JPH04143172A - Electromotive cart - Google Patents
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Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
ゴルフカートなどの人間が歩きながら直接抛作する電動
カートに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention relates to an electric cart such as a golf cart that is directly operated by a person while walking.
ゴルフ場などにおいて用いられる人間が歩きながら直接
繰作する電動カートに要求される条件としては、狭く曲
がりくねった高低のある道から外れずに人間が運転でき
ることが必要条件であり、さらに人間の負担にならずに
容易に運転できることが望まれる。The requirements for electric carts used at golf courses, etc., which are operated directly by humans while walking, are that humans can drive them without deviating from narrow, winding, and high-low roads; It is desirable that the vehicle be able to be operated easily without any problems.
従来の電動カートのように、１つの駆動機で２輪を駆動
する方式では、電動カートを旋回する際に人間が大きな
力で強引に電動カートを回す必要があるため、人間にと
って負担となる。With conventional electric carts in which two wheels are driven by a single drive machine, humans are required to forcibly turn the electric cart with great force when turning the cart, which is a burden on humans.
その解決手段として、一方向クラッチを利用する方法が
あるが、この方法では下り坂において減速力がなく危険
であり、またその減速のために機械的なブレーキ機構を
設けた場合、一方向タラッチの効果がなくなり、下りな
がら旋回することが困難であった。One way to solve this problem is to use a one-way clutch, but this method has no deceleration force when going downhill and is dangerous.Also, if a mechanical brake mechanism is provided for deceleration, the one-way clutch cannot be used. It became ineffective and it was difficult to turn while descending.
また差動減速機を用いる方法もあるが、機構が複雑で重
量も重く、両輪に加わる外力差により動作するため、や
はり人間がその外力差を与えなければならず負担になる
という欠点がある。There is also a method of using a differential speed reducer, but the mechanism is complex and heavy, and since it operates based on the difference in external force applied to the two wheels, it still has the disadvantage that humans have to apply the difference in external force, which is a burden.
一方、旋回時、人間が保持するグリップ部が本体と回転
不可能に固定されている場合、前記のように人間の筋力
により両輪に外力差を発生させて旋回させるには良いが
、人間の負担を軽減させるために他の手法を考えた場合
には、片手操作ができない。またはカートを保持しない
ため不安定感、不安感を感じるという問題がある。On the other hand, when turning, if the grip part held by a person is fixed to the main body so that it cannot rotate, it is possible to generate an external force difference between the two wheels using the human muscle force as described above and make the turn turn, but this is a burden on the person. If other methods were considered to reduce this, one-handed operation would not be possible. Or, there is a problem of feeling unstable or anxious because the cart is not held.
そこで本発明は機構が簡単で安心して容易に運転操作で
きる電動カートを提供することを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to provide an electric cart that has a simple mechanism and can be operated easily and safely.
本発明は前記の課題を解決するためになされたもので、
本体に左輪用モータと右輪用モータ及びハンドル・グリ
ップを設け、且つ前記ノーンドル・グリップの回転角に
比例する電気量を出力する検出装置と、ハンドル・グリ
ップを中立位置に復元させる復元装置とを設けると共に
、前記ハンドル・グリップに設定速度を電気量で出力す
る速度設定装置を備え、且つ前記ハンドル・グリップ位
置が中立位置の時は前記設定速度に応じた電気量により
前記左輪用モータと右輪用モータの回転数を設定速度に
応じた値に保ち、前記ハンドル・グリップが中立位置か
ら回転している時にはその回転量に対応した電気量に応
じて前記左輪用モータと右輪用モータとの間に回転数差
を発生させる制御装置を具備したものである。The present invention has been made to solve the above problems,
The main body is provided with a left wheel motor, a right wheel motor, and a handle grip, and also includes a detection device that outputs an amount of electricity proportional to the rotation angle of the noddle grip, and a restoring device that restores the handle grip to a neutral position. and a speed setting device that outputs a set speed in the form of electricity to the handle/grip, and when the handle/grip position is at the neutral position, the motor for the left wheel and the right wheel are controlled by the amount of electricity corresponding to the set speed. The rotation speed of the motor for the left wheel is maintained at a value corresponding to the set speed, and when the handle/grip is rotating from the neutral position, the rotation speed of the motor for the left wheel and the motor for the right wheel is controlled according to the amount of electricity corresponding to the amount of rotation. It is equipped with a control device that generates a rotation speed difference between the two.
上記の構成によると、２輪を独立に駆動してその回転数
差により容易に旋回可能になり、しかも本体に回転可能
に取り付けられたハンドル・グリップを操作することに
より、回転量に応じた電気量を得て旋回のための回転数
差を与え、さらにそのハンドル・グリップに復元装置に
より適度な反力と復元性を持たせることで人間の自然な
動きで容易に操作できるようになる。According to the above configuration, it is possible to easily turn by driving the two wheels independently and using the difference in rotation speed, and by operating the handle/grip rotatably attached to the main body, electric power is generated according to the amount of rotation. By obtaining the amount and giving the rotation speed difference for turning, and by giving the handle/grip an appropriate reaction force and restorability using a restoring device, it becomes possible to easily operate it with natural human movements.
以下本発明をゴルフカートに適用した場合の実施例を図
面に基づき説明する。An embodiment in which the present invention is applied to a golf cart will be described below based on the drawings.
第１図は本発明の実施例の斜視図で、ｌは本体、２．３
はそれぞれ左輪用、右輪用モータ、４は操向装置、５は
制御装置を収納した本体後部である。FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of the present invention, l is the main body, 2.3
Reference numeral 4 indicates a rear part of the main body housing a motor for the left wheel and a motor for the right wheel, 4 a steering device, and a control device 5, respectively.
なお構成をわかりやすくするため、第１図ではバッテリ
、カバーなどの他の部品は省略して書かれている。また
各モータと各輪間は変速ギヤを介して結合してもよい。In order to make the configuration easier to understand, other parts such as a battery and a cover are omitted in FIG. Further, each motor and each wheel may be coupled via a speed change gear.
第２図は操向装置４の詳細を示す一部を切欠した拡大平
面図、第３図は縦断側面図であり、７はハンドル・グリ
ップ、８はハンドル・グリップ回転量検出器、９は速度
設定装置、１０はハンドル・グリップと中立位置に復元
させるための復元バネで、ハンドル・グリップ回転量検
出器８はカップリング８ａを介して操向装置４の軸４ａ
と連結されている。FIG. 2 is an enlarged partially cutaway plan view showing details of the steering device 4, and FIG. 3 is a longitudinal side view, in which 7 is a handle grip, 8 is a handle grip rotation amount detector, and 9 is a speed A setting device 10 is a restoring spring for restoring the handle/grip to the neutral position, and a handle/grip rotation amount detector 8 is connected to the shaft 4a of the steering device 4 via a coupling 8a.
is connected to.
１１．１２は第４図に示すような基部にリング部１１ａ
、１２ａを持つ回転制限用レバーで、各リング部１１ａ
、１２ａは操向装置４の軸４ａに回動自在に取付けられ
ており、端部には前記復元バネＩＯが懸架されている。11.12 is a ring part 11a at the base as shown in FIG.
, 12a, each ring portion 11a
, 12a are rotatably attached to the shaft 4a of the steering device 4, and the restoring spring IO is suspended at the end.
１３．１４は本体側のブラケット１５に設けた回転制限
用ピン、１６は操向装置４側に設けたレバー作動用ビン
である。13 and 14 are rotation limiting pins provided on the bracket 15 on the main body side, and 16 are lever actuation pins provided on the steering device 4 side.
以上のように構成されるので、人間がノーンドル・グリ
ップ７から手を離しているとき、または軽く触れている
程度のときは復元バネ１０のバネ力によりハンドル・グ
リップ７は中立位置となり、このとき駆動輪は１つの設
定速度で左右とも回転しカートは直進する。With the structure described above, when a person removes his or her hand from the Noendoru grip 7, or when the person is only lightly touching it, the handle grip 7 is in the neutral position due to the spring force of the restoring spring 10, and at this time, the handle grip 7 is placed in the neutral position. The drive wheels rotate both left and right at one set speed, and the cart moves straight.
カートを左に曲げたいときはハンドル・グリップを反時
計方向に回転させる。かくすると、グリップ回転量検出
器８からの信号により左輪の回転数は右輪の回転数に対
して相対的に遅くなるように制御され、カートは左に曲
がる。この時ノ＼ンドル・グリップ７の回転量が大きい
ほど前記速度差は大きくなり、旋回半径は小さくなる。If you want to turn the cart to the left, rotate the handle/grip counterclockwise. In this way, the rotation speed of the left wheel is controlled to be slower than the rotation speed of the right wheel by the signal from the grip rotation amount detector 8, and the cart turns to the left. At this time, the greater the amount of rotation of the nozzle grip 7, the greater the speed difference and the smaller the turning radius.
また人間がハンドル・グリップ７を回転させるとき、復
元バネ１０の反力により適度な反力が加わり操作し易く
なる。Further, when a person rotates the handle grip 7, an appropriate reaction force is applied by the reaction force of the restoring spring 10, making it easier to operate.
また、ハンドル・グリップ７の回転量はビン１３゜１４
で制限されて多回転しないようになっているため、人間
が最初に回転量を与えた位置で手を止めると、カートの
旋回につれハンドル・グリップ７と本体ｌとの相対的角
度が中立位置に近づいていきやがて直進する。そのため
ハンドル・グリップの切り過ぎがなく安全であり、かつ
自然な動きとなる。Also, the amount of rotation of the handle/grip 7 is 13°14°.
Since the rotation is limited by the rotation amount and prevents multiple rotations, if the person stops at the position where the rotation amount is first applied, the relative angle between the handle grip 7 and the main body l will return to the neutral position as the cart turns. It approaches and eventually heads straight ahead. Therefore, the handle/grip is not cut too much, making it safe and allowing natural movement.
なお、ハンドル・グリップ７の可回転範囲が大きいと人
間にとって負担となり、小さいと操作しずらくなる。本
実施例においては左右それぞれおよそ３０°としている
。Note that if the rotatable range of the handle/grip 7 is large, it will be a burden on humans, and if it is small, it will be difficult to operate. In this embodiment, the angles are approximately 30° on each side.
さらに速度設定装置９がハンドル・グリップ７に結合さ
れているため、旋回操作と速度設定操作を常に容易に片
手で行うことが可能となっている。Furthermore, since the speed setting device 9 is coupled to the handle grip 7, it is possible to always easily perform the turning operation and the speed setting operation with one hand.
第５図は制御装置部の構成を示すブロック図で、速度設
定の信号とハンドル・グリップ７の回転量との信号を得
て演算部１７で左右各駆動用のモタ２，３の回転数指令
を発生させる。演算部１７は速度設定値と回転量から、
例えば第６図のグラフで表わされるような左右輪各々の
モータ回転数指令を発生させる。このとき中立位置０で
は左右輪に対する指令は同一である。前記左右各輪に対
する速度指令により左右輪各々独立してその指令回転数
となるよう閉ループ制御される。このように駆動モータ
の回転数が閉ループ制御されているため、下り坂、上り
坂でもカートは一定速度で運転可能である。FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the control device section, in which a speed setting signal and a rotation amount signal of the handle/grip 7 are obtained, and a calculation section 17 commands the rotation speed of the left and right drive motors 2 and 3. to occur. From the speed setting value and rotation amount, the calculation unit 17 calculates
For example, a motor rotation speed command for each of the left and right wheels as shown in the graph of FIG. 6 is generated. At this time, at the neutral position 0, the commands for the left and right wheels are the same. Based on the speed command for each of the left and right wheels, the left and right wheels are each independently controlled in a closed loop so that the command rotation speed is achieved. Since the rotation speed of the drive motor is thus controlled in a closed loop, the cart can be driven at a constant speed even on downhill and uphill slopes.
以上述べた実施例では、復元装置にリング部１１ａ。In the embodiment described above, the restoring device includes the ring portion 11a.
１２ａをそれぞれ持つ回転制限用レバー１１．１２を用
いる構造としたが、これを中央にループ部を有する一本
のα巻バネとし、そのループ部を軸４ａに嵌合する構造
とすることもできる。その場合、復元バネｌＯを省略す
ることができ、構造が簡単になる。Although the structure uses the rotation limiting levers 11 and 12 each having a rotation limiter 12a, it is also possible to use a single α-wound spring having a loop portion in the center, and to fit the loop portion to the shaft 4a. . In that case, the restoring spring IO can be omitted, and the structure becomes simpler.
以上述べたように、本発明によれば細く曲がりくねった
高低のある道においても希望の速度で、一定速で走行可
能で、かつ人間に負担なく自然な動作で安全かつ快適に
操作できるカートが得られ、しかも複雑な機構もないの
でカート自体の軽量化が図られ、電源の効率的利用が可
能となる。As described above, the present invention provides a cart that can run at a desired speed and at a constant speed even on narrow, winding roads with high and low elevations, and that can be operated safely and comfortably with natural movements without placing any burden on humans. Moreover, since there are no complicated mechanisms, the cart itself can be made lighter, and power can be used more efficiently.
第１図は本発明の具体的実施例の斜視図、第２図は実施
例における扱向装置部の詳細を示す一部を切欠した拡大
平面図、第３図は第２図の縦断面図、第４図は回転制限
用レバーの平面図、第５図は制御装置部の構成を示すブ
ロック図、第６図は制御装置部の演算部指令発生パター
ン例を示す図である。
本体
左輪用モータ
右輪用モータ
操向装置
本体後部
前輪キャスタ
ハンドル・グリップ
８ ・ ・
９ ・ ・
ＩＯ・ ・
ｌＬ１２・ ・
１３．１４・ ・
１５・ ・
１６・ ・
１７・ ・
１８・ ・
１９・ ・
２０．２１・ ・
・ハンドル・グリップ
回転量検出器
・速度設定装置
・復元バネ
・回転制限用レバ
・回転制限用ビン
・ブラケット
・レバー操作用ビン
・演算部
・左輪モータ速度制御部
・右輪モータ速度制御部
・回転数検出器Fig. 1 is a perspective view of a specific embodiment of the present invention, Fig. 2 is an enlarged partially cutaway plan view showing details of the handling device section in the embodiment, and Fig. 3 is a longitudinal sectional view of Fig. 2. , FIG. 4 is a plan view of the rotation limiting lever, FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the control device section, and FIG. 6 is a diagram showing an example of a command generation pattern of the arithmetic section of the control device section. Main unit left wheel motor Right wheel motor Steering device Main unit rear front wheel caster handle/grip 8 ・ ・ 9 ・ IO・ ・ lL12・ ・ 13. 14 ・ 15 ・ ・ 16 ・ ・ 17 ・ 18 ・ ・ 19 ・20.21・・・Handle・Grip rotation amount detector・Speed setting device・Recovery spring・Rotation limiting lever・Rotation limiting bin・Bracket・Lever operation bin・Calculation unit・Left wheel motor speed control unit・Right wheel motor Speed control unit/rotation speed detector
Claims (1)
・グリップを設け、且つ前記ハンドル・グリップの回転
角に比例する電気量を出力する検出装置と、ハンドル・
グリップを中立位置に復元させる復元装置とを設けると
共に、前記ハンドル・グリップに設定速度を電気量で出
力する速度設定装置を備え、且つ前記ハンドル・グリッ
プ位置が中立位置の時は前記設定速度に応じた電気量に
より前記左輪用モータと右輪用モータの回転数を設定速
度に応じた値に保ち、前記ハンドル・グリップが中立位
置から回転している時にはその回転量に対応した電気量
に応じて前記左輪用モータと右輪用モータとの間に回転
数差を発生させる制御装置を具備したことを特徴とする
電動カート。(1) The main body is provided with a left wheel motor, a right wheel motor, and a handle grip, and a detection device that outputs an amount of electricity proportional to the rotation angle of the handle grip;
a restoring device for restoring the grip to a neutral position, and a speed setting device for outputting a set speed to the handle/grip as an electrical quantity, and when the handle/grip position is at the neutral position, the speed setting device responds to the set speed when the handle/grip position is at the neutral position. The rotational speed of the left wheel motor and the right wheel motor is maintained at a value corresponding to the set speed by the amount of electricity, and when the handle/grip is rotating from the neutral position, the number of rotations of the left wheel motor and the right wheel motor is maintained according to the amount of electricity corresponding to the amount of rotation. An electric cart characterized by comprising a control device that generates a rotation speed difference between the left wheel motor and the right wheel motor.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2266474A JPH089334B2 (en) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | Electric cart |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2266474A JPH089334B2 (en) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | Electric cart |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04143172A true JPH04143172A (en) | 1992-05-18 |
| JPH089334B2 JPH089334B2 (en) | 1996-01-31 |
Family
ID=17431435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2266474A Expired - Lifetime JPH089334B2 (en) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | Electric cart |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089334B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2016002067A1 (en) * | 2014-07-04 | 2016-01-07 | エレクター株式会社 | Dolly device |
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1990
- 1990-10-05 JP JP2266474A patent/JPH089334B2/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH089334B2 (en) | 1996-01-31 |
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