JPH0412201A - 関節の曲げ角検出センサ - Google Patents
関節の曲げ角検出センサInfo
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- JPH0412201A JPH0412201A JP2111804A JP11180490A JPH0412201A JP H0412201 A JPH0412201 A JP H0412201A JP 2111804 A JP2111804 A JP 2111804A JP 11180490 A JP11180490 A JP 11180490A JP H0412201 A JPH0412201 A JP H0412201A
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- stuck
- articulation
- bending angle
- metallic foil
- sensor
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- Pending
Links
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Landscapes
- Position Input By Displaying (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、人間の手や腕、脚等における関節の曲げ角度
を検出するためのセンサに関するものである。
を検出するためのセンサに関するものである。
従来の関節の曲げ角を検知する手段としては、例えば名
指の各関節の曲げ角を検出するための装置として外骨格
型の曲げ角度検出装置が知られている。
指の各関節の曲げ角を検出するための装置として外骨格
型の曲げ角度検出装置が知られている。
上記外骨格型の曲げ角度検出装置は各関節の外側に、こ
の各関節と一体状に作動する関節部材を装着する構成で
あるため、装置重量が増大し、そのため、被験者に拘束
感を与え、人間本来の動作機能を発揮できないという問
題があった。
の各関節と一体状に作動する関節部材を装着する構成で
あるため、装置重量が増大し、そのため、被験者に拘束
感を与え、人間本来の動作機能を発揮できないという問
題があった。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、関節に
対する装脱が極めて容易であり、また被験者に拘束感を
与えず、人間本来の動作機能を損なうことなく人間の関
節動作を検出することができる関節の曲げ角検出センサ
を提供することを目的とするものである。
対する装脱が極めて容易であり、また被験者に拘束感を
与えず、人間本来の動作機能を損なうことなく人間の関
節動作を検出することができる関節の曲げ角検出センサ
を提供することを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明に係る関節の曲げ角
検出センサは、金属箔の一側面にひずみゲージを貼付し
、他側面に人間の皮膚や衣服等に貼着する粘着材を貼付
し、上記ひずみゲージをブリッジボックス等の処理装置
に接続具た構成となっている。
検出センサは、金属箔の一側面にひずみゲージを貼付し
、他側面に人間の皮膚や衣服等に貼着する粘着材を貼付
し、上記ひずみゲージをブリッジボックス等の処理装置
に接続具た構成となっている。
関節の曲げ角検出センサは粘着材にて関節部に直接ある
いは衣服の上から貼着される。そして関節を屈曲するこ
とにより金属箔が曲かり、このときの曲げ角がひずみゲ
ージにて検出される。
いは衣服の上から貼着される。そして関節を屈曲するこ
とにより金属箔が曲かり、このときの曲げ角がひずみゲ
ージにて検出される。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図、第２図において、１はテープ状に形成された金
属箔で、この金属箔１はステンレス等の金属にて構成さ
れ、かつ厚さが５０μｍ程度と薄く容易に弯曲するよう
になっている。そしてこの金属箔１の一側面に同じくテ
ープ状にしたひすみゲージ２か接着剤にて接着されてい
ると共に、このひずみケージ２はシリコン等の柔軟なコ
ーティング祠３にて被覆されている。
属箔で、この金属箔１はステンレス等の金属にて構成さ
れ、かつ厚さが５０μｍ程度と薄く容易に弯曲するよう
になっている。そしてこの金属箔１の一側面に同じくテ
ープ状にしたひすみゲージ２か接着剤にて接着されてい
ると共に、このひずみケージ２はシリコン等の柔軟なコ
ーティング祠３にて被覆されている。
一方金属箔１の他側面には、人間の関節部の皮膚や衣服
に貼付けるための粘着テープ４が貼付けである。
に貼付けるための粘着テープ４が貼付けである。
ひずみゲージ２には保護チューブ５に被覆されたリード
線６が接続されており、このリード線６はブリッジボッ
クス７、増幅器８等の処理装置に接続されている。
線６が接続されており、このリード線６はブリッジボッ
クス７、増幅器８等の処理装置に接続されている。
第３図は上記構成の曲げ角検出センサの使用状態を示す
もので、被験者の手の指９ａ、９ｂの関節部の皮膚に直
接、あるいは手袋（衣服）の」二から曲げ角検出センサ
Ａを粘着テープ４にて貼付する。このとき、関節が略伸
展した状態で貼（−１する。
もので、被験者の手の指９ａ、９ｂの関節部の皮膚に直
接、あるいは手袋（衣服）の」二から曲げ角検出センサ
Ａを粘着テープ４にて貼付する。このとき、関節が略伸
展した状態で貼（−１する。
センサを貼付した関節を被験者が屈曲すると、このとき
の屈曲角に従ってセンサの金属箔］か曲かり、金属箔１
の一側面に接着したひずみゲージ２によりこのときの曲
げひずみが検出される。そしてこのひずみ量はブリッジ
ボックス７、増幅器８を介して電気信号に変換されて出
力される。
の屈曲角に従ってセンサの金属箔］か曲かり、金属箔１
の一側面に接着したひずみゲージ２によりこのときの曲
げひずみが検出される。そしてこのひずみ量はブリッジ
ボックス７、増幅器８を介して電気信号に変換されて出
力される。
上記実施例では、センサを指の関節に直接貼付けた例を
示したか、これは手袋の上から貼付けてもよい。
示したか、これは手袋の上から貼付けてもよい。
また上記センサの使用方法の他側として、センサの出力
部をロボットの制御装置に接続しこのセンサによる出力
信号にてロボットハンドを指の動きに連動して遠隔操作
するようにしてもよい。
部をロボットの制御装置に接続しこのセンサによる出力
信号にてロボットハンドを指の動きに連動して遠隔操作
するようにしてもよい。
そしてこのセンサを用いることにより、人間工学や運動
生理学等における人間の動作解析や、人間の体を直接用
いたロボットの遠隔操作やコンピュータの入力装置を実
現することができる。
生理学等における人間の動作解析や、人間の体を直接用
いたロボットの遠隔操作やコンピュータの入力装置を実
現することができる。
本発明によれば、関節に対する装脱が極めて容易であり
、また被験者に拘束感を与えず、人間本来の動作機能を
損なうことなく人間の関節動作を検出することができる
。
、また被験者に拘束感を与えず、人間本来の動作機能を
損なうことなく人間の関節動作を検出することができる
。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は平面図、
第２図は断面図、第３図は使用状態を示す斜視図である
。 １は金属箔、２はひずみゲージ、４は粘着テプ、７はブ
リッジボックス。
第２図は断面図、第３図は使用状態を示す斜視図である
。 １は金属箔、２はひずみゲージ、４は粘着テプ、７はブ
リッジボックス。
Claims (1)
- 金属箔１の一側面にひずみゲージ２を貼付し、他側面
に人間の皮膚や衣服等に貼着する粘着材を貼付し、上記
ひずみゲージ２をブリッジボックス７等の処理装置に接
続したことを特徴とする関節の曲げ角検出センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2111804A JPH0412201A (ja) | 1990-05-01 | 1990-05-01 | 関節の曲げ角検出センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2111804A JPH0412201A (ja) | 1990-05-01 | 1990-05-01 | 関節の曲げ角検出センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0412201A true JPH0412201A (ja) | 1992-01-16 |
Family
ID=14570580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2111804A Pending JPH0412201A (ja) | 1990-05-01 | 1990-05-01 | 関節の曲げ角検出センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0412201A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007075234A (ja) * | 2005-09-13 | 2007-03-29 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 電磁波計測型関節角度計 |
| CN102927899A (zh) * | 2012-10-08 | 2013-02-13 | 东南大学 | 一种柔性肩关节运动传感器及其测量方法 |
| WO2014208883A1 (ko) * | 2013-06-24 | 2014-12-31 | 서울대학교 산학협력단 | 변형 센서 제조 방법, 변형 센서 및 변형 센서를 이용한 움직임 감지 장치 |
| CN104296651A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-01-21 | 东南大学 | 基于柔性织物的多支臂多关节角度一体化并行检测*** |
| JP2015107281A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | 独立行政法人国立高等専門学校機構 | 人体検知装置 |
| WO2018136743A1 (en) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | Figur8, Inc. | Body part deformation analysis using wearable body sensors |
| US10758160B2 (en) | 2017-01-20 | 2020-09-01 | Figur8, Inc. | Body part motion analysis with wearable sensors |
| JP2020174787A (ja) * | 2019-04-16 | 2020-10-29 | 国立大学法人東京農工大学 | 手指運動推定システム |
| CN112758348A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-05-07 | 中国飞行试验研究院 | 用于飞行试验的压力分布测量装置及测压带改装方法 |
-
1990
- 1990-05-01 JP JP2111804A patent/JPH0412201A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US9970832B2 (en) | 2013-06-24 | 2018-05-15 | Snu R&Db Foundation | Manufacturing method of strain sensor, strain sensor and motion sensing apparatus using the strain sensor |
| JP2015107281A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | 独立行政法人国立高等専門学校機構 | 人体検知装置 |
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