JPH04114893A - Automatic alignment method and apparatus - Google Patents
Automatic alignment method and apparatusInfo
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- JPH04114893A JPH04114893A JP23399090A JP23399090A JPH04114893A JP H04114893 A JPH04114893 A JP H04114893A JP 23399090 A JP23399090 A JP 23399090A JP 23399090 A JP23399090 A JP 23399090A JP H04114893 A JPH04114893 A JP H04114893A
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- Devices For Opening Bottles Or Cans (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、自動調芯方法及びその装置、更に詳しくは、
例えば、トラム化などの容器の蓋の開閉動作を自動化す
る際、蓋開閉装置を容器の傾斜状態の如何に拘わらず蓋
に対して自動的に調芯することができる自動調芯方法及
びその装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to an automatic alignment method and an apparatus thereof, more specifically,
For example, when automating the opening and closing operation of container lids such as tram-forming, an automatic alignment method and device that can automatically align the lid opening/closing device with respect to the lid regardless of the tilted state of the container. Regarding.
従来のこの種の技術としては、特開昭５９−２２６８９
９号公報に記載のドラム缶開閉装置笠がある。該公報に
記載されたトラム缶開閉装置は、オープンドラム缶用で
、ターンテーブル」二でトラム缶を回転させ、締め付は
ハンドの位置をレバが設けられた締付具検知器で検知し
た後、トラム缶芯固定装置で所定の位置にドラム缶の芯
出しを行い、昇降自在な電磁石によって締め付はハント
及び蓋を保持し、次いで、ハンド開閉装置ムこよって締
め付はハント及び蓋を開けるようにしたものである。As a conventional technology of this kind, Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-22689
There is a drum can opening/closing device shade described in Publication No. 9. The tram can opening/closing device described in the publication is for open drum cans; the tram can is rotated by a turntable, and the tightening is performed after detecting the position of the hand with a tightening device detector equipped with a lever. The tram core fixing device centers the drum in a predetermined position, and the electromagnet that can be raised and lowered holds the tightening hunt and lid, and then the hand opening/closing device tightens the hunt and opens the lid. This is what I did.
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、特開昭５９−２２６８９９号公報に記載
のトラム缶開閉装置は、オープンドラム缶用とじて用い
られるものであって、この装置は１、Ｊ Ｉ Ｓ Ｚ
Ｉ ６０４４こ規定する鋼製ドラム缶用の口金等の
口部に蓋を有する一般的なドラム缶には適用し得ないも
のであり、また、芯出し装置を独立させて設けであるた
め、装置が複雑で、しかも、トラム化の芯出しと蓋の開
閉がそれぞれ独立し、て行われ、一連の動作が複雑であ
った。[Problems to be Solved by the Invention] However, the tram can opening/closing device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-226899 is used for closing open drum cans.
I6044 cannot be applied to general drums that have a lid on the mouth such as the cap for steel drums, and since the centering device is provided independently, the device is complicated. Moreover, the centering of the tram and the opening and closing of the lid were performed independently, making the series of operations complicated.
従って、本発明の目的は、例えば、ドラム缶等の容器の
口金等の口部に蓋を取り付ける際あるいは取り外す際に
、容器及び口部の傾斜状態に拘らず回転体の芯出し及び
蓋開閉治具と蓋との噛み合わせを自動的且つ迅速Ｚこ行
うことができると共に、装置自体を極めて簡素化した自
動調芯方法及びその装置を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a lid opening/closing jig for centering a rotating body and a lid opening/closing jig that can be used, for example, when attaching or removing a lid to the mouth of a container such as a drum can, regardless of the inclination state of the container and the mouth. An object of the present invention is to provide an automatic centering method and a device thereof, which can automatically and quickly engage the lid and the lid, and which greatly simplifies the device itself.
〔課題を解決するための手段：：
本発明は、揺動自在に取り付けられた第１回転輪及び第
１回転軸↓こ折曲自在に連結された第２回転軸を備えて
回転自在に構成された回転体を容器の口部ここ概ね一致
させる第１工程と、上記回転体を下降させてその下端部
近傍に上記第２回転軸を囲んで取り付けられた接地脚を
上記容器の天面に接触させる第２工程と、上記第２回転
字句を囲んで取り付けられた把持具て容器の口部を把持
しながら上記第２回転軸の軸芯を咳口部の軸芯に一致さ
せて調芯する第３工程と、上記口部が傾斜しているとき
に第２回転軸の下端部に折曲自在に連結された軸を下降
させて折曲自在にし、その軸芯を傾斜した上記口部の軸
芯に一致させる第４工程とを備えたことを特徴とする自
動調芯方法を提供することにより上記目的を達成したも
のである。[Means for Solving the Problems:: The present invention is configured to be rotatably provided with a first rotary ring that is swingably attached and a second rotary shaft that is bendably connected to the first rotary shaft. a first step of bringing the rotated body approximately in line with the mouth of the container; lowering the rotor and attaching a grounding leg attached near the lower end surrounding the second rotating shaft to the top surface of the container; a second step of bringing into contact; and alignment by aligning the axis of the second rotating shaft with the axis of the cough mouth part while grasping the mouth of the container with a gripper attached around the second rotating shaft. a third step of lowering the shaft bendably connected to the lower end of the second rotating shaft when the opening is inclined, making it bendable; The above object has been achieved by providing an automatic alignment method characterized by comprising a fourth step of aligning the center axis with the axis of the center line.
また、本発明は、上記方法を実施する際に好適に用いる
ことができる装置として、揺動自在に取り付けられた第
１回転軸、第１回転軸に折曲自在に連結された第２回転
軸、及び第２回転軸の下端部に折曲自在に連結された軸
を備えて回転自在に構成された回転体と、該回転体の下
端部近傍に上記第２回転軸の下端部を囲んで容器の口部
を把持するように取り付けられた把持具と、該把持具に
よって把持された口部が傾斜しているときに上記軸を下
降させて折曲自在にする駆動機構とを備え、該把持具に
よって上記口部を把持しながら上記第２回転軸の軸芯を
上記口部の軸芯に一致させて調芯し、更に上記口部が傾
斜しているときに上記口部の傾きに合わせて上記軸の軸
芯を上記口部の軸芯に一致させるようになしてあること
を特徴とする自動調芯装置を併せて提供するものである
。Further, the present invention provides a device that can be suitably used when carrying out the above method, including a first rotating shaft that is swingably attached, and a second rotating shaft that is bendably connected to the first rotating shaft. , and a rotating body configured to be rotatable with a shaft bendably connected to the lower end of the second rotating shaft, and a rotating body surrounding the lower end of the second rotating shaft in the vicinity of the lower end of the rotating body. The container comprises a gripping tool attached to grip the opening of the container, and a drive mechanism that lowers the shaft to freely bend the shaft when the opening gripped by the gripping tool is inclined. Align the axis of the second rotating shaft to match the axis of the mouth while gripping the mouth with a gripper, and further adjust the inclination of the mouth when the mouth is tilted. The present invention also provides an automatic alignment device characterized in that the axis of the shaft is aligned with the axis of the mouth.
本発明によれば、回転体を容器の口部に概ね一致させた
後、回転体を下降させて、その下端に取り付けられた接
地脚を容Ｆ 、こ接触させ、次いで、把持具で口部を把
持することにより回転体の第２回転軸を第１回転軸に対
して漸次折曲させて第２回転軸の軸芯を口部の軸芯に一
致させて調芯すると第２回転軸の下端を折曲させながら
蓋開閉治具を口部の蓋に自動的に噛み合わせることがで
きる。According to the present invention, after the rotating body is roughly aligned with the mouth of the container, the rotating body is lowered to bring the grounding leg attached to the lower end into contact with the mouth of the container, and then the gripping tool is used to close the mouth of the container. By gripping the body, the second rotating shaft of the rotating body is gradually bent with respect to the first rotating shaft, and the axis of the second rotating shaft is aligned with the axis of the mouth. The lid opening/closing jig can be automatically engaged with the mouth lid while bending the lower end.
：実施例〕
以下、第１関乃至第６図に示す実施例に基づいて本発明
を説明する。向、各図中、第１０は本発明方法を実施す
る際に好適に用いられる本発明の自動３周８装置を備え
た蓋開閉装置の一実施例の要部を示す断面図、第２図は
第１図の自動調芯装置の下方を示す平面図、第３図（ａ
）、（ｂ）はそれぞれ容器がずれている場合の第１図の
自動調芯装置による芯出し動作を説明するための説明圓
で、同図（ａ）は芯出し前の状態を示す図、同図（ｂｌ
は芯出し後の状態を示す説明口、第４図（ａ）、（ｂ）
はそれぞれ容器が傾斜している場合の第１−の自動調芯
装置による芯出し動作を説明するための説明図で、同図
（ａは第３図（ａ）に相当する図、同図（ｂ）は第３図
（ｂ）に相当する図、第５図（ａ）、（ｂｌはそれぞれ
口金が容器の天面に対して（ψ斜し且つ容器が傾斜して
いる場合の第１同の自動調芯装置による芯出し動作を説
明するための説明図で、同図（ａ）は第３１Ｆ（ａ）に
相当する図、同図ｆｂ）は第３図（１：ｌ）に相当する
回、第６図は（ａ、）、（ｂ）、（Ｃ）、（ｄ）、ｆｅ
）、（ｆ）、（粉、（ｈ）、（ｉ）、（ｊ）、（ｋ）、
（１）はそれぞれ本発明の自動調芯方法及びその装置を
適用し得るドラム缶の蓋を示す平面図である。Embodiments] The present invention will be described below based on the embodiments shown in Figures 1 to 6. In each figure, No. 10 is a cross-sectional view showing a main part of an embodiment of a lid opening/closing device equipped with an automatic 3-round 8 device of the present invention, which is suitably used when carrying out the method of the present invention. is a plan view showing the lower part of the automatic alignment device in FIG. 1, and FIG.
) and (b) are explanatory circles for explaining the centering operation by the automatic centering device shown in FIG. 1 when the container is misaligned, and FIG. The same figure (bl
4(a) and (b) are explanatory openings showing the state after centering.
3(a) and 3(a) are explanatory diagrams for explaining the centering operation by the first automatic centering device when the container is tilted, respectively. b) is a view corresponding to Fig. 3(b), and Fig. 5(a) and (bl are the views of the first figure when the cap is oblique (ψ) to the top surface of the container and the container is inclined, respectively. This is an explanatory diagram for explaining the centering operation by the automatic alignment device, in which figure (a) corresponds to No. 31F (a), and figure fb) corresponds to Figure 3 (1: l). times, Figure 6 is (a,), (b), (C), (d), fe
), (f), (powder, (h), (i), (j), (k),
(1) is a plan view showing a lid of a drum to which the automatic centering method and device of the present invention can be applied.
まず、本発明の自動調芯方法を実施する際に好適に用い
られる本発明の自動調芯装置の一実施例について説明す
る。First, an embodiment of the automatic alignment apparatus of the present invention that is suitably used when carrying out the automatic alignment method of the present invention will be described.
本実施例の自動調芯装置は、第１図乙こ示す蓋開閉装置
の円筒状のケーシング１内に装着されたもので、該ケー
シング１内にその軸芯に一致させて配設された折曲自在
な回転体２を主体に構成されている。該回転体２は、第
１図に示す如く、第１回転軸２１と第２回転軸２２とを
備え、これらの回転軸２１．２２は、ギアカップリング
２３を介と、て連結され、該ギアカップリング２３の中
心↓こノ・（・てユニパー升ルボ１ニド２４を構成して
＝４ユニハーサルボイノト２４を中心ごこ折曲自在に構
成されている。The automatic alignment device of this embodiment is installed in a cylindrical casing 1 of a lid opening/closing device shown in FIG. It is mainly composed of a rotatable body 2 that can freely bend. As shown in FIG. 1, the rotating body 2 includes a first rotating shaft 21 and a second rotating shaft 22, and these rotating shafts 21 and 22 are connected via a gear coupling 23. The center of the gear coupling 23 is configured such that it can be freely bent around the center of the gear coupling 23, which consists of 1 unit 24 and 4 units.
また、ト記第１回転軸２１のユニバーサルポイント２．
１の反対側、つまり上端Ｓこはエアーモータ３か連結さ
れており、該エアーモータ３の駆動力を（１て該回転体
２か正逆回転して容器の蓋を開閉するように構成されて
いる。該エアーモータ３１よ、円筒状のエアーモータケ
ーシング４内↓二固定さｎた状態て収納されており、該
エアーモータ３か該エアーモータケーシング４の外周囲
に球面軸受５Ａを介して取り付けらねた支持体５と共に
上記斤−〕′ンクｌ内において昇降自在になっている。In addition, the universal point 2 of the first rotating shaft 21 described in (G).
An air motor 3 is connected to the opposite side of 1, that is, the upper end S, and the driving force of the air motor 3 is applied to the rotating body 2 (1), which is configured to rotate forward and backward to open and close the lid of the container. The air motor 31 is housed in a fixed position inside a cylindrical air motor casing 4, and the air motor 3 is connected to the outer periphery of the air motor casing 4 via a spherical bearing 5A. Together with the attached support 5, it is movable up and down within the above-mentioned tank 1.
そして、該エアーモータ３と回転体２は、エアモーケー
シング４と共に該支持体５の内で上記球面軸受５Ａを介
して上記支持体５に対して揺動自在に構成されてるり、
その揺動中心がユニバーサルポインｌ−５Ｂになってい
る。そして、上記エアーモータ３は、エアーモータケー
シング４、支持体５と共に上記ケーシングｌの内面に固
設された固定リング６で支承され、該固定リング６の上
側において後述の如く昇降するように構成されている。The air motor 3 and the rotating body 2 are configured to be able to swing freely relative to the support body 5 through the spherical bearing 5A within the support body 5 together with the air motor casing 4.
The center of the swing is the universal point l-5B. The air motor 3 is supported together with an air motor casing 4 and a support 5 by a fixing ring 6 fixed to the inner surface of the casing 1, and is configured to move up and down above the fixing ring 6 as described below. ing.
また、上記第２回転軸２２の下端には、上記回転体２を
構成する回転治具７が連結され、該回転体２の一部とし
て正逆回転するように構成されている。該回転治具７は
、円筒状の容器として形成され、その内部にドラム缶等
の容器の蓋と係合するプラグを有する蓋開閉治具８を昇
降させるエアーシリンダ９を有している。該蓋開閉治具
８は、開閉治具取付台８Ａ及びロアＦ’９Ａを介してエ
アーシリンダ９に連結されている。Further, a rotating jig 7 constituting the rotating body 2 is connected to the lower end of the second rotating shaft 22, and is configured to rotate in forward and reverse directions as a part of the rotating body 2. The rotating jig 7 is formed as a cylindrical container and has an air cylinder 9 for raising and lowering a lid opening/closing jig 8 having a plug therein that engages with the lid of a container such as a drum can. The lid opening/closing jig 8 is connected to the air cylinder 9 via the opening/closing jig mounting base 8A and the lower F'9A.
また、上記第１回転軸２１には、該回転軸２１を囲も回
転式エアー供給体１０が配設され、該回転式エアー供給
体１０は、その上端か上記エアモータケーシング４の下
端に連結され、その下端が上記第１回転軸２１と第２回
転軸２２とを連結するギア力・７ブリング２３を支持す
る筒状支持体１１に連結されている。そして、第１回転
軸２１と第２回転軸２２とが該筒状支持体ｌｌ内におい
てユニバーサルポイント２４で折曲自在に構成されてい
る。而して、上記ギア力、プリング２３の稍々下方には
下面が球面になった球面軸受２５が取り付けられており
、該球面軸受２５の周縁部が上記筒状支持体１１の下端
部に固設された支承部１１、Ａにおいて支承されており
、上記第２回転軸２２か上記第１回転軸２１に対して折
曲するに際して該球面軸受２５を介して支承部１１Ａに
おいて摺動するように構成されている。尚、上記エアモ
ータ３を囲むエアーモータケーシング４の上端には回転
止め具４Ａがその径方向外方に延設され、上記支持体５
の上面の保合部（図示せず）に係合してケーシング１に
対して相対的に回転しないように構成されている。Further, a rotary air supply body 10 is disposed around the first rotary shaft 21, and the rotary air supply body 10 is connected to either the upper end thereof or the lower end of the air motor casing 4. , its lower end is connected to a cylindrical support 11 that supports a gear force/7 ring 23 that connects the first rotation shaft 21 and the second rotation shaft 22. The first rotating shaft 21 and the second rotating shaft 22 are configured to be bendable at a universal point 24 within the cylindrical support ll. A spherical bearing 25 having a spherical lower surface is attached slightly below the gear force puller 23, and the peripheral edge of the spherical bearing 25 is fixed to the lower end of the cylindrical support 11. The second rotary shaft 22 is supported on the provided support portion 11, A, and slides on the support portion 11A via the spherical bearing 25 when the second rotation shaft 22 is bent relative to the first rotation shaft 21. It is configured. A rotation stopper 4A is provided at the upper end of the air motor casing 4 surrounding the air motor 3 and extends outward in the radial direction.
It is configured to engage with a retaining portion (not shown) on the upper surface of the casing 1 so as not to rotate relative to the casing 1.
而して、上記回転治具７及び蓋開閉治具８は、逆円錐台
状のロック体１２の軸心に形成された中央孔に軸受を介
して回転自在に挿設されている。The rotating jig 7 and the lid opening/closing jig 8 are rotatably inserted through bearings into a central hole formed at the axis of the lock body 12 in the shape of an inverted truncated cone.
ソシて、該ロック体１２は、上面にフランツ部を有し、
上記ケーシング１の下端で内方に張り出しＪコ固定リン
グｌＡ４こ係１トされている。４Ｇ Ｏ’７り休Ｉ２に
：よ、第１図及び第２図に示す９日＜、第１の把持具１
３と第２の把持具１４とが上記回転治具７及び蓋開閉治
具８を囲りように周方向；こ交互に３箇所ずつ配設され
ている。第１の把持具１３は、容器のＯ金Ｅを把持する
もので、第１図、第２図に示ず々［１＜、７；ｊンダ（
口承せず）によって駆動するラック（図示せず）と 該
ラックに噛合するビニオン１３．・λを有する回転軸１
３Ｂと、該回転軸１３６の先・瑞に固設された湾曲プレ
ートからなる爪１３Ｃとを備え ３箇所で同時Ｑこ駆動
することによって全体ととてカメラのンヤノタの９口ぐ
爪１３ｃの先端を拡縮して容器の口金を把持 開５孜す
るように構成さｒている。また、第２の把持具ｊ ４１
：、容器のＬ］金Ｅ ｌこ岬合された蓋Ｆを把持するも
ので、第１の把持具１３と同様にシリンダ、う７．り、
ビニオン１４Ａ、回転軸１．４ Ｂ及び湾曲プレー１−
からなる爪１４ Ｃを備えて構成され、第１の把持具１
３上同様の機能を有している。向２各回転軸１３Ｂ、１
．４ Ｂは、］二ユニア・り体１２！こ設シすられた中
空孔（図示せず）に挿通されて回転するようになされて
いる。The lock body 12 has a flange portion on the upper surface,
At the lower end of the casing 1, a fixing ring 1A4 is attached which extends inward. 4G O'7 Rest I2: Day 9 shown in Figures 1 and 2, first gripping tool 1
3 and a second gripping tool 14 are arranged at three alternate locations in the circumferential direction so as to surround the rotating jig 7 and the lid opening/closing jig 8. The first gripping tool 13 is for gripping the O gold E of the container, and is shown in FIGS. 1 and 2 [1<, 7;
a rack (not shown) driven by a rack (not shown); and a pinion 13 meshing with the rack.・Rotary axis 1 with λ
3B, and a claw 13C made of a curved plate fixed to the tip of the rotating shaft 136. By simultaneously driving the three points, the tip of the nine-mouthed claw 13c of the camera can be adjusted as a whole. The container is configured to expand and contract to grip and open the cap of the container. In addition, the second grip j 41
7. This is for gripping the capped lid F of the container, and is a cylinder like the first gripping tool 13.7. the law of nature,
Binion 14A, rotating shaft 1.4B and curved play 1-
The first gripping tool 1 is configured with a claw 14C consisting of a
It has the same function as above. Direction 2 each rotating shaft 13B, 1
．． 4 B is] 2 unia ri body 12! It is inserted into a hollow hole (not shown) and rotated.
でた、ノー記第１の把持具ｊ３及び第２の把持具１１０
勺側にはこれら両者１３．１４を囲む円筒わ、の接地＠
１５が配設され、しかもその下端が上記第１の把持具１
３の爪１３ｃよりも下方に位置′−７でいる。従って、
蓋開閉装置を容器Ｑこ向かって下降させると先ず接地脚
１５が容器に接触し、該蓋開閉装置を更に僅かだけ下降
させると、上記ロク体Ｉ２は上記ケーシング１の固定リ
ングＩＡつ・ち、まアこエアーモータケーシング４の支
持体５し、１固定リング６からそれぞれ一体的に持ち上
げらηる止具０こ、第ｊ０′）把持具１３で容器の口金
Ｅを把持二組るように構成されている。First gripping tool j3 and second gripping tool 110
On the side, the grounding of the cylindrical groove surrounding both 13 and 14 @
15 is arranged, and its lower end is connected to the first gripping tool 1.
It is located at position '-7 below the claw 13c of No.3. Therefore,
When the lid opening/closing device is lowered toward the container Q, the grounding leg 15 first comes into contact with the container, and when the lid opening/closing device is further lowered slightly, the locking body I2 touches the fixing ring IA of the casing 1. The supporting body 5 of the air motor casing 4 is integrally lifted up from the first fixing ring 6, and the stopper 0, j0') is used to grip the mouthpiece E of the container with the gripping tool 13 in two sets. It is configured.
また、前記回転治具７におけるエアーシリンダ９のロノ
）”９Ａは、ユニバーサルポイント２６をを有して折曲
自在になっており、後述の如く、該ロット９Ａか必要時
にユニバーサルポイント２６において折曲自在になるよ
うに構成されている。In addition, the rotor 9A of the air cylinder 9 in the rotating jig 7 has a universal point 26 and is bendable, and as described later, the lot 9A can be bent at the universal point 26 when necessary. It is configured to be flexible.
Ｕｌ＋ち、上記回転治具７の下端部には、前記開閉冶具
取付台８Ａが上記エアーシリンダ９の駆動によって昇降
する際に係合し得るガイＩ講が軸方向Ｓこ紺長に形成さ
れ、上記開閉治具取付台８Ａの上部に形成された傾斜部
か上記ガイド溝乙こ係合するよう乙ご横１戊されている
。従って、」ユニエアーン１ｊンダ９によって上記開閉
治具取付台８Ａか下降すると、に記開閉治具取付台８Ａ
の（ψ斜部と上記回転治具７のガイド溝との引っ掛かり
が浅くなって上記ユニバーザルポイント２６が折曲自在
になる一方、上記エアーシリンダ９によって上記開閉治
具取付台８Ａが上昇すると、上記開閉治具取付台８Ａ１
７）傾斜部と上３日回転治具７のガイド溝との引っ掛か
りか深くなってＪユニユニバーサルポイント２６が拘束
されて折曲しないようになっている。At the lower end of the rotary jig 7, a guide is formed with a length in the axial direction S, which can be engaged when the opening/closing jig mounting base 8A is moved up and down by the drive of the air cylinder 9; An inclined portion formed on the upper part of the opening/closing jig mounting base 8A is cut horizontally so as to engage with the guide groove. Therefore, when the above-mentioned opening/closing jig mounting base 8A is lowered by the unit 9, the opening/closing jig mounting base 8A described in
(The engagement between the ψ oblique portion and the guide groove of the rotating jig 7 becomes shallower, and the universal point 26 becomes bendable, while the opening/closing jig mounting base 8A is raised by the air cylinder 9. Above opening/closing jig mounting base 8A1
7) The hook between the inclined part and the guide groove of the upper rotary jig 7 becomes deep, and the J uni universal point 26 is restrained so that it does not bend.
また 上記口、り体１２の上面の一部乙こは径方向ご二
回転止めビン１２Ａか外方乙こ突設され、前記ケーシン
グ１の固定リングＩＡの稍々上方において軸方向に形成
された長孔ＩＢに嵌太し、上記回転治具７の回転時に該
ロック体］２の回転を防止するよう；こ構成されている
。また、長孔ＩＢが軸方向に縦長形状に形成されること
によって」上記ロック体１２が上記ケーシング１の固定
リングＩＡの」−側において多少昇降し得るようになっ
ている。In addition, a part of the upper surface of the mouth and the body 12 is provided with a radial rotation stopper pin 12A projecting outwardly, and is formed slightly above the fixing ring IA of the casing 1 in the axial direction. It is configured to fit into the elongated hole IB and prevent rotation of the lock body 2 when the rotating jig 7 is rotated. Further, by forming the elongated hole IB in a vertically elongated shape in the axial direction, the lock body 12 can be moved up and down somewhat on the negative side of the fixing ring IA of the casing 1.
また、前記第１回転軸２１には前記エアーモータ３の稍
々下方に位置させた回転板１６が固設され １１上記エ
アーモータケーンング４に取り付けられた回転検出器１
７によって回転体２の所定の回転数を検出するように構
成されている。Further, a rotary plate 16 located slightly below the air motor 3 is fixed to the first rotating shaft 21. 11 A rotation detector 1 attached to the air motor caning 4
7 is configured to detect a predetermined rotational speed of the rotating body 2.
次乙こ、上記実施例の自動調芯装置を用いた本発明方法
の一実施態様を第１図乃至第６圀を参照しながら説明す
る。Next, one embodiment of the method of the present invention using the automatic alignment device of the above embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 6.
まず、容器か水平に載置されて蓋の位置が蓋開閉装置の
軸芯位置から少しずれでいる場合の調芯に１）いて第３
図（ａ）、（ｂ）を参照しながら説明する。First, when the container is placed horizontally and the lid position is slightly off from the axis of the lid opening/closing device,
This will be explained with reference to FIGS. (a) and (b).
まず、未実施例装置は初期状態においては第３図（ａ）
に示す如く回転体２の第１回転軸２１と第２回転軸２２
の軸芯が一致した状態にある。斯る状態の蓋開閉装置を
移動させて、第２回転軸２２に連結された回転治具７の
軸芯を第３図（ａ）に示す如く容器の蓋Ｆの中心（Ｐン
から距離ｌたけずれた位置に概ね位置合わせさせた後、
該蓋開閉装置を下降させると、先ず接地脚１５が容器の
天面に接触し、更に下降させるとロック体１２、回転体
２、エアーモータ３、エアーモータケ−ソング４及び支
持体５が一体的にケーシング１内で持ち上げられて、ロ
ック体１２かケーゾング１の固定リングＩＡから浮き上
がると共に支持体５が固定リング６から浮き上がり、こ
の時全ての第１の把持具１３がその回転軸１３Ｂで容器
の天面に接触すると共に開放された爪１３Ｃ内に容器の
口金Ｅが嵌入する。この状態下で第１の把持具１３のノ
リンダか駆動すると、ラック、ビニオン１３Ａ、回転軸
１３Ｂを介して爪１３ｃを第２図で反時計方向へ揺動さ
せて３個の第１の把持具１３の爪１３Ｃを閉じて口金Ｅ
を徐々乙こ把持しようとする。このように各第１の把持
具１３の爪１３Ｃか徐々に閉しる間に、回転治具７、第
２回転軸２２の共通軸が、第３図（ａ）の状態から同図
（ｂ）の状態へと徐々に偏位し、この偏位に伴って第２
回転軸２２はシーノ＜ −サルポイント２４を介して第
１回転軸２１に対して折曲される。即ち、第２回転軸２
２及び回転治具７は容器に対して垂直を保持しながら偏
位するｆこめ第１回転軸２１は上方のユニパー廿ルボイ
ン１−５ Ｂを中心に支持体５内において球面軸受５Ａ
を介して傾斜すると共Ｓここのユニバーザルポイント５
Ｂは若干下降する。３個の第１の把持具１３がそれぞれ
の爪１３Ｃを完全に閉止した時点で回転治具７、第２回
転軸２２の共通軸が第３５（ｂ）のように口金Ｅの中心
に完全乙こ一致して蓋開閉装置の調芯を終了する。First, in the initial state, the unexamined device is shown in FIG. 3(a).
As shown in FIG.
The axes of the two are aligned. By moving the lid opening/closing device in such a state, the axis of the rotating jig 7 connected to the second rotating shaft 22 is moved to a distance l from the center of the lid F of the container (P) as shown in FIG. 3(a). After roughly aligning the misaligned position,
When the lid opening/closing device is lowered, the grounding leg 15 first comes into contact with the top surface of the container, and when it is further lowered, the lock body 12, rotating body 2, air motor 3, air motor song 4, and support body 5 are integrated. It is lifted within the casing 1, and the lock body 12 or the support body 5 is lifted off the fixing ring IA of the casing 1 and the support body 5 is lifted off the fixing ring 6, and at this time all the first grippers 13 are attached to the top of the container with their rotational shafts 13B. The mouthpiece E of the container fits into the claw 13C which is in contact with the surface and opened. When the nolinders of the first grippers 13 are driven under this condition, the claws 13c are swung counterclockwise in FIG. Close the claw 13C of 13 and remove the cap E.
Gradually try to grasp it. While the claws 13C of each first gripper 13 gradually close in this way, the common axis of the rotating jig 7 and the second rotating shaft 22 changes from the state shown in FIG. 3(a) to the state shown in FIG. 3(b). ), and along with this deviation, the second
The rotating shaft 22 is bent with respect to the first rotating shaft 21 via a seam point 24. That is, the second rotating shaft 2
2 and the rotating jig 7 are deflected while maintaining perpendicularity to the container.The first rotating shaft 21 is mounted on a spherical bearing 5A within the support body 5 with the upper Uniper shaft 1-5B as the center.
Universal point 5 here when tilting through
B will decrease slightly. When the three first gripping tools 13 completely close their respective claws 13C, the common shaft of the rotating jig 7 and the second rotating shaft 22 is completely centered in the center of the cap E as shown in No. 35(b). When this happens, the alignment of the lid opening/closing device is completed.
而して、このように調芯が終了すると、蓋の取り外しを
開始する。そのためには、まず回転式エアー供給体１０
からエアーシリンダ９に圧縮空気を供給してエアーシリ
ンダ９を駆動させて蓋開閉治具８のプラグを下降させて
プラグを口金Ｅに拶合された蓋Ｆに係合させる。次いで
、エアーモータ３を駆動させて傾斜した第１回転軸２１
を回転させると、第２回転軸２２がギアカンプリング２
３を介して垂直状態のまま回転し、更に回転治具７を介
して蓋開閉治具８を回転させて、回転検出器１７で第１
回転軸２１の予め設定された回転数を検出した時点で回
転を停止させると共に、第２把持具１４を駆動させて蓋
Ｆを把持する。この状態下で回転式エアー供給部１０か
ら圧縮空気を供給してエアーシリンダ９を逆駆動して蓋
開閉治具８を所定距離だけ上昇させる。この際、第２の
把持具１４は、ｌｉＦを把持したまま連結リング１８を
介して蓋開閉治具８と共に上昇するが、蓋開閉治具８が
所定距離上昇しないときには、第２の把持具１４で蓋Ｆ
を把持したまま核上持具１４をガイド部材として回転さ
せて蓋Ｆを確実に口金Ｅから取り外すことができる。When alignment is completed in this way, removal of the lid is started. To do this, first, the rotary air supply body 10
Compressed air is supplied to the air cylinder 9 to drive the air cylinder 9, and the plug of the lid opening/closing jig 8 is lowered, so that the plug is engaged with the lid F that is connected to the mouthpiece E. Next, the air motor 3 is driven to tilt the first rotating shaft 21.
When the second rotation shaft 22 rotates, the gear comp ring 2
3, the lid opening/closing jig 8 is rotated via the rotation jig 7, and the rotation detector 17 detects the first
When a preset number of rotations of the rotating shaft 21 is detected, the rotation is stopped, and the second gripping tool 14 is driven to grip the lid F. Under this condition, compressed air is supplied from the rotary air supply section 10 to reversely drive the air cylinder 9 to raise the lid opening/closing jig 8 by a predetermined distance. At this time, the second gripping tool 14 rises together with the lid opening/closing jig 8 via the connection ring 18 while gripping the liF, but if the lid opening/closing jig 8 does not rise a predetermined distance, the second gripping tool 14 Lid F
The lid F can be reliably removed from the cap E by rotating the supranuclear holder 14 as a guide member while holding it.
次に、容器が多少傾斜して載置されている場合の調芯に
ついて第４図（ａ）、（ｂｌを参照しながら説明する。Next, alignment when the container is placed at a slight incline will be described with reference to FIGS. 4(a) and (bl).
この場合にも、上述した場合と同様に蓋開閉装置を概ね
容器の口金Ｅの位置に合わせて下降させて第４図（ａｌ
に示す如く、接地１１１５を容器の天面に接触させ、更
に下降させると、ロック体１２がケーゾング１の固定リ
ングＩＡから、また支持体５が固定リング６からそれぞ
れ持ち上げられる。In this case, as in the case described above, the lid opening/closing device is lowered approximately in line with the position of the mouthpiece E of the container, and as shown in FIG. 4 (al.
As shown in FIG. 2, when the ground 1115 is brought into contact with the top surface of the container and further lowered, the lock body 12 is lifted from the fixing ring IA of the case ring 1, and the support body 5 is lifted from the fixing ring 6.
この際、接地脚１５の全周が容器の天面に接触してロッ
ク体１２が第４図ｆｂ）に示す如く傾斜すると、これに
伴って回転体２の第２回転軸２２がその上端を時計方向
へ揺動させて傾斜する一方、第１回転軸２１はユニバー
サルポイント２４を介して回転体２を折曲させるように
下端をユニバーサルポイント５Ｂを中心に時計方向に揺
動させて傾斜する。然る後、第１の把持具１３が駆動し
て口金Ｅを把持して調芯を終了し、次いで、上述の如く
蓋Ｆの取り外しを行う。At this time, when the entire circumference of the grounding leg 15 contacts the top surface of the container and the lock body 12 tilts as shown in FIG. While the first rotating shaft 21 is swung clockwise and tilted, the lower end of the first rotating shaft 21 is swung clockwise around the universal point 5B so as to bend the rotating body 2 through the universal point 24. Thereafter, the first gripper 13 is driven to grip the cap E to complete alignment, and then the lid F is removed as described above.
次に、口金が容器の天面に対して多少傾斜している場合
の調芯及び蓋開閉治具の蓋に対する噛み合わせについて
第５図（ａ）、（ｂ）を参照しながら説明する。Next, alignment and engagement of the lid opening/closing jig with the lid when the mouthpiece is somewhat inclined with respect to the top surface of the container will be described with reference to FIGS. 5(a) and 5(b).
この場合にも、第１の把持具１３を駆動させて口金Ｅを
把持して調芯するまでは容器が傾斜した場合における調
芯動作と同様であるが、この時点では蓋開閉治具８は、
容器の天面に従った傾斜をしており、第５図（ａ）に示
す如く口金Ｅの容器の天面ごこ対する傾斜具合と一致せ
ずＭＦに係合しない。In this case as well, the alignment operation is the same as in the case where the container is tilted until the first gripping tool 13 is driven to grip the cap E and alignment is performed, but at this point, the lid opening/closing jig 8 is ,
It is sloped according to the top surface of the container, and as shown in FIG. 5(a), it does not match the slope of the mouthpiece E relative to the top surface of the container and does not engage with the MF.
ところか、この時、エアーシリンダ９が駆動して蓋開閉
治具８を）降させて開閉治具取付台８Ａが回転治具かろ
乱粧るど、ロット９Ａ二こユニ２＼サルボイノト２６を
形成する。更に、エアー７リツダ９を駆動させて蓋開閉
治具８を蓋Ｆに押り付：すると、コーニハーサルポイン
ト２６を中心と二して口、・ト９Ａが折曲して蓋開閉治
具８が、第５図ｊｂｌに示す如く、時計方向Ｑこ揺動じ
て蓋Ｆに係合巳、これら両者を噛め合わせる。このよう
Ｏこ蓋開閉治具８をＭＦごご噛み合わせだ後、蓋開閉治
具８を回転させることによって前述の如く口金Ｅから蓋
Ｆを取り除くことができる。However, at this time, the air cylinder 9 is driven and the lid opening/closing jig 8 is lowered, and the opening/closing jig mounting base 8A is turned into a rotating jig, forming the lot 9A Niko Uni 2\Salvoinoto 26. do. Furthermore, the air 7 lidder 9 is driven to press the lid opening/closing jig 8 onto the lid F: Then, the mouth 9A is bent around the corner harness point 26, and the lid opening/closing jig 8 is bent. However, as shown in FIG. 5, it swings clockwise Q to engage the lid F, thereby interlocking the two. After the O-shaped lid opening/closing jig 8 is engaged with the MF, the lid F can be removed from the mouthpiece E as described above by rotating the lid opening/closing jig 8.
向、本発明の自動調芯装置を用いた自動調芯方法か適用
される口部の蓋は、蓋開閉治具８の−°→グと蓋が係合
可能なものてあη、ば特定の形■ごこ制限されるもので
はなく、例えば、第６図ｔａ）〜（］）に示す蓋か子げ
られる。面、同図二こおいて斜線部は突出部を表してい
る。For this purpose, the opening lid to which the automatic alignment method using the automatic alignment device of the present invention is applied must be one in which the lid can engage with the -°→ angle of the lid opening/closing jig 8. The shape of the cover is not limited, and for example, the lid shown in Figure 6 (ta) to (]) can be opened. In the figure, the shaded area represents the protrusion.
以」二説明じた如く本実施例によれば、回転体２を容器
の口＆Ｅに概ね一致させた後、回転体２をＦ降させて、
その先端に取り付けられた接地脚１５を容器に接触さゼ
、次いて、把持具１３で口金Ｅを把持するだけて 回転
体２の第２回転軸２２の軸芯を容器の口金Ｅの軸芯に自
動的に一致させて調芯することかでき、また、口金Ｅが
容器の天面シ一対巳で傾斜していても引き続き蓋開閉治
具８のブラ〃゛を蓋Ｆに押し付けるだけで蓋開閉治具８
のブうグか蓋Ｆに確裏に噛み合って蓋Ｆを開閉すること
かできる。As explained hereafter, according to this embodiment, after the rotating body 2 is brought approximately into line with the opening &E of the container, the rotating body 2 is lowered to F,
Simply touch the grounding leg 15 attached to the tip of the container with the container, and then grip the cap E with the gripper 13 so that the axis of the second rotating shaft 22 of the rotating body 2 is aligned with the axis of the cap E of the container. In addition, even if the cap E is tilted across the top of the container, the lid can be opened by simply pressing the brush of the lid opening/closing jig 8 against the lid F. Opening/closing jig 8
The lid F can be opened and closed by engaging the lid F securely with the lid F.
向、上記Ｘ協働ては蓋開閉装置Ｑこ自動調芯装置を適用
した自動調芯方法についてのみ説明したが、未発明は上
記実施例Ｑこ同等制限されるものではなく、例えば、液
体、粉粒体等の充填装置等にも適用することができる。Although only the automatic alignment method using the automatic alignment device of the lid opening/closing device Q has been described above, the invention is not limited to the same level as the above embodiment Q. For example, liquid, It can also be applied to a filling device for powder or granular materials, etc.
：発明の効果］
本発明によれば、極めて簡素化された自動調芯装置Ｑこ
よって、例えば、トラム化等の容器の口金等の口部に蓋
を取り付ける際あるいは取り外す際るこ、容器及び口部
の傾斜状態↓こ拘らず回転体の芯出し及び蓋開閉治具上
蓋との噛み合わせを自動的且つ迅速に行うことができる
。:Effect of the invention] According to the present invention, the extremely simplified automatic centering device Q makes it possible, for example, when attaching or removing a lid to the mouth of a container such as a tram. Regardless of the inclination of the opening, centering of the rotating body and engagement with the upper lid of the lid opening/closing jig can be performed automatically and quickly.
第１図は本発明方法を実施する際に好適に用いられる本
発明の自動調芯装置を備えた蓋開閉装置の一実施例の要
部を示す断面Ｖ、第２０は第１図の自動調芯装置の下方
を示す平面メ、第３図（ａ）、（ｂｌはそれぞれ容器が
ずれている場合の第１図の自動調芯装置による芯出し動
作を説明するための説明図で、同図（ａｊは芯出し前の
状態を示す図、同口（ｂ）；ま芯出し後の状態を示す説
明図、第４図（ａ）、（ｂ）はそれぞれ容器が傾斜して
いる場合の第１図の自動調芯装置による芯出し動作を説
明するための説明Ｖで、同図（ａ）は第３図（ａ、ｌに
相当する図、同図（ｂｌは第３図ｆｂｊ ５こ相当する
図、第５圓（ａ）、（ｂ）はそれぞれ口金が容器の天面
に対して傾斜し且つ容器か傾斜している場合の第１図の
自動調芯装置による芯出じ動作を説明するための説明図
で、同図（ａ）は第３図（ａｊに相当する図、同図（ｂ
）は第３図（ｂ）に相当する図、第６図は（ａ、）、（
ｂｌ、（Ｃ１，、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、（粉、（ｈ
ｌ、（１）、（ｊ）、（ｋ）、（＋）はそれぞれ本発明
の自動調芯方法及びその装置を適用し得るドラム缶の蓋
を示す平面図である。
２、回転体
９；エアーシリンダ（駆動機構）
９Ａ、ロット（軸）
１３、第１の把持具（把持具）
１４、第２の把持具（把持具）
２１、第１回転軸 ２２：第２回転軸２２口金（口部
） Ｆ；蓋FIG. 1 is a cross section V showing a main part of an embodiment of a lid opening/closing device equipped with an automatic alignment device of the present invention, which is suitably used when carrying out the method of the present invention; 3(a) and (bl) are explanatory diagrams for explaining the centering operation by the automatic centering device of FIG. 1 when the container is misaligned, respectively; (Aj is a diagram showing the state before centering, Figure 4 (b) is an explanatory diagram showing the state after centering, and Figures 4 (a) and (b) are diagrams showing the state when the container is tilted. Explanation V for explaining the centering operation by the automatic centering device in Figure 1, in which (a) is a diagram corresponding to Figure 3 (a, l), and (bl is a diagram equivalent to Figure 3 fbj 5) Figures 5 and 5 (a) and (b) respectively explain the centering operation by the automatic centering device of Figure 1 when the cap is inclined with respect to the top surface of the container and the container is also inclined. Figure 3 (a) is a diagram corresponding to Figure 3 (aj), Figure (b) is an explanatory diagram for
) is a diagram corresponding to Figure 3 (b), and Figure 6 is (a, ), (
bl, (C1,, (d), (e), (f), (powder, (h
1, (1), (j), (k), and (+) are plan views respectively showing the lid of a drum to which the automatic alignment method and device of the present invention can be applied. 2. Rotating body 9; Air cylinder (drive mechanism) 9A. Lot (shaft) 13. First gripping tool (gripping tool) 14. Second gripping tool (gripping tool) 21. First rotating shaft 22: Second Rotating shaft 22 cap (mouth) F; Lid
Claims (2)
転軸に折曲自在に連結された第２回転軸を備えて回転自
在に構成された回転体を容器の口部に概ね一致させる第
１工程と、上記回転体を下降させてその下端部近傍に上
記第２回転軸を囲んで取り付けられた接地脚を上記容器
の天面に接触させる第２工程と、上記第２回転軸を囲ん
で取り付けられた把持具で容器の口部を把持しながら上
記第２回転軸の軸芯を該口部の軸芯に一致させて調芯す
る第３工程と、上記口部が傾斜しているときに第２回転
軸の下端部に折曲自在に連結された軸を下降させて折曲
自在にし、その軸芯を傾斜した上記口部の軸芯に一致さ
せる第４工程とを備えたことを特徴とする自動調芯方法
。(1) A rotating body configured to be freely rotatable, including a first rotating shaft that is swingably attached and a second rotating shaft that is bendably connected to the first rotating shaft, is generally aligned with the mouth of the container. a first step of lowering the rotating body and bringing into contact with the top surface of the container a grounding leg attached near the lower end of the rotating body surrounding the second rotating shaft; a third step of aligning the axis of the second rotating shaft to match the axis of the opening while gripping the opening of the container with a gripper attached around the opening; a fourth step of lowering the shaft bendably connected to the lower end of the second rotating shaft to make it bendable, and aligning the axis of the axis with the axis of the inclined opening. An automatic alignment method characterized by the following.
軸に折曲自在に連結された第２回転軸、及び第２回転軸
の下端部に折曲自在に連結された軸を備えて回転自在に
構成された回転体と、該回転体の下端、部近傍に上記第
２回転軸の下端部を囲んで容器の口部を把持するように
取り付けられた把持具と、該把持具によって把持された
口部が傾斜しているときに上記軸を下降させて折曲自在
にする駆動機構とを備え、該把持具によって上記口部を
把持しながら上記第２回転軸の軸芯を上記口部の軸芯に
一致させて調芯し、更に上記口部が傾斜しているときに
上記口部の傾きに合わせて上記軸の軸芯を上記口部の軸
芯に一致させるようになしてあることを特徴とする自動
調芯装置。(2) A first rotating shaft that is swingably attached, a second rotating shaft that is bendably connected to the first rotating shaft, and a shaft that is bendably connected to the lower end of the second rotating shaft. a gripping tool attached near the lower end of the rotating body so as to surround the lower end of the second rotating shaft and grip the opening of the container; a drive mechanism that lowers the shaft to freely bend the shaft when the mouth portion gripped by the gripper is inclined; The axis of the shaft is aligned with the axis of the mouth, and when the mouth is tilted, the axis of the shaft is aligned with the axis of the mouth according to the inclination of the mouth. An automatic alignment device characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23399090A JPH04114893A (en) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | Automatic alignment method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23399090A JPH04114893A (en) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | Automatic alignment method and apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04114893A true JPH04114893A (en) | 1992-04-15 |
Family
ID=16963819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23399090A Pending JPH04114893A (en) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | Automatic alignment method and apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04114893A (en) |
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