JPH04137113A - Servo driving controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To eliminate a need of alignment of origin for start to inexpensively drive and control a servo motor by converting an absolute type position detection signal to an incremental type position detection signal by an interface circuit. CONSTITUTION:The control command of a CPU 6 transmitted to an INC 5 through a bus 8 is transmitted to an ABS 4 as an operation command signal 10. The ABS 4 receives this signal to supply a driving signal 11 to a motor main body 2, and the motor is operated as prescribed. The ABS 4 receives a position detection signal 12 of the rotor in the main body 2 from a resolver 3 to convert it to an absolute type position detection signal 92 and outputs this signal. This signal is given to an I/F 15 in this example and is converted to an incremental type position detection signal 93 including A and B phases and is outputted. The INC 5 receives the signal 93 to judge the rotation position of the rotor and transfers data of the rotation position of the rotor to the CPU 6 through the bus 8. The CPU 6 processes information of the rotation position to judge whether the prescribed operation is performed or not and performs the following processing.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はサーボモータの駆動制御装置、特にアブソリュ
ートタイプのサーボドライバを用いた駆動制御装置に関
するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a drive control device for a servo motor, and particularly to a drive control device using an absolute type servo driver.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

一般に、サーボモータの制御にあたっては、当該サーボ
モータの位置検出信号がサーボコントロラへと伝達され
る必要がある。そして、この位置検出信号としてはイン
クレメンタルタイプの信号とアブソリュートタイプの信
号と力（知られており、このうちのいずれか一方を採用
することによって駆動制御装置を構成していた。Generally, in controlling a servo motor, a position detection signal of the servo motor needs to be transmitted to a servo controller. As the position detection signal, an incremental type signal, an absolute type signal, and a force (known) are used, and a drive control device is constructed by adopting one of these.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

このうち、インクレメンタルタイプの制御方式では、位
置検出が相対的であるため、装置起動の際には、原点合
わせを行ってサーボモータの絶対的な位置を知る必要が
ある。しかしながら、サーボモータの出力軸には各種の
被駆動機構が結合されているため、起動時の原点合わせ
はこのような被駆動機構の不測の動作を招く事かあり、
危険か伴なうことがあるという問題点があった。Among these, in the incremental type control method, position detection is relative, so when starting up the device, it is necessary to perform origin alignment to know the absolute position of the servo motor. However, since various driven mechanisms are connected to the output shaft of the servo motor, aligning the origin at startup may cause unexpected movement of such driven mechanisms.
The problem was that it could be dangerous.

一方、アブソリュートタイプのサーボコントローラによ
りサーボモータを制御する方法は、サーボモータの絶対
的な位置を検出しつつ動作するため、上記問題は生じな
いか、使用するアブソリュートタイプのサーボコントロ
ーラか高価であるという問題かあった。On the other hand, the method of controlling a servo motor with an absolute type servo controller operates while detecting the absolute position of the servo motor, so either the above problem does not occur or the absolute type servo controller used is expensive. There was a problem.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

この発明はこのような問題を解消するためになされたも
ので、原点合わせが不要であり、かつ安価なサーボモー
タ駆動制御装置を提供することを目的とする。The present invention was made to solve these problems, and an object of the present invention is to provide a servo motor drive control device that does not require origin alignment and is inexpensive.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

この発明では、インクレメンタルタイプの位置検出信号
を入力するサーボコントローラからの動作指令信号に応
答して、アブソリュートタイプの位置検出信号を出力す
るサーボドライバがサーボモータに駆動信号を供給し、
サーボモータの位置検出信号かサーボドライバからサー
ボコントロラヘ伝送される際に、サーボドライバからの
アブソリュートタイプの位置検出信号を、サーボコント
ローラへのインクレメンタルタイプの位置検出信号に変
換するインターフェイス回路をサーボドライバとサーボ
コントローラとの間に介挿させている。In this invention, a servo driver that outputs an absolute type position detection signal supplies a drive signal to the servo motor in response to an operation command signal from a servo controller that inputs an incremental type position detection signal,
When the servo motor position detection signal is transmitted from the servo driver to the servo controller, the servo driver has an interface circuit that converts the absolute type position detection signal from the servo driver into an incremental type position detection signal to the servo controller. It is inserted between the controller and the servo controller.

〔作用〕[Effect]

この発明においては、アブソリュートタイプの位置検出
信号をインクレメンタルタイプの位置検出信号へと変換
するインターフェイス回路を設けているため、アブソリ
ュートタイプのサーボドライバとインクレメンタルタイ
プのサーボコントローラとを組合せて使用することが可
能である。In this invention, since an interface circuit is provided to convert an absolute type position detection signal into an incremental type position detection signal, an absolute type servo driver and an incremental type servo controller can be used in combination. is possible.

〔実施例〕〔Example〕

第１図はこの発明の一実施例であるサーボモータ駆動制
御装置を示すブロック図である。この装置は、たとえば
溶接作業におけるワークの位置決め機構に結合されたサ
ーボモータにおいて利用され、そのようなワークの例と
してはトラックの荷箱の組立てラインにおける底板など
がある。FIG. 1 is a block diagram showing a servo motor drive control device which is an embodiment of the present invention. This device is utilized, for example, in a servo motor coupled to a positioning mechanism for a workpiece in a welding operation, such as a bottom plate on a truck box assembly line.

この装置においては、サーボモータ１は磁気式のレゾル
バ３とモータ本体２からなり、アブソリュートタイプの
サーボドライバ（以下「ドライバ（ＡＢＳ）Ｊ　）４に
接続され、ドライバ（ＡＢＳ４は一部はインターフェイ
ス回路（以下１Ｍ／Ｆ）１５を通して、一部はこれを通
さずにインクレメンタルタイプのサーボコントローラ（
以下「コントローラ（ＩＮＣ）ｊ　）５に接続されてい
る。In this device, a servo motor 1 consists of a magnetic resolver 3 and a motor body 2, and is connected to an absolute type servo driver (hereinafter referred to as "driver (ABS) J") 4, and the driver (ABS 4 is partially connected to an interface circuit (ABS)). 1M/F) 15, some of them are incremental type servo controllers (1M/F) without passing through this.
Hereinafter, it is connected to the controller (INC) 5.

入出力回路（以下ｒ１１０Ｊ）１３はＩ／Ｆ１５を通し
てトライバ（ＡＢＳ）４と、バス８を介してＣＰＵ６と
、それぞれ接続されている。The input/output circuit (hereinafter referred to as r110J) 13 is connected to the driver (ABS) 4 through the I/F 15 and to the CPU 6 through the bus 8, respectively.

次に動作について説明する。バス８を通して転送７によ
ってコントローラ（ＩＮＣ）５に伝えられた、図示され
ないＣＰＵ６の制御指令は、コントローラ（ＩＮＣ）５
によりそのまま、もしくは変換されて動作指令信号１０
としてドライバ（ＡＢＳ）４へと伝えられる。ドライバ
（ＡＢＳ）４はこれを受けてモータ本体２へ駆動信号１
１を供給し、モータ本体２に所定の動作をさせる。レゾ
ルバ３から本体２内のロータの回転位置（回転角）の３
相の位置検出信号］２を受けたドライバ（ＡＢＳ）４は
、これを複数のビット数から成る、例えば１６ビツトの
バイナリ信号であるアブソリュートタイプの位置検出信
号９２へと変換して出力する。従来はこれをそのままア
ブソリュートタイプのコントローラに与えていたか、本
実施例では１／Ｆ１５に与え、ｒ／Ｆ１５はこれをＡ相
及びＢ相を含むインクレメンタルタイプの位置検出信号
９３へと変換して出力する。位置検出信号９３を受けて
コントローラ（ＩＮＣ）５はロータの回転位置を判断し
、ハス８を通じてＣＰＵ６へロータの回転位置について
のデータ転送７を行う。ＣＰＵ６は回転位置の情報を処
理し、所定の動作が行なわれているか否かを判断し、そ
の後の処理を進める。Next, the operation will be explained. Control commands of the CPU 6 (not shown) transmitted to the controller (INC) 5 by the transfer 7 through the bus 8 are transmitted to the controller (INC) 5 through the transfer 7.
Operation command signal 10 as it is or converted by
The information is transmitted to the driver (ABS) 4 as follows. The driver (ABS) 4 receives this and sends a drive signal 1 to the motor body 2.
1 to cause the motor body 2 to perform a predetermined operation. 3 of the rotational position (rotation angle) of the rotor in the main body 2 from the resolver 3
The driver (ABS) 4 that receives the phase position detection signal 2 converts it into an absolute type position detection signal 92, which is a binary signal of a plurality of bits, for example, 16 bits, and outputs it. Conventionally, this was given to an absolute type controller as it is, or in this embodiment, it was given to 1/F15, and r/F15 converted it to an incremental type position detection signal 93 including A phase and B phase. Output. Upon receiving the position detection signal 93, the controller (INC) 5 determines the rotational position of the rotor, and transfers data 7 regarding the rotational position of the rotor to the CPU 6 through the lotus 8. The CPU 6 processes the rotational position information, determines whether a predetermined operation is being performed, and proceeds with subsequent processing.

１／Ｆ１５におけるアブソリュートタイプの位置検出信
号９２からインクレメンタルタイプの位置検出信号９３
への処理について第２図を用いて説明する。例えば１６
ビツトのバイナリ信号である位置検出信号９２の最下位
のビ・ソトＳ。と、その次に最下位のビットＳ１とは、
同図（ａ）に示すような位相関係にあるので、例えば同
図（ｂ）に示すような排他的論理和のゲートを通すこと
により同図（ａ）に示すような出力Ｑを得る。よってＳ
ｌをＡ相、出力ＱをＢ相とすることにより、Ａ相及びＢ
相を含むインクレメンタルタイプの位置検出信号９３を
得ることかできる。1/F15 absolute type position detection signal 92 to incremental type position detection signal 93
The processing will be explained using FIG. 2. For example 16
The lowest bit S of the position detection signal 92, which is a binary signal of bits. And the next lowest bit S1 is
Since the phase relationship is as shown in FIG. 12(a), the output Q as shown in FIG. 12(a) is obtained by passing the signal through an exclusive OR gate as shown in FIG. 14(b), for example. Therefore, S
By setting l as A phase and output Q as B phase, A phase and B phase
It is possible to obtain an incremental type position detection signal 93 including a phase.

一方、第１図において、Ｉ／Ｆ１５て処理されなかった
位置検出信号９２はｌ１０１３に伝えられる。Ｉ　１０
１３は、バス８を通してＣＰＵ６との間にデータ転送１
４を行い、電源立上げ時のエラーチエツク等を行う。ま
たモータ本体２内のロータの絶対的回転位置をも知るこ
とができ、原点合わせが不要となり、被駆動機構の不測
の動作を回避できる。On the other hand, in FIG. 1, the position detection signal 92 that has not been processed by the I/F 15 is transmitted to 11013. I 10
13 is data transfer 1 between the CPU 6 and the bus 8.
4, and check for errors when turning on the power. Furthermore, the absolute rotational position of the rotor within the motor body 2 can be known, eliminating the need for origin alignment and avoiding unexpected movements of the driven mechanism.

なお、本発明は回転型のモータのみならずリニアモータ
にも適用することかできる。Note that the present invention can be applied not only to rotary motors but also to linear motors.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

この発明によれば以上に説明したように、アブソリュー
トタイプの位置検出信号を出力するトライバとインクレ
メンタルタイプの位置検出信号を人力するコントローラ
の間に介挿されたインターフェイス回路が、アブソリュ
ートタイプの位置検出信号をインクレメンタルタイプの
位置検出信号に変換するので起動時の原点合わせが不要
になり、かつ安価なサーボモータ駆動制御ができるとい
う効果がある。According to the present invention, as explained above, the interface circuit inserted between the driver that outputs the absolute type position detection signal and the controller that manually outputs the incremental type position detection signal detects the absolute type position detection signal. Since the signal is converted into an incremental type position detection signal, there is no need to align the origin at startup, and there is an effect that inexpensive servo motor drive control is possible.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の一実施例を示す概念図、第２図（ａ
）はこの発明の一実施例のインターフェイス回路の動作
を示すタイミングチャート、第２図（ｂ）はインターフ
ェイス回路の構成の例を示す回路図である。 １・・・サーボモータ、 ４・・アブソリュートタイプのサーボドライバ、５・・
・インクレメンタルタイプのサーボコントロラ、 ９２・・・アブソリュートタイプの位置検出信号、９３
・・・インクレメンタルタイプの位置検出信号、０・・
・動作指令、 １・・・駆動信号、 ２・・・３相の位置検出信号、 ５・・・インターフェイス回路。FIG. 1 is a conceptual diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 (a
) is a timing chart showing the operation of an interface circuit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2(b) is a circuit diagram showing an example of the configuration of the interface circuit. 1... Servo motor, 4... Absolute type servo driver, 5...
・Incremental type servo controller, 92...Absolute type position detection signal, 93
...Incremental type position detection signal, 0...
・Operation command, 1... Drive signal, 2... Three-phase position detection signal, 5... Interface circuit.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）サーボコントローラからの動作指令信号に応答し
てサーボドライバがサーボモータに駆動信号を供給する
とともに、前記サーボモータの位置検出信号が前記サー
ボドライバから前記サーボコントローラへと伝送される
サーボ駆動制御装置において、 前記サーボドライバとして、アブソリュートタイプの位
置検出信号を出力するドライバを用いるとともに、 前記サーボコントローラとして、インクレメンタルタイ
プの位置検出信号を入力するコントローラを使用し、 前記アブソリュートタイプの位置検出信号を前記インク
レメンタルタイプの位置検出信号に変換するインターフ
ェイス回路を、前記サーボドライバと前記サーボコント
ローラとの間に介挿させたことを特徴とするサーボ駆動
制御装置。(1) Servo drive control in which a servo driver supplies a drive signal to a servo motor in response to an operation command signal from a servo controller, and a position detection signal of the servo motor is transmitted from the servo driver to the servo controller. In the apparatus, a driver that outputs an absolute type position detection signal is used as the servo driver, a controller that inputs an incremental type position detection signal is used as the servo controller, and the absolute type position detection signal is outputted. A servo drive control device characterized in that an interface circuit for converting the incremental type position detection signal is inserted between the servo driver and the servo controller.