JPH04121636A - 管路の探査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は新たに敷設された管路と敷設計画線との対比或
いは使用中の管路の屈曲検査及び内面検査等を実施する
ための管路の探査装置に関するものである。

〈従来の技術〉 現在、地中には多くの上水道管、下水道管等の管路が敷
設されている。これ等の管路を敷設する際の工法として
開削工法、推進工法等がある。

前記開削工法は地面を開削して溝を形成し、この溝にヒ
ユーム管等の管を直列に配列して管路を構成するもので
ある。この工法によって敷設された管路の水平方向の曲
がり及び垂直方向の曲がり（不陸）は外部から検査する
ことが可能であり、且つ敷設された管路に曲がりが住じ
ている場合にこの曲がりを修正することが可能である。

前記推進工法は掘進機によって地中を掘進しつつ、この
掘進機の後方からヒユーム管を順次接続して管路を敷設
するものである。この工法によって敷設された管路の水
平方向の曲がり、不陸は外部から検査することが出来な
い。また敷設後長期間を経過した管路には地盤の不等性
下等による不陸の発生、管の破損による流通障害、相銀
の侵入による流通障害等の障害が発生することがある。

特に下水道用の管路は下水の自然流下が原則とされるた
め、管路に不陸が発生すると、該部分に下水が滞留して
種々の不都合を生ずることとなる。

このため、管路の一方の開口部から該管路の計画線に沿
ってレーザー光を照射すると共に、管路の中心と一致し
たクーデ・ノドとこのクーデ・ノドを撮影するためのテ
レビカメラを装備した検査用台車を管路内に配設し、こ
の台車を移動させてターゲットの中心とレーザースポッ
トとのズレ量と方向を測定して管路の水平方向に対する
曲がり、及び垂直方向に対する曲がり等の屈曲検査を実
施している。

前記検査を実施するための検査装置は、管路内に配設さ
れ該管路内を自走或いは牽引されて移動する台車、台車
に装備されたテレビカメラのモニター、ＶＴＲ等によっ
て構成されている。そして台車の移動量を消長器によっ
て測定しつつ、オペレーターが所定の検査位置に於ける
ターゲット中心とレーザースポットとのズレ量、方向を
測定して管路の屈曲量を測定すると共に、画像情報をＶ
ＴＲに連続記録し得るように構成してでいる。

また下水道管では流通する下水による管路内壁の腐食等
が発生する虞もある。このため、管の内壁や管路内を撮
影するためのテレビカメラを装備した探査用台車を有す
る探査装置を用いて管路内を探査している。

前記探査装置は、管路内に配設され該管路内を自走或い
は牽引されて移動する台車、台車に設けられテレビカメ
ラを管路の円周方向に回動させると共に管軸方向に首振
りさせる駆動装置、テレビカメラのモニター、ＶＴＲ等
によって構成されている。そしてオペレーターがモニタ
ー画面を監視しつつ、管の内壁を確認して台車の移動量
に対応した障害の発生位置を記録すると共に、画像をＶ
ＴＲに記録させるように構成している。

敷設された管路の屈曲を検査する装置と管路内を探査す
る装置は異なる装置として構成されるのが一触であるが
、最近では探査装置の台車に傾斜計を装備して管路の探
査と不陸検査とを同時に実施し得る装置も提供されてい
る。

〈発明が解決しようとした課題〉 上記の如く、管路の屈曲を検査するための検査作業と管
路内の状況を探査するための探査作業とでは作業内容が
異なるため、夫々の目的に応じて構成された台車及び監
視装置を用いて検査作業及び探査作業を別個に実施して
いる。このため、管路の検査作業及び探査作業を連続し
て行う場合、検査装置と探査装置を用いてこれ等の作業
を行うこととなる。従って、装置を全く変更することが
必要であり作業コストの上昇要因となっている。

また管路の探査と同時に不陸検査を実施し得る装置を用
いることによって、台車を一度移動させることで管路内
の探査と不陸検査を実施し得るが管路の水平方向の曲が
りについては検査することが出来ず、検査としては不十
分である。

本発明の目的は台車に搭載されるユニットを交換するこ
とによって同一の制御部によって管路の検査と探査とを
実施すると共に、検査結果を集積して出力し得るように
構成した管路の探査装置を提供することにある。

〈課題を解決するための手段〉 上記課題を解決するために本発明に係る管路の探査装置
は、レーザー光を照射されるターゲット及び該ターゲッ
トを撮影するためのテレビカメラを装備した検査ユニッ
ト又は管路の内部を撮影するだめのテレビカメラを装備
した探査ユニットを選択的に搭載して管路内を移動する
台車と、前記台車の移動距離を計測するだめの計測手段
と、ターゲットを撮影したテレビカメラの画像からレー
ザー光の座標データを演算処理するための画像処理手段
と、管路の内部を撮影したテレビカメラの画像を映写す
る画面と、前記画面に文字入力すると共に操作情報を入
力するための入力手段と、前記画面を記録するためのビ
デオ記録手段と、前記ビデオ記録手段に記録された情報
を出力するためのビデオプリンターと、前記画像処理手
段によって演算した座標データを予め記憶された処理プ
ログラムに従って処理すると共に処理情報を記憶するた
めの制御手段と、前記制御手段に記憶された情報を出力
するためのプロッターとを有して構成されるものである
。

〈作用〉 上記手段によれば、管路の屈曲検査を実施する際には、
管路の計画線に沿ってレーザー光を照射すると共に、レ
ーザー光を照射されるターゲットとこのターゲットを撮
影するテレビカメラを装備した検査ユニットを搭載した
台車を管路内に配設して移動させることで、該検査を実
施することが出来る。また管路の内部を探査する際には
、管路内を撮影するテレビカメラを装備した探査ユニッ
トを搭載した台車を管路内に配設して移動させることで
、該探査を実施することが出来る。従って、同一の制御
部を用い、且つ台車に装備するテレビカメラの機能を変
更することで管路の検査、探査を実施することが出来る
。

即ち、台車にレーザー光を照射されるターゲット及びこ
のターゲットを撮影するテレビカメラを装備した検査ユ
ニットを搭載した場合、テレビカメラによって撮影した
画像データを画像処理手段に入力することによって、タ
ーゲットの中心に対するレーザースポットの偏位をＸ−
Ｙ直交座標系の座標データに変換し、この座標データ及
び計測手段によって計測した台車の移動量のデータを制
御手段に入力することによって、制御手段では台車の移
動に伴って管路の位置に応じた曲がり量不陸量を演算し
て記憶部に記憶することが出来る。

そして前記検査結果を表示する場合には、制御手段に記
憶した情報を読み出し、プロッターによって検査した管
路の曲がり量、不陸量を出力することが出来る。

また台車に管路の内部を撮影するテレビカメラを装備し
た探査ユニットを搭載した場合、テレビカメラによって
撮影した画像データ及び計測手段によって計測した台車
の移動量のデータを制御部に入力することによって、モ
ニター画面に管路の位置データと内部の画像を映写する
と共にこの画像をＶＴＲによって記録することが出来る
。また文字入力してこの情報を画像に重畳させる場合は
、入力手段の操作によって所望の文字情報を入力すると
共に該情報を画面の所定位置に重畳させることが出来る
。そして画像を出力する際にはプリンターを操作して該
プリンターによって固定像として出力することが出来る
。

〈実施例〉 以下上記手段を適用した探査装置の一実施例について図
を用いて説明する。

第１図（司、　（ｂ）は探査装置の説明図、第２図は探
査装置のブロック説明図、第３図（ａ）、　（ｂ）及び
第４図は台車の説明図、第５図（ａ）〜（Ｃ）は管路の
曲がり量、不陸量の記録図である。

本発明に係る管路の探査装置は、新設管路或いは既設管
路等の管路Ａ内に、管路の屈曲検査を行うためのターゲ
ット及びテレビカメラを装備した検査ユニット２、又は
管路内部を映写するためのテレビカメラを装備した探査
ユニット３を選択的に搭載した台車１を配設し、この台
車１を移動させることによって、敷設された管路の屈曲
検査、又は管路内部に於ける管の破…５樹根の侵入等の
探査を実施するものである。

先ず、台車１及びこの台車１に搭載される検査ユニット
２．探査ユニット３の構成について第３図（ａ）、　（
ｂ）及び第４図を用いて説明する。

図に於いて、台車ｌは水密性を持った筐体１ａを有する
自走式台車として構成されている。筐体１ａには複数の
車輪１ｂが回転可能に装着されており、この車輪１ｂを
筐体１ａに内装された正逆転モーター、減速装置、クラ
ッチ等からなる駆動装置１ｃによって駆動し得るよう構
成されている。

筐体１ａの上面に後述する検査ユニット２或いは探査ユ
ニット３を搭載するための座１ｄ、及び各ユニ７）２．
３を取り付けるための取付片１ｅが設けられている。ま
た筺体１ａの所定位置には２つのコネクタ１（，１ｇが
設けられている。コネクタ１ｆは地上に設置された制御
盤Ｃと台車ｌを電気的に接続するためのものであり、コ
ネクタＩｇは台車１と検査ユニット２．探査ユニット３
を電気的に接続するためのものである。

従って、駆動装置１ｃを駆動することで、台車ｌを前進
或いは後進させることが可能である。

検査ユニット２は管路の屈曲検査を行うためのユニット
であって、第３図（ａ）に示すように水密性を有する筐
体２ａの端部にターゲット４が設けられられており、ま
た筐体２ａの内部にターゲット４を撮影するためのテレ
ビカメラ５が設けられている。そして第１図（ａ）に示
すように、管路Ａに配設されたレーザー光６をターゲッ
ト４に照射してレーザースポント６ａを形成し、このタ
ーゲソ１−４をテレビカメラ５によって撮影した画像情
報を制御部Ｂに於いて解析することでレーザー光６に対
する管路Ａの曲がり量及び不陸量を測定して屈曲検査を
実施し得るように構成されている。

筐体２ａは台車ｌの座ｌｄ上に搭載され、該筐体２ａの
両側に設けた固着片２ｂと台車ｌに設けた取付片１ｅと
を介して台車１に固着される。

テレビカメラ５としてはＣＣＤカメラを用いている。ま
たテレビカメラ５はヘースプレート５ａに固着されてお
り、このヘースプレート５ａは筐体２ａの内部に設けた
ブラケット２ｃに回動可能に装着されている。従って、
台車ｌが管路Ａ内を直進移動中に該管路Ａの周方向に回
動移動を行った場合であっても、テレビカメラ５は常に
水平状態を維持し得るように構成されている。

ターゲット４は第３図（ｂ）に示すように、縦、横に複
数の線が刻設された半透明板によって構成されている。

そして管路Ａの屈曲検査に際しては、ターゲット４の中
心０が常に管路Ａの中心と一致し得るように構成されて
いる。

筺体２ａの所定位置にはコネクタ２ｄが設けられている
。このコネクタ２ｄは台車ｌに設けたコネクタ１ｇを介
して制御盤Ｃとテレビカメラ５を電気的に接続するため
のものである。

筐体２ａの両側面であってテレビカメラ５の中心と一致
した位置には、管路Ａの内壁と接触して回転するローラ
２ｅが設けられている。このローラ２ｅのローラトップ
の距離は管路Ａの内径と等しい寸法を有しており、従っ
て、検査ユニット２を台車１に搭載して管路Ａ内を移動
させた場合、ターゲット４．テレビカメラ５を常に管路
Ａの中心と一致させることが可能となる。

探査ユニット３は管路Ａの内部を撮影して該管路への状
況を探査するものであって、第４図に示すように筐体３
ａの端部から突設された回転フレーム３ｂ、この回転フ
レーム３ｂに設けられた回動フレーム３ｃ、更に回動フ
レーム３ｃに設けられたテレビカメラ７及び複数のラン
プ８等によって構成されている。

筐体３ａは台車１の座１ｄに搭載され、筐体３ａの両側
に設けられた固着片３ｄ及び台車１の取付片１ｅを介し
て台車１に固着される。

筺体３ａの内部にモーター、トルクリミッタ−減速装置
等からなる回転駆動装置３ｅが設けられており、この回
転駆動装置３ｅを駆動することによって回転フレーム３
ｂ及び回動フレーム３ｃを管路Ａの円周方向に回転させ
るように構成している。また回転フレーム３ｂの内部に
モーター　トルクリミッタ−からなる回動駆動袋ｆ３ｆ
が設けられており、この回動駆動装置３ｒを駆動するこ
とによって回動フレーム３ｃを管路Ａの半径方向に回動
し得るように構成している。従って、回転駆動装置３ｅ
及び回動駆動装置３ｆを駆動することによって、ＣＣＤ
カメラからなるテレビカメラ７を管路Ａの円周方向及び
半径方向に回転させることが可能である。

筐体３ａの所定位置にはコネクタ３ｇが設けられている
。このコネクタ３ｇは台車１に設けたコネクタ１ｇを介
して制御盤Ｃとテレビカメラ７各駆動装置３ｅ、３ｆと
を電気的に接続するためのものである。

上記の如く構成された検査ユニット２．探査ユニット３
は夫々台車ｌの座！ｄに装着することが可能である。ま
た各ユニット２．３はコネクタ２ｄ、３ｇと台車１のコ
ネクタＩｇを介して制御盤Ｃと電気的に接続することが
可能である。従って、台車ｌに検査ユニット２又は探査
ユニット３を選択して搭載することによって、管路Ａの
屈曲検査又は内部探査を実施することが可能となる。

次に、本発明に係る探査装置の構成を第１図（ａ）。

（ｂ）及び第２図を用いて説明する。

第１図（ａ）、　（ｔ）ｌは管路Ａの屈曲検査、内部探
査を実施する際の配置図である。管路Ａに対する屈曲検
査及び内部探査は、咳管路に設置されたマンホール１０
ａ、ＩＯｂの区間を一単位として実施される。

予めマンホール１０ａ、１０ｂに於ける管路Ａの深さ、
及び水平距離が計測され、これにより、マンボールＪＯ
ａ、１０・５間に於ける管路Ａの勾配が予め算出されて
いる。

検査ユニット２又は探査ユニット３を搭載した台車１は
管路Ａ内に配設され、該台車ｌと制？１１盤Ｃとがケー
ブル１１によって電気的に接続されている。ケーブルＩ
Ｉはスリップリングを有するケーブルドラム１２に巻き
取られている。またケーブル１１はケーブルドラム１２
に設けたロータリーエンコーダ１３と接触している。そ
して台車１の管路Ａ内に於ける移動に伴ってケーブル１
１がケーブルドラム１２から引き出され、この引出し量
をロータリーエンコーダ１３によって検出することで、
管路Ａに於ける台車１の位置を測定し得るように構成し
ている。

地上には台車１に搭載されたテレビカメラ５゜７を制御
すると共にこのテレビカメラ５．７によって撮影された
画像を処理するために第２図に示すように構成された制
御ａ装置Ｂを収容した制御盤Ｃが配置される。

制御装置Ｂは台車ｌの駆動制御及び探査ユニット３に於
ける回転駆動袋［３ｅ、回動駆動装置３ｆを制御するた
めの駆動制御部Ｂ＋と、テレビカメラ５．７によって撮
影された画像情報を処理するための処理制御部Ｂ２とに
よって構成されている。

駆動制御部Ｂ、は台車１の前後進を制御するためのスイ
ッチ１回動駆動装置３ｅの駆動を制御するためのスイッ
チ、回動駆動装置３ｆの駆動を制御するためのスイッチ
等のスイッチによって構成されたスイッチ機構２１によ
って構成されており、これ等のスイッチを選択的に操作
することによって台車ｌを前進或いは後進させ、且つ台
車１に探査ユニット３を装備した場合にはテレビカメラ
７の管路Ａに対する円周方向の回転と半径方向に対する
回動を行わせることが可能である。

処理制御部Ｂ２は、演算部としてのＣＰＵ２２ａ。

予め所定のプログラムが書き込まれたＲＯＭ２２ｂ。

演算部に対する処理情報を一次記憶するＲＡＭ２２Ｃか
らなる制御手段２２、フロッピーディスク等の外部記憶
装置２３、インターフェース２４、文字情報を入力する
と共に操作情報を入力するための入力手段となるキーボ
ード２５及びマウス２６、管路Ａに対する検査結果を出
力するためのプロッター２７、テレビカメラ５によって
撮影したターゲット４の画像から該ターゲット４に形成
されたレーザースボｙトロａの位置をＸ−Ｙ直交座標系
の座標データに変換するための画像処理装置２８、テレ
ビカメラ５によって撮影したターゲット４の画像を映写
するモニター２８ａ１テレビカメラ７によって撮影した
管路Ａ内の画像を映写するモニター２９、モニター２９
と接続された記録手段となるＶＴＲ３０、ＶＴＲ３０と
接続されたビデオプリンター３１とによって構成されて
いる。

次に上記の如（構成された探査装置を用いて管路Ａの屈
曲検査を実施する際の操作手順、及び管路Ａの内部探査
を実施する際の操作手順について説明する。

第１図（ａ）は管路Ａの屈曲検査を実施する際の説明図
である。

図に示すように、一方のマンホール１０ａにレーザー光
６を出射するためのレーザー発振器６ｂが設けられてお
り、このレーザー発振器６ｂの俯角は管路Ａの勾配と等
しく設定されている。従って、レーザー光６はマンホー
ル１０ａ、ｆｏｂ間に於ける管路Ａの基準線となるもの
である。

検査ユニット２を搭載した台車ｌがターゲット４の中心
を管路Ａの中心と一致させた状態でマンホール１０ｂ側
から管路Ａ内に配設されており、また台車１と制御部Ｂ
とはケーブル１１によって接続されている。

台車１が管路Ａに於けるマンホール１０ｂ側の端部にあ
るとき、処理制御部Ｂ２によってテレビカメラ５による
ターゲット４の撮影を開始させると共に管路原点を入力
すると、画像処理装置２８ではこのときのターゲット４
に於けるレーザースポット６ａの位置を原点０として記
憶し同時に座標データ（０，０）を出力し、モニター２
８ａには距離データ（０）が表示されて、各データが制
御手段２２に記憶される。

駆動制御部Ｂ１を繰作して台車ｌをマンホール１０ａ側
に向かって移動させると、台車１の移動に伴ってケーブ
ル１１が引き出されてロータリーエンコーダ１３を回転
させ、該エンコ一ダ１３のカウント信号が制御手段２２
に伝達される。この信号は制御手段２２に於いて距離デ
ータに変換されてモニター２８ａに表示される。また管
路へに水平方向の曲がり不陸が発生している場合、ター
ゲット４が管ＢＡの中心と一致していることからターゲ
ット４に於けるレーザー発振器）６ａの位置が変化し、
この画像情報が連続的に画像処理装置２８に伝達される
。

そして画像処理装置２８では原点０に対するレーザー発
振器）６ａの位置を検出して座標データを演算し、この
座標データを制御手段２２に伝送する。

制御手段２２では管路Ａに於ける台車１の位置データと
該位置に於ける座標データを一致させて記憶する。前記
操作をマンホール１０ｂ側からマンホール１０ａ側に連
続して実施することによって、管路Ａの屈曲検査を行う
ことが可能である。

尚、管路Ａの屈曲検査を実施する場合、画像処理装置２
８によるレーザースポット６ａの測定は一定の時間を於
いて行っても良く、またキーボード２５の操作によって
任意に行っても良い。何れにしてもモニター２８ａに表
示される管路Ａに於ける台車ｌの距離情報は連続的に表
示されることが必要である。

上記の如くして管路Ａに対する屈曲検査を実施した後、
キーボード２５の操作により検査結果表示指令を入力す
ることによって、制御手段２２に記憶されている管路Ａ
の位置に応じたレーザースポット６ａの座標データを読
み出してプロッター２７によって、第５図（ａ）に示す
変位図、同図（ｂ）に示す不陸図、同図（Ｃ）に示す見
通図を出力することが可能である。

次に、第１図（ｂ）は管路Ａの内部探査を実施する場合
の説明図である。

管路Ａの内部を探査するための探査ユニット３を搭載し
た台車１が管路Ａ内に配設されている。

台車ｌＬ！：ｆｆ１ＩＩＩＩ装置Ｂとはケーブル１１に
よって接続されている。

台車１が管路Ａに於けるマンホール１０ａ側或いは１０
ｂ側の端部にあるとき、テレビカメラ７による管ＩＢＡ
内部の撮影を開始させると共に探査原点を入力すると、
モニター２９には距離データ（０）が表示される。そし
てＶＴＲ３０を作動させるとモニター２９の画像情報が
記録される。

駆動制御部Ｂ、を操作して台車１を移動させると、該台
車１の移動に伴ってケーブル１１が引き出されてロータ
リーエンコーダ１３を回転させてカウント信号を制御手
段２２に伝送し、モニター２９に管路Ａに於ける台車１
の移動距離データを連続的に表示する。同時にテレビカ
メラ７の画像情報がモニター２９に映写されてＶＴＲ３
０に記録される。

管路Ａ内を移動するテレビカメラ７によって、例えば管
路Ａに発生したクラックを撮影した場合、駆動制ｊｎ部
Ｂ１を操作して台車１を停止させると共に回転駆動装置
３ｅ、回動駆動装置３ｆを繰作してテレビカメラ７をク
ランクに対向させる。そしてオペレーターがこのクラッ
クの寸法を測定し、キーボード２５を操作して必要な文
字情報をモニター２９に重畳させると共に、例えば矢印
等の注意記号をマウス２６によってモニター２９に重畳
させる。

モニター２９に重畳された文字情報及び注意記号等はＶ
ＴＲ３０に記録される。

またキーボード２５を操作して予め複数の文字情報、例
えば「クラックＪ＋　　ｒ相銀ｊ等の情報をモニター２
９の一部に表示して置き、前記の如く、管路Ａのクラッ
クを撮影した場合には、マウス２６によってｒクランク
１情報を選択して画面上の所定位置に重畳させることも
可能である。

前記操作を管路Ａの全長にわたって実施することで、管
路Ａの内部を探査することが可能である。

またＶＴＲ３０に接続されたビデオプリンター３１を操
作することによって、ＶＴＲ３０に記録された管路Ａに
於けるクランクの形状１寸法等を出力することが可能で
ある。

〈発明の効果〉 以上詳細に説明したように本発明に係る探査装置によれ
ば、管路の屈曲検査を実施する場合には、検査ユニット
を搭載した台車を管路内に配設し、この台車を移動させ
ることで、該検査を実施することが出来、また管路の内
部探査を実施する場合には、前記屈曲検査と同一の制御
装置を用いて、探査ユニットを搭載した台車を管路内に
配設すると共にこの台車を移動させることで、該探査を
実施することが出来る。

従って、検査ユニット又は探査ユニットを選択して台車
に搭載することによって、同一の制御装置を用いて同一
の管路に対する屈曲検査と内部探査を実施することが出
来、また作業の段取りを変更すること無く連続した作業
を実施することが出来る。このため、作業コストを低減
することが出来る。

また検査ユニットを構成するテレビカメラによって撮影
された画像を制御装置に於いて画像処理することで管路
の屈曲状態を測定すると共に、この屈曲状態をプロッタ
ーによって出力することで、容易に管路の屈曲検査を実
施することが出来る。

また探査ユニットを構成するテレビカメラによって撮影
された管路内の画像及びキーボードによって入力した文
字情報をＶＴＲ等に記録し、この記録情報をビデオプリ
ンターによって出力することで、容易に管路の内部探査
を実施することが出来る。またモニター西面に入力され
た複数の文字列情報をマウスによって選択すると共に該
情報を画面の所定位置に重畳させることで、従来のキー
ボードの矢印キーの操作により文字情報の位置確定操作
に比較してオペレーターの作業負担を著しく軽減するこ
とが出来る等の特徴を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）、［有］）は探査装置の説明図、第２図は
探査装置のブロック説明図、第３図（ａ）、　（ｂ）及
び第４図は台車の説明図、第５図（ａ）〜（Ｃ）は管路
の曲がり量、不陸量の記録図である。 Ａは管路、Ｂは制御装置、Ｂ、は駆動制御部、Ｂ。 は処理制御部、Ｃは制御盤、１は台車、１ｂは車輪、ｌ
ｃは駆動装置、１ｃは取付片、Ｉｆ、Ｉｇはコネクタ、
２は検査ユニット、２ｂは固着片、２ｃはブラケット、
２ｄはコネクタ、２ｅはローラ、３は探査ユニット、３
ｂは回転フレーム、３Ｃは回動フレーム、３ｄは固着片
、３ｅは回転駆動装置、３ｆは回動駆動装置、３ｇはコ
ネクタ、４はターゲット、５．７はテレビカメラ、６は
レーザー光、６ａはレーザースポット、６ｂはレーザー
発振器、８はランプ、１１はケーブル、１２はケーブル
ドラム、１３はロータリーエンコータ、２１はスイッチ
機構、２２は制御手段、２２ａはＣＰＬＩ、２２ｂはＲ
ＯＭ、２２ｃはＲＡＭ、２３は外部記憶装置、２４はイ
ンターフェース、２５はキーボード、２６はマウス、２
７はプロッター、２８は画像処理装置、２８ａ。 ２９はモニター、３０はＶＴＲ，３１はビデオプリンタ
ーである。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）レーザー光を照射されるターゲット及び該ターゲ
   ットを撮影するためのテレビカメラを装備した検査ユニ
   ット又は管路の内部を撮影するためのテレビカメラを装
   備した探査ユニットを選択的に搭載して管路内を移動す
   る台車と、前記台車の移動距離を計測するための計測手
   段と、ターゲットを撮影したテレビカメラの画像からレ
   ーザー光の座標データを演算処理するための画像処理手
   段と、管路の内部を撮影したテレビカメラの画像を映写
   する画面と、前記画面に文字入力すると共に操作情報を
   入力するための入力手段と、前記画面を記録するための
   ビデオ記録手段と、前記ビデオ記録手段に記録された情
   報を出力するためのビデオプリンターと、前記画像処理
   手段によって演算した座標データを予め記憶された処理
   プログラムに従って処理すると共に処理情報を記憶する
   ための制御手段と、前記制御手段に記憶された情報を出
   力するためのプロッターとを有することを特徴とした管
   路の探査装置。
2. （２）前記入力手段をキーボードとマウスによって構成
   し、管路の内部を撮影したテレビカメラの画像を映写す
   る画面にキーボードによって複数の文字列情報を入力し
   、マウスによって前記複数の文字列情報から所定の情報
   を選択すると共に、選択した情報を画面の所定位置に重
   畳させるように構成したことを特徴とした請求項（１）
   記載の管路の探査装置。