JPH04146875A - Crawler running car - Google Patents
Crawler running carInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、クローラ走行車に係り、とくに、前後左右の
４輪が、それぞれクローラユニットからなるクローラ走
行車に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention relates to a crawler vehicle, and more particularly to a crawler vehicle in which each of the four wheels on the front, rear, left and right sides is comprised of a crawler unit.
従来、クローラ走行車は、車体の左右両側にそれぞれ１
個のクローラを配設し、そのクローラ（Ｃｒａｗｌｅｒ
：スプロケットで駆動される板状のエンドレスチェーン
）を回転駆動して走行するものが主流であった。しかし
、このクローラ走行車は、平地、或いは路面の凹凸の起
伏が小さい場合は、支障なく走行できるが、路面の凹凸
の起伏が大きい場合は、走行が困難であるという不都合
があった。Conventionally, crawler vehicles have one on each side of the left and right sides of the vehicle body.
The crawler (Crawler
: A plate-shaped endless chain driven by sprockets) was the mainstream. However, this crawler vehicle can run without any problem on flat ground or when the road surface has small irregularities, but has a problem in that it is difficult to run when the road surface has large irregularities.
かかる問題点を解決するものとして、第９図に示すよう
に、車体５０の前後左右にクローラユニット５１を設け
た４輪のクローラ走行車が考案されている。このクロー
ラ走行車では、クローラユニット５１を三角形の頂点に
配置された３つの転輪（スプロケットにより構成される
）５２Ａ〜５２Ｃと、これらの周囲に巻装されたクロー
ラとにより構成し、この内の一つの転輪を駆動すること
によりクローラを回転せしめるとともに、凹凸部の走行
に際しては、クローラユニット５１全体を第１０図に示
すように、回転させて走行しようとするものである。To solve this problem, a four-wheeled crawler vehicle has been devised, as shown in FIG. 9, in which crawler units 51 are provided on the front, rear, left, and right sides of a vehicle body 50. In this crawler vehicle, the crawler unit 51 is composed of three wheels (consisting of sprockets) 52A to 52C arranged at the vertices of a triangle, and a crawler wound around these wheels. The crawler is rotated by driving one wheel, and when traveling over an uneven surface, the entire crawler unit 51 is rotated as shown in FIG. 10.
この他、クローラユニット自体は、車体の前後左右に各
−つ固定状態で設け、自動車等と同様に前輪部のクロー
ラユニットに舵角を与えてハンドル操舵により操舵性能
を向上させようとする４輪のクローラ走行車が考案され
ている（特公昭６３−３７９４号公報等）。In addition, the crawler units themselves are installed in a fixed state on each side of the front, rear, left, and right sides of the vehicle body, and similar to cars, etc., the crawler units on the front wheels are given a steering angle to improve steering performance by steering the four wheels. A crawler vehicle has been devised (Japanese Patent Publication No. 63-3794, etc.).
しかしながら、上記従来例のクローラユニット自体を回
転させる方式のクローラ走行車にあっては、クローラユ
ニットの回転の軸が三角形の頂点に位置しているため、
障害物が大きくクローラユニットを一回転させる必要が
ある場合には、車体の底を地面に打ちつける（第１１図
参照）という不都合があり、かかる事態を回避するため
には、必然的にクローラユニット自体を相当大きくしな
ければならないという不都合があった。However, in the conventional crawler vehicle that rotates the crawler unit itself, the axis of rotation of the crawler unit is located at the vertex of the triangle.
If there is a large obstacle that requires the crawler unit to rotate once, there is the inconvenience that the bottom of the vehicle will hit the ground (see Figure 11).To avoid this situation, it is necessary to rotate the crawler unit itself. There was an inconvenience in that it had to be made considerably large.
一方、上記従来例の特公昭６３−３７９４号公報記載の
発明にあっては、クローラユニットが車体に対して固定
された角度で装備されていることから、凹凸が大きい路
面の走行には適したものではなかった。On the other hand, in the conventional invention described in Japanese Patent Publication No. 63-3794, the crawler unit is installed at a fixed angle with respect to the vehicle body, so it is suitable for driving on uneven roads. It wasn't something.
本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、とく
に、クローラユニットの小型化を図り得るとともに、凹
凸が大きい路面の走行にも十分対応し得るクローラ走行
車を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to improve the disadvantages of the conventional example and, in particular, to provide a crawler vehicle that can reduce the size of the crawler unit and can sufficiently cope with traveling on highly uneven road surfaces.
本発明は、走行車本体と、この走行車本体の前後に各一
対設けられた４つのクローラユニットとを備えている。The present invention includes a vehicle body and four crawler units provided in pairs at the front and rear of the vehicle body.
そして、各クローラユニットが、ドライブシャフトを介
して駆動源により駆動される入力軸と、この入力軸をそ
の中心部にて回転自在に支持する支持部材と、この支持
部材の周辺部に回転自在に装備された複数の転輪と、こ
れらの転輪に巻装された無端環状の帯状部材と、前記入
力軸の回転を少なくとも前記転輪の何れか一つに伝達す
る動力伝達手段とを含んで構成されている。Each crawler unit includes an input shaft that is driven by a drive source via a drive shaft, a support member that rotatably supports the input shaft at its center, and a support member that rotatably supports the input shaft at its center. It includes a plurality of equipped rolling wheels, an endless annular band member wrapped around these rolling wheels, and a power transmission means for transmitting the rotation of the input shaft to at least one of the rolling wheels. It is configured.
これによって、前述した目的を達成しようとするもので
ある。This aims to achieve the above-mentioned purpose.
以下、本発明の一実施例を第１図ないし第５図に基づい
て説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 5.
第１図ないし第２図には、本発明の一実施例に係るクロ
ーラ走行車の全体図が示されている。1 and 2 show an overall view of a crawler vehicle according to an embodiment of the present invention.
このクローラ走行車は、走行車本体１と、この走行車本
体１０前後に各一対設けられた４つのクローラユニット
２とを備えている。This crawler vehicle includes a vehicle main body 1 and four crawler units 2 provided in pairs at the front and rear of the vehicle body 10.
各クローラユニット２は、第３図ないし第４図に示すよ
うに、ドライブシャフト１０を介して図示しない駆動源
により駆動される入力軸３と、この入力軸３をその中心
部にて回転自在に支持する支持部材４と、この支持部材
４の中心部から１２０°間隔で放射状に外方に向かって
突設された突設部４Ａの先端部に各−つ回転自在に装備
された３つの転輪５，５．５と、当該３つの転輪５，５
゜５に巻装された無端環状の帯状部材としてのクローラ
６とを含んで構成されている。As shown in FIGS. 3 and 4, each crawler unit 2 includes an input shaft 3 driven by a drive source (not shown) via a drive shaft 10, and an input shaft 3 that is rotatable at its center. A support member 4 to be supported, and three rotatable rollers each rotatably installed at the tip of a protrusion 4A that protrudes radially outward from the center of the support member 4 at 120° intervals. Wheels 5, 5.5 and the three wheels 5, 5
It is configured to include a crawler 6 as an endless annular band-shaped member wound at an angle of 5°.
これを更に詳述すると、前記各転輪５は、第４図に示す
ように、支持部材４にその回転軸が共通に支持された一
対のスプロケット５Ａ、５Ｂにより構成されている。そ
して、これらのスプロケット５Ａ、５Ｂの回転軸には、
第１のベベルギヤ７が一体的に装着され、この第１のベ
ベルギヤ７は支持部材４の突設部４Ａに回転自在に装備
されたロッド８の一端に設けられた第２のベベルギヤ９
に噛合しており、ロッド８の他端には、第３のベベルギ
ヤ１１が設けられている。そして、この第３のベベルギ
ヤ１１は入力軸３に一体的に設けられた第４のベベルギ
ヤ１２に噛合している。このように、本実施例では、上
記の第１ないし第４のベベルギヤ７．９，１１．１２及
びロッド８によって、入力軸３の回転を転輪５に伝達す
る動力伝達機構２０が構成されている。To explain this in more detail, each wheel 5 is constituted by a pair of sprockets 5A and 5B whose rotating shafts are commonly supported by a support member 4, as shown in FIG. And, on the rotating shafts of these sprockets 5A and 5B,
A first bevel gear 7 is integrally mounted, and this first bevel gear 7 is connected to a second bevel gear 9 provided at one end of a rod 8 rotatably mounted on the protrusion 4A of the support member 4.
A third bevel gear 11 is provided at the other end of the rod 8. This third bevel gear 11 meshes with a fourth bevel gear 12 that is integrally provided on the input shaft 3. As described above, in this embodiment, the first to fourth bevel gears 7.9, 11.12 and the rod 8 constitute the power transmission mechanism 20 that transmits the rotation of the input shaft 3 to the rolling wheels 5. There is.
次に、上記実施例の全体的動作を説明する。Next, the overall operation of the above embodiment will be explained.
平坦路を走行する場合は、図示しない駆動源によりドラ
イブシャフト１０を介して入力軸３が回転駆動され、こ
の回転力が動力伝達手段２０を介して各転輪５に伝達さ
れ、これによりクローラ６が回転することにより、通常
と同様に走行車は走行する。When traveling on a flat road, the input shaft 3 is rotationally driven via the drive shaft 10 by a drive source (not shown), and this rotational force is transmitted to each wheel 5 via the power transmission means 20, thereby causing the crawler 6 to rotate. By rotating, the vehicle travels in the same way as normal.
一方、凹凸のある路面の場合は、路面とクローラ６との
間の摩擦力がある程度大きくなってクローラ６が上記と
同様にしては回転できなくなると、結果的に、動力伝達
手段２０を構成する第１ないし第４のベベルギヤ７．９
，１１．１２が固定され、ドライブシャフト１０の回転
力により、第５図（１）ないしく２）に示すように、ク
ローラユニット２全体がドライブシャフト１０を中心に
全体的に回転する。このため、クローラユニット２全体
が一つの車輪と同様の動きをして、図示のような大きな
凹凸の路面（障害物）も走破できる。On the other hand, in the case of an uneven road surface, if the frictional force between the road surface and the crawler 6 increases to a certain extent and the crawler 6 cannot rotate in the same manner as described above, as a result, the power transmission means 20 First to fourth bevel gears 7.9
, 11 and 12 are fixed, and the rotational force of the drive shaft 10 causes the entire crawler unit 2 to rotate as a whole around the drive shaft 10, as shown in FIGS. 5(1) and 5(2). Therefore, the entire crawler unit 2 moves in the same manner as one wheel, and can travel over a road surface with large irregularities (obstacles) as shown in the figure.
以上説明したように本実施例によると、クローラユニッ
ト２全体の回転中心が、支持部材の図心（中心）に設け
られているので、凹凸路面の走破のため、クローラユニ
ット２全体を１回転しても、従来と異なり走行車本体１
の底を打つようなことはない。また、通常はクローラユ
ニット２が車体に対して一定の角度に固定された状態で
走行を行い（第１図参照）、凹凸路面等の走行に際して
は路面とクローラ６との間の摩擦力が一定限度以上にな
ると、動力伝達手段２０を構成する各ベベルギヤに自動
的にロックが係り前記の如くクローラユニット２全体が
回転するようになっている（第５図（１）、（２）参照
）、これがため、クローラユニット２の構造が簡単にも
かかわらず凹凸の路面をも走破できる。As explained above, according to this embodiment, the rotation center of the entire crawler unit 2 is located at the centroid (center) of the support member, so the entire crawler unit 2 rotates once in order to travel over an uneven road surface. However, unlike before, the vehicle body 1
There is no such thing as hitting the bottom. In addition, normally the crawler unit 2 is fixed at a fixed angle with respect to the vehicle body when traveling (see Figure 1), and when traveling on an uneven road surface, the frictional force between the road surface and the crawler 6 is constant. When the limit is exceeded, each bevel gear constituting the power transmission means 20 is automatically locked, and the entire crawler unit 2 rotates as described above (see FIGS. 5 (1) and (2)). Therefore, even though the crawler unit 2 has a simple structure, it can travel even over uneven road surfaces.
なお、上記実施例では、動力伝達手段２０をベベルギヤ
機構で構成する場合を例示したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、第６図に示すようなベルト機構３
０を用いて構成してもよく、或いは第７図に示すような
平歯車機構４０を用いて構成しても良い。但し、二〇平
歯車機構の場合は、ドライブシャフト１０の回転方向と
クローラ６の回転方向とを一致させるため、適当なアイ
ドルギヤーを介装する必要がある。また、上記実施例で
は、転輪５を３つ設けてクローラユニット２全体の形状
を正三角形状に構成する場合を例示したが、第８図（１
）に示すように転輪を４つ用いてクローラユニット全体
の形状を四角形状に構成しても良く、或いは第８図（２
）に示すように比較的大きな転輪を２つ用いて長円形状
に構成しても良い。更に、上記実施例では、入力軸３０
０回転全ての転輪５に伝達するような構成を例示したが
、必ずしもこのようにする必要はなく、何れか一つの転
輪に入力軸の回転を伝達するような構成であってもよい
。In the above embodiment, the power transmission means 20 is constructed with a bevel gear mechanism, but the present invention is not limited to this, and a belt mechanism 3 as shown in FIG.
0 may be used, or a spur gear mechanism 40 as shown in FIG. 7 may be used. However, in the case of the 20 spur gear mechanism, it is necessary to interpose a suitable idle gear in order to match the rotation direction of the drive shaft 10 and the rotation direction of the crawler 6. In addition, in the above embodiment, three wheels 5 are provided and the entire crawler unit 2 has an equilateral triangular shape.
), the overall shape of the crawler unit may be configured as a square by using four wheels, or as shown in FIG. 8 (2).
), two relatively large wheels may be used to form an oval shape. Furthermore, in the above embodiment, the input shaft 30
Although a configuration has been exemplified in which the rotation of the input shaft is transmitted to all of the wheels 5 at 0 rotation, it is not necessarily necessary to do this, and a configuration may be adopted in which the rotation of the input shaft is transmitted to any one of the wheels.
また、操舵方式としては、いわゆるスキッドステアリン
グを用いてもよく、或いは前述した特公昭６３−３７９
４号のようにハンドルにより操舵する方式を採用しても
良い。Further, as a steering method, so-called skid steering may be used, or the above-mentioned Japanese Patent Publication No. 63-379
A steering system using a steering wheel as in No. 4 may also be adopted.
本発明は、以上のように構成され機能するので、これに
よれば、動力伝達手段の機能により、平坦路等のように
路面と帯状部材との間の摩擦力が小さい場合には、クロ
ーラユニットが車体に対して一定の角度に固定された状
態で帯状部材が転輪の回転により回転し、一方、凹凸路
面等の走行に際しては路面と帯状部材との間の摩擦力が
一定限度以上になることにより、動力伝達手段が自動的
にロックされ、クローラユニット全体が回転する。Since the present invention is configured and functions as described above, according to this, the function of the power transmission means allows the crawler unit to The belt-like member rotates due to the rotation of the wheels while the vehicle is fixed at a fixed angle to the vehicle body.On the other hand, when driving on uneven roads, the frictional force between the road surface and the belt-like member exceeds a certain limit. As a result, the power transmission means is automatically locked and the entire crawler unit rotates.
このため、クローラユニットの構造を簡単にすることが
できる。また、クローラユニット全体の回転中心が、ク
ローラユニットの中心に設けられているので、凹凸路面
の走破のため、クローラユニット全体を１回転しても、
従来と異なり車体の底を打つようなことがなく、クロー
ラユニットの必要以上の大型化を防止でき、−ｇの乗用
車にも当該クローラユニットの取り付けが可能となる。Therefore, the structure of the crawler unit can be simplified. In addition, since the rotation center of the entire crawler unit is located at the center of the crawler unit, even if the entire crawler unit rotates once to cover uneven road surfaces,
Unlike in the past, there is no possibility of the vehicle body hitting the bottom, and the crawler unit can be prevented from becoming unnecessarily large, and the crawler unit can be installed even in -G passenger cars.
従って、比較的簡単な構造で、クローラユニットの小型
化を可能とし、しかも凹凸路面を走破できるという従来
にない優れたクローラ走行車を提供することができる。Therefore, it is possible to provide an unprecedented crawler vehicle that has a relatively simple structure, allows the crawler unit to be made smaller, and can travel over uneven road surfaces.
第１図は本発明の一実施例の走行車を左側面から見た図
、第２図は第１図の走行車を後部から見た図、第３図は
第１図のクローラユニットの拡大図、第４図は第３図の
ＩＶ−ＩＶ線断面図、第５図は第１図の実施例の動作説
明図、第６図（１）は動力伝達手段の他の構成例を示す
図、第６図（２）は同図（１）のＡ−Ａ線断面図、第７
図（１）は動力伝達手段のその他の構成例を示す図、第
７図（２）は同図（１）のＢ−Ｂ線断面図、第８図はク
ローラユニットの他の形状を示す説明図、第９図ないし
第１１図は従来例を示す説明図である。
１・・・・・・走行車本体、２・・・・・・クローラユ
ニット、３・・・・・・入力軸、４・・・・・・支持部
材、５・・・・・・転輪、６・・・・・・帯状部材とし
てのクローラ、１０・・・・・・ドライブシャフト、２
０・・・・・・動力伝達手段。
特許出願人 ス ズ キ 株式会社
代理人 弁理士 高 橋 勇
第
図
１・・・・・・走行車本体
２・・・・・・クローラユニシト
第
図
第
図
５・・・−転輪
６−・・・・書状部材としてのクローラ第４図
第
図
第
図
第
図
第１０図Fig. 1 is a view of a running vehicle according to an embodiment of the present invention seen from the left side, Fig. 2 is a view of the running car of Fig. 1 seen from the rear, and Fig. 3 is an enlarged view of the crawler unit of Fig. 1. 4 is a sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 3, FIG. 5 is an explanatory diagram of the operation of the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. 6 (1) is a diagram showing another example of the configuration of the power transmission means. , Fig. 6 (2) is a sectional view taken along line A-A in Fig. 6 (1), and Fig.
Figure (1) is a diagram showing another configuration example of the power transmission means, Figure 7 (2) is a sectional view taken along line B-B in Figure (1), and Figure 8 is an explanation showing another shape of the crawler unit. 9 to 11 are explanatory diagrams showing conventional examples. 1... Traveling vehicle body, 2... Crawler unit, 3... Input shaft, 4... Support member, 5... Rolling wheel. , 6... Crawler as a band member, 10... Drive shaft, 2
0...Power transmission means. Patent Applicant Suzuki Co., Ltd. Agent Patent Attorney Isamu Takahashi Figure 1...Traveling vehicle body 2...Crawler unit figure Figure 5...-Rolling wheels 6- ... Crawler as a letter member Fig. 4 Fig. Fig. 10
Claims (1)
けられた４つのクローラユニットとを備え、前記各クロ
ーラユニットが、ドライブシャフトを介して駆動源によ
り駆動される入力軸と、この入力軸をその中心部にて回
転自在に支持する支持部材と、この支持部材の周辺部に
回転自在に装備された複数の転輪と、これらの転輪に巻
装された無端環状の帯状部材と、前記入力軸の回転を少
なくとも前記転輪の何れか一つに伝達する動力伝達手段
とを含んで構成されていることを特徴としたクローラ走
行車。(1) A traveling vehicle body and four crawler units provided in pairs at the front and rear of the traveling vehicle body, each crawler unit having an input shaft driven by a drive source via a drive shaft, and an input shaft driven by a drive source via a drive shaft. A support member that rotatably supports an input shaft at its center, a plurality of wheels rotatably installed around the support member, and an endless annular band member wrapped around these wheels. and a power transmission means for transmitting rotation of the input shaft to at least one of the wheels.
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