に接続する配管３４が屈曲
しながら移動し、これに伴いスライダブロツク３
５がスライドレール３７上を移動するため、各配
管がよじれたり、からんだりすることはない。 Therefore, when the chain 8 moves on the guide rail 7, the pipe 25 and the annular pipe 26 move in the same way as the chain 8, and the pipe 34 connected to the rotary joint 32 of the link 31 moves while being bent. Along with this, slider block 3
5 moves on the slide rail 37, each piping will not be twisted or tangled.
このような構成により、第４図、第５図のよう
にゴンドラ本体４がウインチにより吊り下げられ
た状態（例えば停止状態）では、カムレール１６
の両リフト部１８の内側に位置する吸盤１４がビ
ル壁面９に当接し、この吸盤１４に接続する配管
２５のバルブ２７がバルブ用カムレール２９によ
り開かれる。 With this configuration, when the gondola main body 4 is suspended by the winch as shown in FIGS. 4 and 5 (for example, in a stopped state), the cam rail 16
A suction cup 14 located inside both lift parts 18 contacts the building wall surface 9, and a valve 27 of a pipe 25 connected to this suction cup 14 is opened by a valve cam rail 29.
したがつて、真空ポンプ３９を作動すると、そ
の吸引圧は配管３８、配管３４、環状配管２６、
配管２５を介して前記吸盤１４に供給され、この
吸盤１４がビル壁面９に吸着する。 Therefore, when the vacuum pump 39 is operated, the suction pressure is applied to the pipe 38, the pipe 34, the annular pipe 26,
The water is supplied to the suction cup 14 through the piping 25, and the suction cup 14 sticks to the building wall surface 9.
この場合、他の吸盤１４側のバルブ２７はバル
ブ用カムレール２９により閉状態となるため、こ
れらの吸盤１４に真空ポンプ３９の吸引圧が供給
されることはない。また、各吸盤１４はロツド１
３とスプリング１５を介してそれぞれ独立に伸縮
自由に配設されており、このため例えば第８図〜
第１０図のようにビル壁面９に凸部４０や凹部４
１やうねり４２等があつても、これに応じて吸盤
１４が伸縮するので確実に吸着できる。なお、凹
凸等の位置によつては吸盤１４内の圧力が壁面９
との間からリークすることがあるが、このリーク
量は吸引口２１に介装した絞り２３により小量に
抑えられるため、他の吸盤１４の吸着状態に影響
を及ぼすことはない。 In this case, since the valves 27 on the other suction cups 14 are closed by the valve cam rail 29, the suction pressure of the vacuum pump 39 is not supplied to these suction cups 14. In addition, each suction cup 14 has a rod 1
3 and a spring 15 so that they can be expanded and contracted independently.
As shown in FIG.
1 or undulation 42, etc., the suction cup 14 expands and contracts accordingly, so that the suction can be ensured. Note that depending on the location of unevenness, etc., the pressure inside the suction cup 14 may be lower than the wall surface 9.
Although leakage may occur from between the two suction cups 14, the amount of leakage is suppressed to a small amount by the throttle 23 interposed in the suction port 21, so that it does not affect the suction state of the other suction cups 14.
そして、ウインチによるゴンドラ本体４の昇降
時には、その昇降に伴い上記状態からチエーン８
が各吸盤１４と共にガイドレール７に沿つて相対
的に移動するが、この際ビル壁面９から離れる側
（昇降方向に対して後方側）の吸盤１４は、チエ
ーン８の移動に応じて対応するバルブ２７がバル
ブ用カムレール２９のリフト部３０からはずれた
ときに真空ポンプ３９からの吸引圧が遮断され、
この後ロツド１３のローラ軸１７がカムレール１
６のリフト部１８に乗上げたときに引き上げられ
る。 When the gondola main body 4 is raised or lowered by the winch, the chain 8 is changed from the above state as it is raised or lowered.
moves relatively along the guide rail 7 together with each suction cup 14. At this time, the suction cup 14 on the side away from the building wall surface 9 (the rear side in the vertical direction) moves the corresponding valve according to the movement of the chain 8. 27 is removed from the lift portion 30 of the valve cam rail 29, the suction pressure from the vacuum pump 39 is cut off,
After this, the roller shaft 17 of the rod 13 is attached to the cam rail 1.
When the vehicle rides on the lift section 18 of No. 6, it is lifted up.
また、ビル壁面９に向かう側（昇降方向に対し
て前方側）の吸盤１４は、チエーン８の移動に応
じて対応するロツド１３のローラ軸１７がカムレ
ール１６のリフト部１８を過ぎると壁面９に伸出
し、さらにバルブ２７がバルブ用カムレール２９
のリフト部３０にくると真空ポンプ９からの吸引
圧が供給される。 In addition, the suction cup 14 on the side facing the building wall 9 (the front side with respect to the up-and-down direction) is attached to the wall 9 when the roller shaft 17 of the corresponding rod 13 passes the lift portion 18 of the cam rail 16 as the chain 8 moves. The valve 27 extends further and the valve cam rail 29
When the lift section 30 is reached, suction pressure from the vacuum pump 9 is supplied.
これにより、ビル壁面９側に位置した吸盤１４
がビル壁面９に確実に吸着しながら、ウインチに
よりゴンドラ本体４が昇降される。 As a result, the suction cup 14 located on the side of the building wall 9
The gondola main body 4 is raised and lowered by the winch while reliably adhering to the building wall surface 9.
この場合、吸盤１４がビル壁面９と離接するコ
ーナ部分にカムレール１６のリフト部１８を形成
し、ビル壁面９に対して垂直方向に吸盤１４が引
上げ、あるいは伸出されるので、離接時に吸盤１
４がビル壁面９と衝突したり、こじれたりするこ
とが防止される。 In this case, a lift portion 18 of the cam rail 16 is formed at the corner where the suction cup 14 comes into contact with and leaves the building wall surface 9, and the suction cup 14 is pulled up or extended in a direction perpendicular to the building wall surface 9.
4 is prevented from colliding with the building wall surface 9 or being twisted.
このようにして、ゴンドラ本体４は停止時や昇
降時によらずビル壁面９に吸着する吸盤１４によ
り確実に保持されるのであり、したがつてビル２
の壁面清掃や窓拭き等の作業性が向上すると共
に、高層ビル等に特有の風を受けた場合あるいは
地震時にも揺れたりするようなことはなく、十分
な安全性を確保することができる。また、特に昇
降時にも吸盤１４により保持可能なため、強い風
が吹出した場合等に本体４を昇降してただちに安
全な場所に回避することもできる。 In this way, the gondola main body 4 is reliably held by the suction cup 14 that sticks to the building wall surface 9 regardless of whether it is stopped or going up or down.
This improves the workability of cleaning walls and windows, and it also ensures sufficient safety because it does not shake even when exposed to wind, which is typical of high-rise buildings, or during earthquakes. In addition, since the main body 4 can be held by the suction cup 14 even when going up and down, the main body 4 can be raised and lowered to immediately escape to a safe place in the event of a strong wind.
なお、本実施例は清掃作業等のほかに物上げ機
等として使用できることはもちろんである。ま
た、チエーン８をモータ等により駆動して自走で
きるようにしても良い。 It goes without saying that this embodiment can be used not only for cleaning work but also as a lifting machine. Alternatively, the chain 8 may be driven by a motor or the like so that it can run on its own.
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、ゴンドラ等の本
体を吸盤によりビル等の壁面に保持することがで
き、また吸盤により保持しながら昇降もできるた
め、壁面清掃等の作業性が向上すると共に、高い
安全性を確保することができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, the main body of a gondola or the like can be held on the wall surface of a building, etc. with a suction cup, and can be raised and lowered while being held with the suction cup, thereby improving workability such as cleaning walls. It is possible to improve safety and ensure high safety.
特に本発明では、各吸盤をロツドとスプリング
により伸縮自在として壁面の凹凸等にかかわらず
吸着動作を可能とすると共に、カム機構を設けて
壁面に対する吸着の開始または終了時に鉛直方向
に吸盤を移動させることにより吸盤が壁面との間
でこじれたり衝突したりする不具合を回避するよ
うにしたので、壁面に対する吸盤の離接及び吸着
動作を無理なく確実に行わせることができ、した
がつて壁面に対するゴンドラ等の支持安定性及び
走行安定性を大幅に向上できるという効果が得ら
れる。 In particular, in the present invention, each suction cup is extendable and retractable using a rod and a spring to enable suction operation regardless of the unevenness of the wall surface, and a cam mechanism is provided to move the suction cup in the vertical direction when suction to the wall starts or ends. By doing this, problems such as the suction cup being twisted or colliding with the wall surface are avoided, so the suction cup can be easily and reliably moved toward and away from the wall surface, and the gondola against the wall surface can be easily and reliably moved. This has the effect of significantly improving support stability and running stability.
第１図、第２図は本発明の実施例を示す要部構
成図とそのＡ−Ａ線断面図、第３図は吸盤部分の
断面図、第４図、第５図は全体図とその側面図、
第６図は配管系統図、第７図はバルブの作動状態
図、第８図〜第１０図は吸着状態を示す説明図で
ある。
４……ゴンドラ本体、７……ガイドレール、８
……チエーン、１０……リンク、１３……ロツ
ド、１４……吸盤、１５……スプリング、２５，
２６，３４，３８……配管、２７……バルブ、３
９……真空ポンプ。
1 and 2 are main part configuration diagrams and sectional views taken along the line A-A showing an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a sectional view of the suction cup portion, and FIGS. 4 and 5 are overall views and sectional views thereof. Side view,
FIG. 6 is a piping system diagram, FIG. 7 is a valve operating state diagram, and FIGS. 8 to 10 are explanatory diagrams showing adsorption states. 4... Gondola body, 7... Guide rail, 8
...Chain, 10...Link, 13...Rod, 14...Sucker, 15...Spring, 25,
26, 34, 38...Piping, 27...Valve, 3
9...Vacuum pump.
Claims (1)
ーンを本体側部に沿つて昇降方向に長円軌道を形
成するガイドレールを介して移動自由に支持し、
このチエーンの各リングに放射方向にそれぞれス
プリングを介して伸縮自由にロツドを連結し、各
ロツドの先端にそれぞれビル等の壁面に吸着する
吸盤を取付けると共に、各吸盤をそれぞれ配管を
介して真空ポンプに接続し、各配管にそれぞれ前
記チエーンの移動に応じて開閉するバルブを設
け、かつ前記ガイドレールの壁面側の直線部の両
端に位置して、前記ロツドが該直線部からこれに
続く曲線部に移動するまでの間に該ロツド及び吸
盤を壁面から鉛直方向に離間させるカム機構を設
けたことを特徴とする壁面走行装置。1. An endless chain is freely movably supported on the side of the main body of a gondola or the like via a guide rail that forms an elliptical orbit in the vertical direction along the side of the main body,
A rod is connected to each ring of this chain in a radial direction via a spring so that it can expand and contract freely, and a suction cup is attached to the tip of each rod to attach it to the wall of a building, etc., and each suction cup is connected to a vacuum pump via piping. Each pipe is connected to a valve that opens and closes in accordance with the movement of the chain, and is located at both ends of a straight section on the wall side of the guide rail, and the rod is connected to a curved section continuing from the straight section. 1. A wall traveling device comprising a cam mechanism that vertically separates the rod and the suction cup from the wall surface until the rod and the suction cup move to the wall surface.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62197704A JPS6440286A (en) | 1987-08-07 | 1987-08-07 | Wall surface running gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62197704A JPS6440286A (en) | 1987-08-07 | 1987-08-07 | Wall surface running gear |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6440286A JPS6440286A (en) | 1989-02-10 |
| JPH0415069B2 true JPH0415069B2 (en) | 1992-03-16 |
Family
ID=16378969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62197704A Granted JPS6440286A (en) | 1987-08-07 | 1987-08-07 | Wall surface running gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6440286A (en) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP5220077B2 (en) * | 2010-09-30 | 2013-06-26 | 株式会社小川優機製作所 | Adsorption traveling device |
| CN104129448A (en) * | 2014-08-11 | 2014-11-05 | 罗权 | Complex curved surface adsorption walking and steering method of caterpillar wall climbing robot |
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| CN105563450B (en) * | 2015-05-18 | 2017-06-09 | 浙江理工大学 | A kind of ship facade operation Multifunctional creeping robot |
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| WO2021044518A1 (en) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | ステラ技研株式会社 | Swing prevention device |
| CN112932360A (en) * | 2021-01-29 | 2021-06-11 | 北京黑蚁兄弟科技有限公司 | Cleaning robot capable of automatically adjusting cleaning force |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61211175A (en) * | 1985-03-15 | 1986-09-19 | Tokyo Gas Co Ltd | Vacuum adsorption wall face moving apparatus |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5386732U (en) * | 1976-12-17 | 1978-07-17 |
-
1987
- 1987-08-07 JP JP62197704A patent/JPS6440286A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61211175A (en) * | 1985-03-15 | 1986-09-19 | Tokyo Gas Co Ltd | Vacuum adsorption wall face moving apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6440286A (en) | 1989-02-10 |
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