JPH0413540A - ワーク原点位置補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ワーク原点位置補正装置、特に、パレット上
に位置決め固定されたワークの加工原点位置を補正する
ためのワーク原点位置補正装置に関する。

〔従来の技術及びその課題〕

たとえば、マシニングセンタによりワークを加工する際
には、ワークをパレット上に固定し、このパレット及び
ワークをマシニングセンタに搬入することが一般に行わ
れている。マシニングセンタに搬入されたパレットは、
ベツド上の所定位置にクランプされ、ワークに加工が施
される。

このようなパレットを用いて加工を行う際、複数のパレ
ットを使用した場合には、個りのパレットについて、ク
ランプ位置に誤差が生しる場合がある。この結果、ワー
クの加工精度が低下する。

一方、パレットの位置決め精度を向上させるにも限界が
ある。また、温度上昇による熱膨張によっても各パレッ
トのクランプ位置に誤差が生じ、この結果、ワークの加
工精度が低下する。

本発明の目的は、容易に加工精度を向上できるワーク原
点位置補正装置を提供することにある。

〔課題を解決するだめの手段〕

本発明に係るワーク原点位置補正装置は、パＬ・シト上
に位置決め固定されたワークの加工原点位置を補正する
ためのワーク原点位置補正装置であって、パレットと、
測定手段と、補正手段とを備えている、前記パレットは
、基準面を有している。

前記測定手段は、前記基準面位置を測定する手段である
。前記補正手段は、測定手段の測定結果に基づき、ワー
ク原点位置を補正する手段である。

〔作用〕

本発明に係るワーク原点位置補正装置では、測定手段が
、パレットの基準面位置を測定する。補正手段は、測定
手段による測定結果に基づき、ワーク原点位置を補正す
る。

この場合には、ワークはパレット上の所定位置に位置決
め固定されている。従って、バＬ／　’７トの基準面位
置を測定することにより、この測定結果に基づきワーク
原点位置の補正が可能となる。これにより、ワークの加
工精度を容易に向上できる。

〔実施例〕

第９図は本発明の一実施例が採用されたトランスファー
マシンを示している。このトランスファーマシンｌは、
主に、マシニングセンタによって構成される加工ステー
ジョン２，３．４と、各加工ステーション２，３．４の
間に配置された待機ステーション５，６と、前端（第９
図左方）側に配置され加工用ワークの搬入・搬出を行う
ための搬入・搬出ステーション７と、後端（第９図右方
）側に配置された洗浄機８とから構成されている。

また、このトランスファーマシン１の長手方向乙こは、
後述するワーク搬送装置が設けられている。

搬入・搬出ステーション７には、締め付４Ｊボルト着脱
装置（以下、ナンドランチという）９が設けられている
。このナツトランナ９は、締め伺はボルトによりワーク
をパレット１１に着脱するためのものである。ナツトラ
ンナ９は上下に相対向して配置されている（図では上側
のみが表されζいる）。ナツトランナ９は、キャリア１
０に取付けられている。キャリア１０は、左右方向に移
動可能に設けられている。この移動機構は、サーボモー
タ及びボールねし等によって構成されている。

搬入・搬出ステーション７には、ワークを搬入するため
の搬入口１５と、加工済みワークを搬出するためのコン
ベア１６とが設けられている。また、制御パネル１７が
設けられている。制御パネル１７には、入力キーポート
及びＣＲＴ等が配置されている。また、トランスファー
マシン１には、制御部（図示せず）が配置されている。

この制御部は、ＣＲ’Ｆ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成さ
れるマイクロコンピュータを備えている。また、搬入・
搬出ステーション７には、反転機１２が設けられている
。この反転機１２は、パレット１１を反転させるための
ものである。

加工ステージョン４の後端側には、反転機１２と同様の
反転機１３が設けられている。また、洗浄機８とワーク
搬入・搬出ステーション７との間には、リターンコンベ
ア１４が配設されている。

このリターンコンベア１４は、洗浄後のワークを搬出す
るためのものである。

次に、ワーク搬送装置の詳細について第８Ａ図及び第８
Ｂ図を用いて説明する。

ワーク搬送装置２０は、主に、ワーク搬送方向（矢印方
向）に延びるロッド２１と、ロッド２１を往復動させる
ためのモータ２２と、ワンド２１上に複数個設けられ、
それぞれパレット１１を係脱自在に保持し得るコ字状の
トランスファーアーム２８とから構成されている。

ロッド２１の一端（モータ２２側）には、−に方及び左
右方向に直角に折曲げられた基端部２５が形成されてい
る。一方、モータ２２の回転軸には、カップリングを介
してポールねじ２３が取付けられている。ボールねじ２
３には、ボールプツト２４が螺合しており、このボール
ナツト２４にロッド２１の基端部２５が固定されている
。このような構成により、モータ２２を正転及び逆転さ
せることにより、ロッド２１が往復動するようになって
いる。ポールねじ２３の側方には、ストッパ２６が設け
られている。このストッパ２６により、基端部２５の前
後端位置、即ちロッド２１の移動量が規制されるように
なっている。ロッＦ２１の１回の移動量はスパン！であ
る。また、基端部２５の前後端位置には、基端部２５の
各位置を検出するための近接スイソヂ２７が設けられて
いる。

また、基端部２５にはドグが設けられ、ベース側にはモ
ータ２２の回転速度を変更するための切換スイ・ンチが
設けられている。これにより、ロッド２１の移動速度が
調節される。なお、図示していないが、搬入・搬出ステ
ーション７、各加工ステーシヨン２，３，４．及び各待
機ステーション５゜６には、パレット１１をクランプす
るためのクランプ機構が設けられている。これらのクラ
ンプ機構については後述する。また、待機ステーション
５．６には、左右にレール２９が配設されている。

パレット１１は、各レール２９によって支持されている
。

次に、バレン）１１の詳細について第１Ａ図及び第１Ｂ
図を用いて説明する。

パレット１１は、主に、概ねＨ字状に形成された平板状
のパレット本体３０と、パレット本体３０の第１主面３
０ａ、第２主面３０ｂにそれぞれ設けられたワーク取付
部３１．３２と、同様にパレット本体３０の第１及び第
２主面３０ａ、３０ｂにそれぞれ設けられたワーク位置
決め用の位置決め部３３．３４とから構成されている。

ワーク取付部３１．３２は、割り型ワーク（クランクケ
ース）を構成するＬケース４０及びＲケース４１をそれ
ぞれ取り付けるためのものである。

ワーク取付部３１．３２には、それぞれＬケース４０及
びＲケース４１が着座するワーク着座面３１ａ、３２ａ
が形成されている。また、ワーク取付部３１．３２の先
端部には、後述するナンドランナ９による締め付はボル
トが螺合するねじ部４４．４５がそれぞれ形成されてい
る。

位置決め部３３．３４は、第２図に示すように、パレッ
ト本体３０の第１及び第２主面３０；＊、３０ｂにそれ
ぞれ固定された本体３５．３６と、本体３５．３６の先
端部にそれぞれ設けられたピン３７．３８とから構成さ
れている。また、パレット本体３０には、貫通孔３９が
形成されている。

この孔３９内の上下にはブツシュ４２が嵌入されており
、各ブツシュ４２に本体３５．３６の突起３５ａ、３６
ａが嵌入されている。このような構成により、ビン３７
．３８は、精度良く同一軸線上に配置される。したがっ
て、各ケース４０．４１を組み付けた時に共通ずる面（
例えば、シリンダブロック取付面）４３を同一の加工位
置に位置決めすることができる。これにより、各ケース
４０．４１について、この共通ずる面４３を同時加工す
ることができ、割り型ワークの加工精度を向上できる。

なお、第２主面３０ｂ側には、粗位置決めに用いる支軸
６３が設けられている。第２主而３０ｂ側へのワーク取
付については、後述するように、作業者の手作業による
位置決めが行われるため、この支軸６３により作業性が
向上されている。

パレット本体１１の第２主面３０ｂには、エアー導入部
５０が２ケ所に設けられている。このエアー導入部５０
は、第３図に示すように、第２主面３０ｂ上に固定され
たハウジング５１を有している。ハウジング５１には、
孔５１ａが形成されている。この孔５１ａ内には、弁体
５２が上下方向に摺動自在に設けられている。弁体５２
には凹部５２ａが形成されている。凹部５２ａ内にはコ
イルスプリング５３が装着されている。コイルスプリン
グ５３の一端は弁体５２側に圧接しており、他端はパレ
ット本体３０側に圧接している。ごのコイルスプリング
５３のばね力により、弁体５２は常時下方に付勢されて
いる。また、ハウジング５１には、孔５１ａを貫通して
上方に延びる流路５４が形成されている。この流路５４
は、パレット本体３０の第２主面３０ｂに形成された凹
部５５に連通している。また、凹部５５に連通して上下
方向に延びる流路５６が形成されている。さらに、この
流路５６に連通して、水平方向に延びる流路５７，５８
．５９　（第１Ａ図参照）が形成されている。流路５８
．５９は、ワーク取付部３１゜３２内において上下方向
に形成されたＢ　Ｊ？３６０　。

６１にそれぞれ連通している。流路６０．６１は、それ
ぞれワーク着座面３１ａ、３２ａに開口するエアー噴出
孔６０ａ、６１ａに連通している。また、弁体５２の端
面に、下方からエアー導出部６２が当接し得るようにな
っている。なお、このエアー導出部６２は、ナツトラン
ナ９と一体的に設けられており、外部のエア供給源に接
続されている。

パレット１１には、トランスファーアーム２８と保合す
る保合部６４が４ケ所に設けられている。

各保合部６４には、貫通孔６４ａが形成されている。ま
た、トランスファーアーム２８には、答礼６４ａと係脱
自在に係合し得るピン６５が設けられている。

次に、ナツトランナ９の詳細について第４図を用いて説
明する。

ナツトランナ９は、ワーク取付は用の締め付はボルト７
０を係脱自在に保持する保持部７１と、保持部７１を正
逆転駆動するためのサーボモータ７２とを有している。

サーボモータ７２は、ベース板７３上に設けられている
。このベース板７３は、キャリア１０（第９図）上に上
下方向に移動可能に設けられている。

ベース板７３上には、シリンダ７４が設けられている。

シリンダ７４のシリンダロンドア４ａ先端には、■１字
状部材７５の一端が固定されている。

また、このＬ字状部材７５には、スライダ７６が設けら
れている。一方、シリンダ７４側方のベース板７３上に
は、ハウジング７７が設けられている。このハウジング
７７を上下方向に貫通する孔内には、支軸７８が固定さ
れている。スライダ７６は、支軸７８上をスライド自在
になっている。

また、スライダ７６には、水平方向に張り出す水平部７
６ａが形成されている。この水平部７６ａの中央部には
孔７６ｂが形成されている。この孔７６ｂ内には、ベア
リング９５を介してコレット９６が回動自在に設けられ
ている。コレット９６は概ね円筒状の部材であり、内部
のの穴９６ａ内には保持部７１が挿入されている。

保持部７１の先端部７９には、断面六角形状の穴７９ａ
が形成されている。この穴７９ａ内に締め付はポル１−
７０の六角形状の胴部８０が係合し得るようになってい
る。また、穴７９ａの底部には、穴７９ｂが形成されて
いる。また、この穴７９ｂに直交する方向に複数個の孔
が形成されており、これらの各孔内に鋼球９３が各々遊
転自在に取付けられている。鋼球９３は、穴７９ｂ内に
一部突出しており、締め付はボルト７０下部のこま状保
合部１）２の凹部内に係合している。また、締め付はボ
ルト７０は、先端にねし部８１を有している。ねじ部８
Ｉは、胴部８０及びこれと一体重に形成された頭部８４
に固定されている。また、頭部８４上にはフランジ部８
３が取付りられている。このフランジ部８３の概ね中央
部に形成された孔内にねじ部８１が挿通している。また
、フランジ部８３及び頭部８４の合わせ面０３ａはそれ
ぞれ球面状に形成されている。これにより、フランジ部
８３は合わせ而８３ａに沿って若干策動き得るようにな
っている。これにより、締め付はボルト７０の締め付け
の際に、フランジ部８；）が・ノークの端面に密着し、
パレットにワークが確実に取り付けられるようになって
いる。なお、フランジ部８３内にはフランジ部８３の脱
落防止用のねじ１３０が設けられている。

また、ハウジング７７には水平方向に張り出Ｊ水平部７
７ａが形成されている。水平部７７ａには孔９７が形成
されている。孔９７ａ内には、ベアリング８５を介して
部材８６が回転自在に支持されている。部材８６の概ね
中央部に形成された孔内に保持部７１の基部９日が挿入
されている。

この基部９８内には、上下方向に延びる断面矩形状の六
８８が形成されている。一方、４ノ−ボモーク７２の回
転軸先端には、この六〇８と係合する断面矩形状のロッ
ド８９が取付けられζいる。また、基部９８内には、六
８日と連通して穴９０が形成されている。この穴９０内
にコイルスプリング９１が装着されている。ごのコイル
スプリング９１の一端は基部９８側に圧接しており、他
端はサーボモータ７２の回転軸側に圧接している。この
コイルスプリング９１のばね力により、保持部７１は常
時第４図上方に付勢されている。また、保持部７１側方
のベース板７３上には、近接スイフチ９１．９２が上下
に配置されている。これらの近接スイフチ９１．９２は
、基部９　Ｂ下端のフランジ８７を検出することにより
、保持部７１の上下方向の位置を検出するためのもので
ある。

次に、待機ステーション５．６に設けられたクランプ機
構について第７Δ図及び第７Ｂ図を用いて説明する。

このクランプ機構１００は、パレットｌＩの下方に配置
されたビン１０１．１０２と、ガイトレール２９の下端
に固定された側面視口字状のフレーム１０５と、フレー
ム１０５に連結されたシリンダ１０６とから構成されて
いる。シリンダ１０６はベツド１０８上に固定されてい
る。また、シリンダ１０６のシリンダロッド１０６ａは
、連結部材１０７を介してコ字状フレーム１０５に固定
されている。また、ベツド１０８上には、上下方向に延
びる支軸１０９が設けられている。この支軸１０９は、
コ字状フレーム１０５の縦枠１０５ａを貫通して設けら
れている。コ字状フレーム１０５は、支軸１０９上を上
下方向にスライド自在となっている。ピン１０１．１０
２は、それぞれパレットＩｌ側の孔６６．６７に係合し
得るようになっている。また、ビン１０１，１０２は、
それぞれベース１０８側に固定された本体１０３゜１０
４の先端に設けられている。また、ガイドレール２９の
一方には、バレン１−１１を検出するための近接スイッ
チ１１９が設けられている。

一方、ベツド１０８上には、ワーク搬送方向〔第７Ａ図
の紙面垂直方向〕に延びる側面視口字状のフレーム１０
日ａが設けられている。フレーム１０８ａの凹部１０８
ｂ内には、ロッド２１が配設されている。また、凹部１
０８ｂ内には、ローラ１１２がワーク搬送方向に複数個
設けられている。一方、フレーム１０８ａには、ワーク
搬送方向に直交する方向に複数の軸１１１が設けられて
いる。各ローラ１１２は、各軸１１１に回動自在に支持
されている。ロッド２１は、各ローラＩ１２によって支
承されている。また、ロッＦ’　２１の上部側方のフレ
ー１．ｌ　０８　ａには、回動自在なコロ１１３，１１
４がそれぞれワーク搬送方向に複数個設けられている。

コロ１１３．１１４は、それぞれロッド２１の外周面に
当接している。また、トランスファーアー１１２８は、
キー１１０を介してロッド２１上に固定されている。ト
ランスファーアーム２８の基端側（ワンド２１側）には
、ロッド２１を挟んで両側に回動自在なコロ１１５１１
６が設けられている。これらのコロ１１５゜１１６は、
それぞれトランスファーアーム２８の下面と当接してい
る。また、第７Ｂ図に示すように、トランスファーアー
ム２８の両側方には、調節ねし１１７が設けられている
。これらの１ｍ　ｌｌ’ｆねし１１７は、ロッド２１の
長手方向におけるＦランスファーアーｌ、２８の位置を
調節するためのものである。

なお、詳しい説明は省略するが、搬入・搬出ステーショ
ン７及び各加工ステージョン２，３．４においてもクラ
ンプ装置が設けられている。これらのクランプ装置は、
例えば油圧機構によりｙｌ！？駆動されるようになって
いる。

次に、各加工ステージョン２，３．４に設けられたマシ
ニングセンタのワーク原点位置補正装置について第５図
を用いて説明する。

マシニングセンタの主軸スピンドルには、先端にタッチ
センサ１２１が取付けられた工具１２０が設けられてい
る。なお、この１具１２０は、切削工具とともに図示し
ない工具マガジンに収納されており、ＡＴＣ（自動工具
交換装置）により主軸スピンドルに取り付けられるよう
になっている。

タッチセンサ１２１は、フォトカプラを含む図示しない
受信系に電気的に接続されている。一方、パレット１１
の主軸スピンドルと対向する例の面には、測定用の基準
面１２２が形成されている。

なお、加工用のワーク（第５図では図示せず）は、位置
決めピン３３によりパレット１１−ヒの所定位置に位置
決めされている。従って、各パレット１１について、基
準面１２２の位置を測定することにより、各パレット１
１に取付けられたワークのマシニングセンタに対する位
置を測定することができる。

次に、動作について説明する。

・まず、図示しない搬入装置により、搬入口１５（第９
図）からトランスファーマシン１内に割り型ワーク、例
えばエンジンのクランクケースが搬入される。Ｗｉ人さ
れたクランクケースに対し、搬入・搬出ステーション７
においてパレット１１への取付けが行われる。この取付
は動作について第１０図及び第１１Ａ図〜第１１Ｄ図を
用いて説明する。

クランクケースのうちＬＭ−ス４１については、作業者
によりパレット１１の第２主面３０ｂ側のワーク取付部
３２上に取付けられる。このとき、ケース４１は、位置
決め用支軸６３及び位置決め用ピン３４を用いて所定位
１に位置決めされる。

一方、クランクケースのＲケース４０については、まず
仮置台１２５上に載置される。この仮置台１２５は、図
示しない昇降装置により昇降駆動されるようになってい
る。この昇降装置を駆動して仮置台１２５を上昇させる
。そして、仮置台１２５上のケース４０を、パレット１
１の第１主面３０ａ側のワーク取付部３１に当接させる
。そして、ケース４０は、位置決め用ピン３３により所
定位置に位置決めされる。

次に、ナツトランナ９により、各ケース４０４１のパレ
ットｌｌ上への固定を行う。この場合には、まず、キャ
リア１０を駆動して上下の各ナツトランナ９をパレット
上の各ワーク取付位置に移動させる。そして、キャリア
１０をＩｌｌさせ、各ナツトランナ９を対応する各ワー
ク４０．４１に接近させる（第１０図、第１１Ａ図）。

なお、このとき、上側のナツトランナ９に一体的に取付
けられたエアー導出部６２からは、外部のエア供給源か
ら供給された所定圧のエアーが噴出している。

以下、上側のナツトランナ９について、第１３図のフロ
ーチャートを用いて締め付は動作を説明する。

パレット１１が所定位置にきたことが検出されると、制
御部はこのサブルーチンを実行する。まずステップＳ１
では、キャリア１０を下降させる。

この下降により、ナツトランナ９先端の締め（＝Ｊけボ
ルト７０がワーク取付部３２のねし部４５）に当接する
（第１１Ｂ図）。なお、ステップＳ１では、下降回数も
同時にカウントする。この状態からさらにキャリア１０
を下降させる。すると、保持部７１（第４図）がコイル
スプリング９１のばね力に抗して上昇しく第４図では下
縫となる）、保持部７１のフランジ８７が第４図の二点
鎖線に示す位置に移動する。フランジ８７の移動は、近
接スイッチ９２により検出される。ステップＳ２で近接
スイッチ９２のオンが検出されると、ステップＳ３にて
ナツトランナ９の下降を停止する。

一方、キャリア１０の下降に伴い、エアー導出部６２は
、パレット１１例のエアー導入部５０（第３回）の弁体
５２に当接する。そして、キャリアｌＯをさらに下降さ
せると、エアー導入部６２は、コイルスプリング５３の
ばね力に抗して弁体５２を押し下げる。すると、エアー
導出部６２からのエアーが、ハウジング５１上の開口５
１ａから流路５４を通って、パレット本体３０側に供給
される。パレット本体３０側に供給されたエアーは、凹
部５５．流路５６，５７．５Ｂ、５９゜６０．６１を介
して、ワーク取付部３１．３２側のエアー噴出孔６０ａ
、６１ａに供給される。このとき、第１Ａ図及び第１Ｂ
図に示すエアー噴出孔６０ａ、６１ａには、各ケース４
０．４１の端面が当接している。このため、エアー噴出
孔６０ａ、６１ａからのエアーの噴出は押さえられ、こ
の結果、外部エアー供給源からエアー導出部６２に供給
されるエアーのエアー圧は一定の１直に維持される。こ
のエアー圧の値は圧力計によって測定される。一方、各
ワーク取付部３１．３２のワーク着座面３１ａ、３２ａ
と、各ケース４０．４１の端面との間に隙間が生じてい
る場合には、エアー噴出孔６０ａ、６１ａからエアーが
漏れ、エアー圧は下降する。

このエアー圧の確認はステップＳ４で行われ、エアー圧
がＯＫと判断されれば、次のステップＳ５に移行する。

一方、エアー圧が基準値以下の場合にはステップＳ６に
移行し、ナツトランナ９を初期位置に上昇させる。ステ
ップＳ７では、あらかじめ設定されたＮ回、前述の動作
を繰り返した。

か否かを判断し、Ｎ回実行していない場合はステップＳ
ｌに戻って、前記動作を繰り返す。また、Ｎ回実行して
もエアー圧が基準値以下の場合は、ステップＳ８でアラ
ームを発し、さらにステップＳ９でカウント値をリセッ
トして本サブルーチンを終了する。

従って、圧力針によるエアー圧の測定結果に基づき、各
ケース４０．４１がパレット１１上に正常に取り付けら
れたか否かの着座確認を容易かつ確実に行うことができ
る。

次に、ステップＳ５では、シリンダ７４を駆動してシリ
ンダロッド７４ａを後退させる。これにより、スライダ
７６を介してコレット９６が上昇し、第４図の二点鎖線
位置に移動する（第１１Ｂ図参照）０次に、ステップＳ
１０でモータ７２を正方向に回転させる（第１１Ｃ図）
、すると、ロッド８９及び保持部７１を介して締め付は
ボルト７０が回転し、締め付はボルト７０はワーク取付
部３２側のねじ部４５内に螺合しつつ進入する。

締め付はボルト７０の下降に伴い、保持部７１は締め付
はボルト７０と共に下降する。そして、締め付はボルト
７０のフランジ部８３がワーク取付部３２側に当接する
と、保持部７１のフランジ８７が第４図の実線位置に移
動する。このフランジ８７の移動は、近接スイッチ９１
により検出される。ステップＳｌｌでこれが検出される
と、ステップＳ１２に移行する。締め付はボルト９５の
フランジ部８３がワーク取付部３２側に当接し、締め付
はボルト９５の締め付けが終了すると、サーボモータ７
２側に設けられたトルク検出機構によりその締め付はト
ルクが検出される。ステップＳ１２では、この締め付は
トルクが基準トルク以上であるか否かを判断する。これ
らのステップＳ１１及びステップＳ１２において、近接
スイッチ９１からの検出信号及びトルク検知機構からの
トルク検出信号に基づいて、締め付はボルト９５の締め
付けが確実に行われたか否かを判断する。

また、保持部７１のフランジ８７が実線位置に移動する
と、保持部７１の先端部７９は、コレット９６の下方に
突出した状態となる。このとき、各鋼球９３の周囲には
、コレット９６の穴９６ａが位置している（第４図二点
鎖線参照）。

次に、ステップＳ１３でナツトランナ９を上昇させる（
第１１Ｄ図）。すると、締め付はボルト７０下部の係合
部８２が、各鋼球９３を外方に押し出し、各鋼球９３は
その周囲の穴９６ａ内壁面に当接する（同図二点鎖線参
照）、これにより、各鋼球９３は、係合部８２から離れ
る。この結果、締め付はボルト７０はパレット１１側に
残される（第１１Ｄ図参照）。このようにして、締め（
＝Ｊリボルト７０の締め付けを簡単に行うことができる
。

次に、図示しない搬送装置により、パレット１１を反転
機１２へ搬入する。反転機１２は、搬入されたパレット
１１の上下面を反転させる。この結果、パレットｌｌの
上面側に大形のＬケース４０が、また下面側に小形のＲ
ケース４１が配置されることになる。これにより、パレ
ット１１０ト方に充分な搬送スペースを確保することが
できない場合において、パレット１１の搬送をスムーズ
に行うことができる。反転後、パレット１１はワーク搬
送装置２０に搬入される。搬入されたパレット１１は、
搬入・搬出ステーション７で図示しない機構により、ト
ランスファーアーム２８に取付けられる。

次に、モータ２２を駆動し、ボールねじ２３を介してロ
ッド１２をワーク搬送方向（第８Δ図矢印方向）にスパ
ンｌだけ移動させる。このロッド２１の移動により、ワ
ークが取付けられたパレットＩｌが加工ステージョン２
のマシニングセンタに搬入される。なお、このロッド２
１の移動の際には、前述のように、ロッド２１の基端部
２５に取付けられた各ドグ及びこれらに当接する速度切
替えスイッチにより、ロッド２１の移動はスムーズに行
われる。

加工ステージョン２では、搬入されたワークは、マシニ
ングセンタ側のクランプ装置によりテーブル上にクラン
プされる。

マシニングセンタのクランプ装置によりパレット１１が
テーブル上にクランプされたことが検出されると、第１
５図に示すワーク原点位置補正サブルーチンが実行され
て、ワーク原点位置の補正が行われる。この場合には、
まず、ステップＰ１でＡＴＣにより、マシニングセンタ
の主軸スピンドルに工具１２０が取り付けられる（第５
図参照）、この工具１２０には、前述のように、先端に
タッチセンサ１２１が取り付ＬＪられている。次に、ス
テップＰ２で主軸コラムを原点位２（２＝０）からＸ軸
、Ｙ軸及びＺ軸方向にそれぞれ移動させる。そして、ス
テップＰ３でタッチセンサ１２１がパレット１１の基準
面１２２に当接したか否かを判断する。タッチセンサ１
２１が基Ｙｔ−面１２２に当接すると、フォトカブラを
介して受１５系に％を流が流れる。マシニングセンタの
制御部はこの電流を検知して、ステップＰ４で主軸コラ
ムの移動を停止させる０次にステップＰ５では、主軸コ
ラムの停止までに工具１２０が各軸方向に移動したＩｓ
Ｘ、ＳＹ、Ｓ、に基づき、搬入された各パレット１１に
ついてワーク原点位置の補正を行つ。

従って、パレット１１に熱膨張による歪みや位置決め誤
差が生した場合でも、加工前にこのパレット１１の位置
を測定しワーク原点位置の補正が行われるので、容易に
加工精度を向上さセることができる。原点位置補正後、
第６図に示すように、主軸スピンドルには、加工用工具
１２６が装着され、この工具１２６によりワーク加工面
４３の加工が行われる。

この加工の際には、上述のように、各ケース４０．４１
のワーク加工面４３は同一の加工位置に位置決めされて
いる。従って、加工用工具１２６による加工の際には、
各ケース４０．４１の各ワーク加工面４３を同時に加工
できる。これにより、加工後の両ケース４０．４１を組
み付けたときに、シリンダブロック等の他部材の取付面
を精度良く加工することができる。

また、このマシニングセンタによる加り中には、パレッ
ト１１は、クランプ装置により若干量下方に移動してお
り、トランスファーアーム２８と非係合状態にある。こ
の加工中において、モータ２２を前記とは逆方向に回転
させ、ロッＦ２１をスパンｌたけ後退させる。導入ステ
ーション７に戻されたトランスファーアーム２８には、
次に加工すべきワークが取付けられたパレット１１が取
イ１けられる。

一方、加工ステージョン２では、加工終了後、マシニン
グセンタ例のクランプ機構の上昇により、マシニングセ
ンタ側に保持されていたバレンｊ・１１がトランスファ
ーアーム２８に係合する。次に、モータ２２を駆動して
、ロッド２１を前進させる。

これにより、加工ステージョン２のパレット１】は次の
待機ステージジン５に移動し、加工ステーション２には
、次に加工すべきワークが取何けられたパレット１１−
ｈ＜搬入される。

待機ステーション５では、クランプ機構１００（第７Ａ
図）によるパレット１１のクランプ動作が行われる。即
ち、この場合には、シリンダ１０６を駆動してシリンダ
ロッド１０６ａを上聞させる。するき、連結部１０７及
び支持フレーＪ、１０５を介して、ガイドレール２９に
保持されたパレット１１が上陸する。そして、パレット
１１の孔６６．６７内にクランプ機構１００例のピン１
０１．１０２が挿入される。このようにして、パレット
１１は、トランスファーアーム２８からクランプ機構１
００側へ移し替えられる。

加工ステージョン２においても、パレット１１のクラン
プ動作が行われる。そして、加工ステーション２での加
工中において、モータ２２を駆動して、ロッド２２を後
退させる。導入ステーション７に移動したトランスファ
ーアーム２８に対しては、前述と同様にして、次のパレ
ット１１が数例けられる。一方、待機ステーション５に
移動したトランスファーアーム２８に対しては、クラン
プ機構１００を前記とは逆方向に駆動し、バレン１−１
１を上昇させる。これにより、バレンｈ　Ｉ　Ｉの係合
部６４がトランスファーアーＪ、２８のビン６５に係合
する。加工ステージョン２での、ＩＪＩＩ下終了後、加
工ステージョン２のマシニングセンタ側に保持されてい
たパレット１１は、マシニングセンタ側のクランプ機構
の上昇により、トランスファーアーム２８側に係合する
。そして、再びモータ２２を駆動してロッド２１を前進
さ七、各トランスファーアーム２８に係合する各パレッ
ト１１を次のステーションに移動させる。以下同様にし
て、加工ステージョン３で２次加工が行われ、また加工
ステージョン４で最終加工が行われる。

このように、ワーク搬送方向に配置された１木のロッド
２１を往復動させてワークの搬送を行うので、構造を節
略化でき、しかもワークの搬送を高速で行うことができ
る。

加工ステージョン４での最終加工終了後、パレット１１
は反転機１３（第９図）へ搬入される。

この反転機１３により、パレット１１の上下面が反転さ
れる。これにより、パレットｌｌの上面側には小形のＲ
ケース４１が、また下面側には大形のＬケース４０が配
置される。その後、パレット１１は、洗浄機８内へ搬入
される。洗浄処理後、ハＬ／ット１１は、リターンコン
ベア１４により、搬入・搬出ステーション７に移動する
。

この搬入・搬出ステーション７では、ケース取付時と同
様にして、上下の各ナツトランナ９により締め付はボル
ト７０取り外しが行われる。即ら、この場合には、まず
キャリア１０を左右方向に移動させ、各ナツトランナ９
をワーク取付位置に移動させる。以下、ワーク取付時の
場合と同様に、第１４図のフローチャート及び第１２Ａ
図〜第１２Ｄ図を用いて上側のナツトランナ９の動作に
ついて説明する。

パレット１１が所定の位置にきたことが検出されると、
第１４図のサブルーチンが実行される。

このサブルーチンでは、まずステップＮｌでナツトラン
ナ９を下降させ、バレッＬｌｌに接近さゼる（第１２Ａ
図）。このとき、シリンダ７４のシリンダロンドア４ａ
は突出しており、コレット７８と保持部７１の位置関係
は第４図に示す状態にある。従って、締め付はボルト７
０は、その頭部が鋼球９３に当接して穴７９ｂ底部まで
進入することはできない。ナツトランナ９の下降により
、ワーク取付部３２に固定された締め付げボルト７０は
、保持部７１の先端部７′９内に挿入される（第１２Ｂ
図）。そして、ナツトランナ９をさらに下降させると、
保持部７１のフランジ８７は、第４図の二点鎖線の位置
に移動する。フランジ８７の移動は、近接スイッチ９２
により検出される。

ステップＮ２でこのことが検出されると、ステップＮ３
に移行し、ナンドランナ９の下降を停止させる。

次に、ステップＮ４でシリンダ７４を駆動し、シリンダ
口、ドア４ａを後退させる。これにより、鋼球９３が穴
９６ａ内壁面に当接し得る状態となり、締め付はボルト
７０が穴７９ｂ底部まで進入する。この結果、締め付は
ボルト７０の胴部８０は穴７９ａ内に係合し、保持部７
１のフランジ８７は第４図に示す状態となる。フランジ
８７の移動は、近接スイッチ９１により検出される。ス
テップＮ５でこのことが検出されると、ステ・７プＮ６
に移行し、モータ７２を逆方向に回転させる（第１２Ｃ
図）。

締め付はボルト７０が緩むにつれて保持部７１は上昇し
、締め付はボルト７０がワーク取付部３２から外れた時
点で、保持部７１のフランジ８７は、第４図の二点鎖線
の位置に移動する。フランジ８７の移動は近接スイッチ
９２により検出される。ステップＮ７でこのことが検出
されると、ステップＮ８に移行する。ステップＮ８では
、モータ７２を停止させる。次に、ステップＮ９では、
シリンダ７４のロンドア４ａを突出させる。すると、締
め付はボルト７０、保持部７１及び二ルット９６の位置
関係が第４図に示すような状態となる。その後、ステッ
プＮ７でナツトランナ９を上ｌさせれば、締め付はボル
ト７０を保持部７１側に引き渡すことができる（第１２
０図）。

なお、下側のナンドランナ９についても同様に動作させ
ることにより、ワーク取付部３１例の締め付はボルト７
０の取り外しが行われる。このようにして、各ケース４
０．４１に装着された締め付はボルト７０を簡単に取り
外すことがζきる。

なお、各ケース４０．４１側から取り外された締め付は
ボルト７０は、再び次のケースの取イ１げに用いられる
。このように、１つの締め付はボルト７０が繰り返し使
用されるため、作業に無駄がな（、工程の管理が容易に
なる。

締め付はボルト７０の取り外し終了後、バレノ）１１の
上面３０ａ側のケース４１は作業者により取り外される
。また、パレット１１の下面３０ｂ側のケース４０につ
いては、仮置台１２５上に載置され、コンヘア１６から
外部へ搬出される。

このようにして、一連の加工動作を終了する。

〔発明の効果〕

本発明に係るワーク原点位置補正装置では、パレットに
基準面を設け、この基準面位置の測定によりワークの加
工原点位置を補正するようにしたので、ワークの加工精
度を容易に向上できる。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図は本発明の一実施例による割り型ワーク取付用
パレットの平面図、第１Ｂ［Ｆはその側面図、第２図は
第１Ａ図の■−■矢視矢視断部断面図３図は第１Ａ図の
■−■断面略図、第４図はナツトランナの縦断面概略構
成図、第５図は前記実施例に採用されるワーク原点位置
補正装置の斜視部分図、第６図は加工動作を説明するた
めの図、第７Ａ図はパレット及びそのクランプ機構の側
面図、第７Ｂ図はその平面図、第８Ａ図は前記実施例が
採用されたワーク搬送装置の平面図、第８Ｂ図はその側
面図、第９図は前記実施例が採用されたトランスファー
マシンの全体斜視図、第１０図はナンドランナによる締
め付は動作及びワークの着座確認動作を説明するだめの
図、第１１八図第１１Ｂ図、第１ＩＣ図、及び第１１Ｄ
回はりソトランナによる締め付は動作を説明するための
図、第１２Ａ図、第１２Ｂ図、第１２Ｃ図、及び第１２
Ｄ図はナツトランナによる締め付はボルトの取り外し動
作を説明するための図、第１３図、第１４図はそれぞれ
ナツトランナの締め付は動作、取り外し動作の制御フロ
ーチャート、第１５図はワーク原点位置補正の制御フロ
ーチャートである。 １１・・・パレット、１２１・・・タッチセンサ、１２
２・・・基準面。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）パレット上に位置決め固定されたワークの加工原
   点位置を補正するためのワーク原点位置補正装置であっ
   て、 基準面を有するパレットと、 前記基準面位置を測定する測定手段と、 前記測定手段の測定結果に基づき、ワーク原点位置を補
   正する補正手段と、 を備えたワーク原点位置補正装置。