JPH04109900A - Motor driving method - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ステンとングモーターの１−２励磁のように
、通電相数を切り換えて行なうモーターの駆動方法に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method of driving a motor by switching the number of energized phases, such as 1-2 excitation of a stainless steel motor.
ステッピングモーター等では、回転角度等の微調整を行
なうため、駆動回路において通電する励磁相の数を切り
換えながら駆動する方法が採られている。Stepping motors and the like are driven by switching the number of excitation phases that are energized in a drive circuit in order to finely adjust the rotation angle and the like.
〔発明が解決しようとする技術的課題〕しかし、従来の
通電相数を切り換えるモーターの駆動方法では、通電さ
れる相数の違いにより発生トルクに変動が生じるため、
振動や騒音が発生したり、回転にムラが生じるという問
題があった。[Technical problem to be solved by the invention] However, in the conventional motor driving method that switches the number of energized phases, the generated torque fluctuates due to the difference in the number of energized phases.
There were problems such as vibration and noise, and uneven rotation.
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもの
であり、通電相数を切り換えて駆動する場合でも、発生
トルクの変動を減少させることにより、回転ムラの減少
、並びに振動や騒音の低減を図り得るモーターの駆動方
法を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of these technical problems, and even when driving by switching the number of energized phases, by reducing fluctuations in generated torque, it is possible to reduce uneven rotation and reduce vibration and noise. It is an object of the present invention to provide a method for driving a motor that can reduce the amount of noise.
本発明は、モーター駆動回路により通電相数を切り換え
るモーターの駆動方法において、駆動中に、通電相数に
応じて駆動パルス幅、駆動電圧または駆動電流を各相数
ごとに調整する構成とすることにより、発生トルクの変
動を減少させ、回転ムラの減少、並びに振動や騒音の低
減を図り得るモーターの駆動方法を提供するものである
。The present invention provides a method for driving a motor in which the number of energized phases is switched by a motor drive circuit, in which the drive pulse width, drive voltage, or drive current is adjusted for each number of phases during driving according to the number of energized phases. Accordingly, there is provided a method for driving a motor that can reduce fluctuations in generated torque, reduce uneven rotation, and reduce vibration and noise.
上記構成においては、駆動パルスのデユーティを、２相
励磁の時に３０％とし、ｌ相励磁の時に４０％とする駆
動パルス幅変更モードを設ければ、前記駆動電圧および
駆動電流を一定とし、前記駆動パルス幅のみを各相数ご
とに調整することにより、発生トルクの変動を効果的番
こ減少させることができ、簡単な制御回路により、回転
ムラ、振動および騒音を減少させることができる。In the above configuration, if a drive pulse width changing mode is provided in which the duty of the drive pulse is set to 30% during two-phase excitation and 40% during l-phase excitation, the drive voltage and drive current are kept constant, and the By adjusting only the drive pulse width for each phase number, fluctuations in generated torque can be effectively reduced, and a simple control circuit can reduce uneven rotation, vibration, and noise.
〔実施例］ 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。〔Example] Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図は本発明によるモーターの駆動方法を実施するの
に好適な駆動回路図である。FIG. 1 is a drive circuit diagram suitable for implementing the motor drive method according to the present invention.
第１図において、ＰＷＭ（パルス・ワイズ・モデュレー
ション）発生器１は、２種類のデユーティのパルス幅信
号を発生するものであり、この２種類のデユーティは、
後述するように、３０％と４０％に設定されている。In FIG. 1, a PWM (pulse width modulation) generator 1 generates pulse width signals of two types of duty, and these two types of duty are:
As described later, they are set at 30% and 40%.
前記ＰＷＭ発生器１からのパルス幅信号は、並列ゲート
２．３および直列ゲート４を通して、４個のゲート６．
７．８．９に供給されている。The pulse width signal from the PWM generator 1 is passed through a parallel gate 2.3 and a series gate 4 to four gates 6.
7.8.9.
前記ゲート２．３は、駆動パターン発生器５がらのパタ
ーン信号により、１相励磁の時の印加するＰＷＭの値と
２相励磁の時に印加するＰＷＭの値を変化させるための
ものである。The gate 2.3 is for changing the PWM value applied during one-phase excitation and the PWM value applied during two-phase excitation using a pattern signal from the drive pattern generator 5.
本実施例においては、前記ＰＷＭ発生器ｌは、例えば、
キャリア周波数２０ｋＨｚのパルス電源を使用し、モー
ターをそのサイクル（周波数の逆数）の３０％のパルス
幅で駆動するための３０％デユーティと、モーターを４
０％のパルス幅で駆動するための４０％デユーティとの
２種類のパルス信号を発生するように設定されており、
前記ゲート２．３によって、１相励磁の時にはＰＷＭの
値を４０％デユーティへ切り換え、２相励磁の時にはＰ
ＷＭの値を３０％デユーティへ切り換えるように構成さ
れている。In this embodiment, the PWM generator l is, for example,
Using a pulse power supply with a carrier frequency of 20kHz, a 30% duty to drive the motor with a pulse width of 30% of its cycle (the reciprocal of the frequency), and a
It is set to generate two types of pulse signals: 40% duty for driving with 0% pulse width,
The gate 2.3 switches the PWM value to 40% duty during one-phase excitation, and switches the PWM value to 40% duty during two-phase excitation.
It is configured to switch the value of WM to 30% duty.
前記駆動パターン発生器５からのパターン信号は、前記
４個のゲート６〜９のもう一つの入力端子にも入力され
ている。The pattern signal from the drive pattern generator 5 is also input to the other input terminals of the four gates 6-9.
前述の通電相数に応じて切り換えられた周波数の駆動パ
ルス信号は、前記４個のゲート６〜９からモータードラ
イバー（モーター駆動回路）１０に供給される。A drive pulse signal with a frequency switched according to the number of energized phases described above is supplied to a motor driver (motor drive circuit) 10 from the four gates 6 to 9.
ステッピングモーター等の駆動されるモーターは、２個
の励磁相を形成する２個のコイル１１．１２に通電させ
て、モーター軸上のローター１３を回転させるように構
成されている。A driven motor, such as a stepping motor, is configured to rotate a rotor 13 on the motor shaft by energizing two coils 11, 12 forming two excitation phases.
そこで、前記ドライバーＩＯは、前記コイル１１．１２
に所定の駆動モードで通電する際に、１相励磁の時には
４０％デユーティのパルスで駆動し、２相励磁の時には
３０％デユーティで駆動するように動作する。Therefore, the driver IO
When energizing in a predetermined drive mode, the pulse is driven with a 40% duty during one-phase excitation, and the pulse is driven with a duty of 30% during two-phase excitation.
第２図は、モーターを１−２相励磁で駆動する場合に前
記励磁コイル１１．１２に印加される駆動電圧の波形図
である。FIG. 2 is a waveform diagram of the drive voltage applied to the excitation coils 11 and 12 when the motor is driven with 1-2 phase excitation.
第２図において、コイル１１．１２のいずれか一方に通
電される１相励磁の時には４０％デユーティのパルス電
圧が印加され、コイル１１．１２の両方に通電される２
相励磁の時には３０％デユーティのパルス電圧が印加さ
れている。In FIG. 2, a pulse voltage of 40% duty is applied during one-phase excitation in which either one of the coils 11.12 is energized, and a 2-phase excitation is applied in which either one of the coils 11.
During phase excitation, a pulse voltage with a duty of 30% is applied.
モーターの発生トルクは印加される電圧（または電流）
の時間積分に比例し、また、ステッピングモーター等の
モーターを一定電圧で駆動する場合、２相励磁の時の発
生トルク（合成トルク）は１相励磁の時の５倍になる。The torque generated by a motor depends on the applied voltage (or current)
Furthermore, when driving a motor such as a stepping motor with a constant voltage, the torque generated during two-phase excitation (synthetic torque) is five times that of one-phase excitation.
したがって、１相励磁の時の発生トルクＴ１をＴ、−０
，４ＸＫ、ＺＩとすると、２相励磁の時の発生）ルクＴ
２はＴｚ＝ｏ、３ＸｆｉＸＫ、ＺＩとなる。Therefore, the generated torque T1 during one-phase excitation is T, -0
, 4XK, and ZI, the torque generated during two-phase excitation) is T.
2 becomes Tz=o, 3XfiXK, ZI.
０、ａｘｖ’Ｔ袴ｏ、４であるので、各相数ごとの発生
トルクＴ１とＴ２が路間し値となり、したがって、モー
ターの発生トルクを略均−にすることができる。0, axv'T, and 4, the generated torques T1 and T2 for each number of phases are equal to each other, and therefore, the generated torques of the motor can be made approximately equal.
こうして、上記実施例によれば、モーターの回転ムラお
よび振動、騒音を効果的に減少させることができた。In this way, according to the above embodiment, it was possible to effectively reduce rotational unevenness, vibration, and noise of the motor.
なお、モーター騒音については、２〜３ｄＢ程度の騒音
低減効果が得られた。In addition, regarding motor noise, a noise reduction effect of about 2 to 3 dB was obtained.
第３図は本発明によるモーターの駆動方法を実施するの
に好適な他の駆動回路図である。FIG. 3 is another drive circuit diagram suitable for implementing the motor drive method according to the present invention.
第３図の駆動回路は、第１図中の駆動パターン発生器５
およびＰＷＭ発生器１を、一つのＣＰＵ１４で置換した
ものに相当する。The drive circuit in FIG. 3 is the drive pattern generator 5 in FIG.
This corresponds to replacing the PWM generator 1 with one CPU 14.
第３図において、モーター駆動用のパルス幅のデユーテ
ィ変更は、ＣＰＵＩ ４内のソフトウェア（制御回路）
によって行なうように構成されている。In Fig. 3, the duty of the pulse width for driving the motor is changed by the software (control circuit) in CPU 4.
It is configured to be carried out by
前記ＣＰＵ１４内では、通電相数に応じて、モーター駆
動用パルス幅を２種類のデユーティ、すなわち、３０％
デユーティおよび４０％のデユーティに切り換える制御
回路が設けられている。Within the CPU 14, the motor drive pulse width is set to two types of duty, that is, 30%, depending on the number of energized phases.
A control circuit is provided to switch between duty and 40% duty.
また、前記ＣＰＵ１Ｊ内には、モーターの駆動パターン
の制御回路が設けられている。Furthermore, a control circuit for a motor drive pattern is provided within the CPU 1J.
前記ＣＰＵ１４は、前記駆動パターン制御回路からのパ
ターン信号に基づいて、１相励磁の時に印加するＰＷＭ
Ｏ値を４０％デユーティとし、２相励磁の時に印加する
ＰＷＭＯ値を３０％デユーティとするように動作する。The CPU 14 controls the PWM control applied at the time of one-phase excitation based on the pattern signal from the drive pattern control circuit.
It operates so that the O value is set to 40% duty and the PWMO value applied during two-phase excitation is set to 30% duty.
前記ＣＰＵ１４からのＰＷＭ値は４個のゲート１６．１
７．１８．１９に供給され、これら４個のゲート１６〜
１９の出力がモータードライバー（モーター駆動回路）
１５に供給される。The PWM value from the CPU 14 is divided into four gates 16.1.
7.18.19 and these four gates 16~
19 output is motor driver (motor drive circuit)
15.
ステッピングモーター等のモーターは、２個の励磁相の
各コイル２０．２１に通電させて、モーター軸上のロー
ター２２を回転させるように構成されている。A motor such as a stepping motor is configured to rotate a rotor 22 on a motor shaft by energizing each coil 20, 21 of two excitation phases.
そこで、前記ドライバー１５は、前記コイル２０．２１
に所定の駆動モードで通電する際に、１相励磁の時には
４０％デユーティのパルス幅で駆動し、２相励磁の時に
は３０％デユーティのパルス幅で駆動するように動作す
る。Therefore, the driver 15 has the coil 20.21.
When energizing in a predetermined drive mode, the drive is performed with a pulse width of 40% duty during one-phase excitation, and with a pulse width of 30% duty during two-phase excitation.
したがって、前述の実施例の場合と同様、各コイル２０
．２１を第２図に示したような電圧波形で駆動する場合
、１相励磁の時の発生トルクＴをＴ、＝０．４ｘＫ、Ｚ
ｌとすると、２相励磁の時の発生器トルクＴ２はＴ、＝
０． ３ｘｆｆｘＫＺｌとなり、各相数ごとの発生トル
クを均一化させることができる。Therefore, as in the previous embodiment, each coil 20
．． 21 with the voltage waveform shown in Fig. 2, the generated torque T during one-phase excitation is T, = 0.4xK, Z
l, the generator torque T2 during two-phase excitation is T, =
0. 3xffxKZl, and the generated torque for each number of phases can be made uniform.
したがって、第３図の駆動回路によっても、第１図の駆
動回路の場合と同様、モーターの発生トルクを均一化さ
せることができ、回転ムラの減少および振動、騒音の低
減を図り得るモーターの駆動方法が得られた。Therefore, similarly to the drive circuit shown in FIG. 1, the drive circuit shown in FIG. 3 can equalize the torque generated by the motor, and can drive a motor that can reduce uneven rotation and reduce vibration and noise. A method has been found.
なお、以上の各実施例では、各相数ごとにＰＷＭの値を
調整することにより発生トルクの均一化を実現させたが
、これに代えて、各相数ごとに駆動電圧または駆動電流
を調整することによっても、同様に発生トルクの均一化
を実現させることができ、前述の場合と同様の効果を達
成することができる。In each of the above embodiments, the generated torque was made uniform by adjusting the PWM value for each number of phases, but instead of this, the drive voltage or drive current could be adjusted for each number of phases. By doing so, the generated torque can be made uniform in the same way, and the same effect as in the above case can be achieved.
第４図は、モーターを１−２相励磁で駆動する場合に各
励磁コイルに印加される駆動電圧（または電流）の波形
を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing the waveform of the drive voltage (or current) applied to each excitation coil when driving the motor with 1-2 phase excitation.
第４図において、いずれか一方のコイルに通電される１
相励磁の時に４０Ｖの電圧が印加される場合は、両方の
コイルに通電される２相励磁の時には３０Ｖの電圧が印
加されている。In Fig. 4, one of the coils is energized.
If a voltage of 40V is applied during phase excitation, a voltage of 30V is applied during two-phase excitation in which both coils are energized.
モーターの発生トルクは印加される電圧（または電流）
の時間積分に比例し、また、ステッピングモーター等の
モーターを一定電圧で駆動する場合、２相励磁の時の発
生トルク（合成トルク）は１相励磁の時のｉ倍になるの
で、１相励磁の時の発生トルクＴ１をＴ＋”＝０．４Ｘ
ＫＩＺ Ｉとすると、２相励磁の時の発生トルクＴ２は
Ｔ、＝０゜３ｘｆ７ｘＫ＋ｚ＋となり、各相数ごとの発
生トルクＴ１とＴ２を略同じ値にすることができる。The torque generated by a motor depends on the applied voltage (or current)
In addition, when driving a motor such as a stepping motor with a constant voltage, the torque generated during two-phase excitation (synthetic torque) is i times that of one-phase excitation, so one-phase excitation The generated torque T1 at the time is T+”=0.4X
When KIZ I, the generated torque T2 during two-phase excitation becomes T,=0°3xf7xK+z+, and the generated torques T1 and T2 for each number of phases can be made to be approximately the same value.
したがって、前述の実施例の場合と同様、モーターの発
生トルクを略均−にして、回転ムラを無くすとともに、
振動および騒音を低減させることができた。Therefore, as in the case of the above-mentioned embodiment, the torque generated by the motor is approximately equalized to eliminate uneven rotation, and
Vibration and noise could be reduced.
第５図は、本発明によるモーターの駆動方法を実施する
際の制御動作のシーケンスを、１−２相励磁においてＰ
ＷＭ値を調整する場合を例に挙げて示すフローチャート
である。FIG. 5 shows the sequence of control operations when implementing the motor driving method according to the present invention in 1-2 phase excitation.
12 is a flowchart illustrating, as an example, a case in which a WM value is adjusted.
第５図において、モーター駆動が開始されると、ステッ
プＳ１で制御系の初期化を行ない、ステップＳ２でモー
ター回転角度を検知するためのエンコーダーの初期化を
行なう。In FIG. 5, when motor drive is started, the control system is initialized in step S1, and the encoder for detecting the motor rotation angle is initialized in step S2.
次いで、ステップＳ３においてモーター回転の方向およ
び速度を設定し、ステップＳ４で駆動停止の指令が有る
か否かを判別する。Next, in step S3, the direction and speed of motor rotation are set, and in step S4, it is determined whether there is a command to stop the drive.
駆動停止の指令がある場合は、ステップＳ５へ進んで駆
動終了か否かを判別し、終了でない場合はステップＳ３
へ戻り、前述の動作を繰り返す。If there is a command to stop driving, the process advances to step S5 to determine whether or not driving has ended, and if not, to step S3.
Go back and repeat the above steps.
ステップＳ５で駆動終了の場合は、ステップＳ６へ進ん
で制御動作を終了させる。If the drive is terminated in step S5, the process proceeds to step S6 and the control operation is terminated.
前記ステップＳ４で駆動停止の指令が無い場合は、ステ
ップＳ７でエンコーダーのカウントを開始し、ステップ
Ｓ８で１−２相励磁の駆動パターンおよび駆動パルスの
ＰＷＭパターンを出力する。If there is no command to stop the drive in step S4, the encoder starts counting in step S7, and the drive pattern of 1-2 phase excitation and the PWM pattern of drive pulses are output in step S8.
こうして駆動が開始されると、ステップＳ９でモーター
回転が脱調したか否かを判別する。When the drive is started in this manner, it is determined in step S9 whether or not the motor rotation has stepped out.
脱調した場合は、ステップＳＩＯへ進んでエンコーダー
のカウントをリセットし、ステップＳ１１でＰＷＭパタ
ーンを変更した後、ステ１．プＳ７へ戻り、それ以降の
各ステップの動作を繰り返す。If step-out occurs, proceed to step SIO to reset the encoder count, change the PWM pattern in step S11, and then proceed to step 1. The process returns to step S7 and the operations of each subsequent step are repeated.
前記ステップＳ９で脱調していないと判別した場合は、
ステップ５１２へ進んでモーター駆動モードが変わった
か否かを判別する。If it is determined in step S9 that there is no step out,
Proceeding to step 512, it is determined whether the motor drive mode has changed.
駆動モードが変わった場合は、ステップＳ３へもどり、
以上の各ステップの動作を繰り返す。If the drive mode has changed, return to step S3,
Repeat each step above.
ステップＳ１２で駆動モードに変更が無い場合は、ステ
ップＳ１３へ進み、モーターが予定ステップ数回転した
か否かを判別する。If there is no change in the drive mode in step S12, the process proceeds to step S13, where it is determined whether the motor has rotated by a predetermined number of steps.
未だ予定ステップ数回転していない場合は、ステップＳ
７へ戻り、それ以降の各ステップの動作を繰り返す。If the scheduled number of steps has not been completed yet, step S
Return to step 7 and repeat the operations in each subsequent step.
既に予定ステップ数回転している場合は、ステップＳ１
４へ進んでモーターの駆動を終了させる。If the scheduled number of steps has already been rotated, step S1
Proceed to step 4 to finish driving the motor.
以上の各実施例では、本発明を１−２相励磁の駆動方法
に適用する場合を説明したが、本発明は、通電相数を切
り換える駆動方法であれば、１−１相励磁や１−２−１
相励磁など、その他の駆動方法においても同様に適用で
き、同様の効果を達成し得るものである。In each of the above embodiments, the case where the present invention is applied to a drive method of 1-2 phase excitation has been explained, but the present invention can be applied to a drive method of 1-1 phase excitation or 1-2 phase excitation as long as the number of energized phases is switched. 2-1
Other driving methods such as phase excitation can be similarly applied and similar effects can be achieved.
〔発明の効果］
以上の説明から明らかなごとく、本発明によれば、モー
ター駆動回路により通電相数を切り換えるモーターの駆
動方法において、駆動中に、通電相数に応じて駆動パル
ス幅、駆動電圧または駆動電流を各相数ごとに調整する
構成としたので、発生トルクの変動を減少させ、回転ム
ラの減少、並びに振動や騒音の低減を図り得るモーター
の駆動方法が提供される。[Effects of the Invention] As is clear from the above description, according to the present invention, in a motor driving method in which the number of energized phases is switched by a motor drive circuit, the drive pulse width and the drive voltage are adjusted during driving according to the number of energized phases. Alternatively, since the drive current is adjusted for each number of phases, there is provided a motor drive method that can reduce fluctuations in generated torque, reduce uneven rotation, and reduce vibration and noise.
また、請求項２の発明によれば、上記構成において、駆
動パルスのデユーティを、２相励磁の時に３０％とし、
１相励磁の時に４０％とする駆動パルス幅変更モードを
設けたので、上記効果に加えて、駆動電圧および駆動電
流を一定にしたまま、発生トルクの変動を効果的に減少
させることができ、簡単な制御回路によって回転ムラお
よび振動、騒音を減少させ得るという効果が得られる。Further, according to the invention of claim 2, in the above configuration, the duty of the drive pulse is set to 30% during two-phase excitation,
Since we have provided a drive pulse width change mode that changes the width to 40% during one-phase excitation, in addition to the above effects, it is possible to effectively reduce fluctuations in the generated torque while keeping the drive voltage and drive current constant. A simple control circuit can reduce uneven rotation, vibration, and noise.
第１図は本発明によるモーターの駆動方法を実施するの
に好適なモーター駆動回路の構成例を示す回路図、第２
図は第１図の駆動回路によって各励磁コイルに印加され
る駆動電圧を示す波形図、第３図は本発明によるモータ
ーの駆動方法を実施するのに好適なモーター駆動回路の
他の構成例を示す回路図、第４図は各相数ごとに駆動電
圧を調整して本発明を実施する場合の電圧または電流を
示す波形図、第５図は本発明によるモーターの駆動方法
を実施する場合の制御動作のシーケンスを示すフローチ
ャートである。
以下に、図面中の主要な構成部分を表す符号を列挙する
。
１−−一−−Ｐ Ｗ Ｍ発止器、２〜４．６〜９．１６
〜１ ！１ｌ−−−−−−ゲート、５−−一駆動パター
ン発生器、１Ｏ１１５−−−−−−ドライバー、１１．
１２．２０．２１−−−−一励磁用のコイル、１３．２
２−−−−−モーターのローター、１４−・−ＣＰ Ｕ
。FIG. 1 is a circuit diagram showing a configuration example of a motor drive circuit suitable for implementing the motor drive method according to the present invention, and FIG.
The figure is a waveform diagram showing the drive voltage applied to each excitation coil by the drive circuit of FIG. 1, and FIG. 3 shows another configuration example of a motor drive circuit suitable for carrying out the motor drive method according to the present invention. 4 is a waveform diagram showing the voltage or current when implementing the present invention by adjusting the drive voltage for each number of phases, and FIG. 5 is a waveform diagram showing the voltage or current when implementing the motor driving method according to the present invention. 3 is a flowchart showing a sequence of control operations. Below, symbols representing main components in the drawings are listed. 1--1--PWM starter, 2~4.6~9.16
~1! 1l------gate, 5---drive pattern generator, 1O115------driver, 11.
12.20.21---One excitation coil, 13.2
2-----Motor rotor, 14--CPU
.
Claims (2)
ーターの駆動方法において、駆動中に、通電相数に応じ
て駆動パルス幅、駆動電圧または駆動電流を各相数ごと
に調整することを特徴とするモーターの駆動方法。(1) A motor driving method in which the number of energized phases is switched by a motor drive circuit, characterized in that during driving, the drive pulse width, drive voltage, or drive current is adjusted for each number of phases according to the number of energized phases. How to drive the motor.
％とし、１相励磁の時に４０％とする、駆動パルス幅変
更モードを有することを特徴とする請求項１に記載のモ
ーターの駆動方法。(2) Set the duty of the drive pulse to 30 when using two-phase excitation.
% and 40% during one-phase excitation.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22485390A JPH04109900A (en) | 1990-08-27 | 1990-08-27 | Motor driving method |
| EP91114083A EP0474048B1 (en) | 1990-08-27 | 1991-08-22 | Stepping motor and method for driving the same |
| DE69108645T DE69108645T2 (en) | 1990-08-27 | 1991-08-22 | Stepper motor and method for operating such a motor. |
| US07/749,539 US5291084A (en) | 1990-08-27 | 1991-08-23 | Stepping motor having at least one set of asymmetric stator pole teeth |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP22485390A JPH04109900A (en) | 1990-08-27 | 1990-08-27 | Motor driving method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH04109900A true JPH04109900A (en) | 1992-04-10 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22485390A Pending JPH04109900A (en) | 1990-08-27 | 1990-08-27 | Motor driving method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04109900A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7245106B2 (en) * | 2004-11-08 | 2007-07-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Controller of pulse width modulation signal-driven device, and method of reducing noise of the device |
-
1990
- 1990-08-27 JP JP22485390A patent/JPH04109900A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7245106B2 (en) * | 2004-11-08 | 2007-07-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Controller of pulse width modulation signal-driven device, and method of reducing noise of the device |
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